JP2015511551A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

本発明の実施形態は、車両の付近の地形、周囲環境及び／又は１つ又は２つ以上の物体を識別するイメージデータを受け取り、車両に対する１つ又は２つ以上の物体の突出度を求め、１つ又は２つ以上の物体が車両に衝突するかどうかを判定し、１つ又は２つ以上の物体が車両に衝突するとの判定に応答して車両状態を変更するためのモジュール／論理／回路に関する。幾つかの実施例では、車両状態の変更は、少なくとも１つには、車両と衝突すると判定された１つ又は２つ以上の物体に対する運転者の位置に基づいている（例えば、車両を動かして運転者を保護する）。幾つかの実施例では、車両状態の変更は、車両の軌道を変更するよう車両のブレーキを調節すること、車両の軌道を変更するよう車両のステアリングホイール（ハンドル）を調節すること及びフライホイールの向き又は回転速度を調節すること（ＣＭＧ支援車両の場合）のうちの少なくとも１つを含む。

Description

本発明の実施形態は、一般に、輸送用車両に関し、特に車両制御システムに関する。

〔関連出願の説明〕
本願は、２０１２年２月２７日に出願された米国特許仮出願第６１／６０３，８８７号及び２０１２年２月２７日に出願された米国特許仮出願第６１／６０３，８８９号の優先権主張出願である。

現行の車両安全システムは、車両に対する物体を検出する種々のセンサを利用しているが、これら安全システムは、これらの用途及び機能の面で極度に制限されている。例えば、車両バックアップ支援装置は、車両の後ろのカバレージゾーンの映像を運転手に提供するためにカメラ及びディスプレイを採用している。加うるに、他の種々のセンサは、車両の近くのカバレージゾーン内に位置する物体を検出するために採用されており、例えば、レーダセンサは、物体、車両に対する物体の距離及び物体の速度を検出するために用いられているが、これらシステムは、車両の周りの条件を運転手に単に知らせているだけであり、衝突事故を未然に、同時に又は遡及的に防止し、軽減し若しくは減少させ又はドライバ若しくは乗員を保護するよう車両システムと相互作用しているわけではない。

車両は、周囲の地形及び環境内の物体を解明するためのデータを表示させるセンサを搭載することがますます増えている。センサから生じたデータは、種々の車両用システム、例えば適応型クルーズコントロール、制動又は他の能動安全特徴によって利用可能であるが、本発明は、一実施形態において、車両に結合された１つ又は２つ以上のフライホイールの向き及び回転速度のためのコントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）適応型制御システムにより復元力を用いて車両状態を変更するよう感覚入力及びトルクを利用する能力を明らかにする。

さらに、代替車両、例えばハイブリッド車、電気自動車及び燃料電池車の需要が高まっているので、車両重量を最小限に抑えると共に車両内容積を最大にすることが重要になっている。現行の車両コンポーネント冷却システム、例えばラジエータは、典型的には、車両の非内容積を著しく増大させるボルト止めコンポーネントである。さらに、現行の車両コンポーネント冷却システムは、非モータコンポーネント、例えば電気コンポーネント（例えば、コンピュータ計算装置コンポーネント）の相当多量の発熱に取り組んではいない。車両コンポーネント動作温度を効果的に減少させるが、車両サイズ又は重量にマイナスの影響を及ぼすことのない車両コンポーネント冷却システムが要望されている。

本発明の一観点によれば、命令を有する非一過性機械可読記憶媒体であって、命令を実行すると、命令により、機械が、
車両の付近に位置する車両付近の地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体を識別する空間データを受け取るステップと、
車両に対する地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体の突出度を求めるステップと、
地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体が地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体の求められた突出度に基づいて車両に悪影響を及ぼすかどうかを判定するステップと、
地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体が車両に悪影響を及ぼすとの判定に応答して、コントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）能動制御部を介して車両状態を変更して地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体に対する車両フレームの突出度を変更するステップとを含む方法を実施するようになっており、
車両は、車両フレームに結合されたジャイロを更に有し、車両状態を変更するステップは、ジャイロのフライホイールの向き又は回転速度を調節するステップを含むことを特徴とする非一過性機械可読記憶媒体が提供される。

本発明の別の観点によれば、車両であって、
車両フレームと、
１つ又は２つ以上のモータコンポーネントと、
複数個の電子コンポーネントと、
複数個の電気相互接続コンポーネントと、
モータコンポーネント、複数個の電子コンポーネント及び複数個の電気相互接続コンポーネントを冷却するための液体をルーティングする液体冷却ルーティング手段と、
車両フレームの底部のところに設けられたラジエータコアを含むラジエータサブシステムとを有し、ラジエータコアは、液体冷却ルーティング手段の少なくとも一部分を更に冷却するようになっていることを特徴とする車両が提供される。

以下の図を参照して本発明の非限定的且つ非網羅的な実施形態について説明するが、図中、同一の参照符号は、別段の指定がなければ、種々の図全体にわたって同一の部分を示している。以下の図は、縮尺通りには描かれていない場合があることが理解されるべきである。

本発明の実施形態としての車両衝突回避及び軽減プロセスの流れ図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ車両の図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ車両の図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ自己釣合い型車両の図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ自己釣合い型車両の図である。 本発明の実施形態を利用するコンピュータ計算装置の図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを制御する制御システムの図である。 本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを制御する制御システムの図である。 本発明の実施形態としての車両冷却システムを利用する車両ヒートシンク及び熱源の図である。 本発明の実施形態としてのシステム冷却回路の図である。 本発明の実施形態としての車両冷却システムによって利用されるサブフレームコンポーネントの図である。 本発明の実施形態としての車両冷却システムによって利用されるサブフレームコンポーネントの図である。 本発明の実施形態としての冷却コンポーネントを利用するジャイロ装置の図である。 本発明の実施形態としての冷却コンポーネントを利用するジャイロ装置の図である。

或る特定の細部及び具体化例の説明は、次の通りであり、かかる説明は、以下に説明する実施形態のうちの幾つか又は全てを示しているといえる図の説明並びに本明細書において提供される発明の概念の他の潜在的な実施形態又は具体化例の説明を含む。本発明の実施形態の概観が以下に提供されており、次に図面を参照した詳細な説明が提供される。

本発明の実施形態は、地形、環境条件、環境内物体を検知すると共に検出し、車両衝突の回避及び軽減を評価する方法、装置及びシステムに関する。以下の説明において、実施形態の完全な理解を提供するために多くの特定の細部について説明する。しかしながら、当業者であれば認識されるように、本明細書において説明する技術は、特定の細部のうちの１つ又は２つ以上を用いないでも又は他の方法、コンポーネント、材料等を用いて実施できる。他の場合、或る特定の観点をぼかすことがないよう周知の構造体、材料又は作用については図示しておらず又は詳細には説明していない。

図１は、本発明の実施形態としての車両衝突回避及び軽減プロセスの流れ図である。本明細書において説明する流れ図は、種々のプロセス行為のシーケンスの例を提供している。特定のシーケンス又は順序で図示されているが、別段の指定がなければ、行為の順序を変えることができる。かくして、図示の具体化例は、単に例示として理解されるべきであり、図示のプロセスは、異なる順序で実施でき、幾つかの行為を並行に実施することができる。加うるに、１つ又は２つ以上の行為を本発明の種々の実施形態では省くことができ、かくして、全ての具体化例において全ての行為が必要であるというわけではない。他のプロセスフローが可能である。

プロセス１００は、車両の付近の地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体を識別するイメージデータを受け取る操作又はステップ１０２を含む。車両内に設けられた又は車両に通信可能に結合された１つ又は２つ以上のイメージング又は深度センサによってかかるイメージデータを受け取ることができる。かかるイメージデータは、写真又は映像イメージデータを含む場合がある。幾つかの実施形態では、イメージング又は深度データは、以下に説明するような点群データ、ベクトルデータ、多角形データ又は光検知測距（Light Detection and Ranging：ＬＩＤＡＲ）、フラッシュ（Flash）ＬＩＤＡＲ、ソナー（Sonar）、立体照明（白色光、赤外線等）、マルチステレオビュー（multi stereo-view）写真測量法、レーザ検知測距（Laser Detection and Ranging：ＬＡＤＡＲ）ゴーストイメージング等からの装置入力（これらには限定されない）によって集められた他の空間データの形態をした３Ｄデータを含む。

受け取ったイメージデータは、車両に対する地形、周囲環境表面及び／又は１つ若しくは２つ以上の物体の突出度を求めるために分析される（１０４）。この突出度を用いて、１つ若しくは２つ以上の物体と車両が車両に対する１つ若しくは２つ以上の物体の決定された突出度に基づいて衝突するかどうかを更に判定される（１０６）。衝突が可能であるか差し迫っているか回避できるかどうか（１０８）に基づいて、車両の状態を調節するのが良い。この実施形態では、衝突が差し迫っていない場合、車両状態を維持する（１１０）。１つ若しくは２つ以上の物体が衝突するとの判定に応答して、車両状態を変更するのが良い（１１２）。

幾つかの実施形態では、車両状態の変更は、車両の軌道を変更するよう車両のブレーキを調節すること、車両の軌道を変更するよう車両のステアリングホイールを調節すること及びジャイロ（以下に説明するジャイロ支援装置）のフライホイールの向き又は回転速度を調節することのうちの少なくとも１つを含む。車両状態を変更することは、車両を操縦して物体との衝突を回避すること又は複数個の物体のうちの１つ（例えば、車両に向かって移動している物体ではなく、静止状態の物体）を選択してこれに衝突させることを含む場合がある。幾つかの実施形態では、車両の状態を変更することは、少なくとも１つには、以下に更に詳細に説明するように、車両と衝突すると判定された１つ若しくは２つ以上の物体に対する運転手の位置に基づいている。例えば、衝突が不可避である状況では、車両の状態を変更することは、１つ若しくは２つ以上の物体と衝突する車両フレームの位置を変えて運転者が現在の車両状態と比較してもっとましに保護されるようにするのが良い。

図２Ａ及び図２Ｂは、本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ車両の図である。この実施形態では、車両２００は、車両２００と衝突する軌道上に位置するように示された車両２９９を含むその周囲環境のイメージデータ２０２を捕捉するよう示されている。

幾つかの実施形態では、車両が深度感覚入力及び／又は写真及び／又はビデオ（映像）データを収集することができるが、この実施形態では、イメージデータ２０２は、３Ｄ点群データ（例えば、ＬＩＤＡＲ／写真測量法／立体照明／ソナー走査データ又は任意の機能均等物から集められた３Ｄ点群データ）で構成されているものとして示されている。例えば、車両２００のイメージセンサは、車両の近くのほぼ２台の自動車長さ分（２０フィート／６メートル）の周囲環境を操作して点群を生成する車両内走査レーザ装置を含むのが良い。点群データの点は各々、この範囲内の物体、この実施例では、やってくる車両２９９の表面上の対応の点の存在場所を示している。データファイル及びモデルが一連の点群又は車両の近くの物体の存在場所を追跡する他の３Ｄデータから生成される。

３Ｄ空間データは、ＬＩＤＡＲ、立体画像化、立体照明、飛行時間型カメラ又は物体の３Ｄモデル、寸法若しくは存在場所を生じさせるための入力として用いられる任意他の技術によって得られる。この３Ｄ空間データは、車両２００の１つ又は多数の位置（例えば、車両の最も前の位置、最も上の位置、最も後ろの位置等）に設けられ又は取り付けられた１つ又は２つ以上のセンサで得られる。

図２Ｂに示されているように、車両内モジュール／論理／回路は、フラッシュＬＩＤＡＲデータ２１０を受け取り、そして周囲環境内物体のマップ点モデル２１２を計算するのが良い。この実施例では、車両２００のモジュール／論理／回路は、処理のために車両２９９の３Ｄモデル（例えば、コンピュータ支援設計（ＣＡＤ）モデル）を生成することができる。理解されるべきこととして、物体の３Ｄモデルは、物体の種々の輪郭を表す多数のセグメントを含む場合がある。例えば、比較的単純な形状の物体の３Ｄモデルは、複数個の２Ｄ平面の配列体として処理でき、他方、より複雑な種々の表面を有する車両２９９のような物体は、３Ｄ平面と３Ｄセグメントの両方の配列体として処理できる。

ハザード検出／相対ナビゲーションアルゴリズム２１４を実施するのが良く、かかるアルゴリズムでは応答シナリオ（案）が生成されてこれらに優先順位がつけられる。望ましい結果をもたらすシナリオは、優先応答として定められ、これは、車両２００の誘導、ナビゲーション及び制御アルゴリズム２１６の協調によって実行される。例えば、或る特定の速度下においては、車両２００が停車し又は方向転換することが理想的である場合があり、他の条件では、車両２００は、その位置をずらして車両内エアバッグを先取りして展開させ、それにより運転手にとって不可避の衝突からくる衝撃を減少させるのが良い。

図３Ａ及び図３Ｂは、本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを組み込んだ自己釣合い型車両の図である。この実施形態では、車両３００は、車両フレーム３０２を有し、更に第１の駆動輪３１０及び第２の駆動輪３２０を有するものとして図３Ａに示されている。第１及び第２の駆動輪電動発電機（モータ‐発電機）を駆動チェーン／ベルトの使用によってそれぞれ駆動輪３１０，３２０に結合するのが良い。変形例として、駆動輪モータは、かかる駆動チェーン／ベルトを用いないホイール内ハブモータから成っていても良い。

ジャイロ安定化ユニット又はジャイロスタビライザ３３０が車両フレーム３０２を介して車両３００に結合されている。ジャイロスタビライザ３３０は、フライホイール３３２，３３４をそれぞれ収容する第１及び第２のジャイロ組立体を有するのが良く、これらフライホイールは、サイズ及び材料組成が異なっていても良く、或いは実質的に同一であっても良い。第１及び第２のジャイロ組立体は、これらのそれぞれのフライホイールを駆動するためのフライホイール電動発電機を更に収容するのが良い。この実施形態では、ジャイロ安定化ユニット３３０が車両の釣り合い及び安定性を高めるために利用され、このジャイロ安定化ユニットは、車両フレーム３０２を介して車両３００に結合されている。

幾つかの実施形態では、車両３００は、エネルギー貯蔵ユニットを更に有し、このエネルギー貯蔵ユニットは、バッテリーバンクと、コンデンサバンクと、バッテリーバンク、コンデンサバンク及び上述の駆動輪電動発電機及びフライホイール電動発電機のうちの任意のものと電気的連絡状態にある電力切り換え回路とを含む。電力スイッチング回路は、動作モード、例えば車両エネルギー貯蔵用途を制御するのが良い。他の実施形態では、電力スイッチング回路は、ディジタル論理、コンピュータ可読媒体上に記憶されたプロセッサ実行型ソフトウェアモジュール又は回路、論理及びモジュールの任意の組み合わせを含むのが良い。

フライホイールの摂動を用いて逆トルクを発生させることによって二輪車を直立状態に維持するようジャイロを使用する基本的概念は、公知である（本明細書ではジャイロ安定化二輪車について説明しているが、ジャイロ安定化原理は又、狭いトラック幅を有する車両であればどのような車両にも使用することができ、その結果、ジャイロ安定化は、車両を安定化し又は安定性を提供する際にサスペンションシステムを強化するよう使用されるが、かかるシステムは、別の物体又は車両との衝突を軽減するためにわざと車両が安定性を減少させた状態にすることはしない。

上述したように、本発明の実施形態は、車両の周りの物理的空間を測定し、この現場内の物体を識別し、そしてこれらの軌道を計算する車両システムコントローラを有するのが良い。この軌道が車両の意図した軌道と交差する可能性がある場合、車両は、例えばステアリングシステム、駆動システム及びジャイロ方位システムの使用によってその向き及び軌道を変えて潜在的な衝突を軽減し又は回避するのが良い。

本発明の実施形態では、モジュール／論理は、１つ若しくは２つ以上の物体の潜在的な衝突時点の検出を強調してステアリングホイール、ブレーキ、ジャイロ等によって車両状態を変えるのが良い。幾つかの実施形態では、車両状態は、物体に対する運転手の位置に基づいて変更される。

例えば、二輪車に組み込まれた実施形態では、側面衝突は、通常の形式のモーターサイクル事故であることは言うまでもない。本発明の実施形態は、車両の底部上に配置されたジャイロが物体と運転手との間に配置されていると判定し、車両が横倒しになっていると判定する場合がある。図３Ｂに示されているように、車両３００は、ジャイロ安定化ユニット３３０によって及ぼされる力に起因して横倒しになり、その結果、運転手は車両の底部側によって保護されるようになる。

かくして、幾つかの実施形態では、運転手の安全は、車両の保全よりも優先される。かくして、本発明の実施形態は、車両の他の特徴と作動させることによって運転手の安全性を高めることに加えて車両を運転手に対して変更することができる（例えば、エアバッグを事前に展開する）。

図４は、本発明の実施形態を利用したコンピュータ計算装置の図である。図示のシステム４００は、本明細書で説明するように車両内に搭載される任意のコンピュータ計算装置であって良い。図示のように、システム４００は、情報のやりとりをするバス通信手段４１８及び情報を処理するためにバス４１８に結合されたプロセッサ４１０を含む。このシステムは、バス４１８に結合されていて情報及びプロセッサ４１０によって実行されるべき命令を記憶する揮発性記憶装置４１２（別の表現として、本明細書では主メモリと呼ばれる）を更に含む。主メモリ４１２は又、プロセッサ４１０による命令の実行中、一時的変数又は他の中間情報を記憶するのにも使用できる。システムは、バス４１８に結合されていてプロセッサ４１０のための静的情報及び命令を記憶する静的記憶装置４１６及びデータ格納装置４１４、例えば磁気ディスク又は光ディスク及びその対応のディスクドライブを更に含む。データ格納装置４１４は、情報及び命令を記憶するためにバス４１８に結合されている。

システムは、更に、バス４２６を介してバス４１８に結合されていてコンピュータユーザに対する情報を表示するディスプレイ装置４２０、例えば陰極線管（ＣＲＴ）又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）に結合されるのが良い。Ｉ／Ｏ装置４２２も又、情報及び指令選択（例えば、英数字データ及び／又はカーソル制御情報）をプロセッサ４１０に伝達するためにバス４２６を介してバス４１８に結合されるのが良い。

オプションとしてコンピュータシステム４００に結合されるのが良い別の装置は、ネットワークにアクセスするための通信装置４２４である。通信装置４２４としては、多くの市販のネットワーク周辺装置のうちの任意のもの、例えば、Ethernet（登録商標）、トークンリング（token ring）、Internet（登録商標）又はワイドエリアネットワーク（wide area network）への結合のために用いられる周辺装置が挙げられる。通信装置４２４は、更に、ナルモデム接続手段又はコンピュータシステム４００と他の装置との間に接続性をもたらす任意他の機構であっても良い。図４に示されたこのシステムのコンポーネントのうちの幾つか又は全て及び関連ハードウェアは、本発明の種々の実施形態で使用できることに注目されたい。

当業者であれば理解されるように、システムの任意の形態を特定の具体化例に従って種々の目的のために使用できる。本発明の制御論理又はソフトウェア具体化実施形態を主メモリ４１２、大容量記憶装置４１４又はプロセッサ４１０に局所的に又は遠隔的に接近可能な他の記憶媒体中に記憶可能である。

通信装置４２４は、システム４００が外部装置と通信することができるようにするためのハードウェア装置（例えば、ワイヤレス及び／又はワイヤードコネクタ並びに通信ハードウェア）及びソフトウェアコンポーネント（例えば、ドライバ、プロトコルスタック）を含むのが良い。通信装置は、別個の装置であって良く、例えば、他のコンピュータ計算装置、ワイヤレスアクセスポイント又は基地局並びに周辺装置、例えばヘッドセット、プリンタ又は他の装置である。

通信装置４２４は、多種多様な形式の接続性又は接続方式、例えばセルラー接続性及びワイヤレス接続性の実現を可能にすることができる。セルラー接続性は一般に、ワイヤレスキャリヤにより提供され、例えばＧＳＭ（登録商標）（移動通信用のグローバルシステム）又は変形例若しくは派生手段、ＣＤＭＡ（符号分割多元接続）又は変形例若しくは派生手段、ＴＤＭ（時分割多重化）又は変形例若しくは派生手段、或いは他のセルラーサービス規格により提供されるセルラーネットワーク接続性を意味している。ワイヤレス接続性は、セルラーではないワイヤレス接続性を意味し、かかるワイヤレス接続性としては、パーソナルエリアネットワーク（例えば、Bluetooth （登録商標））、ローカルエリアネットワーク（例えば、ＷｉＦｉ及び／又はワイドエリアネットワーク（例えば、ＷｉＭａｘ）又は他のワイヤレス通信が挙げられる。

当業者には明らかなように、本明細書において説明するシステム、方法及びプロセスは、主メモリ４１２又は読み取り専用記憶装置４１６に記憶されていて、プロセッサ４１０によって実行されるソフトウェアとして具体化できる。この制御論理又はソフトウェアは又、コンピュータ可読プログラムコードが組み込まれたコンピュータ可読媒体を含む製造業者の物品上に常駐しても良く、そしてプロセッサ４１０が本明細書に記載した方法及び教示に従って動作するようにするために大量記憶装置４１４上で読み取り可能であるのが良い。

図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の実施形態としての衝突回避及び軽減システムを制御する制御システムの図である。図５Ａは、複数個のプロセッサ、センサ及びカメラ並びにＣＭＧ装置５１０を含むコンピュータ計算システム５０２を有する車両５００の正面図及び側面図である。

車両用コンピュータ計算システム５０２は、車両５００の付近の地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体のうちの少なくとも１つを識別する空間データを受け取る。この空間データを利用して、システム５０２は、車両に対する地形／周囲環境／物体の突出度を決定し、そして地形／周囲環境／物体が車両状態に悪影響を及ぼすかどうか（例えば、１つ若しくは２つ以上の物体が１つ若しくは２つ以上の物体の決定された突出度に基づいて車両と衝突することになるかどうか）を判定する。地形／周囲環境／物体が車両状態に悪影響を及ぼすとの判定に応答して、システム５０２は、ＣＭＧ装置５１０への能動制御部を介して車両５００の状態を変更する。

図５Ｂに示されているように、コンピュータ計算システムモジュールが車両及びそのコンポーネントの種々の状態を判定するよう車両センサからの情報を受け取ることができる。この実施例では、図５は、車両のジャイロ（例えば、ＣＭＧ）の状態を判定するジャイロ状態モジュール５５０、車両の状態を判定する車両状態モジュール５６０、車両のジャイロを制御するジャイロ制御モジュール５７０及び車両の他の観点を制御する車両補正モジュール５８０を示している。説明目的で別個のモジュールとして示されているが、モジュール５５０，５６０，５７０，５８０は、実際には、これよりも少ない又はこれよりも多い数のモジュールを含む場合があり、モジュールに代えて、本発明の実施形態は、これら手段の回路、論理又は任意の組み合わせから成っていても良いことが理解されるべきである。

ジャイロ状態モジュール５５０は、車両のジャイロのセンサからのセンサデータ５５４、例えば、車両の各フライホイールに結合されたフライホイールセンサからのデータを受け取るよう示されている。フライホイールセンサは、車両フレームに対するフライホイールチルト角度、フライホイールチルト速度（即ち、摂動モータがフライホイールをその摂動軸線回りに回転させている回転速度）及びディスク速度（即ち、フライホイールディスクのその回転軸線回りの回転速度）を含む重要な測定値を示す信号を生じさせる。センサデータ５５２は、ジャイロの現在の摂動軸線を示すデータを更に含むのが良い。ジャイロ状態モジュール５５０は、ジャイロ状態データ５５４として示されているジャイロスタビライザにより車両に及ぼされるモーメントの実際の瞬時大きさ及び方向を求めるためにこの情報を使用するのが良い。

車両状態モジュール５６０は、センサデータ５６２を受け取るよう示されており、センサデータ５６２は、車両の状態に対するセンサデータを含むのが良く、車両状態としては、その慣性状態、絶対状態が挙げられる。車両の慣性状態は、車両の回転加速度、直線加速度、速度及び位置を指示するのが良く、車両の絶対状態は、車両のチルト角度方向及び大きさ並びに電子コンパス、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）及びＧＰＳ受信機（これらには限定されない）を含むセンサにより提供される車両の移動方向、路面上における速度及び絶対地理学的位置を指示することができる。センサデータ５６２は、駆動輪速度（即ち、駆動輪の各々の回転速度）、ブレーキ状態（即ち、車両駆動輪の回転速度の減少率）、加速度計及びブレーキによる車両に対するユーザ入力、及び車両のステアリングユニットによる車両の順序づけられた方向転換又は旋回半径等を指示するデータを更に含むのが良い。さらに、上述したように、車両センサデータ５６２は、周囲環境／物体センサ入力データ、例えば、上述のＬＩＤＡＲ写真測量データ、立体照明（赤外線／白色光）ソナースキャンデータ等を含むのが良い。車両状態モジュール５６０は、車両状態データ５６４を生じさせ、この車両状態データは、到来する地形、周囲環境条件及び／又は物体に向かう車両の現在の突出度を識別することができる。

車両補正モジュール５８０は、車両状態データ５６４を用いて将来の車両のシナリオ（例えば衝突）を予測し、かかる予測されたシナリオに適当な車両のチルト角度を定める。ジャイロ制御モジュール５７０は、ジャイロデータ５５４を用いると共に車両補正モジュール５８０と連係して働いて車両のジャイロの動作状態、例えばフライホイール速度、摂動角度及び／又は予測されたシナリオに合わせて車両状態を変化させるのに十分なトルクを生じさせるようフライホイールの摂動軸線の増減を変化させる。幾つかの実施形態では、車両補正モジュール５８０は、車両状態の事象中における評価を実行し、事象後データを記録して変更された車両状態がモジュール性能の向上を続行するために予測されたシナリオを適切に取り扱ったかどうかを判定する。

本発明の実施形態は更に、モータコンポーネント、電子コンポーネント及び／又は電気相互接続コンポーネントを含む種々の車両コンポーネントを冷却するための車両用冷却システムに関する。

本発明の実施形態は、車両、例えば図３Ａの車両３００の発熱コンポーネントを冷却する種々のコンポーネントを含むのが良い。例えば、一コンポーネントは、種々のコンポーネントからの熱を吸収するために車両の底部の近くに配置されたラジエータコア又はヒートシンクであるのが良い。別の実施例では、冷却液が液体ルーティング手段を経て冷却のために種々のコンポーネント（及び更に該当する場合には上述のヒートシンク／ラジエータコア）にルーティングされる。かかる液体は、車両内のリザーバシステムからの主シャーシからルーティングされ、場合によっては、送電線を経て送られる。さらに、本発明の実施形態は、かかる循環液を利用してシステムの熱源によって生じた熱をシステムの１つ又は２つ以上のヒートシンク（例えば、キャビン暖房サブシステム）に分配することができる。

図６は、本発明の実施形態としての車両冷却システムを利用するための車両ヒートシンク及び熱源の図である。この実施形態では、車両６００は、複数個のモータ並びに車両の作動中に熱を発生させることができる電気コンポーネント、即ち、空調ユニット６００に、前輪モータ推進ユニット６０４、バッテリパック６０６、ジャイロモータ６０８、ジャイロモータコントローラ６１０、推進モータコントローラ６１２及び後輪モータ推進ユニット６１４を有するものとして示されている。さらに、この実施形態では、室内暖房ユニット６２０が車両６００の上述の発熱コンポーネントから熱を取り出すことができるヒートシンクであるものとして図示されている。

本発明の実施形態は、車両６００の発熱コンポーネントを冷却する種々のコンポーネントを含むのが良い。例えば、一コンポーネントは、種々のコンポーネントからの熱を吸収するために車両６００の底部の近くに配置されたラジエータコア又はヒートシンクであるのが良い。別の実施例では、冷却液が液体ルーティング手段を経て冷却のために種々のコンポーネント（及び更に該当する場合には上述のヒートシンク／ラジエータコア）にルーティングされる。本明細書で用いられる「液体ルーティング手段」という用語は、金属又はプラスチック製のパイプ類、管類又は液体を移送するための任意の機能的に均等な手段を意味する場合がある。かかる液体は、車両内のリザーバシステムからの主シャーシからルーティングされ、場合によっては、送電線を経て送られる。さらに、本発明の実施形態は、かかる循環液を利用してシステムの熱源によって生じた熱をシステムの１つ又は２つ以上のヒートシンク（例えば、キャビン暖房サブシステム）に分配することができる。

かくして、幾つかの実施形態では、車両６００は、ジャイロハウジング及びモータ冷却手段（ジャイロモータ周りの且つ／或いはジャイロモータ内の冷却液の一体型の管による又はチャネルによるルーティングを含む）、コントローラ冷却手段（車両の電子コントローラ（例えば、モータコントローラ、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）、コンピュータ計算装置コントローラ）のための冷却液の一体型の管による又はチャネルによるルーティングを含む）、トラクション／駆動モータ冷却手段（トラクションモータ用の冷却液の一体型の管又はチャネルによるルーティング）、バッテリ冷却手段（バッテリを冷却するための冷却液の一体型の管又はチャネルによるルーティングを含む）及び電気相互接続冷却手段（種々のシステムコンポーネント及び電気的相互接続部それ自体の完全に同時のシステム冷却を可能にするための配線に隣接してルーティングされる液体冷却手段を含む）を利用している。冷却ラインを動力伝達ラインに隣接して延びるようにすることは、更に、コンパクトな完全システム冷却方法を構成するために二重目的としてワイヤリングハーネスのような既存の必要なルーティングシステムを更に利用し、このコンパクトな完全システム冷却方法も又、冷却作用を全ての電気コンポーネントに直接与える。幾つかの実施形態では、車両６００の数個の熱源が車両シャーシ（及び／又は以下に説明するようなシャーシのヒートシンクコンポーネント）にしっかりと取り付けられてこれらコンポーネントの冷却を高めるのが良い。

図７は、本発明の実施形態としてのシステム冷却回路の略図である。この実施形態では、車両コンポーネントシステム７００は、バッテリパック７０２、フロント推進モータコントローラ７０４、リヤ推進モータコントローラ７０６、フロントジャイロモータコントローラ７０８、リヤジャイロモータコントローラ７１０、フロントジャイロモータ７１２、リヤジャイロモータ７１４、フロント推進モータ７１６、リヤ推進モータ７１８、ウォータポンプ７２０、ヒータ７２２、冷却ラジエータ７２４、冷却ファン７２６、液体リザーバ７２８及び室内暖房ラジエータ７３０を含むものとして示されている。かかるシステムコンポーネントを、直列に、並列に又は任意の組み合わせで設けることができる。
この実施例では、システム７００内のコンポーネントのシーケンスは、最も低い動作温度のコンポーネント（即ち、バッテリパック７０２）で始まり、最も高い動作温度のモジュール（即ち、リヤ推進モータ７１８）で終わる。上述のシステムコンポーネントの各々は、それぞれのコンポーネントに設けられた温度センサ又はこれと一体の温度センサを用いて理想的な作動温度を調節するよう閉ループ温度制御方式のコントローラ回路／モジュール／論理（例えば、バッテリパック７０２用のコントローラ７５２）をバイパスすることができる。上述のコントローラの各々は、それぞれのコンポーネントの温度をその理想動作温度に向けて調節するためにそれぞれのコンポーネントのための冷却液の流れを制御する弁（例えば、バッテリパック７０２用の弁７５４）を制御するのが良い。他の実施形態では、全ての温度測定値は、集中型コンピュータ計算装置に送られるのが良く、この集中型コンピュータ計算装置は、システムのバイパス弁の開閉を決定する。

ヒータ７２２は、システム７００内の全ての発熱コンポーネントによって加熱される液体冷却剤を用いることができる。冷却ラジエータ７２４及び冷却ファン７２６は、システム７００内の発熱コンポーネントの全てによって加熱された液体冷却剤を冷却するために使用されるのが良い。幾つかの実施形態では、システムが低温であり、作動前に昇温することが必要な場合、冷却ラジエータ７２４の周りのバイパス弁を開くのが良い。このバイパス弁は、システム７００の発熱体と直列関係をなすのが良い。

幾つかの実施形態では、ウォータポンプ７２０及び／又は冷却ファン７２６は、冷却剤が冷却ラジエータ７２４を出る際に冷却剤の温度に基づいてスイッチングモード又はパルス幅変調（ＰＷＭ）モードで作動されるのが良い。ＰＷＭ冷却は、冷却液がコンポーネントを冷却するのを阻止するためにバイパス弁をターンオンしたりターンオフしたりする開ループシステムである。冷却されるべきコンポーネントのうちの幾つかの熱質量が比較的大きいので、これは、接近によっては低い熱振動を生じさせることができる。

ＰＷＭ冷却は、互いに異なる温度で動作する数個のコンポーネントを含む冷却システムの複雑さを軽減する。ＰＷＭ冷却は、たった１つの液体ポンプ、たった１つの冷却媒体及びたった１つの冷却回路を利用することができる。これは、互いに異なる温度で動作するコンポーネントを含む従来型冷却システムとは対照的であり、かかる従来型冷却システムでは、各々がそれ自体の液体ポンプを備えた数個の回路並びに追加の冷却器又は熱交換器が必要である。

システムが低温であり、作動前に昇温することが必要な場合、冷却ラジエータの周りのバイパス弁を開くのが良い。このバイパス弁は、発熱体と直列関係をなしているのが良い。さらに、種々のコンポーネント相互間で延びる冷却ラインは又、車両の電力ラインの横に並んで延びるのが良い。電力ライン（即ち、システム７００の電気相互接続部）の冷却を高めるため、電力ラインの断熱材料が低い導電率及び高い熱伝導率を有するよう選択されるのが良い。

図８Ａ及び図８Ｂは、本発明の実施形態としての車両冷却システムによって利用されるサブフレームコンポーネントの図である。図８Ａでは、車両８００は、車両の底部のところに設けられたサブフレームコンポーネント８１０を有するものとして示されている。かかるサブフレームコンポーネントは、車両の液体冷却剤を冷却するためのラジエータコアを含むのが良い。

サブフレームコンポーネント８１０の配置場所は、車両８００により利用される送電システム及び／又はジャイロシステムの配置場所に基づいて選択されるのが良く、そして重要な電力コンポーネントへの自然な空冷作用を利用する仕方で形作られるのが良い。かかるサブフレーム冷却及び加熱制御装置は、内部の室内空気調和に使用でき、例えば、過剰の熱を熱風供給源として室内に放散させるのが良く、そして、過剰の室内熱を放射冷却としてサブシャーシ内に放散するのが良い。

この実施形態では、サブフレームコンポーネント８１０及び車体は、単一の一体型本体を構成するものとして示されている。図８Ｂは、車両フレームとは別個のコンポーネントを構成するサブフレームコンポーネント８５０を示している。サブフレームコンポーネントは、熱伝導率の高い任意の材料で構成できる。幾つかの実施形態では、数個の車両熱源は、これらコンポーネントの冷却度を高めるようこのシャーシにしっかりと取り付けられるのが良い。

幾つかの実施形態では、サブフレームコンポーネントは、空気をヒートシンクに案内したり空気をヒートシンクから案内したりするために形成された１本又は２本以上のチャネルを含むのが良い。例えば、サブフレームコンポーネント８１０，８５０は、車両８００の空気流がサブフレームコンポーネントを冷却するために前方に動いているときに車両８００の空気流を利用する空気チャネル８１２，８５２をそれぞれ有するものとして示されている。

図９Ａ及び図９Ｂは、本発明の実施形態としての冷却コンポーネントを利用したジャイロ装置の図である。図９Ａは、例示のジャイロ安定化ユニットの図である。本発明の実施形態では、車両は、種々の運転条件の際に、例えば、休息時、低速度時及び曲がり角走行時に車両の安定性を向上させるためにジャイロ安定化ユニットを利用している。

ジャイロ組立体９００は、フライホイール９０２と、フライホイールに結合されたフライホイール電動発電機（モータ‐発電機）９０４と、電動発電機に結合されたジンバル９０６と、駆動部分９１２（ジンバル９０６に結合可能である）及びフレーム部分９１４（ジャイロ組立体を含む車両に結合可能である）を備えた摂動モータ９１０を含む。この実施形態では、摂動モータ発電機フレーム部分９１４は、取り付けブラケット９０８を介して車両に結合され、取り付けブラケット９０８は、車両フレームに固定的に取り付けられている。

フライホイール９０２は、底部９２０及び頂部９２２を備えたジャイロハウジング内に収納され、底部９２０と頂部９２２は、この実施形態では、ねじ部品９２４及び位置合わせピン９２６を用いて組み立てられている。ジャイロハウジング頂部９２２は、車両９００のための安定性を維持することができる逆トルクを発生させるようジャイロ組立体を摂動させるために摂動軸線となるジンバル９０６及びフライホイール９０２を支持する軸受又は支承ハウジング９２８を有するものとして示されている。電動発電機取り付けボルト９３０及びフライホイール取り付けボルト９３２がフライホイール電動発電機９０４とフライホイール９０２とジャイロハウジングを互いに結合するために設けられている。この実施形態では、フライホイール９０２とフライホイール電動発電機９０４の両方は、保守及び保護を容易にするためにジャイロ上側ハウジング部分９２０及び下側ハウジング部分９２２内に収納されている。ジャイロスタビライザ９００は、理論的には、これが摂動モータ（例えば、モータ９１０）の逆トルクを車両フレームに伝達するために車両フレームに結合できる限り、車両上のどこか他の場所に配置されても良い。例えば、ジャイロスタビライザ９００は、標準条件において車両のほぼ予想される上下及び前後の重心（“ＣＧ”）のところに配置可能である。

図９Ｂは、ジャイロ装置を冷却するために液体をルーティングする液体ルーティング手段９５０を含むハウジングコンポーネントを示している。この実施例では、下側ハウジングコンポーネント９２０は、液体ルーティング手段を含むものとして示されている。他の実施形態では、上側ハウジングコンポーネント９２２も又、或いは変形例として、かかる液体ルーティング手段を含んでも良く、或いは、ジャイロ組立体の別個のコンポーネントがかかる液体ルーティング手段を含んでも良い。
コンピュータ計算システム、例えば図４のコンピュータ計算システム４００は、上述したように車両冷却システムを制御するために使用されるのが良く、又、システムの電気／コンピュータ計算コンポーネントが熱を発生させるので、車両冷却システムによって冷却されるのが良い。

上述の説明は、例示であって、本発明を限定するものではないことは、理解されるべきである。上述の説明を読んで理解すると、当業者には多くの他の実施形態が明らかであろう。したがって、本発明の範囲は、特許請求の範囲に記載された本発明の全均等範囲と共に、特許請求の範囲の記載に基づいて定められるべきである。

上述の詳細な説明の幾つかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに基づきアルゴリズム及び演算の記号による表示によって提供されている。これらアルゴリズムによる記述及び表示は、データ処理技術における当業者によって用いられ、かかる当業者の仕事の実質的内容を他人に最も効果的に伝える手段である。アルゴリズムがここでは、一般に、所望の結果をもたらすつじつまの合う一連の演算であると考えられる。これら演算は、物理量の物理的操作を必要とする演算である。通常、必ずしも必要であるというわけではないが、これら物理量は、記憶可能であり、伝送可能であり、組み合わせ可能であり、比較可能であると共に違ったやり方で操作可能な電気信号又は磁気信号の形態を取っている。これら信号をビット、値、要素、記号、文字、用語、数等として表すことは、主として共通使用の理由で場合によっては好都合であることが判明している。

しかしながら、念頭に置くべきこととして、これらの用語及び類似の用語の全ては、適当な物理量と関連すべきでありしかもこれら物理量に付けられる都合の良いラベルであるに過ぎない。具体的な別段の指定がなければ、上述の説明から明らかなように、明細書全体を通じて、例えば「捕捉する」、「伝送する」、「受け取る」、「構文解析する」、「形成する」、「モニタする」、「開始する」、「実施する」、「追加する」等の用語を利用した説明がコンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理（例えば、電子）量として表されたデータを操作してこれらをコンピュータシステムメモリ若しくはレジスタ又は他のかかる情報格納、伝送又は表示装置内の物理量として同様に表される他のデータに変換するコンピュータシステム又は類似の電子コンピュータ計算装置の行為及びプロセスを意味していることは理解されよう。

本発明の実施形態は又、本明細書において説明した演算又は操作を実施する装置に関する。この装置は、必要な目的で特別に構成されても良く、或いは、コンピュータ内に記憶されたコンピュータプログラムによって選択的に起動され又は再構成される汎用コンピュータから成っていても良い。かかるコンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読記憶媒体、例えば、フロッピディスク、光ディスク、ＣＤ‐ＲＯＭ及び磁気‐光ディスクを含む任意形式のディスク、読み取り専用記憶装置（ＲＯＭ）、読み取り書き込み記憶装置（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気若しくは光カード又は電子命令を記憶するのに適した任意形式の媒体（これらには限られない）に記憶されるのが良い。

上述の詳細な説明の幾つかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに基づきアルゴリズム及び演算の記号による表示によって提供されている。これらアルゴリズムによる記述及び表示は、データ処理技術における当業者によって用いられ、かかる当業者の仕事の実質的内容を他人に最も効果的に伝える手段である。アルゴリズムがここでは、一般に、所望の結果をもたらすつじつまの合う一連のステップであると考えられる。これらステップは、物理量の物理的操作を必要とするステップである。通常、必ずしも必要であるというわけではないが、これら物理量は、記憶可能であり、伝送可能であり、組み合わせ可能であり、比較可能であると共に違ったやり方で操作可能な電気信号又は磁気信号の形態を取っている。これら信号をビット、値、要素、記号、文字、用語、数等として表すことは、主として共通使用の理由で場合によっては好都合であることが判明している。

しかしながら、念頭に置くべきこととして、これらの用語及び類似の用語の全ては、適当な物理量と関連すべきでありしかもこれら物理量に付けられる都合の良いラベルであるに過ぎない。具体的な別段の指定がなければ、上述の説明から明らかなように、明細書全体を通じて、例えば「捕捉する」、「決定する」、「分析する」、「駆動する」等の用語を利用した説明がコンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（例えば、電子）量として表されたデータを操作してこれらをコンピュータシステムメモリ若しくはレジスタ又は他のかかる情報格納、伝送又は表示装置内の物理量として同様に表される他のデータに変換するコンピュータシステム又は類似の電子コンピュータ計算装置の行為及びプロセスを意味していることは理解されよう。

上記において提供されたアルゴリズム及びディスプレイは、本来、任意特定のコンピュータ又は他の装置には関連していない。種々の汎用システムを本明細書において説明した教示に従ってプログラムに使用することができ、或いは、必要な方法ステップを実施するためにより専用の装置を構成することが好都合であると言える場合がある。種々のこれらのシステムに必要な構造は、以下の説明から明らかであろう。加うるに、本発明は、任意特定のプログラミング言語を用いて本発明を説明していない。理解されるように、本明細書において説明した本発明の教示を具体化するために種々のプログラミング言語を用いることができる。

本明細書全体を通じて「一実施形態」又は「実施形態」と言った場合、これは、この実施形態と関連して説明される特定の特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味している。かくして、上記説明全体を通じて種々の場所で「一実施形態では」又は「実施形態では」という語句が記載されていることによっては、必ずしもこれらが全て同一の実施形態を意味するものではない。さらに、特定の特徴、構造又は特性を１つ又は２つ以上の実施形態において任意適当な仕方で組み合わせることができる。

説明の目的で特定の実施形態を参照して上述の説明を行った。しかしながら、上述の説明は、網羅的ではなく、或いは、本発明を開示した形態そのものに限定するものではない。上述の教示を考慮して多くの改造及び変形が可能である。実施形態は、本発明の原理及びその実用的用途を最も良く説明するために選択されると共に説明してあり、それにより、当業者は、想定される特定の用途に適合するように種々の実施形態に種々の改造を加えてこれら実施形態を最適利用することができる。

方法及びプロセスは、特定のシーケンス又は順番で示されているが、別段の指定がなければ、行為の順序を変更することができる。かくして、上述の方法及びプロセスは、例示としてのみ理解されるべきであり、上述の方法及びプロセスは、別の順序で実施でき、幾つかの行為は、並行に実施できる。加うるに、１つ又は２つ以上の行為は、本発明の種々の実施形態では省略可能であり、かくして、全ての具体化において全ての行為が必要であるというわけではない。他のプロセスフローの採用が可能である。

Claims (19)

1. 命令を有する非一過性機械可読記憶媒体であって、前記命令を実行すると、前記命令により、機械が、
   車両の付近に位置する車両付近の地形、周囲環境又は１つ若しくは２つ以上の物体を識別する空間データを受け取るステップと、
   前記車両に対する前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体の突出度を求めるステップと、
   前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体が前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体の求められた突出度に基づいて前記車両に悪影響を及ぼすかどうかを判定するステップと、
   前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体が前記車両に悪影響を及ぼすとの判定に応答して、コントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）能動制御部を介して前記車両状態を変更して前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体に対する前記車両フレームの突出度を変更するステップとを含む方法を実施するようになっており、
   前記車両は、車両フレームに結合されたジャイロを更に有し、前記車両状態を変更するステップは、前記ジャイロのフライホイールの向き又は回転速度を調節するステップを含む、非一過性機械可読記憶媒体。
2. 前記物体が前記車両に悪影響を及ぼすとの判定は、前記１つ若しくは２つ以上の物体が前記車両の衝突することになるという判定を含み、前記車両状態を変更する前記ステップは、少なくとも１つには、前記車両と衝突すると判定された前記１つ若しくは２つ以上の物体に対する運転手の位置に基づいている、請求項１記載の非一過性機械可読記憶媒体。
3. 前記車両状態を変更するステップは、前記車両フレームの位置を変えて前記１つ若しくは２つ以上の物体に衝突させるステップを含む、請求項２記載の非一過性機械可読記憶媒体。
4. イメージデータは、３Ｄ空間データ、例えば点群データから成る、請求項１記載の非一過性機械可読記憶媒体。
5. 前記３Ｄ空間データは、深度又はイメージ感覚入力、例えば光検知測距（Light Detection and Ranging：ＬＩＤＡＲ）データで構成されている、請求項４記載の非一過性機械可読記憶媒体。
6. 前記車両状態を変更するステップは、前記車両のブレーキを調節してその軌道を変更し、それにより前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体を回避するステップを含む、請求項１記載の非一過性機械可読記憶媒体。
7. 前記車両状態を変更する前記ステップは、前記車両のステアリングホイールを調節してその軌道を変更し、それにより前記地形、前記周囲環境又は前記１つ若しくは２つ以上の物体を回避するステップを含む、請求項１記載の非一過性機械可読記憶媒体。
8. 前記イメージ及び深度データは、前記車両に設けられた１つ又は２つ以上のセンサから受け取られる、請求項１記載の非一過性機械可読記憶媒体。
9. 車両であって、
   車両フレームと、
   １つ又は２つ以上のモータコンポーネントと、
   複数個の電子コンポーネントと、
   複数個の電気相互接続コンポーネントと、
   前記モータコンポーネント、前記複数個の電子コンポーネント及び前記複数個の電気相互接続コンポーネントを冷却するための液体をルーティングする液体冷却ルーティング手段と、
   前記車両フレームの底部のところに設けられたラジエータコアを含むラジエータサブシステムとを有し、前記ラジエータコアは、前記液体冷却ルーティング手段の少なくとも一部分を更に冷却するようになっている、車両。
10. 前記車両フレーム及び前記ラジエータサブシステムの前記ラジエータコアは、単一の一体型本体として形成されている、請求項９記載の車両。
11. 前記車両フレーム及び前記ラジエータサブシステムの前記ラジエータコアは、別々に形成された物体である、請求項９記載の車両。
12. １つ又は２つ以上の車両安定化コンポーネントを更に有し、前記ラジエータサブシステムは、前記車両の前記車両安定化コンポーネントを一段と冷却するようになっている、請求項９記載の車両。
13. 前記車両安定化コンポーネントは、１つ又は２つ以上のジャイロ装置を含む、請求項１２記載の車両。
14. 前記電気相互接続コンポーネントは、電力送電線を含む、請求項９記載の車両。
15. 前記電子コンポーネントは、電子コントローラ、電子送電線又は電子データラインのうちの少なくとも１つを含む、請求項９記載の車両。
16. 前記モータコンポーネント、前記複数個の電子コンポーネント及び前記複数個の電気相互接続コンポーネントの温度データを得て該温度データを送信する温度センサを更に有し、
    前記複数個の電子コンポーネントは、
    前記温度データを受け取って前記モータコンポーネントと前記複数個の電子コンポーネントと前記複数個の電気相互接続コンポーネントとの間の前記液体の前記ルーティングを制御するようになったシステムコントローラを含む、請求項１５記載の車両。
17. 前記システムコントローラは、更にそれぞれの各コンポーネントについて最適な動作温度に基づいて前記モータコンポーネントと前記複数個の電子コンポーネントと前記複数個の電気相互接続コンポーネントとの間の前記液体の前記ルーティングを更に制御するようになっている、請求項１５記載の車両。
18. 前記システムコントローラは、液体ポンプを作動させてスイッチングモード又はパルス幅変調（ＰＷＭ）モードのうちの一方で前記液体を圧送するようになっている、請求項１５記載の車両。
19. 前記モータコンポーネント、前記複数個の電子コンポーネント及び前記複数個の電気相互接続コンポーネントを冷却する際に吸収される前記液体からの熱を利用して前記車両の内部を暖房する暖房システムを更に有する、請求項９記載の車両。