KR20160113417A - 차량, 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량, 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량, 및 차량의 제어 방법을 포함할 수 있다. 일 측에 따른 차량은, 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 판단부; 상기 차량의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단되면, 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하는 통신부; 상기 수신한 차선정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 생성부; 및 상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선을 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량, 및 차량의 제어방법{AUDIO NAVIGATION DEVICE, VEHICLE HAVING THE SAME, USER DEVICE, AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
도로에 관한 정보를 제공하는 차량, 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 차량운전보조시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)가 도입되었다. 차량운전보조시스템이란 차량 주행시 운전자를 보조해주는 시스템으로써, 운전자가 미처 파악하지 못한 위험요소로 판단되는 앞차와의 충돌경고, 졸음 등으로 인한 차선이탈경고, 전방에 보행자 충돌경고 등을 운전자에게 경고해주는 시스템을 말한다. 이외에도, 차량에는 주행 시 운전자를 보조하기 위한 다양한 시스템이 도입되고 있다.
일 측에 따른 차량은, 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 판단부; 상기 차량의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단되면, 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하는 통신부; 상기 수신한 차선정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 생성부; 및 상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선을 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 카메라 및 레인 센서를 이용하여 감지한 결과를 기초로, 상기 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 디바이스간 통신을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 다른 차량이 감지한 센서정보, 및 궤적정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 수신한 차선정보와 차량의 위치정보, 및 상기 궤적정보를 기초로 가상의 차선을 생성할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 수신한 궤적정보와 상기 수신한 차선정보로부터 획득한 궤적정보의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 가상의 차선을 생성함에 있어 상기 수신한 궤적정보를 배제할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량 내 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선, 및 상기 센서정보를 제공할 수 있다.
일 측에 따른 차량은, 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성하는 카메라; 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치; 상기 영상정보 및 위치정보를 기초로 차선정보를 획득하는 획득부; 및 상기 차선정보를 데이터베이스에 전송하는 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 위치 측정장치는, DGPS에 대응할 수 있다.
또한, 상기 획득부는, 상기 영상정보에, 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여 차선정보를 획득할 수 있다.
일 측에 따른 차량은, 데이터베이스로부터 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하고, 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 센서정보 및 궤적정보를 수신하는 통신부; 상기 수신한 차선정보, 센서정보, 궤적정보, 및 상기 차량의 위치정보를 기초로 상기 차량의 주행 경로 상에서의 안전궤적을 생성하는 생성부; 및 상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 안전궤적을 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 상기 데이터베이스로부터 기지국을 통해 상기 차선정보를 수신하고, 상기 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 디바이스간 통신을 통해 센서정보 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 수신한 차선정보, 및 상기 차량의 위치정보로부터 가상의 차선을 생성하고, 상기 가상의 차선 상에 위치한 다른 차량의 센서정보, 및 궤적정보를 이용하여 주행 경로 상에 위치한 장애물 및 위험 차량을 판단하고, 판단한 결과를 기초로 상기 안전궤적을 생성할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 상기 차량의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단되면, 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 차선정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 단계; 및 상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 카메라 및 레인 센서를 이용하여 감지한 결과를 기초로, 상기 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 수신하는 단계는, 디바이스간 통신을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 다른 차량이 감지한 센서정보, 및 궤적정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 수신한 차선정보와 차량의 위치정보, 및 상기 궤적정보를 기초로 가상의 차선을 생성할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 수신한 궤적정보와 상기 수신한 차선정보로부터 획득한 궤적정보의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 수신한 궤적정보를 배제하고 상기 가상의 차선을 생성하는 차량의 제어방법.
또한, 상기 제공하는 단계는, 상기 차량 내 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선, 및 상기 센서정보를 제공할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성하는 단계; 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 측정하는 단계; 상기 영상정보 및 위치정보를 기초로 차선정보를 획득하는 단계; 및 상기 차선정보를 데이터베이스에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 위치 측정장치는, DGPS에 대응할 수 있다.
또한, 상기 획득하는 단계는, 상기 영상정보에, 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여 차선정보를 획득할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 데이터베이스로부터 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하고, 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 센서정보 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 상기 수신한 차선정보, 센서정보, 궤적정보, 및 상기 차량의 위치정보를 기초로 상기 차량의 주행 경로 상에서의 안전궤적을 생성하는 단계; 및 상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 안전궤적을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수신하는 단계는, 상기 데이터베이스로부터 기지국을 통해 상기 차선정보를 수신하고, 상기 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 디바이스간 통신을 통해 센서정보 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 수신한 차선정보, 및 상기 차량의 위치정보로 부터 가상의 차선을 생성하고, 상기 가상의 차선 상에 위치한 다른 차량의 센서정보, 및 궤적정보를 이용하여 주행 경로 상에 위치한 장애물 및 위험 차량을 판단하고, 판단한 결과를 기초로 상기 안전궤적을 생성할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 차선정보를 생성하여 데이터베이스에 전송하는 차량의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다.
도 6은 차선정보를 생성하여 데이터베이스에 전송하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 7은 차선정보를 이용하여 가상의 차선을 제공하는 차량의 블록도를 도시한 도면이다.
도 8은 차선정보를 이용하여 가상의 차선을 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10은 서로 다른 실시예에 따른 가상의 차선을 프론트 윈도에 표시한 경우를 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 전방 차량의 센서정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 안전궤적을 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 가상의 차선 상에 안전궤적을 추가하여 프론트 윈도에 표시한 경우를 도시한 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 안전궤적을 표시한 화면을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(200)은 차량(200)의 외관을 형성하는 차체(80), 차량(200)을 이동시키는 차륜(93, 94)를 포함한다. 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함한다.
또한, 차체(80)의 외부에는 차체(80)의 전방 측에 설치되어 차량(200) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(87), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(88), 도어(84)에 설치되어 차량(200) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 및 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(200) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)가 마련될 수 있다. 이하에서는 차량(200)의 내부 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 따른 차량의 블록도를 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이고, 도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다. 설명이 중복되는 것을 지하기 위해 함께 서술하도록 한다.
차량(200)에는 공조장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(153)를 통해 배출하여 차량(200) 내부의 온도를 제어할 수 있다. 이하에서 설명되는 공조장치(196)는 차량(200)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다.
도 2를 참조하면, 차량(200)의 내부에는 AVN 단말(Audio Video Navigation, 100)이 마련될 수 있다. AVN 단말(100)은 사용자에게 목적지까지의 경로를 제공하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있을뿐만 아니라, 오디오, 및 비디오 기능을 통합적으로 제공할 수 있는 단말을 의미한다. AVN 단말(100)은 AVN 디스플레이(101)를 통해 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(200)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 AVN 단말(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, AVN 단말(100)은 상술한 공조장치와 연동하여, AVN 디스플레이(101)를 통해 공조장치의 제어와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, AVN 단말(100)은 공조장치(196)의 동작 상태를 제어하여, 차량 내의 공조 환경을 조절할 수 있다.
한편, AVN 디스플레이(101)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, AVN 디스플레이(101)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한하지 않는다. 이외에도, 후술할 바와 같이 차량(200)은 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 윈드쉴드 디스플레이(windshield display)를 통해 주행시 필요한 정보들을 표시할 수 있다.
차량(200)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(143)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(200)은 스피커(143)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.
내비게이션 입력부(102)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 운전자는 내비게이션 입력부(102)를 조작하여 각종 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 내비게이션 입력부(102)는 AVN 디스플레이(101)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있다. AVN 디스플레이(101)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우, AVN 디스플레이(101)는 내비게이션 입력부(102)의 기능도 함께 수행할 수 있다.
한편, 센터 콘솔(40)에는 죠그 셔틀 타입 또는 하드 키 타입의 센터 입력부(43)가 마련될 수 있다. 센터 콘솔(40)은 운전석(21)과 조수석(22) 사이에 위치하여 기어조작 레버(41)와 트레이(42)가 형성된 부분을 의미한다. 센터 입력부(43)는 내비게이션 입력부(102)의 전부 또는 일부 기능을 수행할 수 있다.
한편 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(200)은 카메라(131), 및 위치 측정장치(132), 획득부(130), 통신부(140), 및 제어부(150)를 포함할 수 있다. 획득부(130), 통신부(140), 및 제어부(150)는 차량(200) 내에 내장된 하나 이상의 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다.
카메라(131)는 차량(200)에 마련되어, 차량(200) 전방의 도로를 촬영하여 영상정보를 생성할 수 있다. 이때, 영상정보는 차량(200) 전방의 도로를 촬영한 이미지, 또는 동영상 등을 전부 포함한다. 일 실시예에 따르면 카메라(131)는 헤드라이닝(13)에 설치되어 전방의 도로를 촬영할 수 있으나, 카메라(131)가 설치된 위치가 일 실시예에 한정되는 것은 아니고, 차량(200)의 전방을 촬영할 수 있는 위치면 어디에도 설치될 수 있다. 이때, 전방은 차량(200) 내부에서 도 2에 도시된 프론트 윈도(97)를 바라보는 방향을 의미한다.
한편, 위치 측정장치(132)는 차량(200) 내에 마련되어, 차량(200)의 위치정보를 측정할 수 있다. 위치정보는 차량(200)의 위치를 식별할 수 있는 정보를 의미한다. 예를 들어, 위치정보는 경도, 위도, 및 고도 등으로 구성된 좌표정보를 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(200)의 위치를 파악할 수 있는 정보 전부를 포함한다.
한편, 위치 측정장치(132)는 인공위성을 통해 위치를 파악하는 GPS(Global Positioning System)뿐만 아니라, 이를 보완하여 고정밀도로 위치를 측정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System) 등을 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일반적으로, 인공위성으로부터 지상의 GPS로 송신되는 위치는 오차를 가진다. 예를 들어, 서로 가까운 에 위치한 N(N≥2)개의 GPS가 있을 경우, N개의 GPS는 비슷한 오차를 갖게 된다. 이때, DGPS는 N개의 GPS가 가지는 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로써 보다 정밀한 데이터를 얻을 수 있는 장치를 의미한다.
획득부(130)는 카메라(131)를 통해 생성된 영상정보에, 위치 측정장치(132)를 통해 계산한 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여, 차선정보를 획득할 수 있다. 후술할 바와 같이, 차량(200)은 데이터베이스(170)에 저장된 차선정보를 전달 받아, 이를 이용하여 운전자에게 가상의 차선을 제공할 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(200)에는 통신부(140)가 마련될 수 있다. 통신부(140)는 차량(200) 외부에 마련된 데이터베이스(170)에 차선정보가 포함된 무선 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 차선정보는 차선에 관한 정보를 포함한다. 예를 들어, 차선정보는 복수의 차량들이 도로를 달릴 때의 주행 각도, 즉 주행 궤적에 관한 정보를 포함한다. 도로에 따라 차량들의 주행 방향은 다르다. 예를 들어, 직선 도로와 달리, 굽이진 도로에서는 차량의 위치에 따라 주행 각도, 즉 주행 방향이 계속 변화할 수 있다. 데이터베이스(170)에는 도로 상에서의 차량의 위치에 따른 주행 궤적에 관한 정보가 누적되어 평균적인 주행 궤적에 관한 정보가 저장될 수 있다. 주행 궤적에 관한 정보는 차량 내의 스티어링 휠의 각도 또는 콤파스 센서에 의해 측정되어, 통신망을 통해 데이터베이스(170)에 업로드 될 수 있다. 이때, 콤파스 센서는 사 센서를 통해 방위(자북)을 감지할 수 있는 나침반 센서로서, 차량의 방향을 확인하는데 이용될 수 있다.
통신부(140)는 3G(3Generation), 4G(4Generation) 등과 같은 통신방식을 통해 기지국을 거쳐 디바이스 간에 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 이외에도 무선 랜(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(Ultra wideband), 적외선 통신(IrDA; Infrared Data Association), BLE (Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication) 등과 같은 통신방식을 통해 소정 거리 이내의 단말과 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있다.
또한, 통신부(140)는 5G(5Generation) 통신방식을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 4G 통신방식은 2GHz 이하의 주파수 대역을 사용하지만, 5G 통신방식은 약 28GHz 대의 주파수 대역을 사용하는 것이 가능하다. 다만, 5G 통신방식이 사용하는 주파수 대역이 이에 한정되는 것은 아니다.
5G 통신방식에는 대규모 안테나 시스템이 채용될 수 있다. 대규모 안테나 시스템은 안테나를 수십 개 이상 사용하여 초고대역 주파수까지 커버 가능하고, 다중 접속을 통해 많은 양의 데이터를 동시에 송수신 가능한 시스템을 의미한다. 구체적으로, 대규모 안테나 시스템은 안테나 소자의 배열을 조정하여 특정 방향으로 더 멀리 전파를 송수신할 수 있게 해줌으로써, 대용량 전송이 가능할 뿐만 아니라, 5G 통신 네트워크 망의 사용 가능한 영역을 확장시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 기지국(400)은 대규모 안테나 시스템을 통해 많은 디바이스들과 데이터를 동시에 송수신 가능하다. 또한, 대규모 안테나 시스템은 전파를 전송하는 방향 외의 방향으로 유출되는 전파를 최소화하여 노이즈를 감소시킴으로써, 송신 품질 향상과 전력량의 감소를 함께 도모할 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 직교주파수 분할(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM) 방식을 통해 송신 신호를 변조하는 기존과 달리, 비직교 다중접속(Non-Orthogonal Multiplexing Access, NOMA) 방식을 통해 변조한 무선 신호를 전송함으로써, 더 많은 디바이스의 다중 접속이 가능하며, 대용량 송수신이 동시에 가능하다.
예를 들어, 5G 통신방식은 최고 1Gbps의 전송속도의 제공이 가능하다. 5G 통신방식은 대용량 전송을 통해 UHD(Ultra-HD), 3D, 홀로그램 등과 같이 대용량 전송이 요구되는 몰입형 통신의 지원이 가능하다. 이에 따라, 사용자는 5G 통신방식을 통해 보다 정교하고 몰입이 가능한 초 고용량 데이터를 보다 빠르게 주고 받을 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 최대 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리가 가능하다. 이에 따라, 5G 통신방식에서는 사용자가 인지하기 전에 반응하는 실시간 서비스의 지원이 가능하다. 예를 들어, 차량은 주행 중에도 각종 디바이스로부터 센서정보를 전달 받아, 실시간 처리를 통해 자율주행 시스템을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 각종 원격제어를 제공할 수 있다. 또한, 차량은 5G 통신방식을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과의 센서정보를 실시간으로 처리하여 충돌발생 가능성을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로 상에 발생될 교통상황 정보들을 실시간으로 제공할 수 있다.
또한, 5G 통신이 제공하는 초 실시간 처리 및 대용량 전송을 통해, 차량은 차량 내 탑승객들에게 빅데이터 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량은 각종 웹 정보, SNS 정보 등을 분석하여, 차량 내 탑승객들의 상황에 적합한 맞춤형 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예로, 차량은 빅데이터 마이닝을 통해 주행 경로 주변에 존재하는 각종 맛집, 볼거리 정보들을 수집하여 실시간으로 이를 제공함으로써, 탑승객들이 주행 중인 지역 주변에 존재하는 각종 정보들을 바로 확인할 수 있게 한다.
한편, 5G 통신의 네트워크 망은 셀을 보다 세분화하여, 네트워크의 고밀도화 및 대용량 전송을 지원할 수 있다. 여기서, 셀은 에서 를 효율적으로 이용하기 위하여 넓은 지역을 작은 구역으로 세분한 구역을 의미한다. 이때. 각 셀 내에 소출력 기지국을 설치하여 단말 간의 통신을 지원한다. 예를 들어, 5G 통신의 네트워크 망은 셀의 크기를 줄여 더욱 세분화함으로써, 매크로셀 기지국-분산 소형 기지국-통신 단말의 2단계 구조로 형성될 수 있다.
또한, 5G 통신의 네트워크 망에서는 멀티홉(multihop) 방식을 통한 무선 신호의 릴레이 전송이 수행될 수 있다. 예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 외부에 위치한 제3 단말(403)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 또한, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 내부에 위치한 제2 단말(402)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 전술한 바와 같이, 5G 통신의 네트워크 망을 사용 가능한 디바이스들 중 적어도 하나의 디바이스가 멀티홉 방식을 통한 릴레이 전송을 수행할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 따라, 5G 통신 네트워크 망이 지원되는 영역을 확대함과 동시에, 셀 내의 사용자가 많을 경우 생기는 버퍼링 문제를 해결할 수 있다.
한편, 5G 통신방식은 차량, 웨어러블 디바이스 등에 적용되는 디바이스간(Device-to-Device, D2D) 통신이 가능하다. 디바이스간 통신은 디바이스 간에 이루어지는 통신으로써, 디바이스가 센서를 통해 감지한 데이터뿐만 아니라, 디바이스 내에 저장되어 있는 각종 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신하는 통신을 의미한다. 디바이스간 통신방식에 의할 경우, 기지국을 거쳐 무선 신호를 주고 받을 필요가 없고, 디바이스 간에 무선 신호 전송이 이루어지므로, 불필요한 에너지를 절감할 수 있다. 이때, 차량, 웨어러블 디바이스 등이 5G 통신방식을 이용하기 위해서는 해당 디바이스 내에 안테나가 내장되어야 한다.
차량(200)은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량 주변에 존재하는 다른 차량들(201, 202, 203) 등과 디바이스간 통신이 가능하다. 이외에도, 차량(200)은 뿐만 아니라, 교차로 등에 설치되어 있는 교통정보 장치(미도시)와 디바이스간 통신이 가능하다.
또 다른 예로, 차량(200)은 도 5c에 도시된 바와 같이 디바이스간 통신을 통해 제1 차량(201), 및 제3 차량(203)과 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 제3 차량(203)은 디바이스간 통신을 통해 차량(200) 및 제2 차량(202)과 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 디바이스간 통신이 가능한 거리 내에 위치한 복수의 차량(200, 201, 202, 203) 간에는 가상 네트워크 망이 형성되어, 무선 신호를 송수신할 수 있다.
한편, 5G 통신망은 디바이스간 통신이 지원되는 영역을 확대함으로써, 보다 먼 곳에 위치한 디바이스와 디바이스간 통신이 가능하다. 또한, 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리와 1Gbps 이상의 고용량 통신을 지원하므로, 주행 중인 차량 간에도 원하는 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 차량은 5G 통신방식을 통해 주행 중에도 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 각종 서버, 시스템 등과 실시간으로 접속하여, 데이터를 주고 받을 수 있고, 이를 처리하여 증강 현실을 통해 경로안내 제공서비스 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.
이외에도, 차량은 전술한 주파수 대역 외의 대역을 이용하여, 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 전술한 주파수 대역을 이용한 통신방식에만 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 통신부(140)는 후술할 바와 같이, 디바이스간 통신을 통해 주변에 존재하는 적어도 하나의 다른 차량으로부터 궤적정보, 및 센서정보를 수신할 수 있다. 이에 관한 자세한 설명은 후술하도록 한다.
한편, 데이터베이스(170)는 차량(200)의 외부에 위치한 서버 또는 시스템, 저장매체 등에 마련될 수 있다. 외부에 위치한 서버 또는 시스템, 저장매체 등은 차량(200)을 생산자에 의해 운영되거나 또는 그 밖의 운영자에 의해 운영되는 것일 수 있다. 예를 들어, 데이터베이스(170)는 클라우드 서비스(cloud service)를 통해 데이터의 업로드 및 다운로드가 가능한 클라우드 서버(cloud server)에 저장될 수 있다.
클라우드 서비스는 각종 데이터를 클라우드 서버에 저장한 뒤, 필요할 때마다 다운로드 받는 서비스를 의미한다. 예를 들어, 클라우드 서비스는 API(Application Programming Interface)에 의해 운영체제가 구축될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 차량(200)은 전방의 시야 확보가 어려운 경우, 데이터베이스(170)에 저장된 차선정보를 이용하여 가상의 차선을 운전자에게 제공함으로써, 운전자의 안전한 주행을 도울 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다
이하에서는 차선정보를 획득하여 데이터베이스에 전달하는 차량의 동작 흐름도에 관해서 설명하도록 한다.
차량은 카메라를 통해 차량의 전방을 촬영한 영상정보를 생성할 수 있다(1000). 차량의 전방은 운전자가 차량 내부에서 프론트 윈도를 바라 보는 방향을 의미한다. 영상정보에는 차량 전방의 도로에 관한 이미지 또는 동영상이 포함되어 있어, 후술할 바와 같이, 차량은 도로에 관한 이미지 또는 동영상에서 차선, 장애물 등의 정보를 획득하여, 이를 기초로 가상의 차선을 제공할 수 있다.
또한, 차량은 위치 측정장치를 통해 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 측정할 수 있다(1010). 위치 측정장치는 전술한 바와 같이, 차량의 위치정보를 측정하여 해당 영상정보를 촬영할 때 차량의 위치가 어디인지를 파악할 수 있다.
이에 따라, 차량은 영상정보에, 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여 차선정보를 획득할 수 있다(1020). 차선정보는 영상정보에, 영상정보를 촬영할 때의 위치정보가 매핑되어 있어, 차량은 이를 통해 어떠한 위치에서 도로 환경이 어떠한지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차선정보로부터 어떠한 위치에서 도로의 굽이진 정도가 어느 정도인지를 파악할 수 있다.
또한, 차량은 디바이스간 통신을 통해 차량보다 앞서 주행하고 있는 차량으로부터 센서정보를 수신할 수 있다. 센서정보에는 앞서 주행한 차량에 내장된 각종 센서로부터 감지한 결과들이 포함되어 있어, 차량은 이를 통해 도로상태가 어떠한지를 파악할 수 있다. 예를 들어, 차량은 센서정보로부터 도로 상에 빙판이 있어 미끄러운지, 또는 과속 방지턱이 있는지 여부 등을 파악할 수 있다. 이에 대한 자세한 내용은 후술하도록 한다.
차량은 차선정보를 데이터베이스에 전송할 수 있다. 전술한 바와 같이, 차량에는 안테나가 내장되어 있어, 차량은 다양한 통신방식을 통해 데이터베이스에 차선정보를 전송할 수 있다.
도 7를 참조하면, 차량(200)은 AVN 디스플레이(101), 카메라(131), 및 위치 측정장치(132), 레인센서(133), 생성부(120), 통신부(140), 스피커(143), 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.
카메라(131)에 관한 설명은 도 3에 관한 설명에서 전술하였으므로, 생략하도록 한다.
레인센서(133)는 빗물의 세기와 양 등을 감지하는 센서를 의미한다. 레인센서(133)는 빗물을 감지하여, 감지 결과를 기초로 운전자가 별도로 조작을 하지 않아도 와이퍼의 속도나 작동 시간 등을 자동적으로 제어하는 센서를 의미한다.
판단부(110)는 카메라(131), 및 레인센서(133) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(200)의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 전방 시야의 확보가 불가능한 경우는 비가 많이 오거나 또는 안개로 인해 운전자가 차선을 식별할 수 없는 경우 등과 같이, 차량(200)의 전방 시야의 확보가 어려워 운전자가 주행함에 있어 곤란한 경우를 의미한다.
일 실시예에 따르면, 판단부(110)는 레인센서(133)를 이용하여 빗물의 세기 또는 양 등을 감지하여, 미리 설정된 수준을 초과하면 차량(200)의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단할 수 있다.
또는, 판단부(110)는 카메라(131)를 통해 차량(200)의 전방 시야가 확보 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(110)는 카메라(131)를 통해 생성된 영상정보로부터 대상체들의 정상적으로 식별되는지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 판단부(110)는 영상정보에 포함된 대상체들이 또렷하게 식별되지 않거나 또는 식별 자체가 안되면, 시야 확보가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 판단부(110)는 카메라(131) 및 레인센서(133)를 통한 판단 결과를 조합하여, 시야 확보가 가능한지 여부를 보다 정확하게 판단할 수도 있다.
한편, 차량(200)에는 통신부(140)가 마련될 수 있다. 통신부(140)의 통신방식은 전술한 바와 동일하므로 생략하도록 한다. 통신부(140)는 데이터베이스(170)로부터 차선정보가 포함된 무선 신호를 수신할 수 있다. 이때, 통신부(140)는 주행경로상에 있는 모든 차선정보를 데이터베이스(170)로부터 수신하거나 또는 시야 확보가 어려운 영역의 위치정보에 대응하는 차선정보만을 실시간으로 수신할 수도 있는 등 제한은 없다. 차선정보는 도로에 관한 영상정보 및 영상정보를 촬영할 때의 위치정보가 매핑된 정보로써, 구체적인 설명은 전술한 바와 동일하므로 생략하도록 한다.
또한, 통신부(140)는 디바이스간 통신을 통해 주변의 선행 차량으로부터 센서정보, 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 센서정보는 선행 차량 내에 내장된 각종 센서로부터 감지된 정보를 의미한다. 예를 들어, 센서정보는 라이다, 레이더 등을 통해 감지한 정보 등을 포함한다.
또한, 궤적정보는 선행 차량의 주행궤적에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 특정 위치에서 선행 차량의 운전자가 조절한 스티어링 휠의 각도, 속도, 브레이크를 밟은 정도, 엑셀레이터를 밟은 정도, ESP(Electronic Stability Program)의 개입 여부에 관한 정보 등을 포함한다.
생성부(120)는 수신한 차선정보를, 위치 측정장치(133)로부터 획득한 현재 위치정보에 대응시켜 가상의 차선을 생성할 수 있다. 여기서, 가상의 차선은 실제 차선에 대응하는 차선으로써, 증강현실을 통해 현실세계에 겹쳐 표시되거나 또는 버드 뷰(bird view) 방식과 같이 특정 시야에서 바라보는 방법으로 표시될 수 있다. 즉, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 시야 확보가 어려운 위치에서 운전자에게 실제 차선에 대응하는 가상의 차선을 제공함으로써, 운전자의 안전을 도모할 수 있다.
이때, 생성부(120)는 차선정보, 위치정보와 궤적정보를 조합하여 가상의 차선을 생성할 수도 있다. 전술한 바와 같이 궤적정보는 선행 차량의 주행궤적에 관한 정보로써, 차량(200)보다 선행 중인 다른 차량으로부터 전달받기 때문에 현재 노면상태 등과 같은 도로상태가 반영될 수 있다.
즉, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 차선정보, 위치정보 외에 궤적정보를 이용하여 가상의 차선을 생성함으로써, 차선정보, 위치정보만으로 생성된 가상의 차선의 정확성을 보다 높일 수 있다. 또한, 생성부(120)는 궤적정보를 통해 앞서 생성한 가상의 차선을 보정함으로써, 오차를 줄일 수 있다.
다만, 선행 차량으로부터 수신한 궤적정보는 선행 차량의 운전자의 잘못 등으로 인해 실제 차선과 어긋날 수 있다. 따라서, 생성부(120)는 데이터베이스(170)로부터 전달 받은 차선정보로부터 획득한 궤적정보와 선행 차량으로부터 수신한 궤적정보를 비교하여, 그 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 선행 차량으로부터 수신한 궤적정보를 배제하고 가상의 차선을 생성할 수 있다. 즉, 생성부(120)는 선행 차량으로부터 수신한 궤적정보가 평균적인 궤적정보와 비교하여 차이가 크면, 이를 배제함으로써 사고를 방지할 수 있다.
한편, 생성부(120)는 주행 경로상에서 예측되는 안전궤적을 생성할 수 있다. 이때, 안전궤적은 주행 경로 상에서 예측되는 장애물 또는 다른 차량의 주행시 궤적으로 보아 차량(200)의 주행에 있어 위험한 것으로 판단하여, 안전한 차선으로 유도할 수 있는 궤적을 의미한다.
일 실시예에 따르면, 생성부(120)는 전술한 바와 같이 데이터베이스(170)로부터 수신한 차선정보와 차량(200)의 위치정보로부터 도로 전체 차선 및 도로 전체 차선 중에서 차량(200)이 위치한 차선을 파악할 수 있다.
이때, 생성부(120)는 다른 차량으로부터 수신한 위치정보로부터 다른 차량들의 위치를 파악할 수 있다. 또한, 생성부(120)는 다른 차량의 센서정보를 기초로 다른 차량의 주변에 장애물이 있는지 여부를 판단할 수 있고, 또한 다른 차량의 궤적정보와 가상의 차선에 의한 궤적정보를 비교하여 다른 차량들의 주행에 이상이 있는지 여부 등을 판단할 수 있다. 이에 따라, 장애물이 위치해 있거나 또는 다른 차량들의 주행에 이상이 있는 것으로 판단되면, 생성부(120)는 장애물 또는 다른 차량들을 피해 안전하게 주행할 수 있는 안전궤적을 생성할 수 있다. 즉, 생성부(120)는 주행 경로 상에 위치한 각종 위험을 파악하여, 이를 피할 수 있는 안전궤적을 생성할 수 있다. 운전자는 안전궤적을 보고 장애물 또는 위험한 다른 차량들을 피해 안전하게 주행할 수 있다.
한편, 제어부(160)는 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(160)는 AVN 단말 내에 내장된 각종 모듈뿐만 아니라, 차량(200)에 장착된 기기 등 모든 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(160)는 차량(200)의 구성 요소를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(160)는 차량(200) 내 하나 이상의 기기를 제어하여, 가상의 차선을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 AVN 디스플레이(101)를 제어하여, 가상의 차선을 표시할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 스피커(143)를 제어하여, 가상의 차선에 관한 정보를 출력할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 윈드쉴드 디스플레이를 제어하여, 가상의 차선을 프론트 윈도(87)에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 헤드-업 디스플레이를 제어하여, 가상의 차선을 프론트 윈도(87)에 표시할 수도 있다. 헤드-업 디스플레이는 차량(200)의 전면 프론트 윈도(87)를 활용하여 정보를 제공하는 디스플레이로써, 프론트 윈도(87)에 운전 시 필요한 실시간 정보들을 표시하여, 운전자가 시야를 확보하는 동시에 주행에 필요한 정보를 얻을 수 있도록 돕는 디스플레이를 의미한다. 이러한, 헤드-업 디스플레이는 운전자의 시선 분산에 따른 돌발사고 및 위험요소를 감소시켜 더욱 원활한 주행이 가능하다.
한편, 헤드-업 디스플레이는 빛을 반사경에 투영하고, 반사경으로부터 반사된 빛이 프론트 윈도(87)로 비추게 되어 가상의 차선을 표시하는 윈드쉴드 타입, 및 별도의 스크린을 마련하여, 가상의 차선을 표시하는 컴바이너 타입이 존재하며, 개시된 실시예에 따른 차량(200) 내의 헤드-업 디스플레이는 이를 모두 포함한다.
이외에도, 제어부(160)는 차량(200)에 장착되어 있으며, 운전자에게 가상의 차선에 관한 정보를 제공할 수 있는 다양한 기기를 제어하여, 가상의 차선을 제공함으로써, 운전자의 안전한 운행을 도모할 수 있다.
한편, 제어부(160)는 차량(200)에 장착되어 있으며, 운전자에게 가상의 차선에 관한 정보를 제공할 수 있는 다양한 기기를 제어하여, 센서정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 AVN 디스플레이(101), 윈드쉴드 디스플레이, 또는 헤드-업 디스플레이를 통해 센서정보가 포함된 팝업 메시지를 표시하거나 또는 스피커(143)를 통해 센서정보를 출력할 수 있다.
도 8은 차선정보를 이용하여 가상의 차선을 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이고, 도 9 및 도 10은 서로 다른 실시예에 따른 가상의 차선을 프론트 윈도에 표시한 경우를 도시한 도면이고, 도 11은 일 실시예에 따른 디스플레이를 통해 전방 차량의 센서정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 차량은 차량 내 기기를 통해 차량의 전방 시야 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다(1100). 여기서, 차량 내 기기는 차량의 전방 시야 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있는 기초가 되는 데이터를 수집할 수 있는 기기를 의미한다.
예를 들어, 차량은 카메라를 통해 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성하고, 생성한 영상정보로부터 운전자가 시야를 확보할 수 있는 정도인지 여부를 판단할 수 있다. 또는, 차량은 레인 센서를 통해 빗물을 감지하여, 미리 설정된 수준 이상이 감지되면, 운전자가 시야를 확보하기 불가능한 것으로 판단할 수도 있으며 제한은 없다.
전방 시야가 확보 불가능한 것으로 판단되면, 차량은 운전자의 주행을 돕기 위해, 차선정보를 데이터베이스로부터 수신할 수 있다(1110). 예를 들어, 데이터베이스가 외부에 위치한 클라우드 서버에 있는 경우, 차량은 API key를 이용하여 데이터베이스에 저장된 차선정보 중에서 운전자의 주행경로 내에 있는 차선정보만을 검색하여 다운로드 받을 수 있다.
차량은 차선정보와 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성할 수 있다(1120). 예를 들어, 차량은 차선정보의 영상정보에 매핑되어 있는 위치정보와 차량의 위치정보를 비교하여, 차량의 위치정보에 대응하는 영상정보를 이용하여 가상의 차선을 생성할 수 있다. 이때, 차량은 디바이스간 통신을 통해 앞서 주행 중인 차량으로부터 궤적정보를 수신하여, 이를 반영한 가상의 차선을 생성할 수 있다. 또한, 차량은 디바이스간 통신을 통해 앞서 주행 중인 차량으로부터 센서정보를 수신하여, 이를 운전자에게 제공함으로써, 운전자의 안전운행을 도모할 수 있다.
차량은 차량 내 기기를 제어하여, 가상의 차선을 제공할 수 있다(1130). 여기서 차량 내 기기는 차량에 장착되어 있으며, 가상의 차선에 관한 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 기기를 포함한다. 예를 들어, 도 9를 참조하면, 차량은 증강현실을 통해 생성한 가상의 차선을 윈드쉴드 디스플레이에 표시할 수 있다. 이에 따라, 차량 내 운전자는 안개, 소나기 등으로 인해 차선이 보이지 않더라도, 가상의 차선을 보고 주행을 유지할 수 있다. 또는, 도 10에 도시된 바와 같이, 차량의 프론트 윈도에 표시되는 헤드-업 디스플레이에 가상의 차선을 표시함으로써, 운전자는 이를 보고 주행을 유지할 수 있다.
한편, 차량은 다른 차량으로부터 수신한 센서정보를 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 보다 안전하게 주행하도록 도울 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 차량은 디스플레이에 센서정보가 포함된 팝업 메시지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 '전방 100m 도로 위에 빙판이 있으니 주의하십시오'라는 내용이 포함된 팝업 메시지를 디스플레이에 표시함으로써, 운전자의 안전을 도모할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 따른 안전궤적을 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
차량은 전술한 바와 같이 기지국을 통해 외부 데이터베이스와 데이터를 주고 받을 수 있고, 또한 디바이스 간 통신을 통해 다른 차량들과 직접 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 차량은 기지국을 통해 데이터베이스로부터 영상정보 및 영상정보를 촬영할 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신할 수 있으며, 디바이스 간 통신을 통해 다른 차량의 센서정보 및 궤적정보를 수신할 수 있다. 이외에도, 차량은 디바이스 간 통신을 통해 다른 차량의 위치정보를 수신할 수 있다. 각 차량 내에는 위치측정장치가 마련되어 있어, 각 차량의 위치정보가 측정될 수 있다.
차량은 위치측정장치를 통해 측정한 차량의 위치정보와 기지국으로부터 수신한 영상정보 중에서 차량의 위치정보에 대응하는 영상정보를 이용하여 실제 차선에 대응하는 차선을 생성할 수 있다.
차량은 다른 차량의 위치정보를 이용하여 실제 차선에 대응하는 차선 상에, 다른 차량을 배치할 수 있다. 또한, 차량은 실제 차선에 대응하는 차선 상에 위치한 다른 차량의 센서정보 및 궤적정보를 대응시킬 수 있다. 이에 따라, 차량은 다른 차량의 센서정보로부터 각 다른 차량의 주변에 장애물 등이 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 차량은 다른 차량의 궤적정보와 가상의 차선 간의 차이를 비교하여, 각 차량의 주행이 정상적인지, 위험한지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 판단 결과를 기초로 주행 경로 상에서 위치 별로 어떠한 차선으로 주행하여야 안전한지 파악하여, 안전궤적을 생성할 수 있다.
차량은 각종 디스플레이를 통해 생성한 안전궤적을 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 윈드쉴드 디스플레이, 헤드-업 디스플레이, AVN 디스플레이 등을 통해 안전궤적을 표시함으로써, 운전자가 이를 통해 보다 안전한 차선으로 주행을 하도록 유도할 수 있다.
예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이, 차량은 증강현실을 통해 가상의 차선 상에 안전궤적을 윈드쉴드 디스플레이에 표시할 수 있다. 이에 따라, 차량 내 운전자는 안개, 소나기 등으로 인해 차선이 보이지 않더라도, 가상의 차선 상에 표시된 안전 궤적에 따라 주행을 유지할 수 있다. 이때, 가상의 차선 상에 안전궤적이 표시되는 것으로 한정되는 것은 아니고, 차량은 실제 프론트 윈도를 통해 보이는 차선 상에 안전궤적을 표시할 수도 있다. 또는, 도 14에 도시된 바와 같이, 차량의 프론트 윈도에 표시되는 헤드-업 디스플레이에 가상의 차선과 안전궤적을 표시함으로써, 운전자는 이를 보고 주행을 유지할 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
10: 대시보드, 11: 센터페시아
12: 스티어링 휠, 13: 헤드라이닝
21: 운전석, 22: 조수석
40: 센터 콘솔, 41: 기어조작 레버
42: 트레이, 43: 센터 입력부
80: 차체, 81: 후드, 82: 프런트 휀더
84: 도어, 85: 트렁크 리드, 86: 쿼터 패널
87: 프런트 윈도, 88: 사이드 윈도
90: 리어 윈도, 91, 92: 사이드 미러
100: AVN 단말, 101: AVN 디스플레이, 102: 내비게이션 입력부
143: 스피커, 153: 통풍구, 190: 음성 입력부

Claims (24)

  1. 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 차량의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단되면, 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하는 통신부;
    상기 수신한 차선정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 생성부; 및
    상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선을 제공하는 제어부
    를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    카메라 및 레인 센서를 이용하여 감지한 결과를 기초로 상기 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    디바이스간 통신을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 다른 차량이 감지한 센서정보, 및 궤적정보를 수신하는 차량.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 수신한 차선정보와 차량의 위치정보, 및 상기 궤적정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 수신한 궤적정보와 상기 수신한 차선정보로부터 획득한 궤적정보의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 가상의 차선을 생성함에 있어 상기 수신한 궤적정보를 배제하는 차량.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 내 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선, 및 상기 센서정보를 제공하는 차량.
  7. 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성하는 카메라;
    상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치;
    상기 영상정보 및 위치정보를 기초로 차선정보를 획득하는 획득부; 및
    상기 차선정보를 데이터베이스에 전송하는 통신부
    를 포함하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 위치 측정장치는, DGPS에 대응하는 차량.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 획득부는,
    상기 영상정보에, 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여 차선정보를 획득하는 차량.
  10. 데이터베이스로부터 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하고, 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 센서정보 및 궤적정보를 수신하는 통신부;
    상기 수신한 차선정보, 센서정보, 궤적정보, 및 상기 차량의 위치정보를 기초로 상기 차량의 주행 경로 상에서의 안전궤적을 생성하는 생성부; 및
    상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 안전궤적을 제공하는 제어부
    를 포함하는 차량.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 데이터베이스로부터 기지국을 통해 상기 차선정보를 수신하고, 상기 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 디바이스간 통신을 통해 센서정보 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신하는 차량.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 수신한 차선정보, 및 상기 차량의 위치정보로 부터 가상의 차선을 생성하고, 상기 가상의 차선 상에 위치한 다른 차량의 센서정보, 및 궤적정보를 이용하여 주행 경로 상에 위치한 장애물 및 위험 차량을 판단하고, 판단한 결과를 기초로 상기 안전궤적을 생성하는 차량.
  13. 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량의 전방 시야의 확보가 불가능한 것으로 판단되면, 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 차선정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 단계; 및
    상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선을 제공하는 단계
    를 포함하는 차량의 제어방법
  14. 제13항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    카메라 및 레인 센서를 이용하여 감지한 결과를 기초로, 상기 차량의 전방 시야의 확보가 가능한지 여부를 판단하는 차량의 제어방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    디바이스간 통신을 통해 상기 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 다른 차량이 감지한 센서정보, 및 궤적정보를 수신하는 차량의 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 수신한 차선정보와 차량의 위치정보, 및 상기 궤적정보를 기초로 가상의 차선을 생성하는 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 수신한 궤적정보와 상기 수신한 차선정보로부터 획득한 궤적정보의 차이가 미리 설정된 수준을 초과하면, 상기 수신한 궤적정보를 배제하고 상기 가상의 차선을 생성하는 차량의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    상기 차량 내 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 가상의 차선, 및 상기 센서정보를 제공하는 차량의 제어방법.
  19. 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성하는 단계;
    상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 측정하는 단계;
    상기 영상정보 및 위치정보를 기초로 차선정보를 획득하는 단계; 및
    상기 차선정보를 데이터베이스에 전송하는 단계
    를 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 위치 측정장치는, DGPS에 대응하는 차량의 제어방법.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 영상정보에, 상기 영상정보를 촬영할 때의 위치정보를 매핑하여 차선정보를 획득하는 차량의 제어방법.
  22. 데이터베이스로부터 카메라를 통해 촬영된 영상정보에 상기 영상정보가 촬영될 때의 위치정보가 매핑된 차선정보를 수신하고, 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 센서정보 및 궤적정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 차선정보, 센서정보, 궤적정보, 및 상기 차량의 위치정보를 기초로 상기 차량의 주행 경로 상에서의 안전궤적을 생성하는 단계; 및
    상기 차량 내의 하나 이상의 기기를 제어하여, 상기 생성한 안전궤적을 제공하는 단계
    를 포함하는 차량의 제어방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    상기 데이터베이스로부터 기지국을 통해 상기 차선정보를 수신하고, 상기 차량 주변의 위치한 다른 차량으로부터 디바이스간 통신을 통해 센서정보 및 궤적정보 중 적어도 하나를 수신하는 차량의 제어방법.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 수신한 차선정보, 및 상기 차량의 위치정보로 부터 가상의 차선을 생성하고, 상기 가상의 차선 상에 위치한 다른 차량의 센서정보, 및 궤적정보를 이용하여 주행 경로 상에 위치한 장애물 및 위험 차량을 판단하고, 판단한 결과를 기초로 상기 안전궤적을 생성하는 차량의 제어방법.
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