JP6776494B2 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6776494B2 JP6776494B2 JP2018200139A JP2018200139A JP6776494B2 JP 6776494 B2 JP6776494 B2 JP 6776494B2 JP 2018200139 A JP2018200139 A JP 2018200139A JP 2018200139 A JP2018200139 A JP 2018200139A JP 6776494 B2 JP6776494 B2 JP 6776494B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lens
- current value
- posture
- speed
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
- G02B7/04—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification
- G02B7/08—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification adapted to co-operate with a remote control mechanism
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/02—Bodies
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
Description
特許文献1 特開平9−73030号公報
20 UAV本体
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
160 表示部
162 指示部
200 レンズ部
210 フォーカスレンズ
211 ズームレンズ
212,213 レンズ駆動部
216,217 電動機
218,219 エンコーダ
220 レンズ制御部
222 メモリ
224 姿勢情報取得部
226 決定部
227 電流値取得部
228 更新部
230 速度制御部
240 姿勢センサ
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (10)
- レンズと前記レンズを駆動する電動機を備える撮像装置を制御する制御装置であって、
前記撮像装置の姿勢を示す姿勢情報を取得する第1取得部と、
第1電流値、前記撮像装置の姿勢、及び前記レンズの移動方向の予め定められた対応関係を示す情報、及び前記姿勢情報に基づいて第1電流値を決定する決定部と、
前記レンズの速度を示す値と前記レンズの目標速度を示す目標値との差分に基づいて、前記電動機に供給する電流を制御することで、前記レンズの速度が前記目標速度になるように速度制御を実行する制御部と、
前記速度制御が実行されているときに、前記電動機に供給されている電流の第2電流値を取得する第2取得部と、
前記第2電流値に基づいて、前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する更新部と
を備え、
前記制御部は、前記速度制御を開始するときに前記第1電流値の電流が前記電動機に供給されるように、前記速度制御を実行し、
前記更新部は、前記レンズの移動が開始されてから予め定められた期間が経過した後の前記第2電流値が前記第2取得部により取得されている場合、前記第2電流値に基づいて前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する、制御装置。 - 前記制御部は、前記差分の積分値を示す値に基づいて、前記速度制御を実行し、
前記決定部は、前記差分の積分値を示す値の初期値として、前記第1電流値を決定する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記決定部は、前記レンズの移動方向にさらに基づいて前記第1電流値を決定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記更新部は、前記第2電流値が予め定められた電流値の範囲の場合、前記第2電流値に基づいて、前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する、請求項1から3の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記更新部は、前記第2電流値を予め定められた条件に従って小さくした値に、前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する、請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記電動機は、ギアまたはカムを介して前記レンズを駆動する、請求項1から5の何れか1つに記載の制御装置。
- 請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置と、
前記レンズと、
前記電動機と、
前記レンズを介して光を受光するイメージセンサと
を備える撮像装置。 - 請求項7に記載の撮像装置と、前記撮像装置の姿勢を調整可能に支持する支持機構とを備えて移動する移動体。
- レンズと前記レンズを駆動する電動機を備える撮像装置を制御する制御方法であって、
前記撮像装置の姿勢を示す姿勢情報を取得する段階と、
第1電流値、前記撮像装置の姿勢、及び前記レンズの移動方向の予め定められた対応関係を示す情報、及び前記姿勢情報に基づいて第1電流値を決定する段階と、
前記レンズの速度を示す値と前記レンズの目標速度を示す目標値との差分に基づいて、前記電動機に供給する電流を制御することで、前記レンズの速度が前記目標速度になるように速度制御を実行する段階と、
前記速度制御が実行されているときに、前記電動機に供給されている電流の第2電流値を取得する段階と、
前記第2電流値に基づいて、前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する段階と
を備え、
前記速度制御を実行する段階は、前記速度制御を開始するときに前記第1電流値の電流が前記電動機に供給されるように、前記速度制御を実行する段階を含み、
前記更新する段階は、前記レンズの移動が開始されてから予め定められた期間が経過した後の前記第2電流値が取得されている場合、前記第2電流値に基づいて前記予め定められた対応関係に示される前記姿勢情報が示す前記撮像装置の姿勢及び前記レンズの移動方向に対応する第1電流値を更新する段階を含む、制御方法。 - 請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200139A JP6776494B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
CN201980033562.7A CN112136315A (zh) | 2018-10-24 | 2019-10-24 | 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序 |
PCT/CN2019/113053 WO2020083342A1 (zh) | 2018-10-24 | 2019-10-24 | 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200139A JP6776494B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020067558A JP2020067558A (ja) | 2020-04-30 |
JP6776494B2 true JP6776494B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=70330916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018200139A Active JP6776494B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6776494B2 (ja) |
CN (1) | CN112136315A (ja) |
WO (1) | WO2020083342A1 (ja) |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2524145B2 (ja) * | 1987-03-26 | 1996-08-14 | 旭光学工業株式会社 | 合焦用レンズの駆動装置 |
JPH0829666A (ja) * | 1994-07-15 | 1996-02-02 | Olympus Optical Co Ltd | 光学素子の移動装置 |
JP3220930B2 (ja) * | 1996-02-28 | 2001-10-22 | 京セラ株式会社 | 超音波モ−タの速度制御装置 |
JPWO2005019897A1 (ja) * | 2003-08-21 | 2007-11-01 | コニカミノルタオプト株式会社 | 撮像装置 |
CN102147556B (zh) * | 2011-03-09 | 2012-08-29 | 华为终端有限公司 | 用于移动设备的对焦方法、装置和移动设备 |
US8525918B2 (en) * | 2011-04-20 | 2013-09-03 | Htc Corporation | Portable electronic devices and auto-focus control methods for cameras therein |
JP5854732B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2016-02-09 | キヤノン株式会社 | 撮像装置および撮像装置の制御方法 |
JP2013122565A (ja) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | Canon Inc | レンズ装置および撮像装置 |
CN105446055B (zh) * | 2014-06-16 | 2019-04-16 | 南昌欧菲光电技术有限公司 | 相机模组及其对焦方法 |
US20160269644A1 (en) * | 2015-03-13 | 2016-09-15 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | Driver for actuator and camera module and method thereof |
KR102508248B1 (ko) * | 2015-08-20 | 2023-03-08 | 삼성전자주식회사 | 중력 및 온도 센서를 이용한 카메라의 자동 초점 조절 방법, 카메라 제어 장치, 및 카메라 시스템 |
CN105282447B (zh) * | 2015-11-10 | 2018-05-01 | 歌尔股份有限公司 | 一种摄像头模组的对焦方法和系统 |
CN106506966A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-03-15 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种对焦方法和装置 |
-
2018
- 2018-10-24 JP JP2018200139A patent/JP6776494B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-24 WO PCT/CN2019/113053 patent/WO2020083342A1/zh active Application Filing
- 2019-10-24 CN CN201980033562.7A patent/CN112136315A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112136315A (zh) | 2020-12-25 |
JP2020067558A (ja) | 2020-04-30 |
WO2020083342A1 (zh) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6878736B2 (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019110462A (ja) | 制御装置、システム、制御方法、及びプログラム | |
CN110383809B (zh) | 摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法 | |
US20210199919A1 (en) | Control device, photographing device, control method, and program | |
JP2019191428A (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6776494B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6838231B2 (ja) | 制御装置、無人航空機、制御方法、及びプログラム | |
JP6331180B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6972458B1 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019161486A (ja) | 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム | |
JP6821881B1 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019041536A (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP7048019B2 (ja) | 制御装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6780203B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム | |
JP6565071B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6852243B1 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019205047A (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6903848B2 (ja) | 制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム | |
WO2018163300A1 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6888215B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6488521B2 (ja) | 制御装置、支持システム、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2020052379A (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6459012B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6519886B2 (ja) | 撮像装置、撮像システム、移動体、方法、及びプログラム | |
JP6413170B1 (ja) | 決定装置、撮像装置、撮像システム、移動体、決定方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200214 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20200728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6776494 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |