JP6768997B1 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2014−70936号公報
20 UAV本体
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
101 レンズ光軸
110 撮像制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
150 レンズ制御部
152 レンズ駆動部
154 レンズ
160 TOFセンサ
161 レンズ光軸
162 発光部
163 発光素子
164 受光部
165 受光素子
166 発光制御部
167 受光制御部
168 メモリ
200 支持機構
201 ロール軸駆動機構
202 ピッチ軸駆動機構
203 ヨー軸駆動機構
204 基部
210 姿勢制御部
212 角速度センサ
214 加速度センサ
300 把持部
301 操作インタフェース
302 表示部
400 スマートフォン
600 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (8)
- 第1イメージセンサを用いて複数の領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する測距センサを備える撮像装置を制御する制御装置であって、
前記測距センサによって測距された複数の前記距離、前記撮像装置のレンズ光軸と前記測距センサのレンズ光軸との第1距離、及び前記測距センサの画角に基づいて、前記複数の距離の中から、前記撮像装置のレンズ光軸を通る被写体までの距離を特定するように構成される回路を備え、
前記回路は、前記複数の距離のそれぞれ、前記第1距離、及び前記画角に基づいて、前記複数の距離のそれぞれにおける前記測距センサの測距範囲の、前記撮像装置のレンズ光軸から前記測距センサのレンズ光軸に向かう方向の幅を特定し、それぞれの前記幅と前記第1距離との比に基づいて、前記複数の距離の中から、前記撮像装置のレンズ光軸を通る被写体までの距離を特定するように構成される、制御装置。 - 前記回路は、前記特定された距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するようにさらに構成される、請求項1に記載の制御装置。
- 前記回路は、前記複数の距離の中から、前記撮像装置のレンズ光軸を通る被写体までの距離を特定できない場合、前記撮像装置により撮像される画像のコントラスト評価値に基づいて前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項2に記載の制御装置。
- 前記回路は、
前記第1距離に基づいて前記撮像装置のフォーカスレンズの第1目標位置を特定し、
前記フォーカスレンズを前記第1目標位置に基づいて移動させる間に前記撮像装置により撮像される少なくとも2つの画像のぼけ量に基づいて前記フォーカスレンズの第2目標位置を特定し、
前記フォーカスレンズを前記第2目標位置まで移動させることで合焦制御を実行するように構成される、請求項1から3の何れか1つに記載の制御装置。 - 請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置と、
前記測距センサと、
前記被写体を撮像する第2イメージセンサと
を備える撮像装置。 - 請求項5に記載の撮像装置を搭載して移動する移動体。
- 第1イメージセンサを用いて複数の領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する測距センサを備える撮像装置を制御する制御方法であって、
前記測距センサによって測距された複数の前記距離、前記撮像装置のレンズ光軸と前記測距センサのレンズ光軸との第1距離、及び前記測距センサの画角に基づいて、前記複数の距離の中から、前記撮像装置のレンズ光軸を通る被写体までの距離を特定する段階を備え、
前記被写体までの距離を特定する段階は、前記複数の距離のそれぞれ、前記第1距離、及び前記画角に基づいて、前記複数の距離のそれぞれにおける前記測距センサの測距範囲の、前記撮像装置のレンズ光軸から前記測距センサのレンズ光軸に向かう方向の幅を特定し、それぞれの前記幅と前記第1距離との比に基づいて、前記複数の距離の中から、前記撮像装置のレンズ光軸を通る被写体までの距離を特定する段階を含む、制御方法。 - 請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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