JP6805448B2 - 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特表2018−528633号公報
L=1/2×c×Td=1/2×c×{Q2/(Q1+Q2)}×To・・・(1)
100 撮像装置
110 撮像制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
150 レンズ制御部
152 レンズ駆動部
154 レンズ
160 TOFセンサ
200 支持機構
201 ロール軸駆動機構
202 ピッチ軸駆動機構
203 ヨー軸駆動機構
204 基部
210 姿勢制御部
212 角速度センサ
214 加速度センサ
300 把持部
301 操作インタフェース
302 表示部
400 スマートフォン
500 遠隔操作装置
1000 UAV
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (16)
- パルス光を繰り返し出射する発光素子と、対象物からの前記パルス光の反射光を含む光を繰り返し受光する受光素子とを有し、予め定められた受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する前記反射光の量に基づいて、前記対象物までの距離を測距する測距装置、及びフォーカスレンズと、前記フォーカスレンズを介して結像された光学像の画像を出力するイメージセンサとを有し、前記測距装置により測距される前記距離に基づいて前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行する撮像装置を備える撮像システムを制御する制御装置であって、
前記イメージセンサから出力される画像の画像情報を取得し、
前記画像情報に基づいて、前記受光期間の長さを決定し、
決定された前記受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する反射光の量に基づいて前記測距装置により測距された前記対象物までの距離に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行した後、前記イメージセンサから出力される前記対象物を含む画像を取得する
ように構成される回路を備える、制御装置。 - 前記測距装置は、前記受光期間内の前記パルス光が前記発光素子から繰り返し出射されているそれぞれの第1期間に前記受光素子が受光する前記反射光の第1量と、前記受光期間内のそれぞれの前記第1期間に続くそれぞれの第2期間に前記受光素子が受光する前記反射光の第2量とに基づいて、前記距離を測距する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記回路は、
前記画像情報として前記画像の色情報を取得し、
前記色情報に基づいて、前記受光期間の長さを決定する
ように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、
前記画像情報として前記画像内の第1領域の画像情報を取得し、
前記第1領域の前記画像情報に基づいて、前記受光期間の長さを決定する
ように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、
前記画像情報として前記画像内の第1領域の色情報を取得し、
前記色情報に基づいて、前記受光期間の長さを決定する
ように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、
前記色情報により特定される前記第1領域に含まれる色の波長が第1波長帯域に含まれる場合、前記受光期間の長さを第1受光期間に決定し、
前記色情報により特定される前記第1領域に含まれる色の波長が、前記第1波長帯域の波長より短い第2波長帯域に含まれる場合、前記受光期間の長さを前記第1受光期間より長い第2受光期間に決定する
ように構成される、請求項5に記載の制御装置。 - 前記パルス光は、赤外光である、請求項6に記載の制御装置。
- 前記回路は、
前記撮像装置の撮影モードをさらに取得し、
前記撮影モードに基づいて、前記受光期間の長さを決定するように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、
前記画像情報に基づいて、前記受光期間の長さを第1の長さに決定し、
前記受光素子が前記第1の長さの前記受光期間で受光する前記反射光の量が予め定められた第1閾値に達している場合、前記受光期間の長さを前記第1の長さより短い第2の長さに決定する
ように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記回路は、前記第1の長さの前記受光期間で前記受光素子が受光する前記反射光の量が前記第1閾値により小さい予め定められた第2閾値に達していない場合、前記受光期間の長さを前記第1の長さより長い第3の長さに決定するように構成される、請求項9に記載の制御装置。
- パルス光を繰り返し出射する発光素子と、対象物からの前記パルス光の反射光を含む光を繰り返し受光する受光素子とを有し、予め定められた受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する前記反射光の量に基づいて、前記対象物までの距離を測距する測距装置、及びフォーカスレンズと、前記フォーカスレンズを介して結像された光学像の画像を出力するイメージセンサとを有し、前記測距装置により測距される前記距離に基づいて前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行する撮像装置を備える撮像システムを制御する制御装置であって、
前記撮像装置の撮影モードを取得し、
前記撮影モードに基づいて、前記受光期間の長さを決定し、
決定された前記受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する反射光の量に基づいて前記測距装置により測距された前記対象物までの距離に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行した後、前記イメージセンサから出力される前記対象物を含む画像を取得する
ように構成される回路を備える、制御装置。 - 請求項1から11の何れか1つに記載の制御装置と、
前記測距装置と、
前記撮像装置と
を備える撮像システム。 - 請求項12に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
- パルス光を繰り返し出射する発光素子と、対象物からの前記パルス光の反射光を含む光を繰り返し受光する受光素子とを有し、予め定められた受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する前記反射光の量に基づいて、前記対象物までの距離を測距する測距装置、及びフォーカスレンズと、前記フォーカスレンズを介して結像された光学像の画像を出力するイメージセンサとを有し、前記測距装置により測距される前記距離に基づいて前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行する撮像装置を備える撮像システムを制御する制御方法であって、
前記イメージセンサから出力される画像の画像情報を取得する段階と、
前記画像情報に基づいて、前記受光期間の長さを決定する段階と、
決定された前記受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する反射光の量に基づいて前記測距装置により測距された前記対象物までの距離に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行した後、前記イメージセンサから出力される前記対象物を含む画像を取得する段階と
を備える、制御方法。 - パルス光を繰り返し出射する発光素子と、対象物からの前記パルス光の反射光を含む光を繰り返し受光する受光素子とを有し、予め定められた受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する前記反射光の量に基づいて、前記対象物までの距離を測距する測距装置、及びフォーカスレンズと、前記フォーカスレンズを介して結像された光学像の画像を出力するイメージセンサとを有し、前記測距装置により測距される前記距離に基づいて前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行する撮像装置を備える撮像システムを制御する制御方法であって、
前記撮像装置の撮影モードを取得する段階と、
前記撮影モードに基づいて、前記受光期間の長さを決定する段階と、
決定された前記受光期間に前記受光素子が繰り返し受光する反射光の量に基づいて前記測距装置により測距された前記対象物までの距離に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を調整することで合焦制御を実行した後、前記イメージセンサから出力される前記対象物を含む画像を取得する段階と
を備える、制御方法。 - 請求項1から11の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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