JP6399498B1 - 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】支持機構に回転可能に支持された撮像装置が撮像する場合に、撮像装置の振れ補正が適切に実行する。【解決手段】制御装置は、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を制御する。制御装置は、撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報を取得する第１取得部５３、振動発生部が発生させる振動に対応する支持機構（ジンバル５０）の制御情報を取得する第２取得部５９タイミング情報に示されるタイミングで、制御情報に基づいて支持機構を制御する制御部５２を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

撮影時に用いられるシャッターの種類に応じて、振動センサで検出された振れ成分に対してメカニカルシャッターに起因する振れ成分を加算するか否かを判定するカメラシステムが開示されている。
特許文献１ 特開２００７−２１９３３号公報

支持機構に回転可能に支持された撮像装置が撮像する場合に、撮像装置の振れ補正が適切に実行できない場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を制御する。制御装置は、撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報を取得する第１取得部を備えてよい。制御装置は、振動発生部が発生させる振動に対応する支持機構の制御情報を取得する第２取得部を備えてよい。制御装置は、タイミング情報に示されるタイミングで、制御情報に基づいて支持機構を制御する制御部を備えてよい。

撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有してよい。レンズ部は、振動発生部を含んでよい。

撮像装置は、振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部を含んでよい。制御装置は、記憶部から振動情報を取得する第３取得部を備えてよい。制御装置は、第３取得部により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成する生成部を備えてよい。

第２取得部は、生成部により生成された制御情報を取得してよい。

レンズ部は、制御情報を記憶する記憶部を含んでよい。第２取得部は、記憶部から制御情報を取得してよい。

第２取得部は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報に対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動に対応する支持機構の制御情報を記憶する記憶部から、撮像装置に装着されたレンズ部の識別情報に対応する制御情報を取得してよい。

制御装置は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報に対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部から、撮像装置に装着されたレンズ部の識別情報に対応する振動情報を取得する第３取得部を備えてよい。制御装置は、第３取得部により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成する生成部を備えてよい。第２取得部は、生成部により生成された制御情報を取得してよい。

撮像装置は、支持機構に着脱可能に支持されてよい。制御装置は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報と、複数の支持機構のそれぞれの識別情報とに対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部から、撮像装置に装着されたレンズ部の識別情報と、撮像装置を支持する支持機構の識別情報とに対応する振動情報を取得する第３取得部を備えてよい。制御装置は、第３取得部により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成する生成部を備えてよい。第２取得部は、生成部により生成された制御情報を取得してよい。

撮像装置は、支持機構に着脱可能に支持されてよい。第２取得部は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報と、複数の支持機構のそれぞれの識別情報とに対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動に対応する複数の支持機構のそれぞれの制御情報を記憶する記憶部から、撮像装置に装着されたレンズ部の識別情報と、撮像装置を支持する支持機構の識別情報とに対応する制御情報を取得してよい。

撮像装置は、振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部を含んでよい。制御装置は、撮像装置から振動情報を取得する第３取得部を備えてよい。制御装置は、第３取得部により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成する生成部を備えてよい。第２取得部は、生成部により生成された制御情報を取得してよい。

撮像装置は、制御情報を記憶する記憶部を含んでよい。第２取得部は、記憶部から制御情報を取得してよい。

制御部は、撮像装置の振動を検出するセンサからの検出信号と、制御情報とに基づいて支持機構を制御してよい。

制御装置は、タイミングより前の予め定められたタイミングで、撮像装置に対して振動発生部の駆動を指示する駆動指示部を備えてよい。制御装置は、撮像装置の振動を検出するセンサからの、予め定められたタイミングでの検出信号に基づいて、制御情報を生成する生成部を備えてよい。制御装置は、生成部により生成された制御情報を記憶する記憶部を備えてよい。第２取得部は、記憶部から制御情報を取得してよい。

第１取得部は、撮像装置からタイミング情報を取得してよい。

振動発生部は、シャッター、フィルタ、絞り、レンズ、レンズを移動させる機構部材のうちの少なくとも１つを含んでよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置を備えてよい。撮像システムは、支持機構を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を備えてよい。

撮像装置は、制御情報に基づく支持機構の制御により抑制できない振動の残余成分に対する補正情報を取得する第４取得部を備えてよい。撮像装置は、タイミング情報に示されるタイミングで、補正情報に基づいて振れ補正を実行する振れ補正部を備えてよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像システムを備えて移動する。

本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を制御する制御方法である。制御方法は、撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報、及び振動発生部が発生させる振動に対応する支持機構の制御情報を取得する段階を備えてよい。制御方法は、タイミング情報に示されるタイミングで、制御情報に基づいて支持機構を制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置を回転可能に支持する支持機構をコンピュータに制御させるためのプログラムである。プログラムは、撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報、及び振動発生部が発生させる振動に対応する支持機構の制御情報を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、タイミング情報に示されるタイミングで、制御情報に基づいて支持機構を制御する段階をコンピュータに実行させてよい。

本発明の一態様によれば、支持機構に回転可能に支持された撮像装置が撮像する場合に、撮像装置の振れ補正が適切に実行できなくなることを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機（ＵＡＶ）及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ＵＡＶの機能ブロックの一例を示す図である。 制御情報及びレンズのそれぞれの識別情報を対応付けたテーブルの一例である。 制御情報、レンズ、及びジンバルのそれぞれの識別情報を対応付けたテーブルの一例である。 撮像装置とジンバルとの通信方法について説明するための図である。 シャッターの振動の抑制方法について説明するための図である。 シャッター動作のタイミングについて説明するための図である。 シャッター動作とジンバルの補正動作について説明するための図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

以上のように構成されたＵＡＶ１０において、撮像装置１００及びジンバル５０がそれぞれ振れ補正を実行することで、撮像装置１００の振れ補正が適切に行われず、撮像装置１００が所望の画像を撮像できない場合がある。例えば、ＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００でシャッターを動作させると、ＵＡＶ１０がシャッターの動作に応じて振れてしまい、撮像装置１００が所望の画像を撮像できない場合がある。

そこで、本実施形態では、撮像装置１００が備えるシャッターなどの動作に応じて、ジンバル５０が適切に振れ補正を行い、撮像装置１００が振れることを防止する。

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置、つまりＵＡＶ１０の位置を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、ジャイロセンサ１１６、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。ジャイロセンサ１１６は、撮像装置１００の振動を検出する。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４、絞り２３４、絞り駆動部２３６、フィルタ２３８、フィルタ駆動部２４０、シャッター２３０、及びシャッター駆動部２３２をさらに有する。

レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。

絞り２３４は、イメージセンサ１２０に入射される光の量を調整する。絞り２３４は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。絞り駆動部２３６は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。絞り駆動部２３６は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の羽部材の重なり度合いを調整して、絞り開口の大きさを調整してよい。

フィルタ２３８は、レンズ２１０を介して入射される光の光量を減光したり、特定の波長の光をカットしたりする。フィルタ２３８は、ＮＤフィルタ、及び赤外線カットフィルタの少なくとも１つを含んでよい。フィルタ駆動部２４０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。フィルタ駆動部２４０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、入射される光が通過する第１位置と、入力される光の特定の波長成分が取り除かれる、もしくは入力される光が減衰する第２位置との間でフィルタ２３８を移動させる。

シャッター２３０は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。シャッター駆動部２３２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。シャッター駆動部２３２は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の羽部材の重なり速度を調整して、光の透過と遮断とを所望の速度で切り替えてよい。

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

このように構成されたレンズ部２００が備えるシャッター２３０、フィルタ２３８、絞り２３４、レンズ２１０、またはレンズ２１０を移動させる機構部材が駆動することで、撮像装置１００が振動することがある。本実施形態では、ジンバル５０は、そのような振動の振動情報をシャッター２３０、フィルタ２３８、絞り２３４、レンズ２１０、レンズ２１０の機構部材が動作する前に取得しておく。ジンバル５０は、シャッター２３０、フィルタ２３８、絞り２３４、レンズ２１０、またはレンズ２１０の機構部材が動作するタイミングも事前に取得しておく。そして、ジンバル５０は、振動情報に応じてそのタイミングで、動作して、撮像装置１００の振れを防止する。ここで、シャッター２３０、フィルタ２３８、絞り２３４、レンズ２１０、及びレンズ２１０の機構部材は、振動を発生させる振動発生部の一例である。以下、シャッター２３０を振動発生部の一例として説明する。

ジンバル５０は、メモリ５１、ジンバル制御部５２、ジャイロセンサ５９、及び回転機構５８を備える。ジンバル制御部５２は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ジャイロセンサ５９は、ジンバル５０の振動を検出する。回転機構５８は、アクチュエータを用いてロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に撮像装置１００を回転可能に支持する。回転機構５８は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転可能に支持してよい。

ジンバル制御部５２は、取得部５３、回転制御部５４、及び生成部５６を有する。取得部５３は、シャッター２３０が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報を取得する。取得部５３は、撮像装置１００からタイミング情報を取得してよい。取得部５３は、シャッター２３０が発生させる振動に対応するジンバル５０の制御情報を取得する。取得部５３は、第１取得部、第２取得部、及び第３取得部の一例である。回転制御部５４は、タイミング情報に示されるタイミングで、制御情報に基づいてジンバル５０を制御する。回転制御部５４は、制御部の一例である。

レンズ部２００のメモリ２２２にシャッター２３０が発生させる振動の振動情報を記憶しておいてよい。そして、取得部５３は、レンズ部２００から振動情報を取得してよい。生成部５６は、取得部５３により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成してよい。取得部５３は、生成部５６により生成された制御情報を取得してよい。例えば、撮像装置１００の出荷前に、実際に撮像装置１００をジンバル５０に搭載した状態でシャッター２３０を動作させ、その時の撮像装置１００の振動をジャイロセンサ１１６で検出する。そして、ジャイロセンサ１１６で検出された検出信号に基づいて振動情報を生成し、その振動情報をメモリ２２２に登録しておいてよい。

メモリ２２２は、振動情報の代わりに振動情報に対応するジンバル５０の制御情報を記憶してもよい。この場合、取得部５３は、メモリ２２２から制御情報を取得してよい。制御情報は、ジンバル５０が備えるモータに対する駆動命令を含んでよい。

振動情報または駆動情報は、メモリ５１に記憶されてもよい。この場合、取得部５３は、メモリ５１から振動情報または駆動情報を取得してよい。取得部５３は、ネットワーク上に存在するサーバからレンズ部２００の振動に対応する振動情報または駆動情報を取得してもよい。

メモリ５１は、複数のレンズ部、すなわち複数の交換レンズのそれぞれの識別情報に対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有するシャッター２３０が発生させる振動に対応するジンバル５０の制御情報を記憶してよい。この場合、取得部５３は、撮像装置１００に装着されているレンズ部２００の識別情報をレンズ部２００から取得してよい。そして、取得部５３は、取得された識別情報に対応する制御情報をメモリ５１から取得してよい。

メモリ５１は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報に対応付けて、複数のレンズ部のそれぞれが有するシャッター２３０が発生させる振動の振動情報を記憶してよい。この場合、取得部５３は、レンズ部２００から取得したレンズ部２００の識別情報に対応する振動情報をメモリ５１から取得してよい。生成部５６が、取得された振動情報に対応するジンバル５０の制御情報を取得してよい。

レンズ部２００とジンバル５０との組み合わせにより撮像装置１００の振動状態は変化する。すなわち、交換レンズの種類と、ジンバル５０の種類との組み合わせによって、撮像装置１００の振動状態は変化する。

そこで、例えば、ＵＡＶ１０が備えるメモリ３２が、複数のレンズ部２００のそれぞれの識別情報と、複数のジンバル５０のそれぞれの識別情報とに対応付けて、複数のレンズ部２００のそれぞれが有するシャッター２３０が発生させる振動の振動情報を記憶してよい。取得部５３は、撮像装置１００に装着されたレンズ部２００からレンズ部２００の識別情報を取得し、メモリ５１から撮像装置１００が支持されているジンバル５０の識別情報を取得する。取得部５３は、レンズ部２００の識別情報と、ジンバル５０の識別情報とに対応する振動情報をメモリ３２から取得してよい。生成部５６は、取得部５３により取得された振動情報に基づいて制御情報を生成してよい。

メモリ３２は、複数のレンズ部２００のそれぞれの識別情報と、複数のジンバル５０のそれぞれの識別情報とに対応付けて、複数のレンズ部２００のそれぞれが有するシャッター２３０が発生させる振動に対応する複数のジンバル５０のそれぞれの制御情報を記憶してよい。取得部５３は、レンズ部２００の識別情報と、ジンバル５０の識別情報とに対応する振動情報をメモリ３２から取得してよい。

撮像部１０２が備えるメモリ１３０が、シャッター２３０が発生させる振動の振動情報、または振動情報に対応する制御情報を記憶してもよい。

図３は、制御情報及びレンズのそれぞれの識別情報を対応付けたテーブルの一例を示す。メモリ５１が、このテーブルを記憶してよい。取得部５３は、レンズ部２００から取得したレンズ部２００の識別情報に対応する制御情報の識別情報をテーブルから読み出す。取得部５３は、テーブルから読み出された制御情報の識別情報に対応する制御情報を、さらにメモリ５１から取得してよい。

図４は、制御情報、レンズ、及びジンバルのそれぞれの識別情報を対応付けたテーブルの一例である。メモリ３２は、このテーブルを記憶してよい。取得部５３は、レンズ部２００から取得したレンズ部２００の識別情報と、メモリ５１から取得したジンバル５０の識別情報とに対応する制御情報の識別情報をテーブルから読み出す。取得部５３は、テーブルから読み出された制御情報の識別情報に対応する制御情報を、さらにメモリ５１から取得してよい。

取得部５３は、撮像装置１００からシャッター２３０が動作するタイミングを示すタイミング情報を取得してよい。回転制御部５４は、タイミング情報に示されるタイミングで、取得部５３により取得された制御情報に基づいてジンバル５０を制御する。これにより、シャッター２３０の動作に伴い撮像装置１００が振動することを防止できる。

ジンバル制御部５２は、ジャイロセンサ５９及びジャイロセンサ１１６からの検出信号に基づいて、フィードバック制御によりさらにジンバル５０の回転を制御してもよい。すなわち、ジンバル制御部５２は、制御情報に基づくフィードフォワード制御と、ジャイロセンサ５９及びジャイロセンサ１１６からの検出信号に基づくフォードバック制御とを行ってよい。

ジンバル制御部５２は、さらに駆動指示部５７を有してよい。駆動指示部５７は、撮影時にシャッター２３０が動作するタイミングより前の予め定められたタイミングで、撮像装置１００に対してシャッター２３０の駆動を指示する。ジンバル制御部５２は、例えば、ＵＡＶ１０の飛行前のキャリブレーションのタイミングで、撮像装置１００に対してシャッター２３０の駆動を指示してよい。生成部５６は、撮像部１０２のジャイロセンサ１１６から撮像装置１００の振動に対応する検出信号を取得して、その検出信号からＵＡＶ１０の飛行前のキャリブレーションのタイミングで、ジンバル５０の制御情報を生成して、メモリ５１に記憶してよい。

ジンバル５０が、シャッター２３０の振動を完全に抑制できない可能性もある。その場合には、撮像装置１００の振れ補正でその振動の残余成分を除去してよい。撮像制御部１１０は、取得部１１２、及び振れ補正部１１４を有してよい。取得部１１２は、制御情報に基づくジンバル５０の制御により抑制できない振動の残余成分に対する補正情報を取得してよい。取得部１１２は、メモリ２２２またはメモリ１３０などに記憶された補正情報を取得してよい。振れ補正部１１４は、シャッター２３０が動作するタイミングで、補正情報に基づいて振れ補正を実行してよい。振れ補正部１１４は、いわゆる光学式振れ補正を実行してよい。すなわち、振れ補正部１１４は、シャッター２３０が動作するタイミングで、補正情報に基づいてレンズ２１０及びイメージセンサ１２０の少なくとも一方を駆動させることで、補正情報に基づく振れ補正を実行してよい。これにより、ジンバル５０の制御により除去できない振動の残余成分を除去してよい。補正情報は、例えば、レンズ部２００の出荷前の測定に基づいて生成されてよい。すなわち、実際に撮像装置１００をジンバル５０に搭載した状態でシャッター２３０を動作させ、かつジンバル５０を制御情報に基づいて振れ補正を実行させる。その時の撮像装置１００の振動の残余成分をジャイロセンサ１１６が検出する。撮像制御部１１０が、ジャイロセンサ１１６で検出された検出信号に基づいて補正情報を生成し、その補正情報をメモリ２２２に登録しておいてよい。例えば、シャッター２３０による撮像装置１００の振動の周波数帯のうち、第１の周波数帯についてはジンバル５０が補正し、第２の周波数帯については撮像装置１００が補正してもよい。ジンバル５０が、シャッター２３０による撮像装置１００の振動の周波数帯のうちの第１の周波数帯の振動成分を、撮像装置１００の姿勢制御により補正してよい。撮像装置１００が、第１の周波数帯より低い第２の周波数帯の振動成分を光学式振れ補正により補正してもよい。第１の周波数帯は、第２の周波数帯より広くてよい。

図５に示すように、撮像装置１００が備えるＭＣＵ１００Ａと、ジンバル５０が備えるＭＣＵ５０Ａとは、ＧＰＩＯポートを介して通信してよい。ＭＣＵ１００Ａは、撮像制御部１１０として機能し、ＭＣＵ５０Ａは、ジンバル制御部５２として機能する。

ジンバル５０は、図６に示すように、ジャイロセンサ１１６を介して撮像装置１００全体の振動５００を検出して、その振動５００を抑制すべく、フィードバック制御で、撮像装置１００の振動を抑制している。さらに、ジンバル５０は、シャッター２３０が動作するタイミングで生じる撮像装置１００の振動５０１を打ち消す振動５０２を与えるように、フォードフォワード制御で動作する。

図７及び図８に示すように、ジンバル５０は、例えば遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０を介して撮像装置１００のリレーズ指示を受信する（Ｓ１００）。撮像装置１００は、リレーズ指示を受信すると、ジンバル５０にシャッター２３０を動作させるタイミングを示すタイミング情報をＧＰＩＯ通信で通知する（Ｓ１０２）。撮像装置１００は、例えば、１ｍｓ後にシャッター２３０を動作させることをジンバル５０に通知する。通知後、ジンバル５０及び撮像装置１００のそれぞれのＭＣＵ５０Ａ及びＭＣＵ１００Ａは、タイマーのカウントを開始する（Ｓ１０４）。それぞれのタイマーで１ｍｓのカウントが終了すると、撮像装置１００は、シャッター２３０を動作させ、ジンバル５０は、シャッター２３０の振動に対応する制御情報に基づいて撮像装置１００を振れさせる。ジンバル５０は、予め定められた振動パターンで動作することで、補正動作を実行する。ジンバル５０の制御により、シャッター２３０の動作による撮像装置１００の振動５０１が、符号５０６で示すように打ち消される。

以上、本実施形態に係る撮像システムによれば、ジンバル５０に回転可能に支持された撮像装置１００が撮像する場合に、撮像装置１００の振れ補正が適切に実行できなくなることを防止できる。

図９は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３４ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
５０ ジンバル
５１ メモリ
５２ ジンバル制御部
５３ 取得部
５４ 回転制御部
５６ 生成部
５８ 回転機構
５７ 駆動指示部
５９ ジャイロセンサ
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 取得部
１１４ 振れ補正部
１１６ ジャイロセンサ
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２３０ シャッター
２３２ シャッター駆動部
２３４ 絞り
２３６ 絞り駆動部
２３８ フィルタ
２４０ フィルタ駆動部
３００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (19)

1. 撮像装置を回転可能に支持する支持機構を制御する制御装置であって、
   前記撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報を取得する第１取得部と、
   前記振動発生部が発生させる振動に対応する前記支持機構の制御情報を取得する第２取得部と、
   前記タイミング情報に示される前記タイミングで、前記制御情報に基づいて前記支持機構を制御する制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記撮像装置は、着脱可能に装着されるレンズ部を有し、
   前記レンズ部は、前記振動発生部を含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記撮像装置は、前記振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部を含み、
   前記制御装置は、
   前記記憶部から前記振動情報を取得する第３取得部と、
   前記第３取得部により取得された前記振動情報に基づいて前記制御情報を生成する生成部と
   をさらに備え、
   前記第２取得部は、前記生成部により生成された前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記レンズ部は、前記制御情報を記憶する記憶部を含み、
   前記第２取得部は、前記記憶部から前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
5. 前記第２取得部は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報に対応付けて、前記複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動に対応する前記支持機構の制御情報を記憶する記憶部から、前記撮像装置に装着された前記レンズ部の識別情報に対応する前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
6. 複数のレンズ部のそれぞれの識別情報に対応付けて、前記複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部から、前記撮像装置に装着された前記レンズ部の識別情報に対応する前記振動情報を取得する第３取得部と、
   前記第３取得部により取得された前記振動情報に基づいて前記制御情報を生成する生成部と
   をさらに備え、
   前記第２取得部は、前記生成部により生成された前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
7. 前記撮像装置は、前記支持機構に着脱可能に支持され、
   前記制御装置は、
   複数のレンズ部のそれぞれの識別情報と、複数の支持機構のそれぞれの識別情報とに対応付けて、前記複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部から、前記撮像装置に装着された前記レンズ部の識別情報と、前記撮像装置を支持する前記支持機構の識別情報とに対応する前記振動情報を取得する第３取得部と、
   前記第３取得部により取得された前記振動情報に基づいて前記制御情報を生成する生成部と
   をさらに備え、
   前記第２取得部は、前記生成部により生成された前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
8. 前記撮像装置は、前記支持機構に着脱可能に支持され、
   前記第２取得部は、複数のレンズ部のそれぞれの識別情報と、複数の支持機構のそれぞれの識別情報とに対応付けて、前記複数のレンズ部のそれぞれが有する振動発生部が発生させる振動に対応する複数の支持機構のそれぞれの制御情報を記憶する記憶部から、前記撮像装置に装着された前記レンズ部の識別情報と、前記撮像装置を支持する前記支持機構の識別情報とに対応する前記制御情報を取得する、請求項２に記載の制御装置。
9. 前記撮像装置は、前記振動発生部が発生させる振動の振動情報を記憶する記憶部を含み、
   前記制御装置は、
   前記撮像装置から前記振動情報を取得する第３取得部と、
   前記第３取得部により取得された前記振動情報に基づいて前記制御情報を生成する生成部をさらに備え、
   前記第２取得部は、前記生成部により生成された前記制御情報を取得する、請求項１に記載の制御装置。
10. 前記撮像装置は、前記制御情報を記憶する記憶部を含み、
    前記第２取得部は、前記記憶部から前記制御情報を取得する、請求項１に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記撮像装置の振動を検出するセンサからの検出信号と、前記制御情報とに基づいて前記支持機構を制御する、請求項１に記載の制御装置。
12. 前記タイミングより前の予め定められたタイミングで、前記撮像装置に対して前記振動発生部の駆動を指示する駆動指示部と、
    前記撮像装置の振動を検出するセンサからの、前記予め定められたタイミングでの検出信号に基づいて、前記制御情報を生成する生成部と、
    前記生成部により生成された前記制御情報を記憶する記憶部と
    をさらに備え、
    前記第２取得部は、前記記憶部から前記制御情報を取得する、請求項１に記載の制御装置。
13. 前記第１取得部は、前記撮像装置から前記タイミング情報を取得する、請求項１に記載の制御装置。
14. 前記振動発生部は、シャッター、フィルタ、絞り、レンズ、及び前記レンズを移動させる機構部材のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
15. 請求項１から１４の何れか１つに記載の制御装置と、
    前記支持機構と、
    前記撮像装置と
    を備える撮像システム。
16. 前記撮像装置は、
    前記制御情報に基づく前記支持機構の制御により抑制できない前記振動の残余成分に対する補正情報を取得する第４取得部と
    前記タイミングで、前記補正情報に基づいて振れ補正を実行する振れ補正部と
    を備える、請求項１５に記載の撮像システム。
17. 請求項１６に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
18. 撮像装置を回転可能に支持する支持機構を制御する制御方法であって、
    前記撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報、及び前記振動発生部が発生させる振動に対応する前記支持機構の制御情報を取得する段階と、
    前記タイミング情報に示される前記タイミングで、前記制御情報に基づいて前記支持機構を制御する段階と
    を備える制御方法。
19. 撮像装置を回転可能に支持する支持機構をコンピュータに制御させるためのプログラムであって、
    前記撮像装置が備える振動発生部が振動を発生させるタイミングを示すタイミング情報、及び前記振動発生部が発生させる振動に対応する前記支持機構の制御情報を取得する段階と、
    前記タイミング情報に示される前記タイミングで、前記制御情報に基づいて前記支持機構を制御する段階と
    を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。

Images