KR102154809B1 - 차량 제어 시스템 - Google Patents

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다니엘 기 영 김
라르 제라드 반
마르쉘 밀레트
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리트 모터스 코포레이션
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Abstract

본원 발명의 실시예는 지형, 주변, 또는 차량 근처의 하나 이상의 물체를 식별하는 이미지 데이터를 수신하고, 차량에 대한 하나 이상의 물체의 프로젝션을 결정하고, 하나 이상의 물체가 차량과 충돌할 것인지의 여부를 결정하고, 하나 이상의 물체가 충돌할 것이라는 결정에 응답하여 차량 상태를 변경하기 위한 모듈/로직/회로망을 개시한다. 일부 실시예에서, 차량 상태를 변경하는 것이, 적어도 부분적으로, 차량과 충돌할 것으로 결정된 하나 이상의 물체에 대한 운전자의 위치를 기초로 한다(예를 들어, 운전자 보호를 위해서 차량을 이동시킨다). 일부 실시예에서, 차량 상태를 변경하는 것은 차량의 궤적을 변경하기 위해서 차량의 브레이크를 조정하는 것, 차량의 궤적을 변경하기 위해서 차량의 조향 휘일을 조정하는 것, (CMG 보조형 차량의 경우에) 플라이휘일의 배향 또는 회전 속도를 조정하는 것 중 적어도 하나를 포함한다.

Description

차량 제어 시스템{VEHICLE CONTROL SYSTEM}
본원은 2012년 2월 27일자로 출원된 가출원 61/603,887 및 2012년 2월 27일자로 출원된 가출원 61/603,889 에 대한 우선권을 주장한다.
본원 발명의 실시예는 일반적으로 운송 차량에 관한 것이고, 보다 특히 차량 제어 시스템에 관한 것이다.
현재의 차량 안전 시스템은 차량과 관련한 물체(object)를 탐지하기 위한 여러 가지 센서를 이용하나; 이러한 시스템은 그 용도 및 기능에 있어서 극히 제한된다. 예를 들어, 차량 뒤쪽의 커버리지 구역의 비디오 이미지를 운전자에게 제공하기 위해서, 차량 백업 보조 장치가 카메라 및 디스플레이를 채택한다. 또한, 차량에 인접한 커버리지 구역 내에 위치된 물체를 검출하기 위한 여러 가지 다른 센서가 채택되었고 - 예를 들어, 레이더 센서가 물체, 물체까지의 거리 및 차량에 대한 물체의 속도를 검출하기 위해서 이용되고 있고; 그러나, 이러한 시스템은 차량 주위의 조건을 운전자에게 단순히 알리는 것이고, 차량 시스템과 상호작용하여 선행하여, 동시에, 또는 소급하여, 운전자나 탑승객을 보호하거나 충돌 영향의 방지, 완화 또는 경감하지는 못한다.
주위 지형 및 주변 물체를 해석하기 위한 데이터를 생성하는 센서를 차량이 점점 더 많이 구비한다. 센서로부터의 데이터가 어댑티브 크루즈 컨트롤, 제동, 또는 다른 능동적 안전 특징과 같은 여러 가지 차량 시스템에 의해서 이용될 수 있을 것이나, 일 실시예에서, 본원 발명은, 차량에 커플링된 하나 이상의 플라이휘일의 배향 및 회전 속도에 대한 제어 모멘트 자이로스코프(CMG) 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템을 통한 바로 세우는 힘(righting force)을 이용하여 차량 상태를 변경하기 위해서 감지 입력 및 토크를 이용할 수 있는 능력을 제공할 것이다.
또한, 하이브리드, 전기, 및 연료 전지 차량과 같은 대안적인 차량에 대한 수요가 증가함에 따라, 차량 중량을 최소화하고 차량 내부 부피를 최대화하는 것이 중요해지고 있다. 라디에이터와 같은 현재의 차량 구성요소 냉각 시스템은, 전형적으로, 비-내부 차량 부피를 상당히 증가시키는 결합되는(bolt-on) 구성요소이다. 또한, 현재의 차량 구성요소 냉각 시스템은, 전기적 구성요소(예를 들어, 컴퓨팅 장치 구성요소)와 같은 비-모터 구성요소의 상당한 열 발생을 해결하지 못하고 있다. 차량 구성요소 동작 온도를 효과적으로 감소시키면서도 차량 크기나 중량에 부정적인 영향을 미치지 않는 차량 구성요소 냉각 시스템이 요구되고 있다.
본원 발명의 비제한적 및 비배타적 실시예가 이하의 도면을 참조하여 설명되고, 그러한 도면에서, 달리 구체적으로 기재하는 바가 없는 경우에, 여러 도면 전체를 통해서 유사한 참조 번호가 유사한 부품을 지칭한다. 이하의 도면이 실척(scale)으로 도시되지 않았을 수 있다는 것을 이해하여야 할 것이다.
도 1은 본원 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 및 경감을 위한 프로세스의 흐름도이다.
도 2a-2b는 본원 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 및 경감 시스템을 포함하는 차량의 도면이다.
도 3a-3b는 본원 발명에 따른 충돌 방지 및 경감 시스템을 포함하는 자가-균형 차량의 도면이다.
도 4는 본원 발명의 실시예를 이용하기 위한 컴퓨팅 장치의 도면이다.
도 5a-5b는 본원 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 및 경감 시스템을 제어하기 위한 제어 시스템의 도면이다.
도 6은 본원 발명의 실시예에 따른 차량 냉각 시스템을 이용하기 위한 차량 히트 싱크 및 공급원(source)의 도면이다.
도 7은 본원 발명의 실시예에 따른 시스템 냉각 회로의 도면이다.
도 8a 및 8b는 본원 발명의 실시예에 따른 차량 냉각 시스템에 의해서 이용되는 하위-프레임 구성요소의 도면이다.
도 9a 및 9b는 본원 발명의 실시예에 따른 냉각 구성요소를 이용하기 위한 자이로스코프 장치의 도면이다.
이하에서 설명되는 실시예의 일부 또는 모두를 도시할 수 있는 도면에 관한 설명뿐만 아니라, 여기에서 제시된 발명의 개념의 다른 잠재적인 실시예 또는 구현예에 관한 설명을 포함하는, 특정 상세 내용 및 구현예에 관한 설명이 이하에서 기술된다. 본원 발명의 실시예에 관한 개관이 이하에서 제공되고, 이어서 도면을 참조한 보다 구체적인 설명이 제공된다.
본원 발명의 실시예는, 지형, 주변 조건, 주변 물체를 감지 및 검출하기 위한, 그리고 차량 충돌 방지 및 경감을 평가(assessing)하기 위한 방법, 장치 및 시스템을 개시한다. 이하의 설명에서, 실시예의 완전한 이해를 위해서, 수많은 구체적인 상세 내용이 기술된다. 그러나, 당업자는, 여기에서 개시된 기술이 구체적인 상세 내용 중 하나 이상이 없이도, 또는 다른 방법, 구성요소, 재료 등으로 실시될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 다른 경우에, 특정 양태를 모호하게 하는 것을 방지하기 위해서, 주지의 구조, 재료, 또는 동작을 구체적으로 제시하거나 설명하지 않았다.
도 1은 본원 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 및 경감을 위한 프로세스의 흐름도이다. 여기에서 도시된 바와 같은 흐름도는 여러 가지 프로세스 작용의 시퀀스의 예를 제공한다. 비록 특별한 시퀀스 또는 순서로 제시되어 있지만, 달리 구체적으로 언급되지 않은 경우에, 작용의 순서가 수정될 수 있을 것이다. 그에 따라, 설명되는 구현예는 단지 예로서 이해되어야 할 것이고, 설명되는 프로세스가 다른 순서로 실시될 수 있을 것이고, 일부 작용이 병렬로 실시될 수 있을 것이다. 부가적으로, 본원 발명의 여러 실시예에서 하나 이상의 작용이 생략될 수 있을 것이고; 그에 따라 모든 작용이 모든 구현예에서 요구되는 것은 아니다. 다른 프로세스 흐름이 가능하다.
프로세스(100)는 지형, 주변 또는 차량 근처의 하나 이상의 물체를 식별하는 이미지 데이터를 수신하기 위한 동작을 포함한다(102). 상기 이미지 데이터는 차량에 포함되거나 통신적으로 커플링되는 하나 이상의 이미징 또는 깊이 센서에 의해서 수신될 수 있을 것이다. 상기 이미지 데이터가 사진 또는 비디오 이미지 데이터를 포함할 수 있을 것이다. 일부 실시예에서, 상기 이미징 또는 깊이 데이터가 포인트 클라우드(point cloud) 데이터, 벡터 데이터, 다각형 데이터, 또는 다른 공간적 데이터 형태이고, 이하에서 설명하는 바와 같이, 비제한적으로, 광 검출 및 레인징(Light Detection and Ranging)[라이더(LiDAR)], 플래시 LiDAR, 소나(Sonar), 구조화된 광(백색광, 적외선, 등), 다중 스테레오-뷰 사진측량(multi stereo-view photogrammetry), 레이저 검출 및 레이징(LADAR) '고스트 이미징(ghost imaging)' 등에 의해서 수집되는 3D 데이터를 포함한다.
수신된 데이터를 분석하여 지형, 주변 표면, 및/또는 차량에 대한 하나 이상의 물체의 프로젝션(projection)을 결정한다(104). 이러한 프로젝션을 이용하여, 차량에 대한 하나 이상의 물체의 결정된 프로젝션을 기초로, 하나 이상의 물체와 차량이 충돌할 것인지의 여부에 대해서 추가적으로 결정한다(106). 충돌이 가능한 것인지, 임박한 것인지 또는 회피가능한 것인지의 여부를 기초로(108), 차량의 상태가 조정될 수 있을 것이다. 이러한 실시예에서, 충돌이 임박하지 않다면, 차량 상태가 유지될 수 있을 것이다(110). 하나 이상의 물체가 충돌할 것이라는 결정에 응답하여, 차량 상태가 변경될 수 있을 것이다(112).
일부 실시예에서, 차량 상태를 변경하는 것이, 궤적을 변경하기 위해서 차량의 브레이크를 조정하는 것, 궤적을 변경하기 위해서 차량의 조향 휘일을 조정하는 것, 및 (이하에서 설명하는 바와 같이, 자이로스코프 지원형 차량의 경우에) 자이로스코프의 플라이휘일의 배향 또는 회전 속도를 조정하는 것 중 적어도 하나를 포함한다. 차량 상태를 변경하는 것이, 물체(들)와의 충돌을 피하기 위해서 차량을 조작하는 것, 또는 복수의 물체들 중에서 충돌하게 될 하나의 물체(예를 들어, 차량을 향해서 이동하는 것 대신에, 정지적인 물체)를 선택하는 것을 포함할 수 있을 것이다. 일부 실시예에서, 차량 상태를 변경하는 것이, 적어도 부분적으로, 이하에서 더 구체적으로 설명하는 바와 같이, 차량과 충돌하도록 결정된 하나 이상의 물체에 대한 운전자의 위치를 기초로 한다. 예를 들어, 충돌이 불가피한 상황에서, 차량 상태를 변경하는 것이, 현재의 차량 상태에 대비하여 운전자가 보다 잘 보호될 수 있도록 하나 이상의 물체와 충돌하게 되는 차량 프레임의 위치를 변화시키는 것을 포함할 수 있을 것이다.
도 2a-2b는 본원 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 및 경감 시스템을 포함하는 차량을 도시한다. 이러한 실시예에서, 차량(200)이, 차량(202)과 충돌하는 궤적 상에 있는 것으로 도시된, 차량(299)을 포함하여, 그 주변의 이미지 데이터(202)를 캡쳐하는 것으로 도시되어 있다.
일부 실시예에서 차량이 깊이 감지 입력 및/또는 사진 및/또는 비디오 데이터를 획득할 수 있는 반면, 이러한 실시예에서, 이미지 데이터(202)가 3D 포인트 클라우드 데이터(예를 들어, LIDAR/사진측량/구조화된 광/소나 스캔 데이터, 또는 임의의 기능적 균등물로부터 수집됨)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 예를 들어, 차량(200)의 이미지 센서가, 차량에 근접한 곳에서 주변에 인접한 2개의 자동차 길이(20 피트/0.6 미터)를 스캔하고 포인트 클라우드를 생성하기 위한 차량내 스캐닝 레이저 장치를 포함할 수 있을 것이다. 각각의 포인트 클라우드의 포인트가 상기 범위 내의 물체(들) - 이러한 예에서, 다가오는 차량(299) - 의 표면 상의 상응하는 포인트의 위치를 나타낸다. 상기 차량에 근접한 물체의 위치를 추적하는 일련의 포인트 클라우드 또는 다른 3D 데이터로부터 데이터 파일 및 모델이 생성된다.
상기 3D 공간 데이터가 LIDAR, 스테레오 이미징, 구조화된 광, 비행시간(time-of-flight) 카메라에 의해서 획득될 수 있을 것이고, 또는 물체의 3D 모델, 치수 또는 위치를 생성하기 위한 입력으로서 임의의 다른 기술이 이용된다. 이러한 데이터는 차량(200)의 하나의 또는 다수의 위치(예를 들어, 차량의 최전방, 최상단부, 최후방 위치, 등)에 장착된 또는 그 내부에 포함된 하나 이상의 센서에서 얻어질 수 있을 것이다.
도 2b에 도시된 바와 같이, 차량내 모듈/로직/회로망이 플래시 LIDAR 데이터(210)를 수신하고 주변 물체(212)의 맵 포인트 모델을 계산할 수 있을 것이다. 이러한 예에서, 차량(200)의 모듈/로직/회로망이 프로세싱을 위한 차량(299)의 3D 모델(예를 들어, 컴퓨터 보조 설계(CAD) 모델)을 생성할 수 있을 것이다. 물체의 3D 모델이 물체의 여러 윤곽을 나타내는 다수의 세그먼트를 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 비교적 단순한 형상을 가지는 물체의 3D 모델이 복수의 2D 평면의 배열로서 프로세스될 수 있을 것인 한편, 보다 복잡한 표면 변형부를 가지는 차량(299)과 같은 물체가 2D 평면 및 3D 세그먼트 모두의 배열로서 프로세스될 수 있을 것이다.
응답 시나리오가 생성되고 우선화되는(prioritized) 위험 검출/관련 네비게이션 알고리즘(214)이 실행될 수 있을 것이다. 유리한 결과를 산출하는 시나리오가 우선순위 응답으로서 결정되고, 차량(200)의 안내, 네비게이션, 및 제어 알고리즘(216)의 협력을 통해서 실행된다. 예를 들어, 특정 속도에서, 차량(200)이 중지되거나 방향을 변경하는 것이 이상적일 수 있을 것이고; 다른 조건에서, 차량(200)이 그 위치를 천이(shift)시키고 선제적으로 차량내 에어백을 전개하여 운전자에 대한 불가피한 충돌의 영향을 감소시킬 수 있을 것이다.
도 3a-3b는 본원 발명의 실시예의 충돌 방지 및 경감 시스템을 포함하는 자가-균형 차량의 도면이다. 이러한 실시예에서, 차량(300)이, 도 3a에서, 차량 프레임(302)을 포함하는 것으로 도시되어 있고, 제1 및 제2 구동 휘일(310 및 320)을 더 포함하는 것으로 도시되어 있다. 제1 및 제2 구동 휘일 모터 발전기가 각각 구동 체인의 이용을 통해서 구동 휘일(310 및 320)에 각각 커플링될 수 있을 것이다. 대안적으로, 상기 구동 휘일 모터가, 상기 구동 체인을 이용하지 않는 휘일-내(in-wheel) 허브 모터를 포함할 수 있을 것이다.
자이로 안정화 유닛(330)이 차량 프레임(302)을 통해서 차량(300)에 커플링된다. 자이로 안정화기(330)가 플라이휘일(332 및 334)을 수용하는 제1 및 제2 자이로 조립체를 포함할 수 있을 것이고; 상기 플라이휘일은 크기 및 재료 조성이 상이할 수 있거나, 실질적으로 동일할 수 있을 것이다. 상기 제1 및 제2 자이로 조립체는 그들의 각각의 플라이휘일을 구동하기 위한 플라이휘일 모터-발전기를 추가적으로 수용할 수 있을 것이다. 이러한 실시예에서, 자이로 안정화 유닛(330)을 이용하여 차량 균형 및 안정성을 향상시키고, 상기 자이로 안정화 유닛은 차량 프레임(302)을 통해서 차량(300)에 커플링된다.
일부 실시예에서, 차량(300)이 배터리 뱅크, 커패시터 뱅크, 그리고 상기 배터리 뱅크, 커패시터 뱅크와 전기적으로 소통하는 동력 스위칭 회로를 가지는 에너지 저장 유닛, 및 전술한 구동 휘일 모터-발전기 및 플라이휘일 모터-발전기 중 임의의 것을 더 포함한다. 동력 스위칭 회로망이 동작 모드를 제어할 수 있을 것이다 - 예를 들어, 차량 에너지 저장 적용예. 다른 실시예에서, 상기 동력 스위칭 회로망이 디지털 로직, 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 프로세서-실행 소프트웨어 모듈, 또는 회로망, 로직, 및 모듈의 임의 조합을 포함할 수 있을 것이다.
반대-토크를 생성하기 위해서 플라이휘일 세차운동을 이용하는 것에 의해서 2-휘일형 차량을 직립 유지하기 위해서 자이로스코프를 이용하는 기본적인 개념이 공지되어 있으나(본원 명세서에서 자이로-안정형 2-휘일형 차량을 참조하지만, 자이로-안정화의 원리가 또한, 예를 들어, 좁은 트랙 폭을 가질 수 있는 임의 차량에서 이용될 수 있을 것이고, 그에 따라 차량을 안정화시키기 위해서 또는 안정성을 제공하는데 있어서 현가 시스템을 증강시키기 위해서 자이로-안정화가 이용될 수 있을 것이다); 그러한 시스템은, 다른 물체 또는 차량과의 충돌을 완화시키기 위해서 차량이 감소된 안정성 가지도록 의도적으로 유도하지 않는다.
전술한 바와 같이, 본원 발명의 실시예는 차량 주위의 물리적 공간을 측정하기 위한, 이러한 필드 내의 물체를 식별하기 위한, 그리고 그 궤적을 계산하기 위한 차량 시스템 제어기를 포함할 수 있을 것이다. 만약 이러한 궤적이 차량의 의도된 궤적과 교차할 수 있다면, 예를 들어, 조향, 운전(drive), 및 자이로스코프 배향 시스템의 이용을 통해서 차량이 그 배향 및 궤적을 수정하여 잠재적인 충돌을 경감하거나 회피할 수 있을 것이다.
본원 발명의 실시예에서, 모듈/로직이 하나 이상의 물체의 충돌의 잠재적인 경우를 검출하는 것을 강화할 수 있고, 조향 휘일, 브레이크, 자이로스코프 등을 통해서 차량 상태를 변경할 수 있을 것이다. 일부 실시예에서, 차량 상태가 물체에 대한 운전자 위치를 기초로 변화된다.
예를 들어, 2-휘일형 차량에 포함된 실시예에서, 측면 충격이 모터사이클 사고의 일반적인 유형이라는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본원 발명의 실시예는 차량의 하단부 상에 배치된 자이로스코프가 물체와 운전자 사이에 배치되어야 한다는 것을 결정할 수 있을 것이고, 차량이 그 측부 상에서 놓여져야(lie) 한다는 것을 결정할 수 있을 것이다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 자이로스코프 안정화 유닛(330)에 의해서 가해지는 힘으로 인해서 차량(300)이 그 측부 상으로 배치되고, 그에 따라 운전자가 차량의 하단부 측부에 의해서 보호된다.
그에 따라, 일부 실시예에서, 운전자 안전이 차량 보존 보다 우선시된다. 그에 따라, 본원 발명의 실시예는, 차량의 다른 특징부를 활성화시키는 것(예를 들어, 전제적으로 에어백을 전개하는 것)에 의해서 운전자의 안전을 향상시키는 것에 더하여, 운전자와 관련하여 차량을 변경할 수 있을 것이다.
도 4는 본원 발명의 실시예를 이용하기 위한 컴퓨팅 장치의 도면이다. 도시된 바와 같은 시스템(400)이 여기에서 설명되는 바와 같이 차량에 포함되는 임의의 컴퓨팅 장치일 수 있을 것이다. 도시된 바와 같이, 시스템(400)이 정보 통신을 위한 버스 통신 수단(418), 및 정보를 프로세싱하기 위해서 상기 버스(418)에 커플링된 프로세서(410)를 포함한다. 시스템은, 프로세서(410)에 의해서 실행되는 지시어 및 정보를 저장하기 위해서 버스(418)에 커플링된, 휘발성 저장 메모리(412)(대안적으로, 여기에서 메인 메모리로 지칭된다)를 더 포함한다. 메인 메모리(412)가 또한, 프로세서(410)에 의한 지시어의 실행 중에, 일시적인 변수 또는 다른 중간 정보를 저장하기 위해서 이용될 수 있을 것이다. 상기 시스템은 또한 프로세서(410)를 위한 정적인(static) 정보 및 지시어를 저장하기 위해서 버스(418)에 커플링된 정적 저장 장치(416), 및 자기 디스크 또는 광학적 디스크 및 그 상응하는 디스크 드라이브와 같은 데이터 저장 장치(414)를 포함할 수 있을 것이다. 데이터 저장 장치(414)가 정보 및 지시어를 저장하기 위해서 버스(418)에 커플링된다.
시스템은 정보를 컴퓨터 사용자에게 디스플레이하기 위해서 버스(426)를 통해서 버스(418)에 커플링된 음극선관(CRT) 또는 액정 디스플레이(LCD)와 같은 디스플레이 장치(420)에 추가적으로 커플링될 수 있을 것이다. I/O 장치(422)가 또한 프로세서(410)로 정보 및 명령 선택(예를 들어, 영숫자 데이터 및/또는 커서 제어 정보)을 통신하기 위해서 버스(426)를 통해서 버스(418)로 커플링될 수 있을 것이다.
컴퓨터 시스템(400)에 선택적으로 커플링될 수 있는 다른 장치로서 네트워크에 접속하기 위한 통신 장치(424)가 있다. 통신 장치(424)가 이더넷, 토큰 링, 인터넷, 또는 광역 네트워크에 커플링하기 위해서 이용되는 것과 같은 많은 수의 상업적으로 이용가능한 네트워킹 주변 장치 중 임의의 주변 장치를 포함할 수 있을 것이다. 또한, 통신 장치(424)가, 컴퓨터 시스템(400)과 다른 장치 사이의 연결성을 제공하는, 널-모뎀 연결부 또는 임의의 다른 메커니즘일 수 있을 것이다. 도 4에 도시된 이러한 시스템의 구성요소들 모두 또는 임의의 구성요소 및 연관된 하드웨어가 본원 발명의 여러 실시예에 따라 이용될 수 있다는 것을 주목하여야 한다.
당업자는, 특별한 구현예에 따른 여러 가지 목적을 위해서 시스템의 임의 구성이 이용될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본원 발명의 실시예를 구현하는 제어 로직 또는 소프트웨어가 메인 메모리(412), 대량 저장 장치(414), 또는 프로세서(410)에 의해서 접근될 수 있는 근거리 또는 원거리의 다른 저장 매체 내에 저장될 수 있다.
통신 장치(424)가, 시스템(400)이 외부 장치와 통신할 수 있게 하는, 하드웨어 장치(예를 들어, 무선 및/또는 유선 연결부 및 통신 하드웨어) 및 소프트웨어 구성요소(예를 들어, 드라이버, 프로토콜 스택)를 포함할 수 있을 것이다. 그러한 장치는, 다른 컴퓨팅 장치, 무선 접속점 또는 기지국뿐만 아니라, 헤드셋, 프린터, 또는 다른 장치와 같은 주변 장치와 같은 분리된 장치일 수 있다.
통신 장치(424)가 다수의 상이한 유형의 연결 - 예를 들어 셀룰러 연결 및 무선 연결 - 될 수 있을 것이다. 셀룰러 연결은 일반적으로, GSM(이동 통신을 위한 글로벌 시스템) 또는 그 변형체 또는 파생체, CDMA(코드 분할 다중 접속) 또는 그 변형체 또는 파생체, TDM(시분할 다중화) 또는 그 변형체 또는 파생체, 또는 다른 셀룰러 서비스 표준을 통해서 제공되는 것과 같은, 무선 캐리어에 의해서 제공되는 셀룰러 네트워크 연결을 지칭한다. 무선 연결은 셀룰러가 아닌 무선 연결을 지칭하고, 개인 영역 네트워크(예를 들어, 블루투스), 근거리 네트워크(예를 들어, 와이파이), 및/또는 광역 네트워크(예를 들어, WiMax), 또는 다른 무선 통신을 포함할 수 있다.
당업자는, 여기에서 개시된 시스템, 방법, 및 프로세스가 메인 메모리(412) 또는 리드 온리 메모리(416) 내에 저장된 소프트웨어로서 구현될 수 있고 프로세서(410)에 의해서 실행될 수 있다는 것을 명확하게 이해할 것이다. 이러한 제어 로직 또는 소프트웨어가, 여기에서 구현된 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드를 가지며 판독가능한 대량 저장 장치(414)인 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조 물품 상에 상주할 수 있을 것이고, 프로세서(410)로 하여금 여기에서의 방법 및 교시 내용에 따라서 동작하도록 유도할 수 있을 것이다.
도 5a-5b는 본원 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 및 경감 시스템을 제어하기 위한 제어 시스템의 도면이다. 도 5a는, CMG 장치(510) 뿐만 아니라, 복수의 프로세서, 센서 및 카메라를 포함하는 컴퓨팅 시스템(502)을 포함하는 차량(500)의 상부 및 측부를 도시한 도면이다.
차량 컴퓨팅 시스템(502)은 지형, 주변, 또는 차량(500) 근처의 하나 이상의 물체 중 적어도 하나를 식별하는 공간적 데이터를 수신한다. 공간적 데이터를 이용하여, 시스템(502)이 차량에 대한 지형/주변/물체의 프로젝션을 결정하고 지형/주변/물체가 차량 상태에 영향을 미칠 것인지의 여부를 결정한다(예를 들어, 하나 이상의 물체의 결정된 프로젝션을 기초로, 하나 이상의 물체가 차량과 충돌할 것인지의 여부를 결정한다). 지형/주변/물체가 차량 상태에 영향을 미칠 것이라는 결정에 응답하여, 시스템(502)은 CMG 장치(510)에 대한 능동적인 제어를 통해서 차량(500)의 상태를 변경한다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 시스템 모듈이 차량 및 그 구성요소의 여러 가지 상태를 결정하기 위해서 차량 센서로부터 정보를 수신할 수 있을 것이다. 이러한 예에서, 도 5는 차량의 자이로(예를 들어, CMG)의 상태를 결정하기 위한 자이로 상태 모듈(550), 차량의 상태를 결정하기 위한 차량 상태 모듈(560), 차량의 자이로를 제어하기 위한 자이로 제어 모듈(570), 및 차량의 다른 양태를 제어하기 위한 차량 교정 모듈(580)을 도시한다. 비록 설명을 위해서 분리된 모듈로서 도시하였지만, 모듈(550, 560, 570 및 580) 그보다 많거나 적은 수의 모듈을 실제로 포함할 수 있을 것이고, 모듈 대신에, 본원 발명의 실시예가 회로망, 로직, 또는 그러한 수단의 임의 조합을 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
자이로 상태 모듈(550)은 차량의 자이로의 센서로부터 센서 데이터(552) - 예를 들어, 차량의 각각의 플라이휘일에 커플링된 플라이휘일 센서로부터의 데이터 - 를 수신하는 것으로 도시되어 있다. 플라이휘일 센서는 차량 프레임에 대한 플라이휘일 기울기 각도, 플라이휘일 기울기 속도(즉, 세차운동 모터가 그 세차운동 축 주위로 플라이휘일을 회전시키는 회전 속도), 및 디스크 속도(즉, 플라이휘일 디스크의 그 회전 축 주위의 회전 속도)를 포함하는 중요한 측정치를 나타내는 신호를 생성한다. 센서 데이터(552)가 또한 자이로의 현재의 세차운동 축을 나타내는 데이터를 포함할 수 있을 것이다. 자이로 상태 모듈(550)이 이러한 정보를 이용하여, 자이로 상태 데이터(554)로서 도시된, 자이로 안정화기 차량에 의해서 가해지는 모멘트의 실제적인 순간적 크기 및 방향을 결정할 수 있을 것이다.
차량 상태 모듈(560)이 센서 데이터(562)를 수신하는 것으로 도시되어 있고, 그러한 센서 데이터는, 관성 상태, 절대 상태를 포함하는, 차량의 상태와 관련된 센서 데이터를 포함할 수 있을 것이다. 차량의 관성 상태가 차량의 회전 및 선형 가속도, 속도, 및 위치를 나타낼 수 있을 것인 한편, 차량의 절대 상태가, 비제한적으로, 전자적 콤파스, 관성 측정 유닛(IMU) 및 GPS 수신기를 포함하는 센서에 의해서 제공되는 차량 이동 방향, 지면 위에서의 속도 및 절대적 지리적 위치뿐만 아니라, 차량 기울기 방향 및 크기를 나타낼 수 있을 것이다. 센서 데이터(562)가 또한 구동 휘일 속도(즉, 구동 휘일의 각각의 회전 속도), 브레이크 상황(즉, 회전 속도 및 차량 구동 휘일의 감소율(rate)), 엑셀러레이터 및 브레이크를 통한 차량에 대한 사용자 입력, 및 조향 유닛을 통한 차량의 명령된 선회 반경, 등을 나타내는 데이터를 포함할 수 있을 것이다. 또한, 전술한 바와 같이, 차량 센서 데이터(562)가, 전술한 LIDAR 사진촬영 데이터, 구조화 광(적외선/백색) 소나 스캔 데이터, 등과 같은, 주변/물체 센서 입력 데이터를 포함할 수 있을 것이다. 차량 상태 모듈(560)은, 다가오는 지형, 주변 조건, 및/또는 물체를 향한 차량의 현재의 프로젝션을 식별할 수 있는 차량 상태 데이터(564)를 생성한다.
차량 교정 모듈(580)은 미래의 차량 시나리오(예를 들어, 충돌)를 예측하여 그러한 예측된 시나리오에 대한 차량의 적절한 기울기 각도를 결정하기 위해서 차량 상태 데이터(564)를 이용한다. 자이로 제어 모듈(570)은 자이로 데이터(554)를 이용하고 차량 모듈(580)과 함께 작업하여, 차량의 자이로의 동작 상태 - 예를 들어, 예측된 시나리오에 대해서 차량 상태를 변경하기 위한 충분한 토크를 생성하기 위한, 플라이휘일 속도, 세차운동 각도, 및/또는 플라이휘일의 세차운동 축에 대한 증가/감소 - 를 변화시킨다. 일부 실시예에서, 차량 교정 모듈(580)이 차량 상태의 이벤트-중의(in-event) 평가를 실행하고, 지속적인 모듈 성능 개선을 위해서, 변형된 차량 상태가 예측된 시나리오(들)를 적절하게 관리하였는지의 여부를 결정하기 위해서, 이벤트-이후의 데이터를 기록한다.
본원 발명의 실시예는, 모터 구성요소, 전기적 구성요소, 및/또는 전기적 상호 연결 구성요소를 포함하는 여러 가지 차량 구성요소를 냉각시키기 위한 차량에 대한 냉각 시스템을 추가적으로 개시한다.
본원 발명의 실시예는 도 3a의 차량(300)과 같은 차량의 열 발생 구성요소를 냉각시키기 위한 여러 가지 구성요소를 포함할 수 있을 것이다. 예를 들어, 하나의 구성요소가 여러 가지 구성요소로부터 열을 흡수하기 위해서 차량의 하단부 근처에 배치된 라디에이터 코어 또는 히트 싱크일 수 있을 것이다. 다른 예에서, 냉각 액체가, 냉각을 위해서, 액체 루팅(routing) 수단을 통해서 여러 가지 구성요소로(그리고 또한, 해당되는 경우에, 전술한 히트 싱크/라디에이터 코어로) 루팅된다. 상기 액체가 차량 내의 저장용기 시스템으로부터의 메인 샤시로부터 루팅될 수 있을 것이고, 동력 전달 와이어를 통해서 전달될 수 있을 것이다. 또한, 발명의 실시예가 시스템의 열 공급원에 의해서 발생된 열을 시스템의 하나 이상의 히트 싱크(예를 들어, 캐빈 가열 하위시스템)로 분배하기 위해서 순환 액체를 이용할 수 있을 것이다.
도 6은 본원 발명의 실시예에 따른 차량 냉각 시스템을 이용하기 위한 차량 히트 싱크 및 공급원의 도면이다. 이러한 실시예에서, 차량(600)이, 차량의 동작 중에 열을 생성할 수 있는 복수의 모터 및 전기적 구성요소: 공조 유닛(602), 앞쪽 휘일 모터 추진 유닛(604), 배터리 팩(606), 자이로스코프 모터(608), 자이로스코프 모터 제어기(610), 추진 모터 제어기(612), 및 뒤쪽 휘일 모터 추진 유닛(614)을 가지는 것으로 도시되어 있다. 또한, 이러한 실시예에서, 캐빈 가열 유닛(620)이, 차량(600)의 전술한 열 발생 구성요소로부터 열을 끌어들일 수 있는 히트 싱크인 것으로 도시되어 있다.
본원 발명의 실시예는 차량(600)의 열 발생 구성요소를 냉각시키기 위한 여러 가지 구성요소를 포함할 수 있을 것이다. 예를 들어, 하나의 구성요소가 여러 구성요소로부터 열을 흡수하기 위해서 차량(600)의 하단부 근처에 배치된 라디에이터 코어 또는 히트 싱크일 수 있을 것이다. 다른 예에서, 냉각 액체가 액체 루팅 수단을 통해서 냉각을 위한 여러 구성요소(그리고 또한, 해당되는 경우에, 전술한 히트 싱크/라디에이터 코어)로 루팅된다. 여기에서 사용된 바와 같이, "액체 루팅 수단"이라는 용어는 액체를 이송하는 금속 또는 플라스틱 파이핑, 튜빙, 또는 임의의 기능적으로 균등한 수단 폼(form)을 기술할 수 있을 것이다. 상기 액체가 차량 내의 저장용기 시스템으로부터의 메인 샤시로부터 루팅될 수 있을 것이고, 동력 전달 와이어를 통해서 전달될 수 있을 것이다. 또한, 본원 발명의 실시예는, 시스템의 열 공급원에 의해서 생성된 열을 시스템의 하나 이상의 히트 싱크(예를 들어, 캐빈 가열 유닛(620))로 분배하기 위해서 순환 액체를 이용할 수 있을 것이다.
따라서, 일부 실시예에서, 차량(600)이, 자이로 모터 주위 및/또는 내의 냉각 액체의 일체화된 튜브형 또는 채널 루팅을 포함하는, 자이로스코프 하우징 및 모터 냉각; 차량의 전자 제어기(예를 들어, 모터 제어기, 엔진 제어 유닛(ECU), 컴퓨팅 장치 제어기)를 위한 냉각 액체의 튜브형 또는 채널 루팅이 일체화된, 제어기 냉각; 트랙션 모터를 위한 냉각 액체의 일체화된 튜브형 또는 채널 루팅을 포함하는, 트랙션/구동 모터 냉각; 배터리를 냉각하기 위한 냉각 액체의 일체화된 튜브형 또는 채널 루팅을 포함하는, 배터리 냉각; 및 예를 들어, 여러 시스템 구성요소 및 그러한 구성요소의 전기적 상호 연결부의 완전히 동시적인 시스템 냉각을 허용하기 위해서 배선(wiring) 라인에 인접하여 루팅된 액체 냉각을 포함하는, 전기적 상호 연결부 냉각을 이용한다. 동력 전달 라인 옆에서 연장하는 냉각 라인을 가지는 것은, 모든 전기적 구성요소로 직접적으로 냉각을 또한 공급하는 콤팩트한 전체 시스템 냉각 방법을 생성하기 위한 이중의 목적으로서 배선 하니스(harness)와 같은 기존의 필수 루팅 시스템을 추가적으로 이용한다. 일부 실시예에서, 차량(600)의 몇몇 열 공급원이, 이러한 제품의 냉각을 향상하기 위해서 차량 샤시(및/또는, 이하에서 설명하는 바와 같이, 샤시의 히트-싱크 구성요소)로 하드-장착될(hard-mounted) 수 있을 것이다.
도 7은 본원 발명의 실시예에 따른 시스템 냉각 회로의 도면이다. 이러한 실시예에서, 차량 구성요소 시스템(700)이 배터리 팩(702), 앞쪽 추진 모터 제어기(704), 뒤쪽 추진 모터 제어기(706), 앞쪽 자이로 모터 제어기(708), 뒤쪽 자이로 모터 제어기(710), 앞쪽 자이로 모터(712), 뒤쪽 자이로 모터(714), 앞쪽 추진 모터(716), 뒤쪽 추진 모터(718), 물 펌프(720), 히터(722), 냉각 라디에이터(724), 냉각 팬(726), 액체 저장용기(728), 및 캐빈 가열 라디에이터(730)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 상기 시스템 구성요소가 직렬로, 병렬로, 또는 임의 조합으로 장착될 수 있을 것이다.
이러한 예에서, 시스템(700) 내의 구성요소의 시퀀스가 가장 낮은 동작 온도를 가지는 제품(product)(즉, 배터리 팩(702))으로 시작하고 가장 높은 온도를 가지는 모듈(즉, 뒤쪽 추진 모터(718))로 종료된다. 전술한 시스템 구성요소의 각각이, 각각의 구성요소 상의 또는 그와 통합된 온도 센서를 이용하여, 이상적인 동작 온도로 조절하기 위한 폐쇄-루프 온도 제어를 가지는 우회 제어기 회로망/모듈/로직(예를 들어, 배터리 팩(702)을 위한 제어기(752))을 가질 수 있을 것이다. 전술한 제어기의 각각이, 온도를 이상적인 동작 지점으로 조정하기 위해서 각각의 구성요소에 대한 냉각 액체의 유동을 제어하기 위한 밸브(예를 들어, 배터리 팩(702)의 밸브(754))를 제어할 수 있을 것이다. 다른 실시예에서, 모든 온도 측정치가 중앙 컴퓨팅 장치로 전달될 수 있을 것이고, 중앙 컴퓨팅 장치는 시스템의 우회 밸브의 개방 또는 폐쇄를 결정한다.
히터(722)가, 시스템(700) 내의 모든 열-생성 구성요소에 의해서 가열되는 액체 냉매를 이용할 수 있을 것이다. 냉각 라디에이터(724) 및 냉각 팬(726)이, 시스템(700) 내의 모든 열-발생 구성요소에 의해서 가열되는 액체 냉매를 냉각시키기 위해서 이용될 수 있을 것이다. 일부 실시예에서, 시스템이 저온이고 동작 전에 가열될 필요가 있을 때, 냉각 라디에이터(724) 주위의 우회 밸브가 개방될 수 있을 것이다. 이러한 우회 밸브는 시스템(700)의 가열 요소와 직렬일 수 있을 것이다.
일부 실시예에서, 물 펌프(720) 및/또는 냉각 팬(726)은, 냉매가 냉각 라디에이터(724)를 빠져나갈 때, 냉매의 온도에 의존하여 스위칭 또는 펄스 폭 변조(PWM) 모드로 동작될 수 있을 것이다. PWM 냉각은, 냉각 액체가 제품을 냉각시키는 것을 방지하기 위해서 우회 밸브를 턴온/턴오프시키는 개방-루프 시스템이다. 냉각하고자 하는 구성요소의 일부의 비교적 큰 열 질량으로 인해서, 이는 디자인에 의해서 적은 열 진동(oscillation)을 생성할 수 있을 것이다.
PWM 냉각은, 상이한 온도들에서 동작하는 몇몇 구성요소를 포함하는 냉각 시스템의 복잡성을 감소시킨다. 이는 단지 하나의 액체 펌프, 하나의 냉각 매체 및 하나의 냉각 회로만을 이용할 수 있을 것이다. 이는, 상이한 온도들에서 동작하는 제품들을 가지는 통상적인 냉각 시스템 - 각각이 자체의 액체 펌프뿐만 아니라 부가적인 냉각기 또는 열교환기를 필요로 하는 몇몇 회로 - 과 대조적이다.
시스템이 저온이고 동작 전에 가열될 필요가 있을 때, 냉각 라디에이터 주위의 우회 밸브가 개방될 수 있다. 이러한 우회는 가열 요소와 직렬일 수 있을 것이다. 또한, 여러 구성요소들 사이에서 연장하는 냉각 라인이 또한 차량의 동력 라인을 따라서 연장할 수 있을 것이다. 동력 라인(즉, 시스템(700)의 전기 상호 연결부) 냉각을 향상시키기 위해서, 동력 라인의 절연 재료가 낮은 전기 전도도 및 높은 열 전도도를 가지도록 선택될 수 있을 것이다.
도 8a 및 8b는 본원 발명의 실시예에 따른 차량 냉각 시스템에 의해서 이용되는 하위-프레임 구성요소의 도면이다. 도 8a에서, 차량(800)이 차량의 하단부에 배치된 하위-프레임 구성요소(810)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 상기 하위-프레임 구성요소가 차량의 액체 냉매를 냉각하기 위한 라디에이터 코어를 포함할 수 있을 것이다.
하위-프레임 구성요소(810)의 위치는 차량(800)에 의해서 이용되는 동력 전달 및/또는 자이로-시스템의 위치를 기초로 선택될 수 있을 것이고, 주요 동력 구성요소에 대한 자연 공기 냉각을 이용하는 방식으로 형상화될 수 있을 것이다. 상기 하위 프레임 냉각 및 가열 제어가 내부 캐빈 기후 제어를 위해서 이용될 수 있을 것이다 - 예를 들어, 과다 열이 고온 공기 공급으로서 캐빈 내로 소산될 수 있을 뿐만 아니라, 과다 캐빈 열이 복사 냉각으로서 하위 샤시 내로 소산된다.
이러한 실시예에서, 하위-프레임 구성요소(810) 및 차량 본체가 하나의 일체형 본체를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 도 8b는, 차량 프레임으로부터 분리된 구성요소를 포함하는 하위-프레임 구성요소(850)를 도시한다. 상기 하위-프레임 구성요소가 큰 열 전도도를 가지는 임의 재료로 제조될 수 있을 것이다. 일부 실시예에서, 이러한 구성요소의 냉각을 향상시키기 위해서, 몇몇 차량 열 공급원이 이러한 샤시로 하드-장착될 수 있을 것이다.
일부 실시예에서, 하위-프레임 구성요소가 히트 싱크로 그리고 히트 싱크로부터 공기를 안내하기 위해서 형성된 하나 이상의 채널을 포함할 수 있을 것이다. 예를 들어, 하위-프레임 구성요소(810 및 850)가, 차량이 전진 이동할 때 하위-프레임 구성요소를 냉각시키기 위해서 차량(800)의 공기 유동을 이용하기 위한 각각의 공기 채널(812 및 852)을 포함하는 것으로 도시되어 있다.
도 9a 및 9b는 본원 발명의 실시예에 따른 냉각 시스템을 이용하기 위한 자이로스코프 장치의 도면이다. 도 9a는 예시적인 자이로스코프 안정화 유닛의 도면이다. 본원 발명의 실시예에서, 여러 가지 운전 조건 - 예를 들어, 휴식, 저속, 및 선회 중의 조건 - 중에 차량 안정성을 개선하기 위해서 차량이 자이로스코프 안정화 유닛을 이용한다.
자이로 조립체(900)가 플라이휘일(902), 플라이휘일에 커플링된 플라이휘일 모터-발전기(904), 모터-발전기에 커플링된 짐벌(906), 및 (짐벌(906)로의 커플링을 위한) 구동 부분(912) 및 (자이로 조립체를 포함하는 차량에 대한 커플링을 위한) 프레임 부분(914)을 가지는 세차운동 모터(910)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 이러한 실시예에서, 세차운동 모터-발전기 프레임 부분(914)이, 차량 프레임에 고정적으로 장착된 장착 브래킷(908)을 통해서 차량에 커플링된다.
이러한 실시예에서 나사산형 체결부(924) 및 정렬 핀(926)을 이용하여 조립되는, 하단부 부분(920) 및 상단부 부분(922)을 가지는 자이로 하우징 내에 플라이휘일(902)이 수용된다. 자이로 하우징 상단부 부분(922)이, 차량(900)에 대한 안정성을 유지할 수 있는 반대-토크를 생성하기 위해서 자이로 조립체를 세차운동시키기 위한 세차 축을 제공하는 짐벌(906), 및 플라이휘일(902)을 지지하기 위한 베어링 하우징(928)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 모터-발전기 장착 볼트(930) 및 플라이휘일 장착 볼트(932)가 플라이휘일 모터-발전기(904), 플라이휘일(902) 및 자이로 하우징을 커플링시키기 위해서 제공된다. 이러한 실시예에서, 플라이휘일(902) 및 플라이휘일 모터-발전기(904) 모두가, 용이한 유지보수 및 보호를 위해서, 자이로 상부 및 하부 하우징 부분(922 및 920) 내에 수용된다. 자이로 안정화기(900)가, 이론적으로, 하나 이상의 세차 모터(예를 들어, 모터(910))의 반대-토크를 차량 프레임으로 전달하기 위해서 차량 프레임에 커플링될 수 있기만 한다면, 차량의 임의 개소에 위치될 수 있을 것이다. 예를 들어, 자이로 안정화기(900)가 표준 조건에서 예상되는 차량의 무게 중심("CG") 전-후 및 수직에 대략적으로 위치될 수 있을 것이다.
도 9b는 자이로스코프 장치를 냉각시키기 위해서 액체를 루팅하기 위한 액체 루팅 수단(950)을 포함할 수 있는 하우징 구성요소를 도시한다. 이러한 예에서, 하부 하우징 구성요소(920)가 액체 루팅 수단을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 다른 실시예에서, 상부 하우징 구성요소(922)가 부가적으로 또는 대안적으로 액체 루팅 수단을 포함하거나, 자이로스코프 조립체의 분리된 구성요소가 상기 액체 루팅 수단을 포함할 수 있을 것이다.
도 4의 컴퓨팅 시스템(400)과 같은 컴퓨팅 시스템은, 전술한 바와 같이 차량 냉각 시스템을 제어하는데 사용될 수 있고, 또한 상기 시스템의 전기/컴퓨팅 구성요소가 열을 발생할 수 있음에 따라, 상기 차량 냉각 시스템에 의해서 냉각될 수 있다.
전술한 설명이 예시적인 것으로 의도된 것이고, 제한적으로 의도된 것이 아님을 이해할 수 있을 것이다. 상기 설명을 읽고 이해한 당업자는 많은 다른 실시예를 자명하게 이해할 수 있을 것이다. 그에 따라, 개시 내용의 범위가, 청구항에 의한 전체 균등 범위와 함께, 첨부된 청구항을 참조하여 결정되어야 할 것이다.
전술한 구체적인 설명의 일부 부분이 동작의 알고리즘 및 심볼화된 표상과 관련하여 컴퓨터 메모리 내의 데이터 비트로 표현된다. 이러한 알고리즘적인 기술 내용 및 표상은 데이터 프로세싱 분야의 당업자가 그들의 작업의 본질을 다른 당업자에게 가장 효과적으로 전달하기 위해서 이용되는 수단이다. 알고리즘은, 여기에서 그리고 일반적으로, 희망 결과를 유도하는 일관성 있는 일련의 동작으로 변환된다. 동작들은, 물리적 양의 물리적 조작을 필요로 하는 것이다. 일반적으로, 비록 필수적인 것은 아니지만, 이러한 양은 저장, 전송, 조합, 비교, 및 달리 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 신호의 형태를 취한다. 그러한 양은, 주로 일반적인 사용을 이유로, 그러한 신호를 비트, 값, 요소, 심볼, 문자, 용어, 숫자, 수치, 등으로 종종 지칭하는 것이 편리한 것으로 확인되었다.
그러나, 이들 또는 유사한 용어 모두는 적절한 물리량과 연관되고, 그러한 양에 적용되는 단지 편리한 표지(label)일 뿐임을 이해하여야 할 것이다. 달리 구체적으로 언급되지 않은 경우에, 전술한 설명에서 자명한 바와 같이, 설명 전반에 걸쳐서, "캡쳐링하는 것", "전달하는 것", "수신하는 것", "구문 분석하는 것", "형성하는 것", 모니터링하는 것", "개시하는 것", "실시하는 것", "부가하는 것" 등과 같은 용어를 이용한 설명은, 컴퓨터 시스템의 레지스터 및 메모리 내에서 물리적(예를 들어, 전자적) 양으로서 표현된 데이터를 조작하고 그리고 컴퓨터 시스템 메모리나 레지스터 또는 다른 그러한 정보 저장, 전달 또는 디스플레이 장치 내에서 물리적 양으로서 유사하게 표현되는 다른 데이터로 변환하는, 컴퓨터 시스템 또는 유사한 전자적 컴퓨팅 장치의 작용 및 프로세스를 지칭한다.
개시 내용의 실시예는 또한 여기에서 동작을 실시하기 위한 장치에 관한 것이다. 이러한 장치는 필요한 목적을 위해서 특별하게 구축될 수 있을 것이고, 또는 컴퓨터 내에 저장된 컴퓨터 프로그램에 의해서 선택적으로 활성화된 또는 재구성된 범용 컴퓨터를 포함할 수 있을 것이다. 그러한 컴퓨터 프로그램은 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 예를 들어, 비제한적으로, 플로피 디스크, 광학적 디스크, CD-ROM, 및 자기-광학 디스크, 리드-온리 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), EPROM, EEPROM, 자기적 또는 광학적 카드, 또는 전자적 명령을 저장하기에 적합한 임의 타입의 매체 내에 저장될 수 있을 것이다.
전술한 구체적인 설명의 일부 부분이 동작의 알고리즘 및 심볼화된 표상과 관련하여 컴퓨터 메모리 내의 데이터 비트로 표현된다. 이러한 알고리즘적인 기술 내용 및 표상은 데이터 프로세싱 분야의 당업자가 그들의 작업의 본질을 다른 당업자에게 가장 효과적으로 전달하기 위해서 이용되는 수단이다. 알고리즘은, 여기에서 그리고 일반적으로, 희망 결과를 유도하는 일관성 있는 일련의 단계로 인식된다. 단계는, 물리적 양의 물리적 조작을 필요로 하는 것이다. 일반적으로, 비록 필수적인 것은 아니지만, 이러한 양은 저장, 전송, 조합, 비교, 및 달리 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 신호의 형태를 취한다. 그러한 양은, 주로 일반적인 사용을 이유로, 그러한 신호를 비트, 값, 요소, 심볼, 문자, 용어, 숫자, 수치, 등으로 종종 지칭하는 것이 편리한 것으로 확인되었다.
그러나, 이들 또는 유사한 용어 모두는 적절한 물리량과 연관되고, 그러한 양에 적용되는 단지 편리한 표지일 뿐임을 이해하여야 할 것이다. 달리 구체적으로 언급되지 않은 경우에, 전술한 설명에서 자명한 바와 같이, 설명 전반에 걸쳐서, "캡처링하는 것", "결정하는 것", "분석하는 것", "구동하는 것" 등과 같은 용어를 이용한 설명은, 컴퓨터 시스템의 레지스터 및 메모리 내에서 물리적(예를 들어, 전자적) 양으로서 표현된 데이터를 조작하고 그리고 컴퓨터 시스템 메모리나 레지스터 또는 다른 그러한 정보 저장, 전달 또는 디스플레이 장치 내에서 물리적 양으로서 유사하게 표현되는 다른 데이터로 변환하는, 컴퓨터 시스템 또는 유사한 전자적 컴퓨팅 장치의 작용 및 프로세스를 지칭한다.
전술한 알고리즘 및 디스플레이는 본질적으로 임의의 특별한 컴퓨터 또는 다른 장치와 관련된 것이 아니다. 여러 가지 범용 시스템이 여기에서의 교시 내용에 따른 프로그램과 함께 이용될 수 있을 것이고, 또는 요구되는 방법 단계를 실시하기 위한 보다 구체적인 장치를 구축하는 것이 편리한 것으로 확인될 수 있을 것이다. 다양한 이러한 시스템에서 요구되는 구조가 이하의 설명으로부터 명확해질 것이다. 또한, 본원 개시 내용은 임의의 특별한 프로그래밍 언어에 대한 언급으로 설명되지 않는다. 다양한 프로그래밍 언어를 이용하여 여기에서 개시된 바와 같은 개시 내용의 교시 내용을 구현할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
명세서 전체를 통한 "일 실시예" 또는 "실시예"에 대한 언급은, 실시예와 관련하여 설명된 특별한 특징, 구조, 또는 특성이 본원 개시 내용의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것을 의미한다. 그에 따라, 상기 상세한 설명 전체를 통한 여러 개소에서의 "일 실시예" 또는 "실시예"라는 문구의 출현이 모두 동일한 실시예를 반드시 지칭하는 것이 아니다. 또한, 특별한 특징, 구조, 또는 특성이 하나 이상의 실시예로 임의의 적합한 방식에 따라 조합될 수 있을 것이다.
설명을 위해서, 구체적인 실시예를 참조하여 본원 개시 내용을 설명하였다. 그러나, 전술한 예시적인 설명은 포괄적으로 의도된 것이 아니고 또는 개시된 정확한 형태로 개시 내용을 제한하도록 의도된 것이 아니다. 많은 수정 및 변경이 상기 교시 내용에 비추어 가능할 수 있다. 개시 내용의 원리 및 그 실용적 적용예를 최적으로 설명하도록, 그에 의해서, 고려되는 특별한 용도에 적합한 바에 따른 여러 가지 수정이 가하여, 여러 실시예를 당업자가 최적으로 이용할 수 있도록, 실시예를 선택하고 설명하였다.
방법 및 프로세스가 비록 특별한 시퀀스 또는 순서로 제시되어 있지만, 달리 구체적으로 언급되지 않은 경우에, 작용의 순서가 수정될 수 있을 것이다. 그에 따라, 전술한 방법 및 프로세스는 단지 예로서 이해되어야 할 것이고, 다른 순서로 실시될 수 있을 것이고, 일부 작용이 병렬로 실시될 수 있을 것이다. 부가적으로, 본원 발명의 여러 실시예에서 하나 이상의 작용이 생략될 수 있을 것이고; 그에 따라 모든 작용이 모든 구현예에서 요구되는 것은 아니다. 다른 프로세스 흐름이 가능하다.

Claims (19)

  1. 실행될 때 기계로 하여금 방법을 실시하도록 유도하는 지시어를 가지는 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체이며,
    상기 방법은,
    지형, 주변, 또는 차량 근처의 하나 이상의 물체 중 적어도 하나를 식별하는 공간적인 데이터를 수신하는 단계;
    차량에 대한 지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체의 프로젝션을 결정하는 단계;
    지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체의 결정된 프로젝션을 기초로, 지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체가 차량과 충돌할지 여부를 결정하는 단계; 및
    지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체가 차량과 충돌하는 것으로 결정하는 단계에 응답하여, 지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체에 대한 차량 프레임의 프로젝션을 변경하기 위해서 제어 모멘트 자이로스코프(CMG) 능동 제어를 통해서 차량 상태를 변경하는 단계로서, 상기 차량이 차량 프레임에 커플링된 자이로스코프를 더 포함하고, 상기 차량 상태를 변경하는 단계는 자이로스코프의 플라이휘일의 배향 또는 회전 속도를 조정하는 단계를 포함하는, 차량 상태를 변경하는 단계를 포함하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 상태를 변경하는 단계는 적어도 부분적으로, 차량과 충돌할 것으로 결정된 하나 이상의 물체에 대한 운전자의 위치를 기초로 하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 차량 상태를 변경하는 단계는 하나 이상의 물체와 충돌하게 되는 차량 프레임의 부분을 변화시키는 단계를 포함하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  4. 제1 항에 있어서,
    이미지 데이터는 포인트 클라우드 데이터와 같은 3D 공간적 데이터를 포함하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  5. 제4 항에 있어서,
    3D 공간적 데이터는 광 검출 및 레인징(LIDAR) 데이터와 같은 임의의 깊이 또는 이미지 감지 입력으로부터 포함되는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 상태를 변경하는 단계는 지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체를 피하기 위해서 차량의 궤적을 변경하기 위해서 차량의 브레이크를 조정하는 단계를 포함하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 상태를 변경하는 단계는 지형, 주변, 또는 하나 이상의 물체를 피하기 위해서 차량의 궤적을 변경하기 위해서 차량의 조향 휘일을 조정하는 단계를 포함하는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
  8. 제1 항에 있어서,
    이미지 및 깊이 데이터가 차량에 포함된 하나 이상의 센서로부터 수신되는, 비-일시적 기계 판독가능 저장 매체.
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