CN105438172A - 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车 - Google Patents

一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN105438172A
CN105438172A CN201510969822.5A CN201510969822A CN105438172A CN 105438172 A CN105438172 A CN 105438172A CN 201510969822 A CN201510969822 A CN 201510969822A CN 105438172 A CN105438172 A CN 105438172A
Authority
CN
China
Prior art keywords
intelligent electric
driving circuit
control moment
right self
microcontroller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510969822.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李威
田金良
张辉杉
汪升
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Equilibrant Science And Technology Ltd Of Shenzhen
Zhengzhou F-Wheel Industrial Co Ltd
Original Assignee
Equilibrant Science And Technology Ltd Of Shenzhen
Zhengzhou F-Wheel Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Equilibrant Science And Technology Ltd Of Shenzhen, Zhengzhou F-Wheel Industrial Co Ltd filed Critical Equilibrant Science And Technology Ltd Of Shenzhen
Priority to CN201510969822.5A priority Critical patent/CN105438172A/zh
Publication of CN105438172A publication Critical patent/CN105438172A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

本发明涉及一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车，包括底盘以及设置在所述底盘上的车架，还包括设置在所述车架前后两端的前轮和后轮；还包括设置在电动汽车内部的微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置、制动系统、第一驱动电路、第二驱动电路、第一驱动电机、第二驱动电机以及电池组；所述微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置和制动系统分别与所述微控制器电连接；所述角度传感器将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器，所述微控制器根据所述角度传感器传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置以维持电动汽车的平衡；本发明提供的智能电动汽车具有占道小，机动灵活，节能无污染等巨大的优点。

Description

一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，具体涉及一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车。
背景技术
针对目前的交通日益拥堵，普通汽车占道宽、耗能大、尾气污染严重、交通事故等问题，有必要开发一款由电力驱动的电动汽车，同时具有四轮汽车的平稳性能，成为是未来汽车向小型普及大众化的方向。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种节能环保、平稳性能强的具有左右自平衡功能的智能电动汽车。
为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车，包括底盘以及设置在所述底盘上的车架，还包括设置在所述车架前后两端的前轮和后轮；还包括设置在电动汽车内部的微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置、制动系统、第一驱动电路、第二驱动电路、第一驱动电机、第二驱动电机以及电池组；所述微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置和制动系统分别与所述微控制器电连接；所述第一驱动电路的输入端与所述微控制器的输出端相连接，所述第一驱动电路的输出端与所述第一驱动电机相连接，所述第一驱动电机用于驱动前轮运转；所述第二驱动电路的输入端与所述微控制器的输出端相连接，所述第二驱动电路的输出端与所述第二驱动电机相连接，所述第二驱动电机用于驱动后轮运转；所述角度传感器将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器，所述微控制器根据所述角度传感器传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置以维持电动汽车的平衡。
所述电池组为可拆卸的分组式热拔插式动力型锂电池组。
所述的车架中设有用于存放所述电池组的电池支架，电池支架活动插放在车架中，电池支架与车架中之间设有锁紧机构。
所述制动系统由两套独立行车制动系统和驻车制动系统组成。
所述控制力矩陀螺装置中包括控制力矩陀螺，所述控制力矩陀螺与所述微控制器电连接。
所述的角度传感器为两个，分别设置在车架的前后两端。
还包括设置在电动汽车内部的计时芯片和电子里程表，所述计时芯片和所述电子里程表分别与所述微控制器电连接。
本发明采用以上技术方案，使用第一驱动电机驱动前轮、第二驱动电机驱动后轮，利用角度传感器将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器，所述微控制器根据所述角度传感器传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置以维持电动汽车的平衡。本发明提供的智能电动汽车具有占道小，机动灵活，节能无污染等巨大的优点。
本发明提供的智能电动汽车相对于现有汽车而言，电动汽车无内燃机汽车工作时产生的废气，不产生排气污染，对环境保护和空气的洁净是十分有益的，几乎是“零污染”。同时，电动汽车无内燃机产生的噪声，电动机的噪声也较内燃机小。噪声对人的听觉、神经、心血管、消化、内分泌、免疫系统也是有危害的。
本发明提供的智能电动汽车较内燃机汽车结构简单，运转、传动部件少，维修保养工作量小。当采用交流感应电动机时，电机无需保养维护，更重要的是电动汽车易操纵。
附图说明
图1为本发明具有左右自平衡功能的智能电动汽车结构示意图；
图2为本发明具有左右自平衡功能的智能电动汽车系统结构示意图。
图中：1、底盘；2、车架；3、前轮；4、后轮；5、微控制器；6、角度传感器；7、控制力矩陀螺装置；8、制动系统；9、第一驱动电路；10、第二驱动电路；11、第一驱动电机；12、第二驱动电机；13、电池组；14、计时芯片；15、电子里程表；16、滚轮。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1和图2所示，本发明提供一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车，包括底盘1以及设置在所述底盘1上的车架2，还包括设置在所述车架2前后两端的前轮3和后轮4；还包括设置在电动汽车内部的微控制器5、角度传感器6、控制力矩陀螺装置7、制动系统8、第一驱动电路9、第二驱动电路10、第一驱动电机11、第二驱动电机12以及电池组13；所述微控制器5、角度传感器6、控制力矩陀螺装置7和制动系统8分别与所述微控制器5电连接；所述第一驱动电路9的输入端与所述微控制器5的输出端相连接，所述第一驱动电路9的输出端与所述第一驱动电机11相连接，所述第一驱动电机11用于驱动前轮3运转；所述第二驱动电路10的输入端与所述微控制器5的输出端相连接，所述第二驱动电路10的输出端与所述第二驱动电机12相连接，所述第二驱动电机12用于驱动后轮4运转；所述角度传感器6将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器5，所述微控制器5根据所述角度传感器6传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置7以维持电动汽车的平衡。
需要说明的是，所述电池组13为可拆卸的分组式热拔插式动力型锂电池组。作为一种优选的实施方式，所述的车架2中设有用于存放所述电池组的电池支架，电池支架活动插放在车架中，电池支架与车架2中之间设有锁紧机构。
所述制动系统8由两套独立行车制动系统和驻车制动系统组成。
所述控制力矩陀螺装置7中包括控制力矩陀螺，所述控制力矩陀螺与所述微控制器5电连接。
所述的角度传感器6为两个，分别设置在车架2的前后两端。设置两个角度传感器6微控制器5能够更好地对角度传感器6的数据进行处理，以更准确的通过所述控制力矩陀螺装置7维持电动汽车的平衡。
本发明中还包括设置在电动汽车内部的计时芯片14和电子里程表15，所述计时芯片14和所述电子里程表15分别与所述微控制器5电连接。在电动汽车的外部设有滚轮16，方便较为稳定的停放车子。
控制力矩陀螺(CMG)是自平衡电动汽车左右姿态控制的关键执行机构，所述角度传感器6将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器5，所述微控制器5根据所述角度传感器6传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置7以维持电动汽车的平衡。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：包括底盘以及设置在所述底盘上的车架，还包括设置在所述车架前后两端的前轮和后轮；还包括设置在电动汽车内部的微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置、制动系统、第一驱动电路、第二驱动电路、第一驱动电机、第二驱动电机以及电池组；
所述微控制器、角度传感器、控制力矩陀螺装置和制动系统分别与所述微控制器电连接；所述第一驱动电路的输入端与所述微控制器的输出端相连接，所述第一驱动电路的输出端与所述第一驱动电机相连接，所述第一驱动电机用于驱动前轮运转；所述第二驱动电路的输入端与所述微控制器的输出端相连接，所述第二驱动电路的输出端与所述第二驱动电机相连接，所述第二驱动电机用于驱动后轮运转；
所述角度传感器将采集到的角度和角速度值传送给所述微控制器，所述微控制器根据所述角度传感器传送的角度和角速度值控制所述控制力矩陀螺装置以维持电动汽车的平衡。
2.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：所述电池组为可拆卸的分组式热拔插式动力型锂电池组。
3.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：所述的车架中设有用于存放所述电池组的电池支架，电池支架活动插放在车架中，电池支架与车架中之间设有锁紧机构。
4.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：所述制动系统由两套独立行车制动系统和驻车制动系统组成。
5.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：所述控制力矩陀螺装置中包括控制力矩陀螺，所述控制力矩陀螺与所述微控制器电连接。
6.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：所述的角度传感器为两个，分别设置在车架的前后两端。
7.根据权利要求1所述的具有左右自平衡功能的智能电动汽车，其特征在于：还包括设置在电动汽车内部的计时芯片和电子里程表，所述计时芯片和所述电子里程表分别与所述微控制器电连接。
CN201510969822.5A 2015-12-22 2015-12-22 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车 Pending CN105438172A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510969822.5A CN105438172A (zh) 2015-12-22 2015-12-22 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510969822.5A CN105438172A (zh) 2015-12-22 2015-12-22 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105438172A true CN105438172A (zh) 2016-03-30

Family

ID=55548945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510969822.5A Pending CN105438172A (zh) 2015-12-22 2015-12-22 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105438172A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108931986A (zh) * 2018-06-19 2018-12-04 福建海源自动化机械股份有限公司 一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101549709A (zh) * 2008-04-02 2009-10-07 丰田自动车株式会社 车辆行为控制设备和控制方法
CN201390248Y (zh) * 2008-12-31 2010-01-27 众泰控股集团有限公司 一种电动汽车的制动系统
CN101898592A (zh) * 2009-05-27 2010-12-01 无锡千里信步精密机电科技有限公司 汽车车身稳定动作控制方法及装置
CN102195840A (zh) * 2011-04-26 2011-09-21 北京理工华创电动车技术有限公司 基于双电机独立四驱的纯电动汽车通讯系统和方法
CN104136311A (zh) * 2012-02-27 2014-11-05 Lit汽车公司 车辆控制系统
WO2015021328A1 (en) * 2013-08-07 2015-02-12 Lit Motors Corporation Hyper-flux flywheel motor system
CN104583063A (zh) * 2012-08-27 2015-04-29 Lit汽车公司 车辆悬架中的陀螺仪系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101549709A (zh) * 2008-04-02 2009-10-07 丰田自动车株式会社 车辆行为控制设备和控制方法
CN201390248Y (zh) * 2008-12-31 2010-01-27 众泰控股集团有限公司 一种电动汽车的制动系统
CN101898592A (zh) * 2009-05-27 2010-12-01 无锡千里信步精密机电科技有限公司 汽车车身稳定动作控制方法及装置
CN102195840A (zh) * 2011-04-26 2011-09-21 北京理工华创电动车技术有限公司 基于双电机独立四驱的纯电动汽车通讯系统和方法
CN104136311A (zh) * 2012-02-27 2014-11-05 Lit汽车公司 车辆控制系统
CN104583063A (zh) * 2012-08-27 2015-04-29 Lit汽车公司 车辆悬架中的陀螺仪系统
WO2015021328A1 (en) * 2013-08-07 2015-02-12 Lit Motors Corporation Hyper-flux flywheel motor system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108931986A (zh) * 2018-06-19 2018-12-04 福建海源自动化机械股份有限公司 一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质
CN108931986B (zh) * 2018-06-19 2021-07-20 福建海源自动化机械股份有限公司 一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103481766B (zh) 一种电动汽车的驱动系统和方法
CN202243044U (zh) 一种电动车驱动与能量回收系统
CN205365600U (zh) 一种设置有增补能源利用系统的火车
CN205059312U (zh) 一种电动汽车驱动系统
CN106218555A (zh) 一种增程式混动汽车的网络架构系统及增程式混动汽车
CN106004522B (zh) 一种电动汽车驱动装置的控制系统
CN206106969U (zh) 智能电驱动底盘平台
CN209683609U (zh) 一种智能网联汽车串行数据总线通讯控制系统
CN105438172A (zh) 一种具有左右自平衡功能的智能电动汽车
CN103660971A (zh) 一种电动轮矿用自卸车四轮驱动系统
CN205768759U (zh) 一种电动汽车驱动装置的控制系统
CN207141272U (zh) 一种双轮平衡电动车
CN202935151U (zh) 一种四驱独立悬挂电动汽车
CN201841969U (zh) 太阳能电动轿车
CN210101821U (zh) 四轮类菱形电动轮式车辆构型
CN103465780A (zh) 双电机四轮电动汽车驱动及其控制系统
CN207015249U (zh) 一种加装式汽车弯道辅助照明系统
CN203305849U (zh) 带有光伏发电补充电能装置的电动车
CN102785591A (zh) 电能高速公路
CN202703295U (zh) 电动车及其智能异常处理系统
CN201105640Y (zh) 双后桥、双动力客车底盘
CN201501301U (zh) 后置电机四驱电动汽车底盘
CN205022322U (zh) 一种馈能悬架控制系统
CN203427600U (zh) 一种太阳能油电混合动力系统
CN202368399U (zh) 代步电车电子差速系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160330

RJ01 Rejection of invention patent application after publication