CN110673178B - 卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取基准站的观测量；根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；根据所述观测量获取整周模糊度；根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

Description

卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质

技术领域

本发明实施例涉及卫星导航技术领域，涉及但不限于一种卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，对于高精度卫星导航定位而言，计算就是卫星载波相位观测量的整周模糊度的搜索，一般使用的技术为模糊度协方差优化分解算法(LAMBDA)搜索。在常规的解算步骤中，移动站在接收到基准站每一个历元的观测量以后均会进行一次高精度导航定位解算，以得到实时的高精度定位结果。但高精度导航定位解算成功率不能达到100％，并且对于计算结果不能进行自检，搜索成功率有一定的可能性出错，尤其在观测量有一定周跳的时候，如果不能正确的检测出来会对结果造成直接影响，同时，对计算结果没有检测对于某些低成本观测量精度较差的观测量而言也会很严重影响最终定位结果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质。

本发明实施例的技术实施例是这样实现的：

本发明实施例提供一种卫星导航定位的自检的方法，所述方法包括：

获取基准站的观测量；

根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

根据所述观测量获取整周模糊度；

根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

本发明实施例提供一种卫星导航定位的自检装置，所述装置包括：

第一获取单元，配置为所述获取基准站的观测量；

第一解算单元，配置为根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

第二获取单元，配置为根据所述观测量获取整周模糊度；

第二解算单元，配置为根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

比较单元，配置为比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

本发明实施例提供一种卫星导航定位的自检设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任一项所述卫星导航定位的自检方法中的步骤。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述卫星导航定位的自检方法中的步骤。

本发明实施例提供一种卫星导航定位的自检方法、装置、设备、存储介质，其中，包括：获取基准站的观测量；根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；根据所述观测量获取整周模糊度；根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果；如此，在观测量有一定周跳的时候，对计算的结果进行自检，保证了定位结果的正确性。并且该方法可以应用于静态与动态场景，适用性较好。

附图说明

图1为本发明实施例卫星导航定位的自检方法实现流程示意图；

图2为本发明实施例又一种卫星导航定位的自检方法实现流程示意图；

图3为本发明实施例又一种卫星导航定位的自检方法实现流程示意图；

图4为本发明实施例又一种卫星导航定位的自检方法实现流程示意图；

图5为本发明实施例移动站场景的预判实现流程示意图；

图6为本发明实施例存储整周模糊度实现流程示意图；

图7为本发明实施例获取整周模糊度的条件以及策略实现流程示意图；

图8为本发明实施例卫星导航定位的自检装置的组成结构示意图；

图9为本发明实施例中卫星导航定位的自检设备的一种硬件实体示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明的各实施例，现对以下名词进行做出如下解释：

整周模糊度(ambiguity of whole cycles)又称整周未知数，是在全球定位系统技术的载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数，正确地确定整周模糊度是全球定位系统载波相位测量中非常重要且必须解决的问题之一。

周跳(cycle slips)是指在全球导航卫星系统(GNSS)技术的载波相位测量中，由于卫星信号的失锁而导致的整周计数的跳变或中断，正确地探测并恢复周跳，是载波相位测量中非常重要且必须解决的问题之一。

下面结合附图及实施例，对本发明基于卫星导航定位的自检方法进一步详细描述。

实施例一

本实施例提出一种卫星导航定位的自检方法，该方法应用于卫星导航定位的自检设备，该方法所实现的功能可以通过卫星导航定位的自检设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该计算设备至少包括处理器和存储介质。

图1为本发明实施例卫星导航定位的自检方法实现流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤S101：获取基准站的观测量；

这里，对于高精度卫星导航定位而言，最主要的计算就是卫星载波相位观测量的整周模糊度的搜索，一般使用的技术为LAMBDA搜索。在常规的解算步骤中，移动站会接收到基准站每一个历元的观测量，即移动站获取基准站的观测量。

步骤S102：根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

这里，移动站在获取到基准站每一个历元的观测量以后均会进行一次高精度导航定位定向解算，以得到实时的高精度定位结果，所述第一数值就是得到实时的高精度定位结果。

步骤S103：根据所述观测量获取整周模糊度；

在常规的解算步骤中，移动站会接收到基准站每一个历元的观测量，移动站的观测量运动情况对应为移动站的运动情况，确定了移动站的运动情况以后，就可以根据实际情况对观测量的整周模糊度进行存储。

这里，所述根据所述观测量获取整周模糊度就是将存储的观测量整周模糊度进行获取。

步骤S104：根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

这里，高精度导航定位定向解算的最重要计算步骤就是对卫星载波相位观测量的整周模糊度搜索。整周模糊度的正确与否直接决定了最终的定位定向结果的正确性，所述整周模糊度是高精度导航定位定向解算的重要部分，其它部分可以通过测量得到。

根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值是通过获取存储的整周模糊度并重新进行高精度定位定向解算，得到的结果。所述第二数值就是通过获取存储的整周模糊度并重新进行高精度定位定向解算的结果。

步骤S105：比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

高精度导航定位定向解算的最重要计算步骤就是对卫星载波相位观测量的整周模糊度搜索。整周模糊度的正确与否直接决定了最终的定位定向结果的正确性，然而这个计算过程从LAMBDA搜索的原理来说成功率不能达到100％，尤其在观测量有一定周跳的时候，如果不能正确的检测出来会对结果造成直接影响。

这里，将所述第一数值和所述第二数值进行比较，如果所述第一数值和所述第二数值比较结果相同，则说明观测量没有一定周跳，所述第一数值和所述第二数值计算过程没有问题，计算正确；如果所述第一数值和所述第二数值比较结果不相同，则说明观测量有一定周跳，所述第一数值计算过程有问题，计算不正确，所述第二数值是排除周跳，计算的结果，从而得到自检结果。

实施例二

本实施例提出又一种卫星导航定位的自检方法，图2为本发明实施例卫星导航定位的自检方法实现流程示意图，如图2所示，该方法包括：

步骤S201，获取基准站的观测量；

步骤S202，根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

步骤S203，根据所述观测量对应卫星的运动情况，判断所述卫星导航的固定解判定门限是否大于第一阈值；

这里，所述观测量对应卫星的运动情况是针对移动站在接收到基准站每一个历元的观测量以后，可以根据所述观测量对应卫星的运动情况对移动站场景预判，得到移动站场景为静态或动态，所述运动情况为静态或动态。

对于卫星导航的固定解判定门限(ratio)值来判断的条件可以适用于所有移动站情况，为了更好的描述判断所述卫星导航的固定解判定门限是否大于第一阈值，这里可以将第一阈值设置为5.0为例说明，如果固定解判定门限大于5.0成立，则执行步骤S204，如果固定解判定门限大于5.0不成立，则结束。

步骤S204，如果所述固定解判定门限大于第一阈值，判断所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是否超过第二阈值；

这里，为了更好的描述判断所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是否超过第二阈值，这里可以将第二阈值设置为60s为例说明，如果所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是超过60s成立，则执行步骤S205，如果所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是超过60s不成立，则结束。

步骤S205，如果所述时间累积超过第二阈值，则存储整周模糊度；

这里，所述存储整周模糊度是对观测量的整周模糊度进行存储。

步骤S206，根据所述观测量获取整周模糊度；

步骤S207，根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

步骤S208，比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

实施例三

本实施例提出又一种卫星导航定位的自检方法，如图3所示，该方法包括：

步骤S301，获取基准站的观测量；

步骤S302，根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

步骤S303，确定所述观测量对应卫星的运动情况是静态或动态；

这里，所述确定观测量对应卫星的运动情况是静态或动态，可以包括，但不限定：

如果所述观测量为静态监测，所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；

如果所述观测量不为静态监测，获取卫星导航的位置误差、速度误差和时间参数；

若所述位置误差小于第三阈值，且所述速度误差小于第四阈值，根据所述时间参数计算是否存在惯导，如果存在惯导，且惯导小于第五阈值，则为静态；反之，则为动态。

步骤S304，如果所述观测量对应卫星的运动情况为静态，判断基线长度是否正确；

这里，移动站会接收到基准站每一个历元的观测量，即移动站获取基准站的观测量。针对移动站获取基准站的观测量对应卫星的运动情况为静态，判断基线长度是否正确。

基线长度区间主要是基于静态情况而言，由于移动站处于静态时，可以从两个方面得到基线长度：一，对于固定距离的基线直接测量设置；二，对于不方便测量设置的使用高精度定位定向解算得到固定解以后一段时间内的均值进行设置，一旦基线长度设置成功即可使用该条件进行判断。

如果基线长度是正确，则执行步骤S305；如果基线长度不正确，则直接结束。

步骤S305，如果正确，存储整周模糊度；

这里，所述存储整周模糊度是对观测量的整周模糊度进行存储。

步骤S306，根据所述观测量获取整周模糊度；

步骤S307，根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

步骤S308，比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

实施例四

本实施例提出又一种卫星导航定位的自检方法，如图4所示，该方法包括：

步骤S401，获取基准站的观测量；

步骤S402，根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

步骤S403，如果第一数值不正确，判断所述观测量是否满足预设条件；

这里，主要是针对第一数值可能存在计算错误，对于动态移动站可以根据固定解判定门限(ratio)值进行判断第一数值是否正确，如果所述固定解判定门限值大于第六阈值，则确定第一数值是正确，反之，则确定第一数值不正确；

为了更好的描述所述第六阈值，这里举例说明，一般认为固定解判定门限值小于2以下就不正确了，即第六阈值取2.0，如果所述固定解判定门限值大于2.0，则确定第一数值是正确，就可以直接结束，不需要执行下面的步骤；如果所述固定解判定门限值小于2.0，则确定第一数值不正确，还需要判断所述观测量是否满足预设条件。

对于静态移动站可以根据卫星导航的基线长度和固定解判定门限值进行判断第一数值是否正确，如果所述固定解判定门限值大于第六阈值，且所述基线长度正确，则确定第一数值是正确，反之，则确定第一数值不正确。

如果所述固定解判定门限值大于2.0，且所述基线长度正确，则确定第一数值是正确，就可以直接结束，不需要执行下面的步骤；如果所述固定解判定门限值小于2.0或所述基线长度不正确则确定第一数值不正确，还需要判断所述观测量是否满足预设条件。

所述预设条件包括但不限定于判断导航卫星中的关键卫星是否发生变化，判断卫星导航数量是否大于数量阈值和判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否大于时间阈值。

步骤S404，如果满足预设条件，则根据所述观测量获取整周模糊度；

这里，判断导航卫星中的关键卫星是否发生变化，如果没有变化，则满足预设条件；且判断卫星导航数量是否大于数量阈值，如果大于，则满足预设条件；且判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否大于时间阈值，如果大于时间阈值，则满足预设条件，根据所述观测量获取整周模糊度。

如果判断导航卫星中的关键卫星是否发生变化，如果有变化，则不满足预设条件；或判断卫星导航数量是否大于数量阈值，如果不大于，则不满足预设条件；或判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否大于时间阈值，如果不大于时间阈值，则不满足预设条件，直接结束，不需要根据所述观测量获取整周模糊度。

步骤S405，根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

步骤S406，比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

实施例五

高精度导航定位定向解算的最重要计算步骤就是对卫星载波相位观测量的整周模糊度搜索。整周模糊度的正确与否直接决定了最终的定位定向结果的正确性，然而这个计算过程从LAMBDA搜索的原理来说成功率不能达到100％，尤其在观测量有一定周跳的时候，如果不能正确的检测出来会对结果造成直接影响。

本实施例提出一种卫星导航定位的自检方法，是基于卫星导航定位时载波相位跟踪特性而设计的：当基带持续跟踪一颗卫星时，载波相位的累计是连续的且能准确得到的，那么在持续跟踪一颗卫星的时候，除了整周模糊度以外的观测值也是能准确得到的。基于这个事实，本实施例主要从三个方面进行设计以实现对整周模糊度的存储并使用：一，移动站场景预判；二，根据场景进行整周模糊度存储；三，获取整周模糊度的条件以及策略。

首先是进行移动站场景的预判，主要是为了区分是否为静态，图5为本发明实施例移动站场景的预判实现流程示意图，如图5所示，该方法包括：

步骤S501，判断移动站对应的观测量是否确定为静态监测；

移动站接收基准站每一个历元的观测量，获取移动站对应的观测量，如果移动站对应的观测量就是在静态情况下使用，则可以直接判定为静态，由步骤S501直接跳到步骤S506，如果对于不确定的观测量，判断移动站对应的观测量不确定为静态监测，执行步骤S502。

步骤S502，卫星导航的单点定位解算；

这里，卫星导航的单点定位解算可以得到卫星当前的定位结果和速度。

步骤S503，判断位置误差是否小于阈值1(Thd1)；

这里，位置误差是当前的定位结果与上一次的定位结果进行比较的值，一般正常的导航定位误差在10米以内，通常thd1小于15作为第一个判断条件，如果位置误差小于Thd1成立，则执行步骤S504，如果位置误差小于Thd1不成立，则判断移动站对应的观测量为动态，确定移动站处于动态的运动状态，即跳到步骤S507。

步骤S504，判断速度(Speed)是否小于阈值2(Thd2)；

这里，对卫星导航的单点定位解算得到的速度(Speed)进行判断，一般静态情况下导航计算速度的误差在0.2m/s以内，所以Thd2小于0.3m/作为第二个判断条件，如果Speed小于Thd2成立，则执行步骤S505，如果位置误差小于Thd1不成立，则判断移动站对应的观测量为动态，确定移动站处于动态的运动状态。即跳到步骤S507。

步骤S505，判断惯导解算速度是否小于阈值3(Thd3)；

这里，惯导解算速度是根据获取卫星导航的时间参数，根据所述时间参数计算出的一个量，用于判断是否存在惯导，位置误差是当前的定位结果与上一次的定位结果进行比较的值。

如果系统不包含惯导的观测量，就没有步骤S505，步骤S505是针对包含惯导的观测量，如果观测量包含惯导则可用进一步更准确的判断移动站是否处于运动状态，thd3的门限根据实际惯导漂移来确定，如果惯导解算速度小于Thd3成立，则执行步骤S506，如果位置误差小于Thd1不成立，则判断移动站对应的观测量为动态，确定移动站处于动态的运动状态。即跳到步骤S507。

步骤S506，确定为静态；

这里，根据移动站对应的观测量进行一系列的判断，将移动站场景判断为静态。

步骤S507，确定为动态；

这里，根据移动站对应的观测量进行一系列的判断，将移动站场景判断为动态。

确定了观测量运动情况以后，就可以根据实际情况对观测量的整周模糊度进行存储。这里以静态情况为准来进行设计，动态情况只需去掉基线判断的标准即可。图6为本发明实施例存储整周模糊度实现流程示意图，如图6所示，该方法包括：

步骤S601，判断基线长度是否正确；

这里，步骤S601，是以静态情况为准来进行设计，如果基线长度正确，直接跳到步骤S606，如果基线长度不正确，执行步骤S602，如果是动态情况只需去掉步骤S601即可。

基线长度区间主要是基于静态情况而言，由于移动站处于静态时，可以从两个方面得到基线长度：对于固定距离的基线直接测量设置；对于不方便测量设置的使用高精度定位定向解算得到固定解以后一段时间内的均值进行设置，一旦基线长度设置成功即可使用该条件进行判断。

步骤S602，判断固定解判定门限是否大于阈值4(thd4)；

这里，对于卫星导航的固定解判定门限值来判断的条件可以适用于所有移动站情况，例如这里将thd4设置为5.0，如果固定解判定门限大于thd4成立，则执行步骤S604，如果固定解判定门限大于thd4不成立，则执行步骤S603。

步骤S603，若时间累积(Sus_time)为零；

这里，Sus_time为时间累积，时间累积为零代表时间累积为零。如果时间累积为零。则直接结束。

步骤S604，依次增加时间累积(Sus_time++)；

这里，Sus_time为时间累积，Sus_time++代表依次增加时间的累积，单位为秒(s)。

步骤S605，判断Sus_time是否大于阈值5(thd5)；

这里，将thd5设置为60s，则意味着当固定解判定门限值持续大于5.0的时间累积超过60s以后，认为载体当前计算稳定。

步骤S606，整周模糊度存储；

这里，满足所述条件，就存储整周模糊度。

存储完成以后就可以分情况进行使用，由于是存储的结果，所以使用的时候需要比较谨慎，图7为本发明实施例获取整周模糊度的条件以及策略实现流程示意图，使用情况如图7所示，该方法包括：

步骤S701，判断固定解判定门限是否小于阈值6(thd6)，即判断基线长度是否错误；

这里，对于静态移动站可以从基线长度解算是否错误，如果没有错误，直接结束；如果有错误，执行步骤S702。

为了确定当前解算的结果是否正确，对于静态移动站可以从基线长度解算是否正确、固定解判定门限值是否正常等条件进行判断，对于动态移动站也可以从固定解判定门限值的条件进行判断，一般认为固定解判定门限值小于2(通常设置thd6为2)以下就不正确了，设置thd6则执行步骤S702。

步骤S702，判断是否已经有存储的整周模糊度；

这里，如果已经有存储的整周模糊度，执行步骤S603，如果没有存储的整周模糊度，直接结束。

步骤S703，判断关键星是否改变；

这里，判断关键星是否改变，所述关键星是卫星中的关键卫星，可以是一颗也可以是多颗如果关键星没有改变，执行步骤S704；如果关键星有改变，则直接结束。

步骤S704，判断卫星数量是否小于阈值7(thd7)；

这里，判断卫星数量是否足够，当卫星数量小于5颗的时候不适用，即thd7取5，如果卫星数量小于5颗的时候就直接结束，如果卫星数量不小于5颗的时候就。

步骤S705，判断存储时长是否小于阈值8(thd8)；

这里，判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否过长，如果过长可能存在有误差的可能不予使用，这里该门限thd8取60s。

步骤S706，获取存储的整周模糊度并重新解算。

本实施例提出又一种卫星导航定位的自检装置，图8为本发明实施例卫星导航定位的自检装置的组成结构示意图，如图8所示，所述装置800包括：

第一获取单元801，配置为所述获取基准站的观测量；

第一解算单元802，配置为根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

第二获取单元803，配置为根据所述观测量获取整周模糊度；

第二解算单元804，配置为根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

比较单元805，配置为比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

在其他的实施例中，所述第二获取单元，还包括：

第一判断模块，配置为根据所述观测量对应卫星的运动情况，判断所述卫星导航的固定解判定门限是否大于第一阈值；

第二判断模块，配置为如果所述固定解判定门限大于第一阈值，判断所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是否超过第二阈值；

第一存储模块，配置为如果所述时间累积超过第二阈值，则存储整周模糊度。

在其他的实施例中，所述第二获取单元，还包括：

确定模块，配置为确定所述观测量对应卫星的运动情况是静态或动态；

第三判断模块，配置为如果所述观测量对应卫星的运动情况为静态，判断基线长度是否正确；

第二存储模块，配置为如果正确，存储整周模糊度。

在其他的实施例中，确定模块，包括：

第四判断模块，配置为如果所述观测量为静态监测，所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；

如果所述观测量不为静态监测，获取卫星导航的位置误差和速度误差；

若所述位置误差小于第三阈值，且所述速度误差小于第四阈值，则所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；反之，所述观测量对应卫星的运动情况确定为动态。

在其他的实施例中，确定模块，还包括：

第三获取模块，配置为获取时间参数，根据所述时间参数计算是否存在惯导，如果存在惯导，且惯导小于第五阈值，则为静态；反之，则为动态。

在其他的实施例中，第一解算单元，包括：

第五判断模块，配置为如果第一数值不正确，判断所述观测量是否满足预设条件；如果满足预设条件，则根据所述观测量获取整周模糊度。

在其他的实施例中，第一解算单元，还包括：

第六判断模块，配置为根据卫星导航的基线长度和固定解判定门限值进行判断第一数值是否正确，如果所述固定解判定门限值大于第六阈值，且所述基线长度正确，则确定第一数值是正确，反之，则确定第一数值不正确。

在其他的实施例中，第一解算单元，还包括：

第七判断模块，配置为判断导航卫星中的关键卫星是否发生变化，如果没有变化，则满足预设条件；且，

判断卫星导航数量是否大于数量阈值，如果大于，则满足预设条件；且，

判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否大于时间阈值，如果大于时间阈值，则满足预设条件。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的卫星导航定位的自检方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术实施例本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台卫星导航定位的自检设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本发明实施例提供一种卫星导航定位的自检设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例提供的卫星导航定位的自检方法中的步骤。

对应地，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的卫星导航定位的自检方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，图9为本发明实施例中卫星导航定位的自检设备的一种硬件实体示意图，如图9所示，该卫星导航定位的自检设备600的硬件实体包括：处理器901、通信接口902和存储器903，其中

处理器901通常控制卫星导航定位的自检设备900的总体操作。

通信接口902可以使卫星导航定位的自检设备通过网络与其他终端或服务器通信。

存储器903配置为存储由处理器901可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器901以及卫星导航定位的自检设备900中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个观测量，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其他形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例的目的。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明实施例上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术实施例本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台卫星导航定位的自检设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明是实例中记载的基于确定卫星观测量质量方法、装置和计算机存储介质只以本发明所述实施例为例，但不仅限于此，只要涉及到该基于确定卫星观测量质量方法、装置和计算机存储介质均在本发明的保护范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种卫星导航定位的自检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取基准站的观测量；

根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

根据所述观测量对应卫星的运动情况，判断所述卫星导航的固定解判定门限是否大于第一阈值；

如果所述固定解判定门限大于第一阈值，判断所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是否超过第二阈值；

如果所述时间累积超过第二阈值，则存储整周模糊度；

根据所述观测量获取整周模糊度；

根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据观测量对应卫星的运动情况，判断所述固定解判定门限是否大于第一阈值之前，所述方法还包括：

确定所述观测量对应卫星的运动情况是静态或动态；

如果所述观测量对应卫星的运动情况为静态，判断基线长度是否正确；

如果正确，存储整周模糊度。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述确定观测量对应卫星的运动情况是静态或动态，包括：

如果所述观测量为静态监测，所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；

如果所述观测量不为静态监测，获取卫星导航的位置误差和速度误差；

若所述位置误差小于第三阈值，且所述速度误差小于第四阈值，则所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；反之，所述观测量对应卫星的运动情况确定为动态。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述观测量为静态监测，所述观测量对应卫星的运动情况确定为静态；

如果所述观测量不为静态监测，获取卫星导航的位置误差、速度误差和时间参数；

若所述位置误差小于第三阈值，且所述速度误差小于第四阈值，根据所述时间参数计算是否存在惯导，如果存在惯导，且惯导小于第五阈值，则为静态；反之，则为动态。

5.根据权利要求1至4任一项所述方法，其特征在于，所述根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值之后，所述方法还包括：

如果第一数值不正确，判断所述观测量是否满足预设条件；

如果满足预设条件，则根据所述观测量获取整周模糊度。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述判断第一数值是否正确，包括：

根据固定解判定门限值进行判断第一数值是否正确，如果所述固定解判定门限值大于第六阈值，则确定第一数值是正确，反之，则确定第一数值不正确；

根据卫星导航的基线长度和固定解判定门限值进行判断第一数值是否正确，如果所述固定解判定门限值大于第六阈值，且所述基线长度正确，则确定第一数值是正确，反之，则确定第一数值不正确。

7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述如果第一数值不正确，判断观测量是否满足预设条件，包括：

判断导航卫星中的关键卫星是否发生变化，如果没有变化，则满足预设条件；且，

判断卫星导航数量是否大于数量阈值，如果大于，则满足预设条件；且，

判断存储整周模糊度的时刻与当前时刻的时间差是否大于时间阈值，如果大于时间阈值，则满足预设条件。

8.一种卫星导航定位的自检装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，配置为所述获取基准站的观测量；

第一解算单元，配置为根据所述观测量解算导航定位定向的第一数值；

第二获取单元，配置为根据所述观测量获取整周模糊度；

第二解算单元，配置为根据所述整周模糊度解算定位定向的第二数值；

比较单元，配置为比较所述第一数值和所述第二数值，得到自检结果；

其中，所述第二获取单元，还包括：

第一判断模块，配置为根据所述观测量对应卫星的运动情况，判断所述卫星导航的固定解判定门限是否大于第一阈值；

第二判断模块，配置为如果所述固定解判定门限大于第一阈值，判断所述固定解判定门限持续大于第一阈值的时间累积是否超过第二阈值；

第一存储模块，配置为如果所述时间累积超过第二阈值，则存储整周模糊度。

9.一种卫星导航定位的自检设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述卫星导航定位的自检方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述卫星导航定位的自检方法中的步骤。

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