KR102506877B1 - 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents
군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102506877B1 KR102506877B1 KR1020180104659A KR20180104659A KR102506877B1 KR 102506877 B1 KR102506877 B1 KR 102506877B1 KR 1020180104659 A KR1020180104659 A KR 1020180104659A KR 20180104659 A KR20180104659 A KR 20180104659A KR 102506877 B1 KR102506877 B1 KR 102506877B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- platooning
- vehicle
- driving
- distance
- vehicles
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 31
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 28
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 229920001621 AMOLED Polymers 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 2
- 101001093748 Homo sapiens Phosphatidylinositol N-acetylglucosaminyltransferase subunit P Proteins 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0005—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with arrangements to save energy
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
Abstract
본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치는 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정하는 프로세서; 및 상기 프로세서가 상기 군집 주행 대열을 조정하기 위해 획득하는 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 차량의 항속 거리를 증대시킬 수 있는 기술에 관한 것이다.
자율 주행 차량이 상용화되면 운전자는 운전 대신 차량 내에서 차를 마시거나 업무를 보거나 수면을 취할 수 있는 개인적인 장점뿐만 아니라, 운전자로부터 야기 되는 교통 사고를 줄일 수 있는 장점이 있다. 이 뿐만 아니라 자율 주행 차량은 적절한 경로 설정 및 연비를 극대화 하는 운전 방법의 채택을 통해서 연비 절감 효과도 클 것으로 조사되고 있다.
이러한 자율 주행 차량이 가장 먼저 도입될 수 있는 분야로 군집 주행이 있다. 특히 물류 산업의 경우, 보통 중앙 물류지점에서 최종 도착지까지 화물을 운송하는 것은 물류 및 전자상거래 배송에서 가장 복잡하고 비용이 많이 드는 분야로 간주하고 있는데, 현재 물류 산업의 기업들은 전기 소형 트럭에 자율주행 시스템을 적용해 패키지 운송 및 배송 자율화 등을 추진하고 있다. 이러한 자율 주행 차량의 기술은 물류 운송뿐만 아니라 개인의 운송 수단으로 영역을 점차 확대할 것으로 예상된다.
현재의 차량은 도로의 특성 때문에 폭과 길이, 높이의 공간적인 제약 사항이 있고, 한 대의 차량에 탑승자 수나 탑재할 수 있는 물류에 대한 제약 사항이 있다. 이로 인해 다수의 사람이나 대량의 물류가 같은 목적지로 이동이 필요한 경우, 자율 주행 차량의 군집 주행은 필연적인 것으로 볼 수 있다.
그러나 기존의 군집 주행 시에는 동일한 목적으로 동일 도착지로 이동하는 전체 차량이 도착지에 도착해야 대기 시간 해소가 가능해 가장 경제적이며 한대라도 동시간대에 도착하지 못하면 전체 진행에 영향을 줄 수 있다.
즉 교통상황이나 군집 주행 차량 각각의 특성을 고려하지 않고 군집 주행 대열을 결정하여 주행함으로써 군집 주행 차량의 효율이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명의 실시 예는 군집 주행 차량 간 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조절하여 군집 주행 차량 전체의 항속 거리를 증대하고 군집 주행 차량의 에너지 공급 및 공급 횟수를 최소화하여 군집 주행 전체 차량의 이동 시간을 최소화할 수 있는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치는 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정하는 프로세서; 및 상기 프로세서가 상기 군집 주행 대열을 조정하기 위해 획득하는 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 상기 하나의 리더 차량에 탑재된 경우, 상기 적어도 하나 이상의 추종 차량들로부터 수집한 군집 주행 제어 차량 정보와 자차의 군집 주행 제어 차량 정보를 포함하는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 군집 주행 제어 차량 정보 테이블은, 군집 주행 참여 대수, 목적지까지의 총 주행 거리, 잔여 주행 필요 거리, 출발지, 목적지, 현위치, 도로 정보, 대열 정보 리스트 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 대열 정보 리스트는, 군집 주행 차량별 차량 연료 정보, 군집 주행 차량별 현재 보유 에너지 정보, 군집 주행 차량별 주행 가능 거리, 군집 주행 차량별 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지, 및 군집 주행 차량별 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 도로 정보는, 도로 성격, 날씨, 온도, 및 교통 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 차량의 보유 에너지와 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 이용하여 자차의 주행 가능 거리를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나 이상의 추종 차량에 탑재된 경우, 상기 으로부터 군집 주행 제어 차량 정보의 요청을 수신하면, 자차의 주행 가능 거리, 차량 연료 정보, 현재 보유 에너지, 및 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 포함한 군집 주행 제어 차량 정보를 상기 리더 차량으로 전송하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 군집 주행 차량들 각각의 주행 가능 거리를 비교하여, 상기 주행 가능 거리를 기반으로 군집 주행 대열을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 도로 정보의 변화를 모니터링하고 도로 정보의 변화를 기반으로 상기 주행 가능 거리를 재산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량에 탑재된 경우, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고, 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량이 존재하는 경우, 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량을 군집 주행 대열 중 가장 후미로 이동시키고 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량에 에너지 공급을 위한 장소로 경로를 제공하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 상기 리더 차량에 탑재된 경우, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우, 주행 가능 거리 기반으로 대열을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리로 나눈 값인 주행 가능 계수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하고, 상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 이상이면 모든 차량의 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지가 최소가 되는 기준으로 군집 주행 대열을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 프로세서는, 상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 미만이면, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 가장 큰 차량순으로 군집 주행 대열을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 차량 간의 통신을 수행하는 V2X 통신 모듈; 및 상기 군집 주행 차량간에 송수신되는 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정하는 군집 주행 제어 장치;을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법은 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 상기 적어도 하나 이상의 추종 차량으로부터 군집 주행 제어 차량 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 군집 주행 제어 차량 정보 및 자차의 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 대열을 결정하는 단계; 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하는 단계; 및 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 군집 주행 대열을 결정하는 단계는, 상기 군집 주행 차량 각각의 주행 가능 거리를 기반으로 상기 군집 주행 대열을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는, 군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출하는 단계; 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하는 단계; 상기 재산출된 주행 가능 거리가 상기 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량이 존재하는 경우, 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량을 군집 주행 대열 중 가장 후미로 이동시키고 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량에 에너지 공급을 위한 장소로 경로를 제공하는 단계;를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 상기 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리로 나눈 값인 주행 가능 계수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는, 상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 이상이면 모든 차량의 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지가 최소가 되는 기준으로 군집 주행 대열을 조정하는 단계; 및 상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 미만이면, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 가장 큰 차량순으로 군집 주행 대열을 조정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 군집 주행 차량 간 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조절하여 군집 주행 차량 전체의 항속 거리를 증대하고 군집 주행 차량의 에너지 공급 및 공급 횟수를 최소화하여 군집 주행 전체 차량의 이동 시간을 최소화할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들간의 군집 주행 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 정보 또는 에너지 상태에 따른 주행 가능 거리를 재산출한 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요거리보다 짧은 경우의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리의 변화에 따른 대열 순서를 변경한 예를 나타내는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량 간의 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 구체적인 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 실제 예시도이다.
도 10은 도 9의 군집 주행 제어 장치의 차량 항속 거리를 증대한 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 정보 또는 에너지 상태에 따른 주행 가능 거리를 재산출한 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요거리보다 짧은 경우의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리의 변화에 따른 대열 순서를 변경한 예를 나타내는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량 간의 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 구체적인 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 실제 예시도이다.
도 10은 도 9의 군집 주행 제어 장치의 차량 항속 거리를 증대한 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량들간의 군집 주행 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 군집 주행 시 맨 선두에 리더 차량(LV)이 주행을 하고, 그 리더 차량(LV)를 추종하는 추종 차량(FV1, FV2, FV3)이 서로 일정 간격으로 이격된 거리를 유지하며 군집 주행을 수행함을 알 수 있다.
이러한 군집 주행 시 군집 주행 제어 장치는 군집 주행 전체 차량이 동시에 목적지에 도착할 수 있도록 도로 정보 또는 각 차량의 에너지 상태 등을 모니터링하여 대열을 변경 조정할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), V2X 통신 모듈(210), 배터리 센서 모듈(220), 자율주행 센서모듈(230), 네비게이션 장치(240), 엔진(250), 모터(260), 제동장치(270), 및 조타장치(280)를 포함한다. 이러한 차량 시스템은 차량 내 탑재될 수 있고, 차량 시스템은 도 1의 리더 차량(LV) 및 추종 차량(FV1, FV2, FV3)에 각각 탑재될 수 있다. 이때, 차량 외부에 설치되는 외부 정보 송수신 장치(211)는 도로 주변 시설물, 타 차량, 교통정보 센터 등에 설치될 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 차량간에 송수신되는 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정할 수 있다. 이때, 군집 주행 차량들의 에너지 상태는 주행 거리, 탑승 인원의 변동, 화물 적재량의 변동, 공조, 시트등의 차량내 소비 에너지 사용량, 교통 상황 등에 따라 변할 수 있다.
이를 위해, 군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함한다.
통신부(110)는 차량의 통신 게이트웨이(Gateway)로서, 캔(can) 통신 등을 통해 LIN, CAN, 이더넷 등의 이종 통신망이나 이종 프로토콜의 데이터를 변환하여 차량 내 각 구성요소(제어기들_) 간의 통신 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량 내 V2X 통신 모듈(210), 배터리 센서 모듈(220), 자율주행 센서모듈(230), 네비게이션 장치(240), 엔진(250), 모터(260), 제동장치(270), 및 조타장치(280) 등과 통신을 수행할 수 있다. 이러한 통신부(110)는 차량 내 다른 장치나 구성에 병합될 수도 있으며, 게이트웨이가 없는 차량은 각 제어기간의 직접 통신이나 H/Wire 형태의 연결 구성도 가능하다.
저장부(120)는 차량 내 V2X 통신 모듈(210), 배터리 센서 모듈(220), 자율주행 센서모듈(230), 및 네비게이션 장치(240)로부터 수신한 정보, 프로세서(140)에 의해 산출된 정보 등을 저장할 수 있다. 특히 저장부(120)는 프로세서(140)에 의해 생성된 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 프로세서(140)에 의해 생성된 차량 군집 주행 제어 차량 정보 테이블, 군집 배열 순서 등의 군집 주행과 관련된 정보 등을 표시할 수 있다. 표시부(130)는 군집 주행 제어 장치(100)와 별도로 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 디스플레이부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 및 표시부(130) 뿐만 아니라 차량 내 장치들인 V2X 통신 모듈(210), 배터리 센서 모듈(220), 자율주행 센서모듈(230), 네비게이션 장치(240), 엔진(250), 모터(260), 제동장치(270), 및 조타장치(280) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 주기적으로(예, 100ms~1시간) 추종 차량들과의 통신을 통해 에너지 상태 정보를 수집할 수 있고, 자차의 정보를 주기적으로 군집 주행 제어 차량 정보 테이블에 업데이트할 수 있다.
이러한 프로세서(140)를 포함한 군집 주행 차량 제어 장치(100)는 리더 차량 또는 추종 차량들 각각에 탑재될 수 있다. 이하 프로세서(140)는 리더 차량으로 결정된 차량에 탑재된 군집 주행 차량 제어 장치(110)의 프로세서(140)의 기능으로서 설명한다.
프로세서(140)는 추종 차량들로부터 수집한 군집 주행 제어 차량 정보와 자차의 군집 주행 제어 차량 정보를 포함하는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 생성할 수 있다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다. 도 3을 참조하면, 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(311)은 군집주행 참여대수, 총 주행 필요 거리, 잔여 주행 필요 거리, 출발지, 목적지, 현위치, 도로 정보, 대열정보 리스트를 포함한다. 이때, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 V2X 통신 모듈(210), 자율 주행 센서모듈(230), 네비게이션 장치(240)로부터 수신한 정보를 이용하여, 군집주행 참여대수, 총 주행 필요 거리, 잔여 주행 필요 거리, 출발지, 목적지, 현위치를 판단할 수 있으며, V2X 통신 모듈(210) 및 네비게이션 장치(240)로부터 도로 정보를 획득할 수 있다. V2X 통신 모듈(210)은 외부의 교통 센터 또는 주변 차량으로부터 도로 정보를 수신할 수 있다. 또한, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 각 군집차량의 대열 정보 리스트를 각 추종 차량으로부터 수집한 대열 정보 구성 정보를 이용하여 생성할 수 있다.
또한, 도로 정보는 도로 성격, 날씨, 온도, 및 교통 정보를 포함하는 도로 정보 테이블(312)로서 저장될 수 있다. 예를 들어, 도로 성격은 시내, 국도, 고속도로, 고속화, 비포장 여부 등으로 구분될 수 있으며, 고속도로인 경우 주행 가능 거리가 증가되고 비포장 도로인 경우 주행 가능 거리가 감소될 수 있다. 또한, 날씨가 맑음 상태인 경우 주행 가능 거리가 증가되고 비나 눈이 내리는 날씨인 경우 주행 가능 거리가 감소될 수 있다. 온도(기온)가 너무 높거나 너무 낮은 경우 주행 가능 거리가 감소될 수 있고 온도가 보통인 경우 주행거리가 증가될 수 있다. 교통이 원활한 상태인 경우 주행 가능 거리가 증가하고 교통 정체중인 경우 주행 가능 거리가 감소할 수 있다.
대열 정보 리스트(313)는 군집 주행 차량 각각에 대한 차량의 종류(PT 정보), 현재 보유 에너지, 주행 가능 거리, 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지, 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지를 포함할 수 있다. 도 3의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블은, 리더 차량(LV)의 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 생성 및 업데이트 될 수 있다.
이때, 프로세서(140)는 도 3의 311과 같이 군집 주행 참여 대수, 총 주행 필요거리, 잔여 주행 필요거리, 출발지, 목적지, 현위치 등을 알 수 있으며, 각 추종 차량의 대열 정보 리스트는 각 차량으로부터 수신하여 초기의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(311)을 생성할 수 있다. 이때, 군집 주행 전 초기에 대열 정보 리스트의 주행 가능 거리를 산출하기 위해, 각 군집 차량의 프로세서(140)는 차량의 보유 에너지와 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 이용하여 자차의 주행 가능 거리를 산출하고, 산출된 주행 가능 거리를 리더 차량으로 전달할 수 있다. 즉 군집 차량 각각의 프로세서(140)는 자차의 보유 에너지를 자차 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지로 나누어 초기의 자차의 주행 가능 거리를 산출할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 총 주행 필요 거리 대신에 출발지에서 목적지까지를 여러 개의 노드로 분리하여 주행 가능 거리를 예측할 수도 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량들 각각의 주행 가능 거리를 비교하여, 상기 주행 가능 거리를 기반으로 군집 주행 대열을 결정할 수 있다. 즉 주행 가능 거리가 가장 긴 순서대로 군집 주행 대열을 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 중 도로 정보의 변화 또는 군집 주행 차량들의 에너지 상태를 계속 모니터링하여, 도로 정보의 변화 또는 군집 주행 차량들의 에너지 상태의 변화 시 주행 가능 거리를 재산출할 수 있다. 이때, 도로 정보는 외부의 교통센터 또는 주변 차량으로부터 수신할 수 있고, 군집 주행 차량들의 에너지 상태의 변화는 군집 주행 차량들로부터 일정 주기로 수신할 수 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 정보 또는 에너지 상태에 따른 주행 가능 거리를 재산출한 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다. 도 4를 참조하면, 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(411)에 포함되는 도로 정보 테이블(412)의 주행도로가 고속도로, 날씨 맑음, 온도 낮음, 교통 정체 상태인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 가능 거리를 재산출하게 된다. 이에 리더 차량(LV)의 군집 주행 제어 장치(100)는 재산출된 주행 가능 거리를 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(411)의 대열 정보 리스트(413)에 업데이트할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 주기적으로(예, 100ms~1시간) 주행 가능 거리를 재산출하고 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 업데이트할 수 있다.
또한, 에너지 상태의 변화에 따라 주행 가능 거리 재산출 시, 프로세서(140)는 군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 군집 차량 각각의 보유 에너지를 현 군집 주행 상황 기반 기반 거리당 필요 에너지로 나눈 값을 자차의 주행 가능 거리로서 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고, 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량이 존재하는 경우, 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량을 군집 주행 대열 중 가장 후미로 이동시키고 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량에 에너지 공급을 위한 장소(주유소, 가스충전소, 충전소등)로 경로를 제공할 수 있다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우, 주행 가능 거리 기반으로 대열을 조정할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 군집 주행 차량 중 주행 가능 거리가 가장 긴 차량순으로 대열의 순서를 조정할 수 있다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요거리보다 짧은 경우의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다. 도 5의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(511)을 참조하면, 초기의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(311)과 비교할 때, 군집 주행을 시작하여 현위치가 ‘서울’에서‘오산’으로 변경되고 잔여 주행 필요 거리가 ‘380km’에서‘340km’로 줄어들었음을 알 수 있다.
이때, 리더 차량(LV)의 군집 주행 제어 장치(100)는 각 추종 차량(FV1, FV2, FV3)으로부터 수신한 각 추종 차량의 에너지 상태를 기반으로 주행 가능 거리를 산출할 수 있다. 도 5의 512에는 3번째 차량(FV2)의 주행 가능 거리가 감소하여 잔여 주행 필요 거리보다 3번째 차량(FV2)의 주행 가능 거리가 짧음을 알 수 있다. 즉, 3번째 차량(FV2)은 현재의 에너지 상태로 목적지까지 도달하기 어려운 상태이다. 513은 군집 주행 차량(LV, FV1, FV2, FV3)의 주행 가능 거리가 모두 잔여 주행 필요 거리보다 충분히 큰 경우의 예이다.
프로세서(140)는 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리로 나눈 값인 주행 가능 계수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하고, 주행 가능 계수가 기준치 이상이면 모든 차량의 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지가 최소가 되는 기준으로 군집 주행 대열을 조정할 수 있다.
프로세서(140)는 주행 가능 계수가 상기 기준치 미만이면, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 가장 큰 차량순으로 군집 주행 대열을 조정할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 기본적으로 잦은 대열 변경을 피하기 위해 마진값 (예.주행 가능 거리 5Km 이상~)이 포함된 주행 가능 거리 기준으로 대열 변경을 판단할 수 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 가능 거리의 변화에 따른 대열 순서를 변경한 예를 나타내는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 예시도이다. 도 6의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(611)을 참조하면, 도 5의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(511)과 비교할 때, 차량이 주행한 후 일정 시간이 경과하여, 현위치가 ‘오산’에서‘대전’으로 변경되고 잔여 주행 필요 거리가 ‘340km’에서‘230km’로 줄어들었음을 알 수 있다.
이때, 대열 정보 리스트(612)를 참조하면, 현재의 군집 주행 차량 각각의 현재 에너지 상태에 따른 주행 가능 거리가 1번째 차량(LV1)이 350km이고 2번째 차량(FV1)이 360km이며, 3번째 차량(FV2)이 330km, 4번째 차량(FV3)은 310km로서, 2번째 차량(FV1)의 주행 가능 거리가 1번째 차량(LV1)의 주행 가능 거리보다 길게 산출되었음을 알 수 있다. 이에 613과 같이, 1번째 차량과 2번째 차량의 대열이 변경되어, 2번째 차량이 리더 차량이 됨을 알 수 있다. 이처럼 대열이 변경된 경우, 프로세서(140)는 군집 주행 차량에게 대열의 변경을 알려 대열을 변경할 수 있도록 한다. 또한, 대열이 변경되어 리더 차량이 변경된 경우, 새롭게 지정된 리더 차량에 탑재된 프로세서(140)가 군집 주행 차량 정보 테이블의 생성 및 각 군집 주행 차량의 에너지 상태 모니터링, 각 군집 주행 차량의 에너지 상태에 따른 주행 가능 거리 재산출 등을 계속해서 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 엔진(250), 모터(260), 제동장치(270), 및 조타장치(280) 등 차량의 거동을 제어하는 구동계 제어기와 군집 주행을 제어하는 군집 주행 제어기로 분리 구성될 수도 있다. 즉 프로세서(140)는 군집 주행 제어를 위한 연산을 수행하고 군집 주행을 위한 엔진(250), 모터(260), 제동장치(270), 및 조타장치(280) 등을 제어하여 차량의 거동을 제어할 수 있다.
도 1에서는 엔진(250)과 모터(260)를 모두 도시하고 있으나, 차량 연료 종류(PT정보)에 따라 엔진(250)만 구비하거나 모터(260)만 구비할 수도 있다. 즉, 전기 자동차의 경우 모터(260)만 구동할 수 있고 연료 차량의 경우 엔진(250)만 구비할 수 있으며 하리브리드 차량의 경우 엔진(250)과 모터(260)를 모두 구비할 수 있다.
프로세서(140)는 외부 인프라 및 차량으로부터 정보를 획득하고, 군집 주행에 관련된 동작을 판단하고, 군집 주행 리더 차량이 연산한 정보를 사용하거나 해당 차량이 군집 주행 전체를 제어하는 리더 차량일 경우 차량의 주행 순서를 결정할 수 있다.
V2X 통신 모듈(210)은 차량 내 통신부(110)와 통신을 수행하거나 차량 외부의 외부정보 송수신 장치(211) 또는 군집 주행중인 차량과 무선망을 통해 통신을 수행할 수 있다. V2X 통신 모듈(210)은 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로 구현될 수 있다. 또한, V2X 통신 모듈(210)은 외부 인프라 정보 송신장치(211)로부터 무선망을 통해 수신한 외부의 정보를 차량 내부의 군집 주행 제어 장치(100)에 전달하거나 군집 주행에 필요한 정보를 차량 외부의 외부 정보 송수신 장치(211)로 송신할 수 있다. 무선망 기술로는 WAVE/DSRC 와 같은 근거리 통신 기술뿐만 아니라 3G/LTE등의 통신 기술도 사용될 수 있다. 이때, 외부 정보 송수신 장치(211)는 도로 교통 정보 및 외부 차량의 정보를 송수신하는 장치로 V2X 통신 사양에 따라 송수신을 수행하며, V2X와 관련된 데이터의 송수신을 처리할 수 있는 단말을 통칭하며, 외부 인프라나 외부 차량에 포함될 수 있다.
배터리 센서 모듈(220)은 배터리 상태를 모니터링한다. 즉 배터리 센서 모듈(220)은 배터리 전압 상태를 모니터링하고 배터리로 출입되는 전류의 양을 모니터링하며 배터리의 온도를 감지하고 배터리의 전압/전류/온도를 이용하여 충전상태를 산출하여 군집 주행 제어 장치(100)로 제공할 수 있다. 이때, 배터리(221)는 차량의 시동이나 거동을 위해 전기를 축전하는 장치로 납산 배터리나 리튬이온 배터리 등이 될 수 있으며, 차량의 특성에 따라 다수개가 존재할 수도 있다.
자율주행 센서모듈(230)은 차량 주변 상황, 주변 차량을 감지하도록 구성될 수 있다. 자율주행 센서모듈(230)은 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 복수의 센서는 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있고, 예를 들어, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등을 감지할 수 있는 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다.
네비게이션 장치(240)는 위치정보, 지도 정보, 및 차량이 주행중인 도로 정보 등을 군집 주행 제어 장치(100)로 제공할 수 있다. 도로 정보는 도로 성격, 날씨, 온도, 교통 정보 등을 포함할 수 있다.
연료를 이용하여 차량에 구동력을 전달하는 엔진(250), 배터리(221)를 이용하여 차량에 구동력을 전달하는 모터(260), 차량의 정지를 제어하는 제동장치(270), 및 차량의 주행 방향을 제어하는 조타장치(280)는 차량의 구동을 위한 통상적인 구성으로서, 본 발명에서는 프로세서(140)에 의해 제어되어 구동된다.
이와 같이, 본 발명은 군집 주행 차량 간 에너지 상태 정보를 공유하고 각 군집 주행 차량의 도착지까지의 필요한 에너지 상태를 모니터링하여, 군집 주행 시 대열을 조정함으로써 군집 주행 차량 전체의 항속 거리를 증대하고 군집 주행 차량의 급유 및 충전 횟수를 최소화하여 군집 주행 전체 차량의 이동 시간을 최소화 할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 리더 차량에 탑재된 군집 주행 제어 장치가 군집 주행 차량의 에너지 상태를 모니터링하고 대열을 조정하는 예를 개시하고 있으나, 이 아닌 별도의 서버로 군집 주행 제어 장치를 구현할 수도 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량 간의 군집 주행 제어 방법을 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 차량 간의 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 이하에서는 도 1의 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
먼저, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 요청을 수신하면(S101), 추종 차량들(FV1, FV2, FV3)로 대열 정보 리스트 구성 정보를 요청한다(S102, S103, S104). 이에 추종 차량들(FV1, FV2, FV3)은 각각 대열정보 리스트 구성 정보를 산출하여(S105, S106, S107), 리더 차량(LV)에게 전송한다(S108, S109, S110). 이때, 다수의 차량이 군집 주행을 외부로부터 요청을 받거나 차량에서 직접 입력되는 방식으로 군집 주행의 요청 및 리더 차량의 지정이 수행될 수 있다.
이에 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량들(FV1, FV2, FV3)로부터 수신한 대열정보 리스트 구성 정보를 이용하여 대열정보 리스트를 구성하고, 대열 정보 리스트를 포함하는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 생성한다(S111). 이때, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 도 3의 테이블(311)을 먼저 생성하되 대열 정보 리스트의 값을 비워둔 후, 추종 차량들(FV1, FV2, FV3)로부터 수신한 대열정보 리스트 구성 정보를 수신하면 비워둔 대열 정보 리스트 값을 채워 넣는 식으로 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 완성할 수 있다.
그 후, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 전체 차량이 모두 목적지까지 주행 가능한지를 판단한다(S112). 즉, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 잔여 주행 필요 거리와 주행 가능거리를 비교하여, 잔여 주행 필요 거리가 주행 가능 거리보다 길면 목적지까지 주행할 수 없음을 의미한다. 이런 경우, 군집 주행에 참여하고 있는 사용자, 관리자 또는 추종 차량의 군집 주행 제어 장치로 에러가 발생했음을 통보하거나, 가까운 주유소(충전소)를 경유하도록 경로를 변경하여 군집 주행 차량에게 에너지를 공급하여 주행 가능 거리를 증가시킬 수 있다(S113). 이때, 복수의 군집 주행 차량이 모두 에너지 공급이 필요한 경우, 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 복수의 군집 주행 차량의 에너지 공급원이 동일한지를 판단하고, 다른 경우 주행 가능 거리가 가장 짧은 차량 기준으로 목적지를 변경한다.
한편, 군집 주행 차량 전체가 목적지까지 주행 가능한 경우, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 가능 거리를 기반으로 대열 순서를 결정하고(S114), 대열 순서 정보를 각 추종 차량들(FV1, FV2, FV3)에게 전송한다(S115, S116, S117). 이에 각 군집 주행 차량들은 지정된 대열 순서에 따라 군집 주행을 수행한다(S118).
이후, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 도로 정보, 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태를 계속 모니터링하여 대열 정보 리스트를 업데이트하고 대열 변경을 판단할 수 있다(S119).
이하, 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 구체적인 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 구체적인 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 이하에서는 도 1의 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)가 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 대열 정보 리스트를 포함하는 군집 주행 제어 차량 정보 구성 테이블을 생성한다(S201). 이때 군집 주행 제어 차량 정보 구성 테이블은 도 3의 311과 같고, 대열 정보 리스트는 도 3의 313과 같다.
생성된 군집 주행 제어 차량 정보 구성 테이블을 기반으로 군집 주행을 수행하고, 주행 중 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 도로 정보 및 각 차량의 에너지 상태 변화를 모니터링한다(S202).
도로 정보 또는 각 차량의 에너지 상태 변화가 발생한 경우, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 도로 정보 변화값 또는 각 차량의 에너지 상태 변화값을 이용하여 주행 가능 거리를 재산출한다(S203). 이는 도 4의 412와 같은 도로 정보를 기반으로 413과 같이 주행 가능 거리가 재산출됨을 알 수 있다.
리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 재산출된 주행 가능 거리 기반 대열정보 리스트를 업데이트하고(S204). 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 큰지 판단한다(S205).
주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 경우, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 주유가 가장 필요한 차량을 후미로 이동시키고 목적지를 주유가 가장 필요한 차량에 맞는 주유소로 변경한다(S206). 도 5의 511에 기재된 잔여 주행 필요 거리는 340km인데, 512에 기재된 3번째 차량(FV2)의 주행 가능 거리가 300km로서, 3번째 차량(FV2)의 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 짧은 경우이다.
이어, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 주유 후 목적지를 최종 목적지로 재변경하여 군집주행을 계속 하도록 제어한다(S207).
한편, 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 큰 경우, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 잔여 주행 필요 거리가 0 인지를 판단하고(S208), 잔여 주행 필요 거리가 0이 아닌 경우, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 가능 거리를 잔여 주행 필요 거리로 나눈 주행 가능 계수(α)가 미리 정한 기준치보다 큰지를 판단한다(S209). 여기서 기준치를 1.5로 설정할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 도 5의 511에 기재된 잔여 주행 필요 거리는 340km인데, 도 5의 513에 도시된 각 차량의 주행 가능 거리는 780km, 750km, 740km, 700km로서 각 차량의 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 큰 경우이다. 특히, 도 5의 513에서는 주행 가능 계수(α)가 1.5보다 큰 경우를 도시하고 있다. 각 차량의 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우 즉 모든 차량의 에너지가 충분히 클 경우에는 총 에너지 소모 최소화 전략으로 거리당 필요 에너지(ⓜ)의 효율이 가장 높은 순서로 차량을 배치하거나 전체 차량의 거리당 필요에너지 (ⓜ)의 합이 가장 작도록 차량을 배치할 수 있다. 차량 에너지 충분 판단 만족 조건은 주행 가능 거리 (ⓚ) / 잔여 주행 필요 거리(ⓒ)로 주행 가능 계수(α)로 정의하고 1.5 이상일 때 이다. 이때, 주행 가능 계수는 1.5로 한정되지 않고 실험치에 의해 언제든지 변경 가능하다.
주행 가능 계수(α)가 미리 정한 기준치보다 작으면, 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 주행 가능 거리 기준으로 대열을 변경하고(S211), 주행 가능 계수(α)가 미리 정한 기준치보다 크면 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 차량의 거리당 필요 에너지 기준이 최소가 되는 기준으로 대열을 변경할 수 있다(S210). 리더 차량(LV)에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)는 잦은 대열 변경 시 차량의 항속 거리가 감소할 수 있으므로 마진값(예를 들어, 주행 가능 거리가 5km이상인 경우)이 포함된 기준치를 이용하도록 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 군집 주행 제어 차량 정보 테이블의 실제 예시도이다. 도 9를 참조하면 초기에 생성된 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(711)을 개시하고 있으며 상세 정보인 대열 정보 리스트(1)(717)를 개시한다. 이때, 차량 주행 전 초기의 주행 가능 거리는 현재 보유 에너지 ⓙ를 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지ⓛ로 나누어 산출할 수 있다. 대열 정보 리스트(1)(714)는 도로 정보 테이블(713)을 이용하여 주행 가능 거리를 재산출한 예를 개시한다.
도 10은 도 9의 군집 주행 제어 장치의 차량 항속 거리를 증대한 예시도이다. 도 10을 참조하면, 군집 주행 제어 장치(100)는 도 9의 차량 주행 전 초기에 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(711)을 생성한 후, 주행을 시작한 후 현 위치가 변경된 후 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(811)을 업데이트한다. 이때, 군집 주행 제어 차량 정보 테이블(811)을 살펴보면, 주행에 의해 잔여 주행 필요거리, 현위치가 변경됨을 알 수 있다. 이처럼 차량이 주행을 하면 대열 정보 리스트(3)(812)에서와 같이 현재 보유 에너지가 변경되어 주행 가능 거리도 변하게 된다. 이때, 차량 주행 후의 주행 가능 거리는 현재 보유 에너지 ⓙ를 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지 ⓜ로 나누어 산출할 수 있다.
이에, 주행 가능거리가 가장 긴 2번째 차량을 선두 차량으로 대열 변경하고 1번째 차량을 2번째로 이동시킨다. 대열정보 리스트(4)(813)는 이러한 대열이 변경됨에 따라, 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지 및 주행 가능 거리를 재 산출한 예이다. 즉 2번째 차량이 리더 차량으로 변경되는 경우, 2번째 차량으로 주행할때보다 1번째 차량으로 주행하는 경우 거리당 필요 에너지가 증가될 수 있다. 이에 으로 지정된 차량의 거리당 필요 에너지의 증가로 주행 가능 거리가 감소할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 특정 차량의 에너지 상태 저하로 인한 군집 주행 기능 해제를 방지하여 군집 주행 전체 차량의 항속 거리를 증대시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 차량의 급유나 주유 및 충전 횟수를 최소화하여 군집 주행 전체 차량의 이동 시간을 최소화할 수 있다. 또한 본 발명은 주행 가능 거리가 주행 필요 거리 보다 많이 클 경우는 주행 에너지 최소화 전략으로 군집 주행에 대한 비용을 최소화 할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 군집 주행 차량들의 주행 가능 거리를 계산하여 군집 주행 대열을 조정하는 예를 개시하고 있으나, 잔존 연료 및 잔존 배터리 용량을 이용하여 군집 주행 대열을 조정할 수도 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (20)
- 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정하는 프로세서; 및
상기 프로세서가 상기 군집 주행 대열을 조정하기 위해 획득하는 정보를 저장하는 저장부;
를 포함하고,
상기 프로세서는,
차량의 보유 에너지와 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 이용하여 자차의 주행 가능 거리를 산출하고,
군집 주행 중 도로 정보의 변화 또는 군집 주행 차량들의 에너지 상태를 계속 모니터링하고,
군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량들의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출하고,
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하여 군집 주행 대열을 조정하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 하나의 리더 차량에 탑재된 경우,
상기 적어도 하나 이상의 추종 차량들로부터 수집한 군집 주행 제어 차량 정보와 자차의 군집 주행 제어 차량 정보를 포함하는 군집 주행 제어 차량 정보 테이블을 생성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 2에 있어서,
상기 군집 주행 제어 차량 정보 테이블은,
군집 주행 참여 대수, 목적지까지의 총 주행 거리, 잔여 주행 필요 거리, 출발지, 목적지, 현위치, 도로 정보, 대열 정보 리스트 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 3에 있어서,
상기 대열 정보 리스트는,
군집 주행 차량별 차량 연료 정보, 군집 주행 차량별 현재 보유 에너지 정보, 군집 주행 차량별 주행 가능 거리, 군집 주행 차량별 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지, 및 군집 주행 차량별 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 4에 있어서,
상기 도로 정보는,
도로 성격, 날씨, 온도, 및 교통 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나 이상의 추종 차량에 탑재된 경우,
상기 리더 차량으로부터 군집 주행 제어 차량 정보의 요청을 수신하면,
자차의 주행 가능 거리, 차량 연료 정보, 현재 보유 에너지, 및 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 포함한 군집 주행 제어 차량 정보를 상기 리더 차량으로 전송하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
군집 주행 차량들 각각의 주행 가능 거리를 비교하여, 상기 주행 가능 거리를 기반으로 군집 주행 대열을 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
도로 정보의 변화를 모니터링하고 도로 정보의 변화를 기반으로 상기 주행 가능 거리를 재산출하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 리더 차량에 탑재된 경우,
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고,
상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량이 존재하는 경우, 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량을 군집 주행 대열 중 가장 후미로 이동시키고 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량에 에너지 공급을 위한 장소로 경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 리더 차량에 탑재된 경우,
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하고,
상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우, 주행 가능 거리 기반으로 대열을 조정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 12에 있어서,
상기 프로세서는,
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리로 나눈 값인 주행 가능 계수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하고,
상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 이상이면 모든 차량의 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지가 최소가 되는 기준으로 군집 주행 대열을 조정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 청구항 13에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 미만이면, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 가장 큰 차량순으로 군집 주행 대열을 조정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치. - 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 군집 주행 차량 간의 통신을 수행하는 V2X 통신 모듈; 및
상기 군집 주행 차량간에 송수신되는 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하되, 군집 주행 중 군집 주행 차량들의 에너지 상태 정보를 모니터링하고, 상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 군집 주행 대열을 조정하는 군집 주행 제어 장치;
을 포함하고,
상기 군집 주행 제어 장치는,
차량의 보유 에너지와 차량 전체 운행 누적 기반 거리당 필요 에너지를 이용하여 자차의 주행 가능 거리를 산출하고,
군집 주행 중 도로 정보의 변화 또는 군집 주행 차량들의 에너지 상태를 계속 모니터링하고,
군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량들의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출하고,
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하여 군집 주행 대열을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템. - 하나의 리더 차량과 적어도 하나 이상의 추종 차량으로 구성된 군집 주행 시, 상기 적어도 하나 이상의 추종 차량으로부터 군집 주행 제어 차량 정보를 수신하는 단계;
상기 수신한 군집 주행 제어 차량 정보 및 자차의 군집 주행 제어 차량 정보를 기반으로 군집 주행 대열을 결정하는 단계;
군집 주행 중 도로 정보의 변화 또는 군집 주행 차량들의 에너지 상태를 모니터링하는 단계; 및
상기 군집 주행 차량들 각각의 에너지 상태 변화에 따라 상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계
를 포함하고,
상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는,
군집 주행을 시작한 후, 군집 주행 차량들의 현재 보유 에너지와 현 군집 주행 상황 기반의 거리당 필요 에너지를 이용하여 주행 가능 거리를 재산출하는 단계; 및
군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리와 비교하여 군집 주행 대열을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법. - 청구항 16에 있어서,
상기 군집 주행 대열을 결정하는 단계는,
상기 군집 주행 차량 각각의 주행 가능 거리를 기반으로 상기 군집 주행 대열을 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법. - 청구항 17에 있어서,
상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는,
상기 재산출된 주행 가능 거리가 상기 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량이 존재하는 경우, 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량을 군집 주행 대열 중 가장 후미로 이동시키고 상기 재산출된 주행 가능 거리가 잔여 주행 필요 거리보다 작은 차량에 에너지 공급을 위한 장소로 경로를 제공하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법. - 청구항 18에 있어서,
상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는,
상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 상기 잔여 주행 필요 거리보다 모두 큰 경우, 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리를 목적지까지의 잔여 주행 필요 거리로 나눈 값인 주행 가능 계수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법. - 청구항 19에 있어서,
상기 군집 주행 대열을 조정하는 단계는,
상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 이상이면 모든 차량의 현 군집 주행 상황 기반 거리당 필요 에너지가 최소가 되는 기준으로 군집 주행 대열을 조정하는 단계; 및
상기 주행 가능 계수가 상기 기준치 미만이면, 상기 군집 주행 차량별 재산출된 주행 가능 거리가 가장 큰 차량순으로 군집 주행 대열을 조정하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180104659A KR102506877B1 (ko) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
| US16/189,500 US11144068B2 (en) | 2018-09-03 | 2018-11-13 | Vehicle platooning formation controller, system including the same, and method thereof |
| CN201811405973.8A CN110928287A (zh) | 2018-09-03 | 2018-11-23 | 编队控制器、包括编队控制器的系统及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180104659A KR102506877B1 (ko) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200026558A KR20200026558A (ko) | 2020-03-11 |
| KR102506877B1 true KR102506877B1 (ko) | 2023-03-08 |
Family
ID=69639835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180104659A KR102506877B1 (ko) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11144068B2 (ko) |
| KR (1) | KR102506877B1 (ko) |
| CN (1) | CN110928287A (ko) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019117894A1 (en) * | 2017-12-13 | 2019-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Range-based vehicle platoon ordering |
| US11636405B2 (en) | 2019-11-20 | 2023-04-25 | Here Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for vehicle platooning |
| CN111487975A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-04 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统 |
| KR20210142066A (ko) | 2020-05-15 | 2021-11-24 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 군집주행 방법 및 장치 |
| KR20210150920A (ko) * | 2020-06-04 | 2021-12-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 군집 주행 제어 시스템 및 방법 |
| DE102020207283A1 (de) * | 2020-06-10 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Kontrollzentrum, Fahrzeug, Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Übernahme der Kontrolle über ein zu kontrollierendes Fahrzeug |
| CN112462801A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-09 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种仿真模型多机编队的方法 |
| FR3116641B1 (fr) * | 2020-11-26 | 2023-02-17 | Renault Sas | Procédé de gestion d'un convoi de véhicules automobiles |
| CN113077644B (zh) * | 2021-03-24 | 2022-05-27 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种交叉口车辆通行控制方法及系统 |
| CN113885528A (zh) * | 2021-11-02 | 2022-01-04 | 苏州挚途科技有限公司 | 动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法 |
| CN114153209B (zh) * | 2021-11-30 | 2024-02-02 | 吉林大学 | 一种适用于无人驾驶编队的排列系统 |
| WO2023132485A1 (ko) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | 삼성전자 주식회사 | 발열량을 고려하여 차량에서의 통신을 제어하는 전자 장치, 및 방법 |
| US20230419825A1 (en) * | 2022-06-27 | 2023-12-28 | Toyota Motor North America, Inc. | Managing communication in a group of vehicles |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160052397A1 (en) * | 2014-08-20 | 2016-02-25 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of estimating available driving distance using energy consumption data binning |
| US20180113448A1 (en) * | 2016-10-24 | 2018-04-26 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle energy reduction |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7827051B2 (en) * | 2005-05-23 | 2010-11-02 | Oracle International Corporation | Scheduling with layovers and layover charge computation in transportation planning |
| DE102007024877A1 (de) * | 2007-05-29 | 2008-12-04 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Verfahren zur Bildung und Steuerung eines Fahrzeugverbandes |
| US8812224B1 (en) * | 2010-07-31 | 2014-08-19 | Comverge, Inc. | Method and system for tracking alternative fueled based travel in alternative fueled vehicles |
| US8860565B2 (en) * | 2011-01-06 | 2014-10-14 | Ford Global Technlogies, Llc | Information display system and method |
| DE112012000447T5 (de) * | 2011-01-12 | 2013-10-10 | Cummins Intellectual Property, Inc. | System und Verfahren eines Kraftstoffquantitätsmanagements eines Fahrzeugs |
| GB201218681D0 (en) * | 2012-10-17 | 2012-11-28 | Tomtom Int Bv | Methods and systems of providing information using a navigation apparatus |
| US20140121933A1 (en) * | 2012-10-31 | 2014-05-01 | Paccar Inc | Flexible maximum vehicle speed method |
| JP5737316B2 (ja) * | 2013-04-17 | 2015-06-17 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
| JP6478027B2 (ja) * | 2015-02-13 | 2019-03-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム |
| KR20170016177A (ko) * | 2015-08-03 | 2017-02-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
| US9632507B1 (en) * | 2016-01-29 | 2017-04-25 | Meritor Wabco Vehicle Control Systems | System and method for adjusting vehicle platoon distances based on predicted external perturbations |
| JP6565793B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2019-08-28 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
| SE541478C2 (en) * | 2016-12-16 | 2019-10-15 | Scania Cv Ab | Method and control unit for adjusting an inter vehicular distance between vehicles in a platoon |
| KR102338990B1 (ko) * | 2017-01-23 | 2021-12-14 | 현대자동차주식회사 | 대화 시스템, 이를 포함하는 차량 및 대화 처리 방법 |
| US10408183B2 (en) * | 2017-03-07 | 2019-09-10 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for improving engine starter durability for a stop/start vehicle |
| US10854021B2 (en) * | 2017-04-30 | 2020-12-01 | Cummins Inc. | Energy management system and method |
| KR20180130672A (ko) * | 2017-05-30 | 2018-12-10 | 현대자동차주식회사 | 상황 기반 대화 개시 장치, 시스템, 차량 및 방법 |
| CN107248276B (zh) * | 2017-07-26 | 2019-08-27 | 北方工业大学 | 一种基于车路协同的智能网联汽车编队控制方法及装置 |
| US10788845B2 (en) * | 2017-12-01 | 2020-09-29 | Cummins Inc. | Optimization of mission efficiency through platoon opportunity assessment |
| GB2570898B (en) * | 2018-02-08 | 2023-04-19 | Jaguar Land Rover Ltd | A controller and a method for managing vehicles |
-
2018
- 2018-09-03 KR KR1020180104659A patent/KR102506877B1/ko active IP Right Grant
- 2018-11-13 US US16/189,500 patent/US11144068B2/en active Active
- 2018-11-23 CN CN201811405973.8A patent/CN110928287A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160052397A1 (en) * | 2014-08-20 | 2016-02-25 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of estimating available driving distance using energy consumption data binning |
| US20180113448A1 (en) * | 2016-10-24 | 2018-04-26 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle energy reduction |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20200026558A (ko) | 2020-03-11 |
| US20200073408A1 (en) | 2020-03-05 |
| US11144068B2 (en) | 2021-10-12 |
| CN110928287A (zh) | 2020-03-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102506877B1 (ko) | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
| US11880206B2 (en) | Power management, dynamic routing and memory management for autonomous driving vehicles | |
| US20200042019A1 (en) | Management of multiple autonomous vehicles | |
| CN102859324B (zh) | 信息提供装置和信息提供方法 | |
| US11548531B2 (en) | Autonomous vehicle fleet management for reduced traffic congestion | |
| JP5835024B2 (ja) | 充電ポイント通知システムおよび車両側装置 | |
| JP6620419B2 (ja) | バッテリー温度制御装置、及び、バッテリーの温度制御方法 | |
| US8825248B2 (en) | Information terminal and cruise controller for electric-powered vehicle | |
| US11584396B2 (en) | Method, system, and vehicle for preparing an energy forecast and determining an optimized driving behavior with respect to the energy forecast | |
| JP5835023B2 (ja) | 充電ポイント到達判定システムおよび車両側装置 | |
| KR101769723B1 (ko) | 이동 지원 장치, 이동 지원 방법, 및 구동 지원 시스템 | |
| US11485247B2 (en) | Dispatch-based charging for electric vehicle fleet | |
| US20150061550A1 (en) | Method for electrically regenerating an energy store | |
| CN112297945A (zh) | 电动汽车中预测电池热管理的方法和系统 | |
| JP7373805B2 (ja) | 情報処理システム、制御装置、及び車両用電源システム | |
| KR20190069989A (ko) | 기상 환경 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
| US20220297719A1 (en) | Real-Time Dynamic Traffic Speed Control | |
| KR102575727B1 (ko) | 차량의 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
| US20220024494A1 (en) | Autonomous vehicle stations | |
| WO2014120849A2 (en) | System and method for inhibiting a driver of an electric vehicle from being stranded | |
| US20200257312A1 (en) | Information processing system, information processing method, and non-transitory storage medium | |
| WO2013098988A1 (ja) | センター側システム及び車両側システム | |
| US11513488B2 (en) | Controlling power of electronic devices on a vehicle | |
| CN114620044A (zh) | 用于控制车辆的行驶的装置和方法 | |
| KR20220083003A (ko) | 차량 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |