ITTO20120299A1

ITTO20120299A1 - Dispositivo e metodo per il controllo automatico di un dispositivo ad argano e veicolo su cui tale dispositivo e' applicato.

Info

Publication number: ITTO20120299A1
Application number: IT000299A
Authority: IT
Inventors: Andrea Giovannini; Fabio Varone
Original assignee: Oto Melara Spa
Priority date: 2012-04-05
Filing date: 2012-04-05
Publication date: 2013-10-06
Also published as: CN104470804A; HK1208420A1; IL234967A0; CA2869285A1; US20150191259A1; JP2015512828A; WO2013150442A1

Description

TITOLO: DISPOSITIVO E METODO PER IL CONTROLLO AUTOMATICO DI UN DISPOSITIVO AD ARGANO E VEICOLO SU CUI TALE DISPOSITIVO È APPLICATO.

----La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo ed ad un metodo per il controllo automatico di un dispositivo ad argano, ed in particolare del suo movimento, il quale viene applicato ad un veicolo comprendente un dispositivo di sorveglianza o perlustrazione volante, connesso a detto veicolo tramite un cavo.

Il posizionamento relativo fra dispositivo di sorveglianza e veicolo è controllato da detto dispositivo di controllo atto ad attivare e disattivare un dispositivo ad argano e dal metodo associato.

Sono noti dispositivo di sorveglianza volanti connessi ad un’unità fissa o mobile, atti a salire ad una determinata quota rispetto all’unità fissa o mobile, al fine di sorvegliare in modo costante una predeterminata area, quali ad esempio zone di confine, terrestri o marine.

Tali dispositivi di sorveglianza sono dotati di dispositivi di propulsione atti a mantenere in quota tali dispositivi. Tali propulsori sono alimentati in modo elettrico, ad esempio sono motori elettrici. Normalmente l’alimentazione a tali propulsori avviene tramite detto cavo il quale comprende almeno una linea di alimentazione.

Tali dispositivi di sorveglianza vengono applicati in luoghi in cui la sorveglianza deve essere costante quindi tali dispositivi devono rimanere costantemente in quota. Solamente quando viene terminata la missione detti dispositivi vengono recuperati, tramite un comune verricello attivato manualmente o in modo automatico.

Tali dispositivi di sorveglianza, inoltre vengono applicati in luoghi in cui non sono previsti ostacoli durante il loro movimento. In particolare, le unità mobili a cui sono connessi detti dispositivi di sorveglianza sono atti a muoversi lungo percorsi in cui non sono presenti ostacoli i quali possono incagliarsi a tali dispositivi di sorveglianza o al cavo atto a connettere il dispositivo di sorveglianza all’unità mobile.

In fine, tali dispositivi sono atti a rimanere sempre alla quota massima definita dalla lunghezza del cavo e, come sopracitato, vengono abbassati o fatti atterrare, quando è terminata la loro missione o per effettuare riparazioni su tali dispositivi.

Nel caso in cui si sovrapponesse un ostacolo il quale potrebbe riscontrare o con il cavo o con il dispositivo di sorveglianza, non c’è modo di evitare l’impatto poiché l’argano addetto al rilascio o al recupero del cavo non è atto a seguire i movimenti del dispositivo di sorveglianza creando danni al dispositivo di sorveglianza stesso. Inoltre, in caso di variazione di quota o posizione relativa fra il dispositivo di sorveglianza e l’unità mobile, l’argano non è in grado di seguire i movimenti del dispositivo di sorveglianza. Infatti, se il dispositivo di sorveglianza perdesse quota il cavo diventerebbe troppo lento aumentando le probabilità che lo stesso cavo vada ad incagliarsi con altri oggetti o con l’unità mobile stessa, poiché l’argano non è in grado di attivarsi in modo autonomo per recuperare tale cavo in eccesso. Invece, se il dispositivo di sorveglianza cercasse di aumentare la propria quota di volo esso sarebbe impedito poiché l’argano non è in grado di fornirgli in tempo utile un quantitativo di cavo necessario per portarsi alla quota desiderata.

La presente invenzione si propone di risolvere i problemi sopracitati realizzando un dispositivo e relativo metodo di controllo di un dispositivo ad argano in grado di seguire in tempo reale gli spostamenti di un aeromobile o dispositivo di sorveglianza, connesso tramite un cavo a detto argano, determinando la lunghezza ottimale del cavo stesso e attivando detto argano per ottenere la lunghezza del cavo ottimale e/o desiderata.

Un aspetto della presente invenzione riguarda un metodo di controllo di un argano secondo la rivendicazione 1.

Un ulteriore aspetto della presente invenzione riguarda un dispositivo di controllo di un argano secondo la rivendicazione 6. In fine, un’ulteriore aspetto della presente invenzione riguarda un veicolo, comprendente un dispositivi di controllo per un argano, secondo la rivendicazione 15.

Le caratteristiche accessorie sono riportate nelle allegate rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione saranno meglio chiari ed evidenti dalla descrizione di almeno una forma di realizzazione preferita e dalle immagini allegate le quali illustrano rispettivamente:

• la figura 1 mostra un’applicazione del dispositivo di controllo su un veicolo, secondo la presente invenzione;

• la figura 2 mostra un dispositivo aeromobile ed un’unità di base comprendente un dispositivo ad argano controllato dal dispositivo di controllo, secondo la presente invenzione;

• la figura 3 mostra un flowchart del metodo di controllo secondo la presente invenzione;

• la figura 4 mostra uno schema a blocchi del dispositivo di controllo secondo la presente invenzione.

Con riferimento alle citate figure il metodo per il controllo automatico di movimento di un dispositivo ad argano 2, atto a recuperare e rilasciare un cavo “T” a cui è connesso almeno un dispositivo aeromobile 4, comprende i seguenti passi consecutivi:

a) determinare la posizione relativa fra detto dispositivo ad argano 2 e dispositivo aeromobile 4; b) calcolare la lunghezza ottimale del cavo “T” in funzione della posizione relativa determinata al passo precedente;

c) attivare detto dispositivo ad argano 2 al fine di ottenere la lunghezza desiderata del cavo “T” calcolata al passo precedente;

d) Ripetere la sequenza di passi a)÷ c) per un periodo di tempo desiderato, al fine di ottenere, in tempo reale, la lunghezza del cavo “T” ottimale, in funzione delle variazioni di posizione relativa fra dispositivo ad argano 2 e dispositivo aeromobile 4.

La sequenza preferita dei passi del metodo, secondo la presente invenzione, sono illustrati in un flow chart di figura 3.

Il dispositivo di controllo 5, associato a detto metodo, è atto al controllo di un dispositivo ad argano 2 applicato ad un’unità di base 3.

Il dispositivo ad argano 2 è quindi è atto a recuperare e rilasciare un cavo “T” che collega almeno un dispositivo aeromobile 4 con tale unità di base 3, coma ad esempio illustrato in figura 2.

Detto dispositivo aeromobile 4 comprende almeno un propulsore, non illustrato, atto a consentirne la movimentazione, ad esempio nello spazio “XYZ”.

Tale propulsore è, ad esempio, almeno un’elica calettata sul rotore di almeno un motore, preferibilmente elettrico. Il motore di detto propulsore può essere alimentato tramite una batteria interna al dispositivo aeromobile 4, oppure alimentato tramite una linea di alimentazione, ad esempio posta in detto cavo “T”.

Preferibilmente, detto motore elettrico viene alimentato con una tensione di 400÷600 V, ad esempio in continua. Detto dispositivo aeromobile 4 è conforme rispetto agli standard di gestione e di progetto dei veicoli senza pilota denominati “UAV” o “UAS”.

La movimentazione di detto dispositivo aeromobile 4 è attuata solamente tramite detto propulsore, e può essere eseguita indipendentemente dal recupero o rilascio di cavo “T” da parte del dispositivo ad argano 2.

Detto cavo “T” è, preferibilmente, di materiale metallico, ad esempio a maglia, con predeterminati carichi di rottura, in gado di flettersi e a resistere a eventuali incagli involontari.

La dimensione di tale cavo “T” è preferibilmente di circa 6÷8 mm di diametro, con una lunghezza ad esempio di 100m. Il dispositivo ad argano 2 è preferibilmente un argano o un verricello, comprendente un motore elettrico, anch’esso alimentato ad esempio a 400÷600 V in continua.

Preferibilmente il passo a) di determinare la posizione relativa, del metodo secondo la presente invenzione, comprende un primo sottopasso a1) di determinare la posizione spaziale di detto dispositivo ad argano 2; un secondo sottopasso a2) di determinare la posizione spaziale del dispositivo aeromobile 4 ed un ulteriore passo a3) di calcolare la posizione relativa fra il dispositivo aeromobile 4 e il dispositivo ad argano 2. L’ordine di esecuzione dei passi a1) e a2) può essere invertito non variando il risultato del calcolo svolto nel passo a3).

Per determinare la posizione spaziale del dispositivo ad argano 2, svolta nel passo a1), l’unità di base 3 comprende di un primo sistema di localizzazione spaziale 51, ad esempio un sistema GPS, atto a determinare la posizione spaziale, con un’incertezza inferiore ad un metro, nello spazio “XYZ” definito dai tre assi cartesiani (X, Y, Z). Inoltre, per determinare la posizione spaziale del dispositivo aeromobile 4, svolta nel passo a2), tale almeno un dispositivo aeromobile 4 comprende un secondo sistema di localizzazione spaziale 52, ad esempio un sistema GPS, atto a determinare la posizione spaziale, con un’incertezza inferiore ad un metro, nello spazio “XYZ” definito dai tre assi cartesiani (X, Y, Z).

Il dispositivo di controllo 5 comprende un’unità di elaborazione dati 50, atta a determinare la posizione relativa fra detto almeno dispositivo aeromobile 4 e detta unità di base 3, in funzione dei dati ottenuti da tale primo e secondo sistema di localizzazione spaziale (51, 52). Determinare la posizione relativa fra detto almeno dispositivo aeromobile 4 e detta unità di base 3 permette di controllare, in tempo reale, il movimento di tale dispositivo ad argano 2 al fine di ottenere la lunghezza del cavo “T” ottimale, in funzione delle variazioni di posizione relativa. Le variazioni di distanza relative fra detto almeno dispositivo aeromobile 4 e detta unità di base 3 è in tempo reale.

Ai fini della presente invenzione, con il termine in tempo reale, si intende che le operazioni di calcolo della posizione relativa viene svolta in modo costante, ad intervalli di tempo predeterminati, in funzione della velocità di esecuzione del metodo di controllo secondo la presente invenzione.

Detta unità di elaborazione dati 50 è, ad esempio, un microprocessore, atto a elaborare i dati provenienti dal primo e secondo sistema di localizzazione spaziale (51, 52), calcolando la posizione relativa fra il dispositivo aeromobile 4 e l’unità di base 3.

Il calcolo della posizione relativa fra il dispositivo aeromobile 4 e l’unità di base 3, oltre a determinare la loro distanza lineare “D” permette di ottenere una pluralità di informazioni aggiuntive, quali ad esempio l’angolo di elevazione “α” e l’angolo di azimut fra il dispositivo aeromobile 4 e l’unità di base 3. Tali dati, distanza lineare “D”, angolo di elevazione “α” e angolo di azimut, permette di determinare univocamente, ad esempio in coordinate polari, la posizione del dispositivo aeromobile 4 rispetto alla posizione di riferimento dell’unità di base 3.

Tale unità di elaborazione dati 50 è, inoltre, in grado di svolgere il passo b) di calcolare la lunghezza ottimale del cavo “T”. Infatti, tramite un calcolo predeterminato, ad esempio un algoritmo ricorsivo, viene calcolata la tensione ottimale del cavo “T”, e di conseguenza determinare la lunghezza ottimale, in funzione dei risultati ottenuti nel passo a3) di calcolare la posizione relativa.

Preferibilmente, tale algoritmo è memorizzato su un supporto non volatile di memoria 54, suscettibile di essere connesso con detta unità di elaborazione dati 50, come illustrato ad esempio in figura 4.

Ai fini della presente invenzione con il termine lunghezza ottimale s’intende la lunghezza del cavo “T” tale da consentire un movimento predeterminato al dispositivo aeromobile 4, ad esempio aumentare la quota di volo di un valore inferiore ad un metro.

Con il termine tensione ottimale del cavo “T” s’intende una tensione del cavo “T” tale da evitare anse del cavo stesso di entità tali da potersi impigliare o incagliare a oggetti compresi fra l’unità di base 3 e il dispositivo aeromobile 4. La tensione del cavo “T”, e quindi la sua lunghezza, è tale da consentire, comunque, al dispositivo aeromobile 4 di poter compiere spostamenti senza che il cavo “T” giunga in tensione, prima che lo stesso dispositivo di controllo 5 abbia attivato il dispositivo ad argano 2 per rilasciare cavo “T”.

Il metodo secondo la presente invenzione, precedentemente al passo b) di calcolare la lunghezza ottimale, comprende un’ulteriore passo b0) di acquisire parametri ambientali, utili per il calcolo della lunghezza ottimale del cavo “T”. Tali parametri ambientali sono ad esempio vento, umidità ecc. oppure presenza di ostacoli nelle prossimità del dispositivo aeromobile, e/o del cavo “T” e/o dell’unità di base 3. Con parametri ambientali può essere anche intesa la morfologia del terreno nelle vicinanze dell’unità 3.

Per l’acquisizione di tali parametri ambientali il dispositivo di controllo 5, ed in particolare l’unità di elaborazione dati 51, è suscettibile di essere connessa ad una pluralità di sensori 8 atti ad acquisire parametri ambientali, quali, temperatura, umidità, forza del vento utili per il calcolo della lunghezza ottimale del cavo “T”. Il dispositivo di controllo 5 è suscettibile di essere connesso a sensori, in grado di rilevare la presenza di ostacoli ed oggetti quali sonar, radar, sensori a raggi infrarossi e sensori di visualizzazione quali telecamere. Detto dispositivo aeromobile 4 comprende una pluralità di detti sensori 8, i quali, oltre ad acquisire parametri ambientali, sono in grado di fornire immagini di luoghi non visibili direttamente da terra, ove è normalmente posizionata detta unità di base 3, per eseguire attività di sorveglianza o di perlustrazione di zone sensibili. Tramite detta pluralità di sensori 8, posizionati su detto dispositivo aeromobile 4, possono essere perlustrate zone sensibili, senza la necessità che veicoli o persone siano nelle prossimità di dette zona da sorvegliare o perlustrare.

Ai fini della presente invenzione, con il termine zone sensibili s’intendono luoghi in cui e difficile la movimentazione per cause, sia naturali, sia geopolitiche quali campi di battaglia o zone di confine.

Tale dispositivo aeromobile 4 consente quindi di ampliare lo spettro visivo degli utilizzatori, senza la necessità di esporre direttamente persone o veicoli.

Detta pluralità di sensori 8 è, preferibilmente, atta ad esaminare predeterminati porzioni di spazio, ad esempio individuate da un cono immaginario o cono visivo.

Detto algoritmo è preferibilmente ricorsivo ad esempio un algoritmo in grado di inseguire i movimenti del dispositivo aeromobile 4, in tempo reale.

Il passo c) di attivare detto dispositivo ad argano 2, del metodo secondo la presente invenzione, comprende un passo c1) di accelerazione e decelerazione della velocità di rotazione di detto dispositivo ad argano 2, secondo una predeterminato andamento nel tempo. Preferibilmente, in funzione dell’accelerazione con cui detto dispositivo aeromobile 4 si sposta, rispetto all’unità 3, il dispositivo di controllo, grazie all’unità di elaborazione dati 50 e all’algoritmo di calcolo utilizzato, è in grado di inviare un segnale di attivazione a detto dispositivo ad argano 2, in cui è specificata anche l’accelerazione con cui detto dispositivo ad argano 2 deve ruotare per rilasciare o recuperare il cavo “T”.

L’accelerazione con cui il dispositivo aeromobile 4 si sposta rispetto all’unità 3, e viceversa, è determinata in funzione dei dati ottenuti da detti primo e secondo sistema di localizzazione spaziale (51, 52).

Preferibilmente, dovendo inseguire i movimenti di detto dispositivo aeromobile 4, l’accelerazione con cui detto dispositivo ad argano 2 deve ruotare per il recupero o il rilascio del cavo “T” è direttamente proporzionale all’accelerazione con cui si sposta il dispositivo aeromobile 4.

Inoltre, in caso di accelerazione nulla, cioè movimento del dispositivo aeromobile 4 a velocità costante, la rotazione del dispositivo ad argano 2 con cui recupera o rilascia il cavo “T” avrà un’accelerazione/decelerazione tale da far si che la lunghezza del cavo “T” sia sempre quella ottimale.

Per determinare la velocità di rotazione e l’accelerazione/decelerazione, è inoltre tenuto in considerazione il quantitativo di cavo “T” già avvolto nel dispositivo ad argano 2, al fine di ottenere un rilascio o un recupero del cavo “T” in modo tale da garantire sempre la lunghezza del cavo “T” ottimale fra dispositivo ad argano 2 e il dispositivo aeromobile 4. Infatti, in funzione della lunghezza di cavo avvolto nel dispositivo ad argano 2, la velocità di rotazione del dispositivo ad argano varierà come noto al tecnico del ramo.

Il dispositivo di controllo 5, grazie a detta unità di elaborazione dati 50, è in grado di generare un segnale di controllo del dispositivo ad argano 2 tale da ottenere una velocità di rotazione e/o un’accelerazione/decelerazione della velocità di rotazione, secondo una funzione predeterminata, tale da seguire in tempo reale gli spostamenti relativi fra dispositivo aeromobile 4 e unità 3. Detto segnale di controllo è generato da detto dispositivo di controllo 5 in funzione di una pluralità di parametri, ottenuti da detta pluralità di sensori 8 e dai dati ottenuti a seguito del passo b).

Tale funzione è determinata in modo tale che la lunghezza del cavo “T” fra dispositivo ad argano 2 e dispositivo aeromobile 4 sia sempre quella ottimale.

Detto dispositivo di controllo 5, in una prima forma di realizzazione preferita, può essere applicato ad un qualsiasi dispositivo ad argano 2.

In una forma di realizzazione preferita, alternativa, il dispositivo di controllo 5 è parte integrante del dispositivo ad argano 2, il quale argano comprende detto dispositivo di controllo 5.

In un’ulteriore forma di realizzazione, il dispositivo di controllo 5, secondo la presente invenzione, è preferibilmente applicato ad un veicolo 30, in quale viene considerato come un’unità di base 3 sopracitata.

Come illustrato in figura 1, tale veicolo 30 comprende un dispositivo ad argano 2 atto a recuperare e rilasciare un cavo “T” che collega almeno un dispositivo aeromobile 4 allo stesso veicolo 30. In tale forma di realizzazione il veicolo è cingolato e/o dotato di ruote.

Tale veicolo 30 può essere anche un natante, ad esempio un’imbarcazione. Detto veicolo 30 può essere robotizzato oppure dotato di un pilota.

Detto cavo “T”, nella presente forma di realizzazione, comprende almeno una linea di comunicazione dati 81 fra detto dispositivo aeromobile 4 e detto dispositivo di controllo 5, ad esempio posto in detto veicolo 30.

Tramite tale linea di comunicazione dati 81 vengono trasferiti sia i dati provenienti da detta pluralità di sensori 8 sia i comandi per la movimentazione del dispositivo aeromobile 4.

Preferibilmente, il dispositivo aeromobile 4 è comandato a distanza da una console o joystick 83, ad esempio posta in detto veicolo 30.

I segnali di comando da detta console o joystick 83 sono inviati tramite detta linea dati 81.

Detta pluralità di sensori 8 sono in grado di fornire immagini di luoghi al di fuori del campo visivo del veicolo 30, non direttamente visibili.

Nella forma di realizzazione preferita, detto dispositivo aeromobile 4 è preferibilmente un elicottero, di ridotte dimensioni, il quale consente di movimentarsi lungo una qualsiasi direzione desiderata, ruotare su se stesso e stazionare, fluttuando, per un periodo desiderato, al fine di evitare agevolmente eventuali ostacoli nel suo percorso. Le dimensioni di tale dispositivo aeromobile sono ridotte, sia per ridurre il costo di realizzazione sai per essere difficilmente individuabili da terzi, quindi tali dispositivi aeromobili sono anche particolarmente silenziosi.

La movimentazione di tale dispositivo aeromobile 4 avviene tramite detta console o joystick 83, portatile o posto su tale veicolo 30. Tale console o joystick 83 è in grado di comunicare con detto dispositivo aeromobile 4, in modalità wireless e/o tramite cavo. Preferibilmente detta console o joystick 83 è posta nel veicolo 30, la quale comunica tramite detta linea dati 81, compresa nel cavo “T”, con detto dispositivo aeromobile 4.

Il dispositivo ed il metodo di controllo di un dispositivo ad argano 2, secondo la presente invenzione consente di movimentare detto dispositivo aeromobile 4 in totale libertà, per svolgere le funzioni di sorveglianza e/o di perlustrazione anche in ambienti in cui sono presenti molti ostacoli; infatti, in funzione dei dati ottenuti da detta pluralità di sensori 8 e della posizione relativa fra dispositivo aeromobile 4, e l’unità di base 3 o veicolo 30, la lunghezza del cavo “T” è tale da ridurre la probabilità che il cavo “T” possa incagliarsi con oggetti o ostacoli presenti nelle prossimità dei due dispositivi (3, 4).

Inoltre, alimentando il dispositivo aeromobile 4 tramite una linea di alimentazione compresa in detto cavo “T”, è possibile effettuare una perlustrazione di durata molto maggiore rispetto ai dispositivi di perlustrazione i quali hanno un propulsore autonomo; inoltre, permette di avere la massima dinamicità negli spostamenti per la perlustrazione e la sorveglianza, che garantiscono i dispositivi di sorveglianza autosufficienti, grazie a detto dispositivo di controllo 5, secondo la presente invenzione, e metodo associato.

Con un unico cavo “T” è possibile trasmettere l’energia necessaria al propulsore per la movimentazione del dispositivo aeromobile 4, ricevere dati da detta pluralità di sensori 8, ricevere i dati da detti sistemi di localizzazione spaziale (51, 52), tramite detta linea dati 81, ed eventualmente trasmettere i comandi per la movimentazione del dispositivo aeromobile 4 generati da detta console o joystick 83. In forma di realizzazione alternativa, come ad esempio illustrato in figura 4, parte del trasferimento dati può avvenire in modalità wireless. Tale soluzione permette di perlustrare o sorvegliare particolari zone, con la possibilità di muovere dinamicamente ed in tempo reale il dispositivo aeromobile 4, per un periodo di tempo desiderato. Inoltre, applicando il dispositivo di controllo 5, secondo la presente invenzione, su un veicolo 30 è possibile ampliare ulteriormente le capacità di perlustrazione e/o sorveglianza del dispositivo aeromobile 4, potendo posizionare il veicolo 30 nella posizione desiderata, che può variare nel tempo.

RIFERIMENTI NUMERICI

Dispositivo ad Argano 2

Unità di base 3

Veicolo 30

Dispositivo Aeromobile 4

Dispositivo di controllo 5

unità di elaborazione dati 50

primo sistema di localizzazione spaziale 51 secondo sistema di localizzazione spaziale 52 supporto non volatile di memoria 54 Sensori 8

Linea di comunicazione dati 81

console o joystick 83

Cavo “T”

Claims

RIVENDICAZIONI: 1. Metodo per il controllo automatico di movimento di un dispositivo ad argano (2) atto a recuperare e rilasciare un cavo (T) a cui è connesso almeno un dispositivo aeromobile (4) caratterizzato dai seguenti passi consecutivi: a) Determinare la posizione relativa fra dispositivo ad argano (2) e dispositivo aeromobile (4); b) Calcolare la lunghezza ottimale del cavo (T) in funzione della distanza relativa determinata al passo precedente; c) Attivare detto dispositivo ad argano (2) al fine di ottenere la lunghezza desiderata del cavo (T) calcolata al passo precedente; d) Ripetere la sequenza di passi a)÷ c) per un periodo di tempo desiderato; al fine di ottenere, in tempo reale, la lunghezza del cavo (T) ottimale, in funzione delle variazioni di posizione relativa fra dispositivo ad argano (2) e dispositivo aeromobile (4). 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui nel passo a) di determinare la distanza relativa sono compresi i seguenti sottopassi: a1) determinare la posizione spaziale di detto dispositivo ad argano (2); a2) determinare la posizione spaziale del dispositivo aeromobile (4); a3) calcolare la posizione relativa fra il dispositivo aeromobile (4) e il dispositivo ad argano (2). 3. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il passo b) di calcolare la lunghezza ottimale del cavo (T) viene svolto tramite un algoritmo ricorsivo. 4. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 3, in cui precedentemente al passo b) di calcolare la lunghezza ottimale è compreso un’ulteriore passo b0) di acquisire parametri ambientali, utili per il calcolo della lunghezza ottimale del cavo (T). 5. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il passo c) di attivare detto dispositivo ad argano (2) comprende un passo c1) di accelerazione e decelerazione della velocità di rotazione di detto argano (2), secondo una predeterminato andamento nel tempo. 6. Dispositivo di controllo (5) per un dispositivo ad argano (2) applicato ad un’unità di base (3); tale dispositivo ad argano (2) è atto a recuperare e rilasciare un cavo (T) che collega almeno un dispositivo aeromobile (4) con tale unità di base (3); caratterizzato dal fatto che tale unità di base (3) è dotata di un primo sistema di localizzazione spaziale (51); tale almeno un dispositivo aeromobile (4) è dotato di un secondo sistema di localizzazione spaziale (52); tale dispositivo di controllo (5) comprende un’unità di elaborazione dati (50) atta a determinare la posizione relativa fra detto almeno dispositivo aeromobile (4) e detta unità di base (3) in funzione dei dati ottenuti da tale primo e secondo sistema di localizzazione spaziale(51, 52) al fine di controllare il movimento di tale dispositivo ad argano (2) per ottenere la lunghezza del cavo (T) ottimale, in funzione delle variazioni di posizione relativa, in tempo reale. 7. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, in cui detto un primo sistema di localizzazione spaziale (51) è un sistema GPS atto a determinare la posizione spaziale con un’incertezza inferiore ad un metro nello spazio definito dai tre assi cartesiani (X, Y, Z). 8. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, in cui detto un secondo sistema di localizzazione spaziale (52) è un sistema GPS atto a determinare la posizione spaziale con un’incertezza inferiore ad un metro nello spazio definito dai tre assi cartesiani (X, Y, Z). 9. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, in cui tale dispositivo di controllo (5) comprende un supporto non volatile di memoria (54) suscettibile di essere connesso con detta unità di elaborazione dati (50), su cui è memorizzato un algoritmo ricorsivo, atto a calcolare la tensione ottimale del cavo (T) e di conseguenza determinare la lunghezza ottimale del cavo (T). 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, in cui tale dispositivo di controllo (5) è suscettibile di essere connessa ad una pluralità di sensori (8) atti ad acquisire parametri ambientali utili per il calcolo della lunghezza ottimale del cavo (T). 11. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, in cui lo stesso dispositivo di controllo (5), in funzione dei segnali ricevuti detta unità di elaborazione dati (50) ed in funzione di una pluralità di parametri, è in grado di generare un segnale di controllo per il dispositivo ad argano (2) tale da ottenere un’accelerazione e decelerazione della velocità di rotazione di detto dispositivo ad argano (2) secondo una funzione predeterminata. 12. Veicolo (30) comprendente un dispositivo ad argano (2) atto a recuperare e rilasciare un cavo (T) che collega almeno un dispositivo aeromobile (4) con tale veicolo (30); caratterizzata dal fatto di comprendere un dispositivo di controllo (5) secondo la rivendicazione 1. 13. Veicolo secondo la rivendicazione 12, in cui detto almeno un dispositivo aeromobile (4) comprende almeno un propulsore. 14. Veicolo secondo la rivendicazione 12 o 13, in cui detto cavo (T) comprende almeno una linea di comunicazione dati (81) fra detto dispositivo aeromobile (4) e detto dispositivo di controllo (5). 15. Veicolo secondo la rivendicazione 12, in cui detto dispositivo aeromobile (4) è comandato a distanza da una console o joystick (83) posta in detto veicolo (30). 16. Veicolo secondo la rivendicazione 12, in cui detto dispositivo aeromobile (4) comprende una pluralità di sensori (8) atti sia ad acquisire parametri ambientali, sia a fornire immagini di luoghi non direttamente visibili dal veicolo (30). 1. Method for automatically controlling the movement of a winch device (2), for pulling in or letting out a cable (T) , to which at least one flying device (4) is connected, said method being characterized by the following subsequent steps : a) determining the relative position between the winch device (2) and the flying device (4); b) calculating the optimal length of the cable (T) as a function of the relative distance determined during the previous step; c) activating said winch device (2), so as to obtain the desired length of the cable (T) calculated during the previous step; d) repeating the sequence of steps a)÷ c) for a desired amount of time; in order to obtain, in real time, the optimal length of the cable (T) as a function of the changes in the relative position between the winch device (2) and the flying device (4).
2. Method according to claim 1, wherein the step a) of determining the relative distance comprises the following sub-steps : al) determining the spatial position of said winch device (2); a2) determining the spatial position of the flying device (4); a3) calculating the relative position between the flying device (4) and the winch device (2).
3. Method according to claim 1, wherein the step b) of calculating the optimal length of the cable (T) is carried out by means of a recursive algorithm.
4 . Method according to claim 1 or 3, wherein a further step bO) for acquiring environmental parameters, which are useful to calculate the optimal length of the cable (T), is provided prior to the step b) for calculating the optimal length of the cable (T).
5. Method according to claim 1, wherein the step c) of activating said winch device (2) comprises a step cl) for accelerating and decelerating the rotation speed of said winch (2) according to a predetermined development in time.
6. Control device (5) for a winch device (2) applied to a base unit (3); said winch device (2) is adapted to pull in or let out a cable (T), which connects at least one flying device (4) to said base unit (3); characterized in that said base unit (3) is provided with a first spatial locating system (51); said at least one flying device (4) is provided with a second spatial locating system (52); said control device (5) comprises a data processing unit (50), for determining the relative position between said at least one flying device (4) and said base unit (3) as a function of the data obtained from said first and second spatial locating systems (51, 52), so as to control the movement of said winch device (2), in order to obtain, in real time, the optimal length of the cable (T) as a function of the changes in the relative position.
7. Device according to claim 6, wherein said first spatial locating system (51) is a GPS system, for determining the spatial position, with an uncertainty lower than one meter, in the space defined by the three Cartesian axes (X, Y, Z).
8. Device according to claim 6, wherein said second spatial locating system (52) is a GPS system, for determining the spatial position, with an uncertainty lower than one meter, in the space defined by the three Cartesian axes (X, Y, Z).
9. Device according to claim 6, wherein said control device (5) comprises a non-volatile memory medium (54), for being connected to said data processing unit (50), on which a recursive algorithm is stored, for calculating the optimal tension of the cable (T) and, as a consequence, to determine the optimal length of the cable (T).
10 . Device according to claim 6, wherein said control device (5) is adapted to be connected to a plurality of sensors (8), for acquiring environmental parameters, which are useful to calculate the optimal length of the cable (T).
11. Device according to claim 6, wherein the same control device (5) , as a function of the signals received from said data processing unit (50) and as a function of a plurality of parameters, is able to generate a control signal for the winch device (2), such to obtain an acceleration or deceleration of the rotation speed of said winch device (2) according to a predetermined function.
12. Vehicle (30) comprising a winch device (2), for pulling in or letting out a cable (T), which connects at least one flying device (4) to said vehicle (30); characterized in that it comprises a control device (5) according to claim 1.
13. Vehicle according to claim 12, wherein said at least one flying device (4) comprises at least one propelling member .
14. Vehicle according to claim 12 or 13, wherein said cable (T) comprises at least one data communication line (81) for the communication of data between said flying device (4) and said control device (5).
15. Vehicle according to claim 12, wherein said flying device (4) is remotely controlled by means of a console or joystick (83) arranged in said vehicle (30).
16. Vehicle according to claim 12, wherein said flying device (4) comprises a plurality of sensors (8), for both acquiring environmental parameters and providing images of places that cannot directly be seen from the vehicle (30).