JP6852243B1 - 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】支持機構により支持される撮像装置が振れ補正を実行することで生じる撮像装置の振動が、支持機構による撮像装置の姿勢制御に影響を与えることがある。【解決手段】制御装置は、光学系またはイメージセンサを駆動機構を介して光学系の光軸と交差する方向に移動させることで振れ補正を実行する撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する。制御装置は、撮像装置の振動を示す振動信号に基づいて振れ補正を実行するための駆動機構に対する駆動信号を取得し、振動信号及び駆動信号に基づいて、支持機構を制御するように構成される回路を備えてよい。【選択図】図８

Description

本発明は、制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、撮像装置を搭載する飛行体の回転翼を回転させる電動機の回転速度、または電動機に入力される電流値に基づいて、撮像装置の振れ補正を制御することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特許第６３３１１８０号公報

支持機構により支持される撮像装置が振れ補正を実行することで生じる撮像装置の振動が、支持機構による撮像装置の姿勢制御に影響を与えることがある。

本発明の一態様に係る制御装置は、光学系またはイメージセンサを駆動機構を介して光学系の光軸と交差する方向に移動させることで振れ補正を実行する撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御装置でよい。制御装置は、撮像装置の振動を示す振動信号に基づいて振れ補正を実行するための駆動機構に対する駆動信号を取得するように構成される回路を備えてよい。回路は、振動信号及び駆動信号に基づいて、支持機構を制御するように構成されてよい。

回路は、撮像装置の姿勢を予め定められた姿勢に維持すべく駆動信号及び駆動信号に基づいて、支持機構を制御するように構成されてよい。

支持機構は、光軸と交差する第１軸を中心に回転可能に撮像装置を支持してよい。回路は、駆動信号に基づいて、光学系またはイメージセンサの第１軸に沿った方向の第１の動きを特定し、第１の動きに基づいて、支持機構を介して第１軸を中心とする撮像装置の回転を制御するように構成されてよい。

支持機構は、光軸及び第１軸と交差する第２軸を中心に回転可能に撮像装置をさらに支持してよい。回路は、駆動信号に基づいて、光学系またはイメージセンサの第２軸に沿った方向の第２の動きを特定し、第２の動きに基づいて、支持機構を介して第２軸を中心とする撮像装置の回転を制御するように構成されてよい。

支持機構は、光軸に沿った第３軸を中心に回転可能に撮像装置をさらに支持してよい。回路は、第１の動き及び第２の動きに基づいて、支持機構を介して第３軸を中心とする撮像装置の回転を制御するように構成されてよい。

回路は、第１の動き及び第２の動きに基づいて、光学系またはイメージセンサが移動することで生じる支持機構の第１軸、第２軸、及び第３軸への反力に対抗する力を第１軸、第２軸、及び第３軸の少なくとも１つに生じさせるべく、支持機構を介して、第１軸、第２軸、及び第３軸の少なくとも１つを中心とする撮像装置の回転を制御するように構成されてよい。

回路は、駆動信号に基づいて駆動機構を制御するように構成されてよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置と、光学系、イメージセンサ、及び駆動機構を有する撮像装置と、支持機構とを備える撮像システムでよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動する移動体でよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、光学系またはイメージセンサを駆動機構を介して光学系の光軸と交差する方向に移動させることで振れ補正を実行する撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御方法でよい。制御方法は、撮像装置の振動を示す振動信号に基づいて振れ補正を実行するための駆動機構に対する駆動信号を取得する段階を備えてよい。制御方法は、振動信号及び駆動信号に基づいて、支持機構を制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、支持機構により支持される撮像装置が振れ補正を実行することで生じる撮像装置の振動が、支持機構による撮像装置の姿勢制御に影響を与えることを抑制できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像システムの外観の一例を示す図である。 撮像システムの機能ブロックの一例を示す図である。 ジンバルのピッチ軸に加わる反力について説明するための図である。 ジンバルのヨー軸に加わる反力について説明するための図である。 ジンバルのロール軸に加わる反力について説明するための図である。 ジンバルのロール軸に加わる反力について説明するための図である。 像振れ補正用のレンズのＹ方向への推力、その推力に対抗するジンバルのピッチ方向への反力、及びジンバルのピッチ方向へ加えるべき力について説明するための図である。 像振れ補正用のレンズのＹ方向及びＸ方向への推力、その推力に対抗するジンバルのロール方向への反力、及びジンバルのロール方向へ加えるべき力について説明するための図である。 像振れ補正を実行するときのジンバルの制御手順の一例を示すフローチャートである。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０００の外観の一例を示す図である。撮像システム１０００は、ジンバル５０、撮像装置１００、支持部材４１０、一対の持ち手部４００、持ち手部４２０、及び表示装置４５０を備える。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００の姿勢を調整可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてヨー軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にピッチ軸及びロール軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

支持部材４１０は、着脱可能にジンバル５０を支持している。支持部材４１０は、Ｔ字形状であり、ピッチ軸方向に延びる棒状部材４１２と、棒状部材４１２の中央部分からヨー軸方向に延びる棒状部材４１４とを含む。一対の持ち手部４００は、支持部材４１０に回転可能に取り付けられる。一対の持ち手部４００は、ジンバル５０を間に挟んで棒状部材４１２の両端に取付けられる。一対の持ち手部４００は、支持部材４１０に回転可能に取り付けられる。一対の持ち手部４００は、着脱可能に支持部材４１０に設けられてよい。棒状部材４１４の一端にジンバル５０が着脱可能に取り付けられる。持ち手部４２０は、ロール軸方向に延び、棒状部材４１４の他端に設けられる。

棒状部材４１４にはさらに表示装置４５０が設けられる。表示装置４５０は、タッチパネルディスプレイでよい。表示装置４５０は、撮像装置１００のレンズ部２００が設けられる側と反対の側で、棒状部材４１４に取付けられる。表示装置４５０は、撮像装置１００のレンズ部２００が設けられる正面と反対側の背面側で、棒状部材４１４に取付けられてよい。表示装置４５０は、支持部材４１０に着脱可能に設けられてよい。撮像システム１０００は、表示装置４５０が支持部材４１０から取り外された状態で、利用されてよい。表示装置４５０は、表示面の角度を調整可能に支持部材４１０に設けられてよい。表示装置４５０は、ピッチ軸を中心に回転可能に支持部材４１０に設けられてよい。

支持部材４１０及び表示装置４５０は、支持部材４１０に取付けられる取付部材の一例である。なお、本実施形態における表示装置４５０は、撮像装置１００と別体として支持部材４１０に取付けられている。しかし、表示装置４５０は、撮像装置１００の一部として設けられてよい。表示装置４５０は、撮像装置１００を介して支持部材４１０に支持されてよい。表示装置４５０は、撮像装置１００に一体的に設けられてよい。表示装置４５０は、撮像装置１００に対して表示面の角度を調整可能に撮像装置１００に設けられてよい。

図２は、撮像システム１０００の機能ブロックの一例を示す図である。撮像システム１０００は、ジンバル５０、撮像装置１００、主制御部６００、メモリ６１０、持ち手部４００、及び表示装置４５０を備える。

表示装置４５０は、撮像装置１００により撮像された画像を表示する。表示装置４５０は、ジンバル５０及び撮像装置１００の各種動作条件を設定する設定画面を表示してよい。表示装置４５０はタッチディスプレイでよく、ユーザは、表示装置４５０を介して、ジンバル５０及び撮像装置１００の動作を指示してよい。

主制御部６００は、撮像システム１０００全体を制御する。主制御部６００は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ６１０は、主制御部６００がジンバル５０、撮像装置１００、及び持ち手部４００を制御するのに必要なプログラムなどを格納する。メモリ６１０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ６１０は、支持部材４１０に設けられてよい。メモリ６１０は、支持部材４１０から取り外し可能に設けられてよい。

ジンバル５０は、ジンバル制御部５１０、ヨー軸ドライバ５１２、ピッチ軸ドライバ５２２、ロール軸ドライバ５３２、ヨー軸駆動部５１４、ピッチ軸駆動部５２４、ロール軸駆動部５３４、ヨー軸回転機構５１６、ピッチ軸回転機構５２６、及びロール軸回転機構５３６を有する。

ヨー軸回転機構５１６は、ヨー軸を中心に撮像装置１００を回転させる。ピッチ軸回転機構５２６は、ピッチ軸を中心に撮像装置１００を回転させる。ロール軸回転機構５３６は、ロール軸を中心に撮像装置１００を回転させる。ジンバル制御部５１０は、主制御部６００からのジンバル５０の駆動信号に応じて、ヨー軸ドライバ５１２、ピッチ軸ドライバ５２２、及びロール軸ドライバ５３２に対して、それぞれの駆動量を示す駆動信号を出力する。ヨー軸ドライバ５１２、ピッチ軸ドライバ５２２、及びロール軸ドライバ５３２は、駆動量を示す駆動信号に従って、ヨー軸駆動部５１４、ピッチ軸駆動部５２４、及びロール軸駆動部５３４を駆動させる。ヨー軸回転機構５１６、ピッチ軸回転機構５２６、及びロール軸回転機構５３６は、ヨー軸駆動部５１４、ピッチ軸駆動部５２４、及びロール軸駆動部５３４により駆動されて回転し、撮像装置１００の姿勢を変更する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１及びフォーカスレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。

撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ部２００は、フォーカスレンズ２１０、ズームレンズ２１１、レンズ駆動部２１２、レンズ駆動部２１３及びレンズ制御部２２０を有する。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１は、少なくとも１つのレンズを含んでよい。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、フォーカスレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１３は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、ズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２及びレンズ駆動部２１３の少なくとも一方を駆動して、機構部材を介してフォーカスレンズ２１０及びズームレンズ２１１の少なくとも一方を光軸方向に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、位置センサ２１４、及び位置センサ２１５をさらに有する。位置センサ２１４は、フォーカスレンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のフォーカス位置を検出してよい。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の位置を検出する。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の現在のズーム位置を検出してよい。

レンズ部２００は、光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）を有する。より具体的には、レンズ部２００は、像振れ補正用のレンズ２３１、レンズ駆動部２３３、及び位置センサ２３５を有する。また、撮像部１０２は、振動センサ２５０を有する。振動センサ２５０は、撮像装置１００の振動を示す振動信号を出力する。振動センサ２５０は、撮像装置１００の振動を検出するジャイロセンサでよい。振動センサ２５０は、撮像装置１００の振動を検出する加速度センサでよい。ジャイロセンサは、例えば角度振れと回転振れを検出する。加速度センサは、例えばＸ方向やＹ方向のシフトぶれを検出する。ジャイロセンサでも、角度や回転をＸ方向の成分やＹ方向の成分に変換することができる。加速度センサでも、Ｘ方向やＹ方向のシフトぶれを角度ぶれと回転ぶれに変換することができる。振動センサ２５０は加速度センサとジャイロセンサを組み合わせてもよい。

レンズ駆動部２３３は、レンズ２３１を光軸と直交する方向に移動させて、像振れ補正を実行する。レンズ駆動部２３３は、Ｘ方向にレンズ２３１を駆動させる電動機、及びＹ方向にレンズ２３１を駆動させる電動機を含んでよい。電動機は、ステッピングモータでよい。電動機は、ボイスコイルモータでよい。

撮像制御部１１０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、像振れ補正を実行するためのレンズ駆動部２３３に対する駆動信号を生成する。レンズ駆動部２３３は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１を光軸と直交する方向に移動させてよい。レンズ駆動部２３３は、駆動信号に基づいてレンズ２３１を光軸と直交するＸ方向及びＹ方向に移動させてよい。レンズ駆動部２３３は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、撮像装置１００の振動の影響を低減させる方向に、レンズ２３１を光軸と直交する方向に移動させてよい。

駆動信号は、レンズ２３１をＸ方向及びＹ方向に移動させる移動量を示してよい。駆動信号は、レンズ２３１をＸ方向に移動させるための電動機の駆動量、及びレンズ２３１をＹ方向に移動させるための電動機の駆動量を示してよい。駆動信号は、それぞれの電動機に入力する電流値を示してよい。

位置センサ２３５は、レンズ２３１の位置を検出する。位置センサ２３５は、レンズ２３１の光軸と垂直な方向の位置を検出してよい。位置センサ２３５は、レンズ２３１の光軸と垂直なＸ方向及びＹ方向の位置を検出してよい。

レンズ部２００は、像振れ補正装置の一例である。レンズ制御部２２０は、振動センサ２５０からの振動を示す振動信号を取得し、振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３３を介して、レンズ２３１を光軸と交差するＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方に振動させることで、像振れを補正する。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１、フォーカスレンズ２１０、及びレンズ２３１を介して結像された像を撮像する。

撮像部１０２は、ボディ内像振れ補正機構（ＢＩＳ）をさらに有する。より具体的には、撮像部１０２は、イメージセンサ駆動部１５０、及び位置センサ１５２をさらに有する。イメージセンサ駆動部１５０は、イメージセンサ１２０を光軸と交差する方向に移動させる。イメージセンサ駆動部１５０は、イメージセンサ１２０を光軸と直交する方向に移動させる。イメージセンサ駆動部１５０は、イメージセンサ１２０を光軸と直交するＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方に移動させる。イメージセンサ駆動部１５０は、Ｘ方向にイメージセンサ１２０を駆動させる電動機、及びＹ方向にイメージセンサ１２０を駆動させる電動機を含んでよい。第３電動機及び第４電動機は、ステッピングモータ、またはボイルコイルモータでよい。位置センサ１５２は、イメージセンサ１２０の位置を検出する。位置センサ１５２は、イメージセンサ１２０の光軸と垂直な方向の位置を検出してよい。撮像制御部１１０は、振動センサ２５０から撮像装置１００の振動を示す振動信号を取得し、振動信号に基づいて、イメージセンサ駆動部１５０を介して、イメージセンサ１２０を光軸と交差する方向に振動させることで、像振れを補正する。

撮像制御部１１０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、像振れ補正を実行するためのイメージセンサ駆動部１５０に対する駆動信号を生成する。イメージセンサ駆動部１５０は、駆動信号に基づいて、イメージセンサ１２０を光軸と直交する方向に移動させてよい。イメージセンサ駆動部１５０は、駆動信号に基づいてイメージセンサ１２０を光軸と直交するＸ方向及びＹ方向に移動させてよい。イメージセンサ駆動部１５０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、撮像装置１００の振動の影響を低減させる方向に、イメージセンサ１２０を光軸と直交する方向に移動させてよい。

駆動信号は、イメージセンサ１２０をＸ方向及びＹ方向に移動させる移動量を示してよい。駆動信号は、イメージセンサ１２０をＸ方向に移動させるための電動機の駆動量、及びイメージセンサ１２０をＹ方向に移動させるための電動機の駆動量を示してよい。駆動信号は、それぞれの電動機に入力する電流値を示してよい。

撮像装置１００は、ＯＩＳまたはＢＩＳの少なくとも一方を有していればよい。イメージセンサ駆動部１５０またはレンズ駆動部２３３が駆動機構の一例である。

撮像システム１０００において、ジンバル５０は、撮像装置１００の姿勢を制御する。ジンバル５０は、例えば、撮像装置１００の姿勢を予め定められた姿勢を維持するように、ヨー軸駆動部５１４、ピッチ軸駆動部５２４、及びロール軸駆動部５３４を介して、ヨー軸回転機構５１６、ピッチ軸回転機構５２６、及びロール軸回転機構５３６を制御する。しかしながら、ジンバル５０は、撮像装置１００の振動をすべて打ち消せない場合がある。ジンバル５０は、撮像装置１００の低周波の振動を打ち消すことができる。しかし、ジンバル５０は、撮像装置１００の高周波の振動を打ち消すことができない。撮像装置１００及びジンバル５０が、飛行体などの移動体に搭載される場合にも、高周波の振動が撮像装置１００で発生する場合がある。

そこで、撮像装置１００は、ジンバル５０で打ち消すことができなかった振動を、ＯＩＳまたはＢＩＳによる像振れ補正により打ち消してよい。ところが、像振れ補正により像振れ補正用のレンズ２３１またはイメージセンサ１２０が移動することで生じる推力に対する反力が、撮像装置１００を支持するジンバル５０に加わる。このような反力により、ジンバル５０が、撮像装置１００の姿勢を適切に制御できない場合がある。すなわち、撮像装置１００が像振れ補正を実行することで、ジンバル５０が撮像装置１００の姿勢を適切に制御できず、撮像装置１００により撮像される画像に像振れが生じる場合がある。

図３に示すように、レンズ２３１がＹ方向に移動することで生じる推力７０１に対抗する反力７０２がジンバル５０のピッチ軸８０１に加わる。図４に示すように、レンズ２３１がＸ方向に移動することで生じる推力７０３に対抗する反力７０４がジンバル５０のヨー軸８０２に加わる。

また、図５Ａに示すように、レンズ２３１がＸ方向及びＹ方向に移動することで、撮像装置１００の重心がジンバル５０に対してずれると、図５Ｂに示すように、レンズ２３１のＸ方向の推力７０３及びＹ方向の推力７０１に対抗する反力７０５がジンバル５０のロール軸８０３に加わる。

このような反力がジンバル５０のそれぞれの軸に加わることで、ジンバル５０が撮像装置１００の姿勢を適切に制御できない場合がある。ジンバル５０は、このような反力により、撮像装置１００の姿勢を予め定められた姿勢に維持できない場合がある。

そこで、主制御部６００は、このような反力を低減すべく、反力と反対の方向にそれぞれの軸を回転させるように、ジンバル５０を制御する。主制御部６００は、撮像装置１００の振動を示す振動信号に基づいて振れ補正を実行するためのレンズ駆動部２３３またはイメージセンサ駆動部１５０に対する駆動信号を取得する。駆動信号は、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０をＸ方向に移動させるための電動機の駆動量、及びレンズ２３１をＹ方向に移動させるための電動機の駆動量を示してよい。主制御部６００は、振動センサ２５０から撮像装置１００の振動を示す振動信号をさらに取得する。

主制御部６００は、振動信号及び駆動信号に基づいて、ジンバル５０を制御する。主制御部６００は、撮像装置１００の姿勢を予め定められた姿勢に維持すべく駆動信号及び駆動信号に基づいて、ジンバル制御部５１０を介して、ジンバル５０を制御してよい。主制御部６００は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＸ方向に沿った方向の第１の動きを特定してよい。第１の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０がＸ方向に移動することにより生じる推力［Ｎ（ニュートン）］を示す情報でよい。第１の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＸ方向の移動量を示してよい。第１の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＸ方向に移動させる電動機の駆動量（トルク）、または電動機へ入力される電流値を示してよい。第１の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＸ方向への加速度を示してよい。

主制御部６００は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＹ方向に沿った方向の第２の動きを特定してよい。第２の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０がＹ方向に移動することにより生じる推力［Ｎ（ニュートン）］を示す情報でよい。第２の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＹ方向の移動量を示してよい。第２の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＹ方向に移動させる電動機の駆動量、または電動機へ入力される電流値を示してよい。第２の動きは、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０のＹ方向への加速度を示してよい。

主制御部６００は、第１の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してピッチ軸を中心とする撮像装置１００の回転を制御してよい。主制御部６００は、第１の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してピッチ軸に加えるトルクを制御してよい。主制御部６００は、第２の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してヨー軸を中心とする撮像装置１００の回転を制御してよい。主制御部６００は、第２の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してヨー軸に加えるトルクを制御してよい。主制御部６００は、第１の動き及び第２の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してロール軸を中心とする撮像装置１００の回転を制御してよい。制御部６００は、第１の動き及び第２の動きに基づいて、ジンバル制御部５１０及びジンバル５０を介してロール軸に加えるトルクを制御してよい。

主制御部６００は、第１の動き及び第２の動きに基づいて、レンズ２３１またはイメージセンサ１２０が移動することで生じるジンバル５０のピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸への反力に対抗する力をピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の少なくとも１つに生じさせるべく、ジンバル５０を介して、ピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心とする撮像装置１００の回転を制御してよい。主制御部６００は、回路の一例である。

主制御部６００は、撮像装置１００の振動信号に基づく像振れ補正を実行するためのレンズ駆動部２３３に対する駆動信号に基づいて、図６に示すようなレンズ２３１のＹ方向への推力７０１を導出する。さらに、主制御部６００は、レンズ２３１のＹ方向への推力７０１に対抗するジンバル５０のピッチ軸に加わる反力７０２を導出する。主制御部６００は、ジンバル５０のピッチ軸に加わる反力７０２を打ち消す方向の力７１０がジンバル５０のピッチ軸に加わるように、ジンバル５０のピッチ軸を中心とした撮像装置１００の駆動量を導出する。主制御部６００は、ジンバル５０のピッチ軸に加わる反力７０２を打ち消す方向の力７１０がジンバル５０のピッチ軸に加わるように、ジンバル５０のピッチ軸に加えるトルクを導出してよい。同様に、主制御部６００は、ジンバル５０のヨー軸に加わる反力７０４を打ち消す方向の力がジンバル５０のヨー軸に加わるように、ジンバル５０のヨー軸を中心とした撮像装置１００の駆動量を導出する。主制御部６００は、ジンバル５０のヨー軸に加わる反力７０４を打ち消す方向の力がジンバル５０のヨー軸に加わるように、ジンバル５０のヨー軸に加えるトルクを導出する。

さらに、主制御部６００は、図７に示すように、主制御部６００は、レンズ２３１のＹ方向への推力７０１及びレンズ２３１のＸ方向への推力７０３により生じるジンバル５０のロール軸に加わる反力７０５を導出する。主制御部６００は、ジンバル５０のロール軸に加わる反力７０５を打ち消す方向の力がジンバル５０のロール軸に加わるように、ジンバル５０のロール軸を中心とした撮像装置１００の駆動量を導出する。主制御部６００は、ジンバル５０のロール軸に加わる反力７０５を打ち消す方向の力がジンバル５０のロール軸に加わるように、ジンバル５０のロール軸に加えるトルクを導出する。

ジンバル制御部５１０が、導出されたそれぞれの軸に対する駆動量に基づいて、ヨー軸回転機構５１６、ピッチ軸回転機構５２６、及びロール軸回転機構５３６を制御する。これにより、像振れ補正を実行するためにレンズ２３１またはイメージセンサ１２０が移動することでジンバル５０に加わる反力により、ジンバル５０が撮像装置１００の姿勢を適切に制御できなくなることを防止できる。

図８は、像振れ補正を実行するときのジンバル５０の制御手順の一例を示すフローチャートである。

主制御部６００は、撮像制御部１１０から、振動センサ２５０により検出された撮像装置１００の振動を示す振動信号、及び像振れ補正を実行するための撮像装置１００の振動信号に基づくレンズ２３１の駆動信号を取得する（Ｓ１００）。主制御部６００は、振動信号に基づいて、ジンバル５０のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のそれぞれの駆動量を導出する（Ｓ１０２）。主制御部６００は、振動信号に基づいて、撮像装置１００の姿勢を予め定められた姿勢に維持させるためのジンバル５０のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のそれぞれの駆動量を導出してよい。

また、主制御部６００は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１のＸ方向及びＹ方向の動きを特定する（Ｓ１０４）。主制御部６００は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１のＸ方向及びＹ方向の動きとして、レンズ２３１のＸ方向及びＹ方向への推力を特定してよい。主制御部６００は、駆動信号に基づいて、レンズ２３１のＸ方向及びＹ方向の動きとして、レンズ２３１をＸ方向及びＹ方向に移動させるそれぞれの電動機の駆動量を特定してよい。

主制御部６００は、レンズ２３１のＸ方向の動きに基づいて、ジンバル５０のヨー方向への駆動量を導出する。主制御部６００は、レンズ２３１のＹ方向への動きに基づいて、ジンバル５０のピッチ方向への駆動量を導出する。主制御部６００は、レンズ２３１のＸ方向及びＹ方向への動きに基づいて、ジンバル５０のロール方向への駆動量を導出する（Ｓ１０６）。

主制御部６００は、振動信号に基づくジンバル５０のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のそれぞれの駆動量と、駆動信号に基づくヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向それぞれの駆動量とに基づいて、ジンバル５０のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のそれぞれの合算駆動量を導出する（Ｓ１０８）。主制御部６００は、撮像装置１００の姿勢を予め定められた姿勢に維持すべく、ジンバル５０のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向それぞれの合算駆動量に基づいてジンバル５０を制御する（Ｓ１１０）。主制御部６００は、振動信号に基づくフィードバック制御と、駆動信号に基づくフィードフォーワード制御とにより、撮像装置１００の姿勢が所望の姿勢になるようにジンバル５０を制御する。

以上の通り、本実施形態によれば、像振れ補正を実行するためにレンズ２３１またはイメージセンサ１２０が移動することでジンバル５０のそれぞれの軸に加わる反力を打ち消すように、ジンバル５０のそれぞれの軸に力を加える。これにより、ジンバル５０が撮像装置１００の姿勢を適切に制御できなくなることを防止できる。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図９に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１５０ イメージセンサ駆動部
１５２ 位置センサ
２００ レンズ部
２１０ フォーカスレンズ
２１１ ズームレンズ
２１２，２１３ レンズ駆動部
２１４、２１５ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２３１ レンズ
２３３ レンズ駆動部
２３５ 位置センサ
２５０ 振動センサ
４００ 持ち手部
４１０ 支持部材
４１２ 棒状部材
４１４ 棒状部材
４２０ 持ち手部
４５０ 表示装置
５１０ ジンバル制御部
５１２ ヨー軸ドライバ
５１４ ヨー軸駆動部
５１６ ヨー軸回転機構
５２２ ピッチ軸ドライバ
５２４ ピッチ軸駆動部
５２６ ピッチ軸回転機構
５３２ ロール軸ドライバ
５３４ ロール軸駆動部
５３６ ロール軸回転機構
３００ 遠隔操作装置
６００ 主制御部
６１０ メモリ
１０００ 撮像システム
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (11)

1. 光学系またはイメージセンサを駆動機構を介して前記光学系の光軸と交差する方向に移動させることで振れ補正を実行する撮像装置と、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御装置であって、
   前記撮像装置の振動を示す振動信号に基づいて前記振れ補正を実行するための前記駆動機構に対する駆動信号を取得し、
   前記振動信号及び前記駆動信号に基づいて、前記支持機構を制御するように構成される回路を備える制御装置。
2. 前記回路は、前記撮像装置の姿勢を予め定められた姿勢に維持すべく前記振動信号及び前記駆動信号に基づいて、前記支持機構を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記支持機構は、前記光軸と交差する第１軸を中心に回転可能に前記撮像装置を支持し、
   前記回路は、
   前記駆動信号に基づいて、前記光学系または前記イメージセンサの前記第１軸に沿った方向の第１の動きを特定し、
   前記第１の動きに基づいて、前記支持機構を介して前記第１軸を中心とする前記撮像装置の回転を制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記支持機構は、前記光軸及び前記第１軸と交差する第２軸を中心に回転可能に前記撮像装置をさらに支持し、
   前記回路は、
   前記駆動信号に基づいて、前記光学系または前記イメージセンサの前記第２軸に沿った方向の第２の動きを特定し、
   前記第２の動きに基づいて、前記支持機構を介して前記第２軸を中心とする前記撮像装置の回転を制御するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記支持機構は、前記光軸に沿った第３軸を中心に回転可能に前記撮像装置をさらに支持し、
   前記回路は、
   前記第１の動き及び前記第２の動きに基づいて、前記支持機構を介して前記第３軸を中心とする前記撮像装置の回転を制御するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記回路は、
   前記第１の動き及び前記第２の動きに基づいて、前記光学系または前記イメージセンサが移動することで生じる前記支持機構の前記第１軸、前記第２軸、及び前記第３軸への反力に対抗する力を前記第１軸、前記第２軸、及び第３軸の少なくとも１つに生じさせるべく、前記支持機構を介して、前記第１軸、前記第２軸、及び前記第３軸の少なくとも１つを中心とする前記撮像装置の回転を制御するように構成される、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記回路は、前記駆動信号に基づいて前記駆動機構を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
8. 請求項１から７の何れか１つに記載の制御装置と、
   前記光学系、前記イメージセンサ、及び前記駆動機構を有する撮像装置と、
   前記支持機構と
   を備える撮像システム。
9. 請求項８に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
10. 光学系またはイメージセンサを駆動機構を介して前記光学系の光軸と交差する方向に移動させることで振れ補正を実行する撮像装置と、前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備える撮像システムを制御する制御方法であって、
    前記撮像装置の振動を示す振動信号に基づいて前記振れ補正を実行するための前記駆動機構に対する駆動信号を取得する段階と、
    前記振動信号及び前記駆動信号に基づいて、前記支持機構を制御する段階と
    を備える制御方法。
11. 請求項１から７の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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