JP2021032964A - 制御装置、撮像システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】合焦すべき被写体の前を他の被写体が通過する場合に、合焦制御が適切に実行できない場合がある。【解決手段】制御装置は、測距センサにより測距された複数の領域のうち第１領域に関連する第１被写体までの第１距離に基づいて、撮像装置に第１被写体への合焦制御を実行させた後、撮像装置で撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に動体である第２被写体が存在するか否かを判定し、第１領域に第２被写体が存在しないと判定された場合、測距センサによりさらに測距された第１領域に関連する第１被写体までの第２距離に基づいて、撮像装置に合焦制御を実行させるように構成されてよい。【選択図】図７Ａ

Description

本発明は、制御装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、光パルスの反射光に基づいて目標被写体までの距離を測距することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２００６−７９０７４号公報

測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置において、合焦すべき被写体の前を他の被写体が通過する場合に、合焦制御が適切に実行できない場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、複数の領域のそれぞれに関連するそれぞれの被写体までの距離を測距する測距センサと、測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置とを備える撮像システムを制御する制御装置でよい。制御装置は、測距センサにより測距された複数の領域のうち第１領域に関連する第１被写体までの第１距離に基づいて、撮像装置に第１被写体への合焦制御を実行させた後、撮像装置で撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に動体である第２被写体が存在するか否かを判定するように構成された回路を備えてよい。回路は、第１領域に第２被写体が存在しないと判定された場合、測距センサによりさらに測距された第１領域に関連する第１被写体までの第２距離に基づいて、撮像装置に合焦制御を実行させるように構成されてよい。

回路は、第１領域に第２被写体が存在すると判定された場合、撮像装置に第２距離に基づいて合焦制御を実行させないように構成されてよい。

回路は、撮像装置に撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に関連するオプティカルフローを導出し、オプティカルフローに基づいて、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定するように構成されてよい。

回路は、撮像装置に撮像された複数の画像のそれぞれの輝度情報、色情報、エッジ情報、及びコントラスト情報の少なくとも１つに基づいて、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定するように構成されてよい。

回路は、測距センサの画角が撮像装置の画角より小さい場合、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定するように構成されてよい。

撮像システムは、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を備えてよい。回路は、測距センサの画角が撮像装置の画角より大きい場合、支持機構に対する制御命令に基づいて、支持機構が撮像装置の撮像方向を変化させる第１方向に撮像装置を回転させるか否かを判定してよい。回路は、支持機構が第１方向に撮像装置を回転させると判定した場合、測距センサにより測距される複数の領域のうち、制御命令に従って支持機構が撮像装置を第１方向に第１回転量、回転させた後に撮像装置に合焦させるべき第３領域を特定してよい。回路は、測距センサにより測距された第３領域に関連する第３被写体までの第３距離に基づいて、撮像装置が第１方向に第１回転量、回転するまでの間に、撮像装置に第３被写体への合焦制御を実行させるように構成されてよい。

第３領域は、制御命令に従って撮像装置が第１方向に回転する前の時点で撮像装置の画角外の領域でよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置と、測距センサと、撮像装置とを備えてよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、複数の領域のそれぞれに関連するそれぞれの被写体までの距離を測距する測距センサと、測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置とを備える撮像システムを制御する制御方法でよい。制御方法は、測距センサにより測距された複数の領域のうち第１領域に関連する第１被写体までの第１距離に基づいて、撮像装置に第１被写体への合焦制御を実行させた後、撮像装置で撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に動体である第２被写体が存在するか否かを判定する段階を備えてよい。制御方法は、第１領域に第２被写体が存在しないと判定された場合、測距センサによりさらに測距された第１領域に関連する第１被写体までの第２距離に基づいて、撮像装置に合焦制御を実行させる段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置において、合焦すべき被写体の前を他の被写体が通過する場合に、合焦制御が適切に実行されないことを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像システムの外観斜視図の一例である。 撮像システムの他の形態を示す外界斜視図の一例である。 撮像システムの機能ブロックを示す図である。 主要被写体の前を非主要被写体が横切る場合、色分布及びオプティカルフローの様子を示す図である。 撮像装置の画角とＴＯＦセンサの画角との関係の一例を示す図である。 撮像装置の画角とＴＯＦセンサの画角との関係の一例を示す図である。 撮像システムによる合焦制御の手順の一例を示す図である。 撮像システムによる合焦制御の手順の一例を示す図である。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等の様なメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０の外観斜視図の一例である。撮像システム１０は、撮像装置１００、支持機構２００、及び把持部３００を備える。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０を備える。支持機構２００は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。支持機構２００は、ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更、または維持してよい。支持機構２００は、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３を備える。支持機構２００は、ヨー軸駆動機構２０３が固定される基部２０４をさらに備える。把持部３００は、基部２０４に固定される。把持部３００は、操作インタフェース３０１、及び表示部３０２を備える。撮像装置１００は、ピッチ軸駆動機構２０２に固定される。

操作インタフェース３０１は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するための命令をユーザから受け付ける。操作インタフェース３０１は、撮像装置１００による撮影または録画を指示するシャッター／録画ボタンを含んでよい。操作インタフェース３０１は、撮像システム１０の電源をオンまたはオフ、及び撮像装置１００の静止画撮影モードまたは動画撮影モードの切り替えを指示する電源／ファンクションボタンを含んでよい。

表示部３０２は、撮像装置１００により撮像される画像を表示してよい。表示部３０２は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するためのメニュー画面を表示してよい。表示部３０２は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するための命令を受け付けるタッチパネルディスプレイでよい。

図２は、撮像システム１０の他の形態を示す外界斜視図の一例である。図２に示すように、撮像システム１０は、把持部３００の脇に、スマートフォン４００などのディスプレイを備えるモバイル端末を固定した状態で、使用されてよい。ユーザは、把持部３００を把持して撮像装置１００により静止画または動画を撮影する。スマートフォン４００などのディスプレイは、撮像装置１００により静止画または動画を表示する。

図３は、撮像システム１０の機能ブロックを示す図である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、レンズ制御部１５０、レンズ駆動部１５２、複数のレンズ１５４、及びＴＯＦセンサ１６０を備える。

イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、撮像用のイメージセンサの一例である。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ１５４を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。

撮像制御部１１０は、把持部３００からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０から出力された画像信号にデモザイク処理を施すことで画像データを生成する。撮像制御部１１０は、画像データをメモリ１３０に格納する。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０を制御する。撮像制御部１１０は、回路の一例である。ＴＯＦセンサ１６０は、対象物までの距離を測距する飛行時間型センサである。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された距離に基づいて、フォーカスレンズの位置を調整することで、合焦制御を実行する。

メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０等を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。把持部３００は、撮像装置１００により撮像された画像データを保存するための他のメモリを備えてよい。把持部３００は、把持部３００の筐体からメモリを取り外し可能なスロットを有してよい。

複数のレンズ１５４は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ制御部１５０は、撮像制御部１１０からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部１５２を駆動して、１または複数のレンズ１５４を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ駆動部１５２は、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸方向に移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータ等の電動機を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、電動機からの動力をカム環、ガイド軸等の機構部材を介して複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部に伝達して、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させてよい。

撮像装置１００は、姿勢制御部２１０、角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４をさらに備える。角速度センサ２１２は、撮像装置１００の角速度を検出する。角速度センサ２１２は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を検出する。姿勢制御部２１０は、角速度センサ２１２から撮像装置１００の角速度に関する角速度情報を取得する。角速度情報は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を示してよい。姿勢制御部２１０は、加速度センサ２１４から撮像装置１００の加速度に関する加速度情報を取得する。加速度情報は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸のそれぞれの方向の加速度を示してもよい。

角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４は、イメージセンサ１２０及びレンズ１５４等を収容する筐体内に設けられてよい。本実施形態では、撮像装置１００と支持機構２００とが一体的に構成される形態について説明する。しかし、支持機構２００が、撮像装置１００を着脱可能に固定する台座を備えてよい。この場合、角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４は台座等、撮像装置１００の筐体の外に設けられてよい。

姿勢制御部２１０は、角速度情報及び加速度情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢を維持または変更すべく、支持機構２００を制御する。姿勢制御部２１０は、撮像装置１００の姿勢を制御するための支持機構２００の動作モードに従って、撮像装置１００の姿勢を維持または変更すべく、支持機構２００を制御する。

動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３のそれぞれを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３のそれぞれを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるようにヨー軸駆動機構２０３のみを動作させるモードを含む。

動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００を動作させるＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ Ｐｅｒｓｏｎ Ｖｉｅｗ）モードと、撮像装置１００の姿勢を維持するように支持機構２００を動作させる固定モードとを含んでよい。

ＦＰＶモードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードである。固定モードは、撮像装置１００の現在の姿勢を維持するように、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードである。

ＴＯＦセンサ１６０は、発光部１６２、受光部１６４、発光制御部１６６、受光制御部１６７、及びメモリ１６８を備える。ＴＯＦセンサ１６０は、測距センサの一例である。

発光部１６２は、少なくとも１つの発光素子１６３を含む。発光素子１６３は、ＬＥＤまたはレーザ等の高速変調されたパルス光を繰り返し出射するデバイスである。発光素子１６３は、赤外光であるパルス光を出射してよい。発光制御部１６６は、発光素子１６３の発光を制御する。発光制御部１６６は、発光素子１６３から出射されるパルス光のパルス幅を制御してよい。

受光部１６４は、複数の領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する複数の受光素子１６５を含む。受光部１６４は、測距用のイメージセンサの一例である。複数の受光素子１６５は、複数の領域のそれぞれに対応する。受光素子１６５は、対象物からのパルス光の反射光を繰り返し受光する。受光素子１６５は、対象物からのパルス光の反射光を含む光を受光し、受光された光の量に応じた信号を出力する。受光制御部１６７は、受光素子１６５の受光を制御する。受光制御部１６７は、受光素子１６５から出力される信号に基づいて、複数の領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する。受光制御部１６７は、予め定められた受光期間に受光素子１６５が繰り返し受光する反射光の量に基づいて、複数の領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する。受光制御部１６７は、予め定められた受光期間に受光素子１６５が繰り返し受光する反射光の量に基づいて、パルス光と反射光との間の位相差を特定することで、被写体までの距離を測距してよい。受光部１６４は、反射波の周波数変化を読み取ることで、被写体までの距離を測距してよい。これはＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式と呼ばれる。

メモリ１６８は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６８は、発光制御部１６６が発光部１６２を制御するために必要なプログラム、及び受光制御部１６７が受光部１６４を制御するのに必要なプログラム等を格納する。

撮像装置１００が実行するオートフォーカス（ＡＦ）方式について説明する。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０で測距された撮像装置１００から被写体までの距離（被写体距離）に基づいてフォーカスレンズを移動させることによって、フォーカスレンズとイメージセンサ１２０の撮像面との位置関係を制御してよい。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０で測距された撮像装置１００から被写体までの距離（被写体距離）に基づいて、被写体に合焦させるフォーカスレンズの目標位置を特定し、目標位置にフォーカスレンズを移動させることで、合焦制御を実行してよい。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０で測距された複数の領域のうち主要被写体を含む第１領域（ＲＯＩ）の距離を示す距離情報に基づいて、主要被写体に合焦させるフォーカスレンズの目標位置を特定する。撮像制御部１１０は、フォーカスレンズを目標位置に移動させる。これにより、撮像制御部１１０は、主要被写体への合焦制御を実行する。

上記のような撮像システム１０において、主要被写体と撮像装置１００との間を動体が通過する場合がある。この場合、ＴＯＦセンサ１６０が、第１領域の距離として、主要被写体ではなく動体までの距離を測距してしまう場合がある。この場合、撮像制御部１１０が、ＴＯＦセンサ１６０からの距離情報に基づいて合焦制御を実行すると、主要被写体に合焦しない場合がある。

そこで、本実施形態では、ＴＯＦセンサ１６０が測距している複数の領域のうち主要被写体に関連する第１領域に、主要被写体以外の被写体である非主要被写体が存在する場合、撮像制御部１１０は、第１領域についてＴＯＦセンサ１６０により測距された距離情報に基づいて合焦制御を実行しない。これにより、撮像装置１００が、ＴＯＦセンサ１６０により測距された距離情報に基づいて合焦制御を実行することで、主要被写体ではなく非主要被写体に合焦することを防止する。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の領域のうち第１領域に関連する主要被写体である第１被写体までの第１距離に基づいて、撮像装置１００に第１被写体への合焦制御を実行させた後、撮像装置１００で撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に動体の非主要被写体である第２被写体が存在するか否かを判定する。第１領域は、複数のブロックで分割されてよい。撮像制御部１１０は、複数のブロックのうち少なくとも１つのブロックに非主要被写体である第２被写体が存在する場合、第１領域に動体の非主要被写体である第２被写体が存在すると判定してよい。撮像制御部１１０は、複数のブロックのうち予め定められた数以上のブロックに非主要被写体である第２被写体が存在する場合、第１領域に動体の非主要被写体である第２被写体が存在すると判定してよい。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００に撮像された複数の画像に基づいて、第１領域に関連するオプティカルフローを導出し、オプティカルフローに基づいて、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定してよい。撮像制御部１１０は、複数の画像のそれぞれを複数のブロックに分割し、ブロックごとに移動ベクトルを導出することで、オプティカルフローを導出してよい。撮像制御部１１０は、それぞれの画像を構成するピクセルごとに移動ベクトルを導出することで、オプティカルフローを導出してよい。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００に撮像された複数の画像のそれぞれの輝度情報、色情報、エッジ情報、及びコントラスト情報の少なくとも１つに基づいて、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定してよい。例えば、撮像制御部１１０は、複数の画像を複数のブロックに分割して、それぞれのブロックの輝度情報、色情報、エッジ情報、またはコントラスト情報をブロックごとに比較して、その時間的な変化を特定することで、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定してよい。

撮像制御部１１０は、第１領域に第２被写体が存在しないと判定された場合、ＴＯＦセンサ１６０によりさらに測距された第１領域に関連する第１被写体までの第２距離に基づいて、撮像装置１００に合焦制御を実行させてよい。撮像制御部１１０は、第１領域に第２被写体が存在すると判定された場合、撮像装置１００に第２距離に基づいて合焦制御を実行させなくてよい。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角が撮像装置１００の画角より小さい場合、第１領域に第２被写体が存在するか否かを判定してよい。撮像装置１００の画角がＴＯＦセンサ１６０の画角より大きければ、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角の外に存在する非主要被写体の有無を、撮像装置１００に撮像された画像に基づいて判断できる。

図４は、主要被写体の前を非主要被写体が横切る場合、色分布及びオプティカルフローの様子を示す図である。時間ｔ（０）において、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の測距情報に基づいて、ＴＯＦセンサ１６０の関心領域（ＲＯＩ）内の主要被写体４１０に合焦するように合焦制御を実行している。そして、撮像装置１００の撮像領域４０１に非主要被写体４１２が入ってきている。非主要被写体４１２は、撮像領域４０１内を水平方向に左側から右側に移動している。

時間ｔ（１）において、撮像制御部１１０は、オプティカルフローに基づいて、非主要被写体４１２が存在することを検出する。

さらに、時間ｔ（２）において、撮像制御部１１０は、オプティカルフローに基づいて、非主要被写体４１２が水平方向に左側から右側に移動中であると判断する。次いで、時間ｔ（３）において、撮像制御部１１０は、オプティカルフローに基づいて主要被写体の前を非主要被写体が通過していることを検出する。つまり、撮像制御部１１０は、オプティカルフローに基づいて非主要被写体４１２がＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩ内に存在することを検出する。この場合、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩについて測距された距離情報に基づいて、合焦制御を実行しない。撮像制御部１１０は、色分布の変化に基づいて、非主要被写体４１２が存在すること、及び非主要被写体４１２がＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩ内に存在することを検出してよい。

その後、時間ｔ（ｔ４）において、撮像制御部１１０は、オプティカルフローに基づいて、オプティカルフローに基づいて非主要被写体４１２がＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩ内に存在しないことを検出する。これにより、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩについて測距された距離情報に基づいて、合焦制御を再開する。

ところで、撮像装置１００の画角がＴＯＦセンサ１６０の画角より小さい場合もある。また、撮像装置１００が支持機構２００により駆動されて撮像装置１００の撮像方向を変化させる方向に回転しながら、撮影する場合がある。この場合、撮像装置１００の画角外の被写体の距離を事前に、ＴＯＦセンサ１６０で測距しておくことで、撮像装置１００の画角外の被写体への合焦を短時間で行うことができる。

例えば、図５及び図６に示すように、撮像装置１００の画角４２０よりも、ＴＯＦセンサ１６０の画角４２２が大きい場合がある。この場合、撮像装置１００が支持機構２００により駆動されて撮像装置１００の撮像方向を変化させる第１方向（パン方向、またはチルト方向）４５０に回転させて、撮像装置１００の画角外の被写体４３０に合焦させて撮像装置１００に撮像させる。この場合、撮像装置１００の画角内に被写体４３０が入ってくる前に、ＴＯＦセンサ１６０で事前に被写体４３０までの距離を測距しておく。そして、撮像装置１００の画角内に被写体４３０が入ってくると、撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０で事前に測距された距離情報に基づいて、被写体４３０に合焦させる。

より具体的には、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角が撮像装置１００の画角より大きい場合、支持機構２００に対する制御命令に基づいて、支持機構２００が撮像装置の撮像方向を変化させる第１方向に撮像装置１００を回転させるか否かを判定してよい。撮像制御部１１０は、支持機構２００に対する制御命令に基づいて、支持機構２００をパン方向またはチルト方向に回転させるか否かを判定してよい。

撮像制御部１１０は、支持機構２００が第１方向に撮像装置１００を回転させると判定した場合、ＴＯＦセンサ１６０により測距される複数の領域のうち、制御命令に従って支持機構２００が撮像装置１００を第１方向に第１回転量、回転させた後に撮像装置１００に合焦させるべき第３領域を特定してよい。第３領域は、制御命令に従って撮像装置１００が第１方向に回転する前の時点で撮像装置１００の画角４２０外の領域でよい。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された第３領域に関連する第３被写体までの第３距離に基づいて、撮像装置１００が第１方向に第１回転量、回転するまでの間に、撮像装置１００に第３被写体への合焦制御を実行させてよい。

図７Ａ及び図７Ｂは、撮像システム１０による合焦制御の手順の一例を示す図である。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角、及び撮像装置１００の画角の情報を取得する（Ｓ１００）。撮像制御部１１０は、メモリ１３０またはメモリ１６８に格納されたＴＯＦセンサ１６０の画角、及び撮像装置１００の画角の情報を取得してよい。撮像制御部１１０は、レンズ制御部１５０を介してズームレンズの設定情報に基づいて撮像装置１００の画角の情報を取得してよい。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角が撮像装置１００の画角以上か否かを判定する（Ｓ１０２）。ＴＯＦセンサ１６０の画角が撮像装置１００の画角以上である場合、撮像制御部１１０は、姿勢制御部２１０を介して支持機構２００の制御情報を取得する。撮像制御部１１０は、制御情報が支持機構２００をパン方向またはチルト方向に回転させることを示すか否かを判定する（Ｓ１０４）。

制御情報が支持機構２００をパン方向またはチルト方向に回転させることを示さない場合、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により得られたＲＯＩ内の距離情報に基づいて予め定められたオブジェクトに合焦させる合焦制御を実行する（Ｓ１０６）。制御情報が支持機構２００をパン方向またはチルト方向に回転させることを示す場合、撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角内において、撮像装置１００の回転先で予め定められたオブジェクトを検出できるか否かを判定する（Ｓ１０８）。撮像制御部１１０は、制御情報に基づいて撮像装置１００の撮像方向が回転する第１方向、及び第１回転量を特定する。撮像制御部１１０は、第１方向及び第１回転量に基づいて、撮像装置１００が第１方向に第１回転量だけ回転した場合に、撮像装置１００のＲＯＩなどの予め定められた領域が位置するＴＯＦセンサ１６０の領域を特定する。特定されたＴＯＦセンサ１６０の領域における距離情報が予め定められた距離範囲を示す場合、撮像制御部１１０は、撮像装置１００の回転先で予め定められたオブジェクトを検出できると判定する。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００が第１方向に、第１回転量だけ回転するまでの間に、特定されたＴＯＦセンサ１６０の領域における距離情報に基づいて、合焦制御を実行する（Ｓ１１０）。

ＴＯＦセンサ１６０の画角より撮像装置１００の画角が大きい場合、撮像制御部１１０は、撮像装置１００の画角内のオブジェクトを検出する（Ｓ１１２）。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の画角内に予め設定された撮像装置１００のＲＯＩ内から予め定められた条件を満たすオブジェクトを検出してよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の画角内で顔などの予め定められた条件を満たすオブジェクトを検出してよい。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０からの距離情報、または撮像装置１００の画像から特定される距離情報に基づいて、検出されたオブジェクトへの合焦制御を実行する（Ｓ１１４）。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距される複数の領域のうち、検出されたオブジェクトが存在する領域をＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩに設定する（Ｓ１１６）。

撮像制御部１１０は、設定さたれたＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩの距離情報を取得する（Ｓ１１８）。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩを横切る横切りオブジェクトが存在するか否かを判定する（Ｓ１２０）。

撮像制御部１１０は、横切りオブジェクトが存在する否かを判定するために、図７Ｂに示すように、撮像装置１００のＲＯＩを設定する。撮像制御部１１０は、ＲＯＩを複数の領域に分割して、それぞれの領域ごとにオプティカルフローを取得する（Ｓ２０２）。さらに、撮像制御部１１０は、領域ごとのオプティカルフローに従ってＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩ内を横切る横切りオブジェクトが存在するか否かを判定する（Ｓ２０４）。

ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩを横切る横切りオブジェクトが存在する場合、撮像制御部１１０は、ステップＳ１１８で取得した距離情報に基づく合焦制御を実行せずに、改めてＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩの距離情報を取得する。

ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩを横切る横切りオブジェクトが存在しない場合、撮像制御部１１０は、ステップＳ１１８で取得した距離情報に基づいてフォーカスレンズを制御して、ステップＳ１１２で検出されたオブジェクトに合焦させる合焦制御を実行する（Ｓ１２２）。

以上の通り、本実施形態によれば、撮像制御部１１０は、支持機構２００の制御情報に基づいて、撮像装置１００の撮像方向の変化を検出する。そして、撮像制御部１１０は、撮像装置１００の撮像方向が変化した後に撮影対象となるオブジェクトの距離情報を事前にＴＯＦセンサ１６０から取得し、その距離情報に基づいて、撮像装置１００の撮像方向の変化が完了する前に、撮像装置１００は、合焦制御を実行する。これにより、オブジェクトへの合焦制御を迅速に実行できる。

また、撮像制御部１１０は、撮像装置１００の複数の画像に基づいて、ＴＯＦセンサ１６０のＲＯＩ内を横切る横切りオブジェクトを検出する。そして、横切りオブジェクトを検出した場合には、撮像制御部１１０は、そのときにＴＯＦセンサ１６０により検出されたＲＯＩの距離情報に基づく合焦制御を実行しない。これにより、撮像装置１００が、ＴＯＦセンサ１６０からの距離情報に基づいて、横切りオブジェクトに誤って合焦されることを防止できる。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図８に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転等のＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置６００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図９は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 撮像システム
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１５０ レンズ制御部
１５２ レンズ駆動部
１５４ レンズ
１６０ センサ
１６２ 発光部
１６３ 発光素子
１６４ 受光部
１６５ 受光素子
１６６ 発光制御部
１６７ 受光制御部
１６８ メモリ
２００ 支持機構
２０１ ロール軸駆動機構
２０２ ピッチ軸駆動機構
２０３ ヨー軸駆動機構
２０４ 基部
２１０ 姿勢制御部
２１２ 角速度センサ
２１４ 加速度センサ
３００ 把持部
３０１ 操作インタフェース
３０２ 表示部
４００ スマートフォン
６００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (10)

1. 複数の領域のそれぞれに関連するそれぞれの被写体までの距離を測距する測距センサと、前記測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置とを備える撮像システムを制御する制御装置であって、
   前記測距センサにより測距された前記複数の領域のうち第１領域に関連する第１被写体までの第１距離に基づいて、前記撮像装置に前記第１被写体への合焦制御を実行させた後、前記撮像装置で撮像された複数の画像に基づいて、前記第１領域に動体である第２被写体が存在するか否かを判定し、
   前記第１領域に前記第２被写体が存在しないと判定された場合、前記測距センサによりさらに測距された前記第１領域に関連する前記第１被写体までの第２距離に基づいて、前記撮像装置に前記合焦制御を実行させるように構成された回路を備える制御装置。
2. 前記回路は、前記第１領域に前記第２被写体が存在すると判定された場合、前記撮像装置に前記第２距離に基づいて前記合焦制御を実行させないように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回路は、前記撮像装置に撮像された複数の画像に基づいて、前記第１領域に関連するオプティカルフローを導出し、前記オプティカルフローに基づいて、前記第１領域に前記第２被写体が存在するか否かを判定するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記回路は、前記撮像装置に撮像された複数の画像のそれぞれの輝度情報、色情報、エッジ情報、及びコントラスト情報の少なくとも１つに基づいて、前記第１領域に前記第２被写体が存在するか否かを判定するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記回路は、前記測距センサの画角が前記撮像装置の画角より小さい場合、前記第１領域に前記第２被写体が存在するか否かを判定するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記撮像システムは、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構をさらに備え、
   前記回路は、
   前記測距センサの画角が前記撮像装置の画角より大きい場合、前記支持機構に対する制御命令に基づいて、前記支持機構が前記撮像装置の撮像方向を変化させる第１方向に前記撮像装置を回転させるか否かを判定し、
   前記支持機構が前記第１方向に前記撮像装置を回転させると判定した場合、前記測距センサにより測距される前記複数の領域のうち、前記制御命令に従って前記支持機構が前記撮像装置を前記第１方向に第１回転量、回転させた後に前記撮像装置に合焦させるべき第３領域を特定し、
   前記測距センサにより測距された前記第３領域に関連する第３被写体までの第３距離に基づいて、前記撮像装置が前記第１方向に前記第１回転量、回転するまでの間に、前記撮像装置に前記第３被写体への合焦制御を実行させるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記第３領域は、前記制御命令に従って前記撮像装置が前記第１方向に回転する前の時点で前記撮像装置の画角外の領域である、請求項６に記載の制御装置。
8. 請求項１から７の何れか１つに記載の制御装置と、
   前記測距センサと、
   前記撮像装置とを備える撮像システム。
9. 複数の領域のそれぞれに関連するそれぞれの被写体までの距離を測距する測距センサと、前記測距センサにより測距された距離に基づいて合焦制御を実行する撮像装置とを備える撮像システムを制御する制御方法であって、
   前記測距センサにより測距された前記複数の領域のうち第１領域に関連する第１被写体までの第１距離に基づいて、前記撮像装置に前記第１被写体への合焦制御を実行させた後、前記撮像装置で撮像された複数の画像に基づいて、前記第１領域に動体である第２被写体が存在するか否かを判定する段階と、
   前記第１領域に前記第２被写体が存在しないと判定された場合、前記測距センサによりさらに測距された前記第１領域に関連する前記第１被写体までの第２距離に基づいて、前記撮像装置に前記合焦制御を実行させる段階と
   を備える制御方法。
10. 請求項１から７の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。