CN107544073A - 一种飞行器探测方法及高度控制方法 - Google Patents

Abstract

一种飞行器探测方法，飞行器中设置有探测装置，所述探测装置探测飞行器与被探测区域之间的距离或者垂直高度，其特征在于，所述探测装置中具有面阵光电传感器，所述探测装置在飞行器的飞行状态下，基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的距离或垂直高度，同时获得飞行器正下方被探测区域与飞行器之间的距离。一种飞行器高度控制方法，所述飞行装置通过所述的飞行器探测方法获得飞行器正下方被探测区域与飞行器间的垂直高度A，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3。Hn，飞行器中的飞行控制系统依据垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。Hn，控制飞行器的飞行高度。

Description

一种飞行器探测方法及高度控制方法

技术领域

本申请涉及一种飞行器探测方法以及一种飞行器高度控制方法。

背景技术

现有技术中，无人机在工作过程中需要实时测定自身的高度，通常采用距离传感器来收集无人机的高度数据。其中的距离传感器包括例如超声、双目视觉、激光雷达等装置。

其中，在采用激光雷达的方式中，所述激光雷达固定于无人机上，在工作过程中，由激光雷达的发射模块发出探测光，该探测光出射到地面或者其他物体表面上被反射，形成回波信号，激光雷达的接收模块接收该回波信号，激光雷达依据发射模块发出的探测光与接收模块接收的回波信号的时间差、相位差或者三角位置关系，来计算无人机自身与地面或者物体表面之间的距离，从而确定无人机的飞行高度。

但在现有技术中，所述激光雷达只能单点测量无人机的飞行高度，即激光雷达每次测距只能得到单个点的距离值。另外，无人机在飞行过程中具有一定的速度，通常的激光雷达只能探测单点的垂直方向的距离值，对于无人机在前下方的地面状况无法及时探测，因而，会产生无人机从进入到新的地形、到无人机做出飞行高度调整时，需要经过一段时间的延迟，将影响无人机的工作效率。另外，无人机在前向飞行或者后向飞行时，无人机的姿态会发生倾斜，此时单点的一个激光雷达，便不能准确探测无人机与无人机正下方的准确距离。

针对以上现有技术的不足，飞行器无法对要经过的飞行地形进行提前预判或者进行提前探测的问题，本申请公开了一种飞行器探测方法以及一种飞行器高度控制方法。在飞行器上设置一个大视场角的面阵光电传感器来实现。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本申请公开了一种飞行器探测方法，飞行器中设置有探测装置，所述探测装置探测飞行器与被探测区域之间的距离或者垂直高度，所述探测装置中具有面阵光电传感器，所述探测装置在飞行器的飞行状态下，基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的距离或垂直高度，同时获得飞行器正下方被探测区域与飞行器之间的距离。

根据本申请的其中一个方面，所述探测装置中包括红外光发射模块、接收模块和信号处理与控制模块；红外光发射模块发出经过正弦或者方波信号调制的红外探测光，该红外探测光出射到外部需要探测的被探测区域中；红外探测光遇到被探测区域中的物体后被反射，接收模块中的面阵光电传感器收到被反射的红外探测光，接收模块将光信号转换为电信号；信号处理与控制模块依据接收模块转换的电信号，计算得到距离信息。

根据本申请的其中一个方面，所述探测装置基于相位飞行时间法计算得到距离信息。

根据本申请的其中一个方面，所述探测装置在飞行器的飞行方向上具有60-160度的探测视场角度，在垂直于飞行器的飞行方向上具有5-15度的探测视场角度。

根据本申请的其中一个方面，所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、对称设置；或者所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、非对称设置，并且以垂直向下为中心，在飞行器的飞行方向上的前下方探测视场角度大于后下方探测视场角度。

根据本申请的其中一个方面，飞行器通过IMU模块获得飞行器在飞行状态下的倾斜角度；或者飞行器在飞行状态下具有固定的倾斜角度；探测装置依据飞行器在飞行状态下的倾斜角度调整面阵光电传感器中的光电传感器单元所对应的探测角度。

根据本申请的其中一个方面，所述飞行器基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3。。。Hn，其中n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数。

一种飞行器高度控制方法，所述飞行装置通过上述任意一实施例所述的飞行器探测方法获得飞行器正下方被探测区域与飞行器间的垂直高度A，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3。。。Hn，n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数，且Hn为面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的垂直高度值；飞行器中的飞行控制系统依据垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。。。Hn，控制飞行器的飞行高度。

根据本申请的其中一个方面，-飞行器开始工作，持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3。。。Hn；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方的被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，如果Hn等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hn小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hn的高度；如果Hn大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hn大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。

根据本申请的其中一个方面，

-飞行器开始工作，并持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3。。。Hx。。。Hn；其中Hx为面阵光电传感器中对前下方进行探测的第x个位置的光电传感单元所探测的垂直高度；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，如果Hx等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hx小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hx的高度；如果Hx大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hx大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。

附图说明

图1是探测装置结构示意图。

图2是面阵光电传感器结构示意图。

图3是探测装置探测视场角度对称设置示意图。

图4是探测装置探测视场角度非对称设置上示意图。

具体实施方式

本申请实施例公开了一种飞行器探测系统及一种飞行器探测方法。其中所述飞行器探测系统包括飞行器以及固定在飞行器上的探测装置。

飞行器中的探测装置，如附图1所示，包括红外光发射模块10、接收模块20、信号处理与控制模块30。其中，所述信号处理与控制模块30与接收模块20相连接。其中，接收模块20中具有面阵光电传感器。

当探测装置接收到工作指令后，红外光发射模块10发出经过调制信号调制的红外探测光，该红外探测光出射到外部需要探测的被探测区域中。红外探测光遇到物体（即障碍物）后被反射，接收模块20收到被反射的红外探测光，接收模块将光信号转换为电信号，信号处理与控制模块30依据接收模块转换的电信号，基于飞行时间法计算所述探测装置与物体之间的距离。

信号处理与控制模块30中包括控制单元（MCU）以及时钟电路、数据传输单元等。在其中的一实施例中，该信号处理与控制模块30中还包括数据存储单元、和/或同步滤波电路模块。

其中，红外光发射模块10上固定设置有红外光源，所述红外光源发出发散的红外探测光光束。在优选的实施例中，所述红外光源为LED光源。红外光发射模块10上还具有用于驱动光源工作的驱动电路。其中，接收模块或者信号处理与控制模块发送正弦或者方波调制信号到红外光发射模块，红外光发射模块中的红外光源发出经过方波或者正弦信号调制的红外探测光。

其中，接收模块20中具有面阵光电传感器，该面阵光电传感器将接收到的被物体反射的光信号转换为电信号。所述面阵光电传感器为由M行N列个光电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器。共有M*N个测距单元。如附图2所示，该探测装置采用由M行N列个能够独立工作光电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器，其中的每个光电传感器单元都能够独立工作。由于采用了面阵光电传感器，本申请所涉及的具有面阵光电传感器的探测装置在每次的距离探测过程中，在其中的一个实施例中，能够得到共M*N个不同的距离值，所述M*N个距离值与被测物体的M*N个不同区域一一对应。

在上述探测装置的工作过程或者使用过程中，对被探测区域物体角度的确定，根据面阵光电传感器的接收视场以及面阵光电传感器中M和N的个数来确定，例如在320*240的面阵光电传感器结构中，如果接收模块的接收视场角度为水平160度，垂直90度，那么每个像素所对应的视场角为水平0.5度，垂直0.375度，每个像素对应一个方位角度，即通过面阵光电传感器的其中每个像素单元（光电传感器单元）在面阵光电传感器中所处的位置，来确定被探测区域中物体的方位角度。

其中，探测装置接收模块的接收视场范围根据飞行器的飞行倾斜角度来设定，满足在飞行器向前或者向后飞行的倾斜姿态下，探测装置依然能够探测飞行器前下方或者后下方地面或地面上障碍物的距离。在其中的一实施例中，同时获得飞行器垂直下方被探测区域与飞行器间的距离。

该探测装置设置于飞行器的下方。在优选的实施例中，探测装置的距离探测视场范围不仅在飞行器飞行倾斜姿态下能够直接探测飞行器与地面或地面上障碍物的距离，仍然具有一部分探测视场范围能够探测飞行器在飞行倾斜状态下的飞行方向的前下方地面或地面障碍物的距离。例如，飞行器向前飞行，飞行器倾斜，探测装置依然能够探测飞行器前下方地面或者地面障碍物与飞行器之间的距离或者高度。该前下方探测的数据能够为飞行器提前对前下方的障碍物进行探测，从而具有足够的时间来调整飞行器的飞行高度。

在优选的实施例中，探测装置的接收视场为一扇形区域，飞行器飞行前后方向上的视场角度范围为30-320度可设置，该视场角度依据飞行器的倾斜角度、和/或飞行器的飞行速度，以及飞行控制模块对飞行器飞行姿态调整的所需的时间来设置，例如飞行器飞行时倾斜15度，那么该探测装置的探测视场角度可为60-120度，也就是说即使在飞行器倾斜的情况下，仍然能够对飞行器前下方15-45度范围内的障碍物进行探测，而该视场角度的设置可以根据具体飞行器的倾斜角度、飞行速度等需要而设置。

上述探测装置的探测视场角度，可以以飞行器的垂直向下为中心、对称设置，例如如图3所示，总的探测视场角度为60度，则向前下方、后下方的探测视场角度为分别为30度。在可选的实施例中，如图4所示，不以垂直向下为中心对称设置，以探测装置的探测视场角度60度为例，以垂直向下方向为分界线，飞行器飞行方向上的前下方探测视场角度可设置成40度，而后下方视场角度设置成20度。

在上述的实施例中，由于采用了面阵光电传感器，在前、后方向上需要较大的视场角度，以满足即使在飞行器倾斜状态下依然能够对前下方或者后方的地形进行提前探测。然而在飞行器飞行的左右方向（飞行器飞行方向的垂直方向）的探测装置的视场范围要求并不高，或者仅需要较小的视场角度即可。例如，在飞行器飞行的左右方向上，探测装置的视场角度为5-15度。

在其中的一实施例中，为了调整红外光源发出的红外探测光光束形状，还在光源发出的红外探测光光路上设置有光束整形透镜。其中的一个实施例中，所述光束整形透镜为TIR透镜。在其中的一实施例中，该TIR透镜的设置，将由红外光源发出的红外探测光聚集，聚集后的红外探测光入射到探测环境中。进一步地，该TIR透镜将红外光源发出的红外探测光在飞行器的前后飞行方向上具有更大的覆盖范围，例如，形成在飞行器飞行的前后方向上较大的60-160度的角度范围，而在垂直于飞行器的前后飞行方向上，形成较小的例如5-15度的角度范围。与之对应的探测装置接收模块的接收视场也为在飞行器飞行的前后方向上有较大的60-160度的接收视场角度，而在飞行器的左右方向上，即垂直于飞行器前后飞行的方向上，形成较小的5-15度的接收视场角度。

在其中的一实施例中，探测装置中或者飞行器中还包括惯性导航（即IMU）模块，用于探测飞行器的飞行倾斜角度。该IMU模块结合接收模块的接收视场角度来判断飞行器的垂直高度，即通过IMU模块确定飞行器的飞行姿态，确定飞行器的倾斜角度，依据该角度，确定探测装置接收模块何处所探测的距离值为垂直高度值，以及面阵光电传感器的具体何处对应垂直角度。例如，通过IMU模块确定飞行器在某个飞行状态下，倾斜了15度的角度，则，接收视场角度同样相对于飞行器水平状态下探测视场角度改变15度；即，在飞行器水平状态下探测飞行器前下方15度所对应的光电传感器单元，调整为探测飞行器在飞行倾斜状态下垂直向下的光电传感器单元，其他光电传感器单元所对应的探测角度位置做出相应调整。

在其他的实施例中，飞行器或者探测装置中也可以没有IMU模块，根据飞行器固定的飞行倾斜角度，来确定接收模块何处探测的为垂直方向上的数据，以及确定接收模块在该固定角度调整之后，面阵光电传感器中各个光电传感器单元所对应的探测角度。

探测装置直接得到的为探测装置与探测到的物体之间的直线距离S，通过三角换算关系，可以得到探测装置与探测到的物体的垂直高度H以及水平距离L。首先，已知面阵光电传感器的像素个数以及视场角度范围，即可获得每个像素点所探测位置物体与垂直地面方向间的夹角α，根据三角关系即可得到探测物体与探测装置的垂直高度H，即H=S*Cosα。另外，探测装置视场角的控制可以通过探测装置安装在无人机上的角度以及通过探测装置的接收光学透镜来控制。并且，能够同时获得探测物体与探测装置的水平距离L，即L=S*Sinα。

一种飞行器系统，该飞行器系统包括飞行器本体，以及设置在飞行器本体上的探测装置。所述探测装置为上述实施例中所述的探测装置。在可选的实施例中，所述飞行器系统还包括惯性导航模块。

在其中的一个实施例中，探测装置设置于飞行器的下方，用于测量飞行器与地面间的高度。该飞行器例如为无人机，特别地为植保无人机。上述探测装置与飞行器中的飞行控制模块相连接，探测装置测量自身与地面间的高度，将距离数据传输给飞行器的飞行控制模块，飞行控制模块控制飞行器的飞行高度。

一种飞行器探测方法，所述飞行器包括探测装置，所述探测装置具有面阵光电传感器，所述探测装置具有设置的探测视场范围，所述探测视场角的设置根据飞行器的飞行倾斜角度所设置，满足在飞行器向前或者向后飞行的倾斜姿态下，探测装置依然能够探测飞行器前下方或者后下方地面或地面上障碍物的距离或者垂直高度。所述探测装置探测飞行器与地面间的距离或者垂直高度，所述探测装置在飞行器的飞行状态下，基于面阵光电传感器获得飞行器前下方地面与飞行器间的距离或垂直高度。在其中的一实施例中，同时获得飞行器垂直下方被探测区域与飞行器间的距离。在其中的一实施例中，所述飞行器基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度 H1，H2，H3。。。Hn，其中 n为面阵光电传感器对飞行器前下方探测区域进行探测的光电传感器单元的个数，且Hn为面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的数据，即Hn为面阵光电传感器最前下方探测视场边缘处的被探测区域与飞行器之间的垂直高度，如附图4所示。其中的飞行器向下方是指以垂直于飞行器向下为界限、在飞行器飞行方向上的前下方方向。

在优选的实施例中，所述探测装置的距离探测视场范围的角度不仅在飞行器飞行倾斜姿态下能够直接探测飞行器正下方与地面或地面上障碍物的距离，仍然具有一部分范围能够探测飞行器在飞行倾斜状态下的前下方地面或地面障碍物的距离或者垂直高度。例如，飞行器向前飞行，飞行器倾斜，探测装置依然能够探测飞行器前下方地面或者地面（被探测区域）障碍物与飞行器之间的距离或者垂直高度。该前下方探测的数据能够为飞行器提前对前下方的障碍物进行探测，从而具有足够的时间来调整飞行器的飞行高度。在优选的实施例中，探测装置的接收视场为一扇形区域，前后方的视场角度范围为30-320度可设置，该视场角度依据飞行器的倾斜角度，以及飞行器的飞行速度来设置，例如飞行器飞行时倾斜15度，那么该探测装置的视场角可为60-120度，也就是说即使在飞行器倾斜的情况下，仍然能够对飞行器前下方15-45度范围内的障碍物进行探测，而该视场角度的设置为本领域技术人员可以根据具体飞行器的需要而设置。

上述探测装置的探测视场角度，可以以垂直向下为中心、对称设置，例如总的视场角度为60度，则向前下方、后下方的探测视场角度为分别为30度。在可选的实施例中，不以垂直向下为中心对称设置，以60度为例，以垂直向下方向为分界线，飞行器飞行方向上的前下方探测视场角度可设置成40度，而后下方视场角度设置成20度。

在该飞行器探测方法中，探测装置所探测得到的前向、垂直、后向数据传输给飞行器的飞行控制模块，来调整飞行器的高度。尤其是，在本申请公开的实施例中，探测装置能够得到探测装置探测范围内的M*N个不同的距离值，所述M*N个距离值与探测装置探测范围内的M*N个不同区域一一对应，而且能够探测即使在飞行器倾斜状态下，飞行器前下方的距离或者垂直高度信息，因此使得飞行器能够提前探测到前下方的地面或者地面障碍物与飞行器之间的垂直高度，具有预留时间调整飞行器的高度，避免出现现有技术单点测距装置所产生的飞行器高度调整延时。

在其中的一种探测方法中，该飞行器通过IMU模块来获得飞行器的倾斜角度信息。或者飞行器在飞行状态下具有固定的倾斜角度。

一种飞行器高度控制方法。基于具有面阵光电传感器的探测装置，能够探测飞行器飞行方向上较大视场范围内被探测区域与飞行器间的垂直高度，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度，具有预留时间调整飞行器的高度，避免出现现有技术单点测距装置所产生的飞行器高度调整延时，出现无人机撞到障碍物的情况。

上述飞行器飞行方法中，所述飞行器根据上述所述的飞行器探测方法获得飞行器正下方被探测区域与飞行器间的垂直高度A，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度 H1， H2， H3。。。Hn， n 为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数，且Hn为面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的数据，即Hn为面阵光电传感器最前下方探测视场边缘处的被探测区域与飞行器之间的垂直高度，如附图4所示。其中，在飞行器正常作业工程中，飞行器在飞行状态下设定的与被探测区域间的垂直飞行高度为B。在飞行器飞行过程中，飞行器以50-500Hz的频率更新垂直高度A以及垂直高度H1， H2，H3。。。Hn。

飞行器在工作过程中，在起始状态开始探测上述垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。。。Hn。飞行器悬停在空中，飞行器中的飞行控制模块依据垂直高度A的值，来调整飞行器在工作过程中所需要达到的与被探测区域间的垂直高度至B。

飞行器向前飞行，飞行器在工作工程中持续更新垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。。。Hn。飞行器中的飞行控制系统获得垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。。。Hn，根据上述垂直高度值，飞行器根据具体应用需要处理上述数据，来控制飞行器的飞行方式。

在飞行器根据上述垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3。。。Hn来判断飞行器是否需要调整飞行高度的方法中，包括但不限于：

如果Hn等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hn小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hn的高度；如果Hn大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；如果Hn大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B等。

在上述实施例中，以Hn面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的数据为基础来判断飞行器是否需要调整高度。在可选的实施例中，根据飞行器的飞行速度以及数据处理速度等因素来选择合适位置处H1，H2，H3。。。Hn作为基础来判断飞行器是否需要调整高度。例如采用面阵光电传感器中对前下方进行探测的第x个位置的光电传感单元所探测的垂直高度Hx，来调整飞行器的高度，所述方法如上所述。

在上述的任意一实施例中，本申请基于飞行时间法的探测装置，采用基于相位TOF的测距技术，计算公式为：

其中，D为所计算的距离值，C为光在真空中的速度，f为调制信号的频率，DCS0~DCS3为信号采样幅值，发出的探测光为经过调制的矩形或者正弦信号。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，上述的技术特征在不矛盾的情况下，可以任意组合，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器探测方法，飞行器中设置有探测装置，所述探测装置探测飞行器与被探测区域之间的距离或者垂直高度，

其特征在于，所述探测装置中具有面阵光电传感器，所述探测装置在飞行器的飞行状态下，基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的距离或垂直高度，同时获得飞行器正下方被探测区域与飞行器之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置中包括红外光发射模块、接收模块和信号处理与控制模块；

红外光发射模块发出经过正弦或者方波信号调制的红外探测光，该红外探测光出射到外部需要探测的被探测区域中；

红外探测光遇到被探测区域中的物体后被反射，接收模块中的面阵光电传感器收到被反射的红外探测光，接收模块将光信号转换为电信号；

信号处理与控制模块依据接收模块转换的电信号，计算得到距离信息。

3.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置基于相位飞行时间法计算得到距离信息。

4.根据权利要求1所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置在飞行器的飞行方向上具有60-160度的探测视场角度，在垂直于飞行器的飞行方向上具有5-15度的探测视场角度。

5.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、对称设置；

或者所述探测装置在飞行器飞行方向上的探测视场角度，以垂直向下为中心、非对称设置，并且以垂直向下为中心，在飞行器的飞行方向上的前下方探测视场角度大于后下方探测视场角度。

6.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，飞行器通过IMU模块获得飞行器在飞行状态下的倾斜角度；或者飞行器在飞行状态下具有固定的倾斜角度；

探测装置依据飞行器在飞行状态下的倾斜角度调整面阵光电传感器中的光电传感器单元所对应的探测角度。

7.根据权利要求1-4之一所述的一种飞行器探测方法，其特征在于，所述飞行器基于面阵光电传感器获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3…Hn，其中n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数。

8.一种飞行器高度控制方法，其特征在于，所述飞行装置通过权利要求1-7之一所述的飞行器探测方法获得飞行器正下方被探测区域与飞行器间的垂直高度A，同时获得飞行器前下方被探测区域与飞行器间的垂直高度H1，H2，H3…Hn，n为面阵光电传感器对飞行器前下方被探测区域进行探测的光电传感器单元的个数，且Hn为面阵光电传感器中最前方光电传感器单元所探测的垂直高度值；飞行器中的飞行控制系统依据垂直高度A以及垂直高度H1，H2，H3…Hn，控制飞行器的飞行高度。

9.根据权利要求8所述的一种飞行器高度控制方法，其特征在于，

-飞行器开始工作，持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3…Hn；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方的被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，

如果Hn等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hn小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hn的高度；

如果Hn大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hn大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。

10.根据权利要求8所述的一种飞行器高度控制方法，其特征在于，

-飞行器开始工作，并持续以50-500Hz的频率更新所述垂直高度A以及所述垂直高度H1，H2，H3…Hx…Hn；其中Hx为面阵光电传感器中对前下方进行探测的第x个位置的光电传感单元所探测的垂直高度；

-飞行器悬停，飞行器中的飞行控制模块控制飞行器与正下方被探测区域的垂直高度至高度B，其中高度B为设置的飞行器在飞行状态下与被探测区域间的垂直飞行高度；

-飞行器向前飞行，

如果Hx等于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hx小于B，则飞行控制模块控制飞行器提高B-Hx的高度；

如果Hx大于B，且A等于B，则飞行控制模块不调整飞行器的飞行高度；

如果Hx大于B，且A大于B，则飞行控制模块降低飞行器的飞行高度，直至A等于B。