JP2008126957A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット7は、回避制御のONの際、自車両1との接触可能性があると判定した対象立体物に対し、対象立体物が静止状態とみなせる場合、この対象立体物に他の立体物が隣接して存在しない場合には、電動パワーステアリング制御装置12に電動パワーステアリング出力電流Imを出力して自動操舵による回避を行わせる一方、対象立体物に他の立体物が隣接して存在する場合には、自動ブレーキ制御装置13に減速信号を出力して自動ブレーキによる回避を行わせる。また、対象立体物が移動状態とみなせる場合には自動ブレーキ制御装置13に減速信号を出力して自動ブレーキによる回避を行わせる。
【選択図】図2
Description
図1〜図8は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は回避制御プログラムのフローチャート、図3は自動ブレーキ回避制御ルーチンのフローチャート、図4は自動操舵回避制御ルーチンのフローチャート、図5は自車両を中心とする座標系と走行目標点の説明図、図6は通信可能な立体物と通信不可能な立体物の識別の説明図、図7は目標減速度演算式において用いるパラメータの説明図、図8は自動操舵回避制御における回避方向設定の説明図である。
TTC=L/(V0−Vf) …(1)
S201で、例えば、以下の(2)式により、目標減速度atを演算する。自車両1と対象立体物とが、図7に示すような関係、すなわち、現在、自車速V0、自車加減速度a0、対象立体物の速度Vf、対象立体物の加減速度af、対象立体物までの距離Lである状態が、t秒後に、自車両1が距離Ls前進し、対象立体物が対象立体物予測位置まで距離Lf前進し、自車両1との距離が目標とする距離Dtgt(マップ或いは演算により設定される距離)となるとすると、自車両1の目標減速度atは、以下の(2)式より求められる。
at=af+((V0−Vf)2/(L−Dtgt)) …(2)
まず、S301では、対象立体物に対し、自車両1を回避せしめる方向の設定が行われる。例えば、図8に示すように、
a)Ol≦Cxr0≦Or、且つ、Cxl0<Olの場合は、右回避とする(図8(a))。
Rt0=(Px02+Pz02)/(2・Px0) …(3)
St=(Lw・Ns)/Rt0 …(4)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギヤ比である。
Im=G1・(St−Sr)+G2・(d(St−Sr)/dt) …(5)
ここで、G1,G2はゲインである。
2 運転支援装置
3 ステレオカメラ(立体物情報検出手段)
4 ステレオ画像認識装置(立体物情報検出手、段接触可能性判定手段)
5 通信装置(通信手段)
6 測位装置
7 制御ユニット(通信判定手段、制御手段)
12 電動パワーステアリング制御装置(自動操舵手段)
13 自動ブレーキ制御装置(自動ブレーキ手段)
Claims (3)
- 前方立体物を検出する立体物情報検出手段と、
上記立体物情報検出手段で検出した立体物と自車両との接触可能性を判定する接触可能性判定手段と、
上記接触可能性判定手段が自車両との接触可能性があると判定した対象立体物に対し、該対象立体物が静止状態とみなせる場合には自動操舵手段を作動させて回避制御する一方、上記対象立体物が移動状態とみなせる場合には上記自動操舵手段による回避制御を非作動にして自動ブレーキ手段を作動させて回避制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記制御手段は、上記対象立体物が静止状態とみなせる場合であっても、他の立体物が上記対象立体物に隣接して存在する場合には自動ブレーキ手段を作動させて回避制御することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 自車両周辺と通信自在な通信手段と、
自車両周辺の立体物が通信可能な立体物か否かを判定する通信判定手段とを有し、
上記制御手段は、少なくとも上記対象立体物を上記自動操舵手段を作動させて回避制御を行う場合、上記対象立体物が通信可能な立体物の場合には、回避制御を行うことを報知することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
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