JP2015113032A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】内燃機関のトルク脈動に起因した車両の振動騒音を低減する。【解決手段】出力軸が車両の駆動軸に連結された内燃機関及び電動機を備えたハイブリッド車両を制御する制御装置は、ハイブリッド車両の振動を抑制するための制振トルク(Tvs)として、駆動軸に現れる内燃機関のトルクの脈動成分に対応する脈動補償トルク(Tpc)が駆動軸に供給されるように電動機を制御する制御手段と、電動機の、上記脈動補償トルクを除くトルクが所定値(Tpr)未満であるか否かを判定する判定手段とを備え、制御手段は、脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であると判定された場合に、制振トルクとして、脈動補償トルクに加えて上記所定値に相当する押し付けトルク(Tpr)が駆動軸に供給されるように電動機を制御する。【選択図】図12
Description
本発明は、ハイブリッド車両の制御装置の技術分野に関する。
内燃機関においてクランク軸にトルク脈動が生じることが知られている。このクランク軸が、駆動輪に連結された駆動軸に連結される車両構成においては、このトルク脈動は駆動軸に伝達され、車両の振動及び騒音(以下、適宜「振動騒音」と表現する)の原因となる。特許文献1には、このような振動及び騒音を抑制するために、トルクの脈動成分を算出し、これを相殺するための脈動トルクを電動機から出力することが開示されている。
尚、トルク脈動による騒音及び振動の抑制とは異なる技術分野においては、内燃機関と電動機との間に差動ギア機構を備えた車両構成において駆動軸に連結されるギアにトルクが加わっていない場合に、押し付けトルクを加算して当該ギアを押し付け、このギア機構が有するガタ(例えば、バックラッシュ等の遊び)に起因する騒音を抑制するものもある(特許文献2参照)。
また、内燃機関の動作線を、内燃機関の運転状態に応じて振動騒音抑制用の動作線と燃費用の動作線との間で切り替えるものもある(特許文献3参照)。尚、特許文献3には、この燃費用の動作線が使用される場合において、トルク脈動を打ち消すためのトルクを電動機から出力することについても開示がある。
内燃機関と駆動軸との間、及び、電動機と駆動軸との間の動力伝達経路には、特許文献2に開示されるようにガタが形成されている。ここで、電動機からのトルク供給により駆動軸のトルク脈動を相殺し、もって車両の振動騒音を抑制しようとした場合において、電動機と駆動軸との間のガタが詰まっていない場合、電動機から供給される脈動トルクがガタに吸収されて駆動軸に伝達されない可能性がある。このような状態では、計算上は内燃機関のトルク脈動を相殺し得るとしても、実際には駆動軸のトルク脈動を十分に低減することができない。即ち、特許文献1乃至3に開示されるものを含む旧来の技術思想には、車両の振動騒音を十分に低減できないという技術的問題点がある。
本発明は係る技術的問題点に鑑みてなされたものであり、内燃機関のトルク脈動に起因した車両の振動騒音を確実に低減可能なハイブリッド車両の制御装置を提供することを課題とする。
尚、内燃機関のトルク脈動は、内燃機関の機関回転に連動するから、電動機のトルクをこのトルク脈動に応じて的確に制御しようとすると、比較的高い制御性(即ち、トルクの応答性)が必要となる。このため、電動機から制振トルクとして脈動トルクを供給する場合には、PWM(Pulse Width Modulation)制御等、制御性に優れた制御方式が好適に用いられる。
一方、ハイブリッド車両において、電動機に要求される制御性がそれ程大きくない場合等には、過変調制御や矩形波制御等、PWM制御と較べて簡素な制御方式も好適に用いられる。矩形波制御は、PWM制御と異なり、インバータ電圧を昇圧コンバータ等により昇圧する必要がなく、またインバータのスイッチング頻度も低いため、電力消費の観点で優れるからである。
ここで特に、内燃機関の効率が電動機の制御方式に影響されることはないが、内燃機関の燃料消費と電動機の電力消費とを総合的に勘案したハイブリッド車両全体としてのエネルギ効率(以下、適宜「ハイブリッド車両のエネルギ効率」と表現する)は、電動機の制御方式にも影響される。即ち、内燃機関の燃料消費を抑制するために、電動機の電力消費が増加する場合、ハイブリッド車両のエネルギ効率は逆に悪化する場合がある。しかしながら、このようなハイブリッド車両のエネルギ効率に着目してトルク脈動に起因する振動騒音の低減を図る旨の技術思想は、従来存在しない。
以上のことから、本発明は、上述した課題に加え、望ましくは更にハイブリッド車両のエネルギ効率を考慮しつつ車両の振動騒音を十分に低減することを課題とする。
上述した課題を解決するため、本発明に係る第1のハイブリッド車両の制御装置は、各々が駆動軸に対しトルクを入出力可能な内燃機関及び電動機を備えたハイブリッド車両を制御する、ハイブリッド車両の制御装置であって、前記ハイブリッド車両の振動を抑制するための制振トルクとして、前記駆動軸に現れる前記内燃機関の機関出力トルクの脈動成分に対応する脈動補償トルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御する制御手段と、前記電動機の前記脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、前記制振トルクとして、前記脈動補償トルクに加えて前記所定値に相当する押し付けトルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御することを特徴とする(請求項1)。
本発明に係る第1のハイブリッド車両の制御装置によれば、脈動補償トルクを除く電動機のトルクが所定値未満である場合において電動機から脈動補償トルクが供給される場合には、脈動補償トルクに当該所定値に相当する押し付けトルクが加算される。即ち、振動の抑制を目的とした制振トルクの値が、脈動補償トルクと押し付けトルクとの加算値となる。その結果、脈動補償トルクは、電動機と駆動軸との間に形成されたガタが、この押し付けトルクにより相応に詰まった状態で駆動軸に供給される。
従って、本発明に係る第1のハイブリッド車両の制御装置によれば、内燃機関のクランク軸のトルク脈動に応じた電動機の脈動補償トルクにより、当該トルク脈動に起因する駆動軸のトルク脈動を好適に相殺し、もってハイブリッド車両の振動、望ましくは更に当該振動に伴う騒音を確実に抑制することができる。
尚、「電動機の脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満である場合において」とは、必ずしも当該場合の全てを意味しない。即ち、当該場合において所定条件が満たされた場合等を包括する趣旨である。
例えば、この「電動機の脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満である場合」とは、好適な一形態として当該電動機のトルクがゼロ又は略ゼロの極小値である場合を意味し得る。この場合、電動機と駆動軸との間に介在する動力伝達部材同士にトルクが作用しない状態において押し付けトルクが作用することとなり、押し付けトルクの効果が大である。しかしながら、当該電動機のトルクがゼロ或いは略ゼロであることは、当該電動機のトルクが所定値未満であることの一態様を意味するものであって、必ずしも所定値によってゼロトルクが定義されることを意味しない。
尚、本発明における「電動機のトルク」とは、その時点で実際に出力されているトルクの他、電動機に対するトルク指令値を含む趣旨である。
上述した課題を解決するため、本発明に係る第2のハイブリッド車両の制御装置は、各々が駆動軸に対しトルクを入出力可能な内燃機関及び電動機を備え、機関出力トルクと機関回転数とにより規定される前記内燃機関の動作線として、前記内燃機関の燃料消費率が最も小さくなる燃費用動作線と、等出力線上の動作点が前記燃費用動作線上の動作点よりも高回転且つ低トルクとなる振動騒音抑制用動作線と、前記等出力線上の動作点が、前記燃費用動作線上の動作点よりも高回転且つ低トルクとなり、前記振動騒音抑制用動作線上の動作点よりも低回転且つ高トルクとなる中間動作線とを少なくとも選択可能なハイブリッド車両を制御する、ハイブリッド車両の制御装置であって、前記ハイブリッド車両の振動を抑制するための制振トルクとして、前記駆動軸に現れる前記内燃機関の機関出力トルクの脈動成分に対応する脈動補償トルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御する制御手段と、前記電動機の前記脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であるか否かを判定する判定手段と、前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、(1)前記燃費用動作線を使用し、前記制振トルクを前記脈動補償トルクと前記所定値に相当する押し付けトルクとの加算値とする第1のモードと、(2)前記中間動作線を使用し、前記制振トルクを前記押し付けトルクのみとする第2のモードと、(3)前記振動騒音抑制用動作線を使用し、前記制振トルクをゼロとする第3のモードとを含む複数のモードのうち、前記ハイブリッド車両のエネルギ効率が最も大きくなる一のモードを選択する選択手段とを備え、前記制御手段は、前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、前記選択された一のモードに基づいて前記内燃機関及び前記電動機を制御することを特徴とする(請求項2)。
ハイブリッド車両には、例えば、内燃機関と、本発明に係る電動機を一態様として含む一又は複数の回転電機と、駆動軸とを、例えば一又は複数のプラネタリギア機構等の差動機構により連結し、この差動機構の差動作用を利用して一種の無段変速機能を実現し得るものがある。例えば、このような車両構成においては、機関回転数及び機関出力トルクにより規定される内燃機関の動作点を、内燃機関及び回転電機の物理的制約の範囲で自由に制御することができる。
本発明に係る第2のハイブリッド車両の制御装置においては、この動作点を繋げて得られる動作線として、燃料消費率を少なくともこれら複数の動作線の中で最小とし得る燃費用動作線と、トルク脈動の抑制に制振トルクを必要としない振動騒音抑制用動作線と、これらの中間に設定される中間動作線とが用意されている。そして、ハイブリッド車両の振動騒音の抑制に係るモードとして、第1〜第3のモードが用意されている。
ここで、内燃機関の機関出力を一定とした場合の内燃機関の熱効率は、燃費用動作線上の動作点が最も高く、中間用動作線上の動作点、振動騒音抑制用動作点の順に低くなるが、燃費用動作線を使用した場合の熱効率の向上度合いは、内燃機関の要求出力に対して一律ではない。より具体的には、内燃機関の熱効率が最も高くなる出力値近傍の出力領域から、低回転又は低トルク側、及び、高回転又は高トルク側では、燃費用動作線を使用した場合の熱効率の上昇規模は小さくなる。
一方で、この熱効率の向上度合いが小さくなる出力領域では、駆動軸のトルク脈動の規模も相対的に小さくなる。従って、この領域では、第1のモード(即ち、燃費用動作線使用、制振トルク=脈動補償トルク+押し付けトルク)を使用せずとも、第2のモード(即ち、中間動作線使用、制振トルク=押し付けトルク)或いは第3のモード(即ち、振動騒音抑制用動作線使用、制振トルク無し)でトルク脈動を実践上十分に抑制可能な場合がある。
既に述べたように、第1のモードは、脈動補償トルクの制御にPWM制御が必要な場合が多く、昇圧損失やスイッチング損失が大きくなる傾向にある。従って、内燃機関の出力領域によっては、第1のモードを使用した場合の電力損失が、熱効率の向上による燃料消費量の減少分を上回り、第1のモードを選択することによって、かえってハイブリッド車両のエネルギ効率を低下させる可能性がある。
本発明に係る第2のハイブリッド車両の制御装置によれば、これら複数のモードの中からハイブリッド車両のエネルギ効率が高くなるモードが選択され使用される。従って、ハイブリッド車両のエネルギ効率を常時可及的に高く維持しつつ、トルク脈動によるハイブリッド車両の振動及び騒音を抑制することが可能となる。
尚、本発明に係る第2のハイブリッド車両の制御装置においては、電動機の異常を診断する診断手段を備え、選択手段が、電動機に異常があると診断された場合に、異常の診断結果に応じて、一のモードを選択してもよい。例えば、この場合に選択される一のモードは、上記複数のモードのうち、電動機で実現可能なモードであり、且つハイブリッド車両のエネルギ効率が最大となるモードであってもよい。
このように、電動機に対して、電動機の異常の有無、異常箇所の検出及び異常の具体的内容等の判定を含む概念としての診断を行い得る構成においては、異常の診断結果に応じて、現実的な側面から最も効率を高く維持し得るモードを選択することが可能となる。従って、電動機の動作制限範囲内で、ハイブリッド車両の振動騒音の抑制を好適に図ることができる。
本発明に係る第1及び第2のハイブリッド車両の制御装置の一の態様では、前記所定値は、少なくとも前記電動機と前記駆動軸との間のトルク伝達経路に内在するガタを詰めるために要するトルクの値以上である(請求項3)。
この態様によれば、所定値が、ガタ詰めに要するトルク以上の値に設定される。従って、押し付けトルクにより確実にガタ詰めを完了することができ、脈動補償トルクを駆動軸のトルク脈動の抑制に有効に利用することができる。
尚、ガタの大きさは、電動機と駆動軸との間の動力伝達経路の物理的構成が定まれば予め実験的に、経験的に、又は理論的に把握することができる。
尚、実践的には、ガタ詰めのための押し付けトルクが大き過ぎる場合において、車両の加速度が変化することがある。従って、望ましい一形態として、この所定値は、押し付けトルクが車両の加速度に与える変化を考慮して決定されてもよい。例えば、この場合、所定値は、ガタ詰めに要するトルク以上であって、且つ、車両の加速度の変化が所定値以内に収まり得る値に設定されてもよい。
本発明に係る第1のハイブリッド車両の制御装置の他の態様では、前記内燃機関の機関回転数が高い程小さくなるように、及び/又は、前記機関出力トルクが小さい程小さくなるように、前記脈動補償トルクのゲインを調整する(請求項4)。
内燃機関のクランク軸に現われるトルク脈動の規模は、内燃機関の機関出力トルクと機関回転数とに影響を受ける。即ち、機関出力トルクが小さい(大きい)程トルク脈動も小さく(大きく)なり、機関回転数が高い(低い)程トルク脈動は小さく(大きく)なる。
一方、本発明に係る第1のハイブリッド車両の制御装置によれば、脈動補償トルクが出力される場合には、押し付けトルクも制振トルクの一部として付加される。ここで、トルク脈動の大きさが機関状態に応じて変化する点に鑑みれば、トルク脈動を抑制するにあたっての押し付けトルクの貢献度は、内燃機関の機関出力トルクが小さい程、また機関回転数が高い程、夫々相対的に大きくなる。
この態様によれば、内燃機関の機関出力トルクが小さい程、また機関回転数が高い程、夫々脈動補償トルクのゲインが小さく設定される。従って、電動機の電力消費を効果的に抑制し、もってハイブリッド車両のエネルギ効率を可及的に高く維持することができる。
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。
<発明の実施形態>
以下、図面を参照して、本発明の各種実施形態について説明する。
以下、図面を参照して、本発明の各種実施形態について説明する。
<1:第1実施形態>
<1.1:実施形態の構成>
始めに、図1を参照し、本発明の第1実施形態に係るハイブリッド車両1の構成について説明する。ここに、図1は、ハイブリッド車両1の構成を概念的に表してなる概略構成図である。
<1.1:実施形態の構成>
始めに、図1を参照し、本発明の第1実施形態に係るハイブリッド車両1の構成について説明する。ここに、図1は、ハイブリッド車両1の構成を概念的に表してなる概略構成図である。
図1において、ハイブリッド車両1は、ECU(Electronic Control Unit:電子制御装置)100、ハイブリッド駆動装置10、PCU(Power Control Unit)20及びセンサ群30を備えた、本発明に係る「ハイブリッド車両」の一例である。
ECU100は、CPU、ROM及びRAM等を備え、ハイブリッド車両1の各部の動作を制御可能に構成された電子制御ユニットであり、本発明に係る「ハイブリッド車両の制御装置」の一例である。ECU100は、ROMに格納された制御プログラムを実行することにより、後述する各種制御を実行可能に構成される。
PCU20は、後述する直流電源Bから取り出した直流電力を交流電力に変換して後述するモータジェネレータMG1及びモータジェネレータMG2に供給すると共に、モータジェネレータMG1及びモータジェネレータMG2の発電により得られた交流電力を直流電力に変換して直流電源Bを充電可能に構成された電力制御装置である。尚、PCU20の詳細な構成については図3を参照する形で後述する。
センサ群30は、ハイブリッド車両1の状態を検出する各種センサの総体的呼称である。図1において、センサ群30は、バッテリ温度センサ31、SOCセンサ32、アクセル開度センサ33、車速センサ34、システム電圧センサ35及び線間電圧センサ36を含む。
バッテリ温度センサ31は、直流電源Bの温度であるバッテリ温度Tbatを検出可能に構成されたセンサである。バッテリ温度センサ31は、ECU100と電気的に接続されており、検出されたバッテリ温度Tbatは、ECU100により適宜参照される構成となっている。
SOCセンサ32は、直流電源Bの蓄電残量であるSOCを検出可能に構成されたセンサである。SOCセンサ32は、ECU100と電気的に接続されており、検出されたSOCは、ECU100により適宜参照される構成となっている。
アクセル開度センサ33は、アクセルペダルの開度であるアクセル開度Taを検出可能に構成されたセンサである。アクセル開度センサ33は、ECU100と電気的に接続されており、検出されたアクセル開度Taは、ECU100により適宜参照される構成となっている。
車速センサ34は、ハイブリッド車両1の車速Vを検出するセンサである。車速センサ34は、ECU100と電気的に接続されており、検出された車速Vは、ECU100により適宜参照される構成となっている。
システム電圧センサ35は、後述する昇圧コンバータ21の出力電圧であるシステム電圧VHを検出可能なセンサである。システム電圧センサ35は、ECU100と電気的に接続されており、検出されたシステム電圧VHは、ECU100により適宜参照される構成となっている。
尚、図1に例示されるセンサは、センサ群30を構成するセンサの一部であり、ハイブリッド車両1には、これらの他に周知の各種のセンサが備わっている。
ハイブリッド駆動装置10は、ハイブリッド車両1のパワートレインである。ここで、図2を参照し、ハイブリッド駆動装置10の詳細な構成について説明する。ここに、図2は、ハイブリッド駆動装置10の構成を概念的に表してなる概略構成図である。尚、同図において、図1と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図2において、ハイブリッド駆動装置10は、エンジンEG、動力分割機構PG、入力軸IS、駆動軸DS、モータジェネレータMG1(以下、適宜「MG1」と略称する)、モータジェネレータMG2(以下、適宜「MG2」と略称する)及び減速機構RGを備える。
エンジンEGは、ハイブリッド車両1の主たる動力源として機能する、本発明に係る「内燃機関」の一例たるガソリンエンジンである。
エンジンEGは、気筒内部に形成された燃焼室で混合気が燃焼した際に生じる爆発力に応じて気筒内部で往復運動を生じるピストンを備える。エンジンEGにおいて、このピストンの往復運動は、コネクティングロッドを介してクランク軸の回転運動に変換され、クランク軸と連結された入力軸ISから取り出される構成となっている。
尚、エンジンEGの詳細な構成は、本発明との関係性が低いため、ここでは省略することとする。また、本実施形態では、エンジンEGがガソリンエンジンであるとしたが、本発明に係る「内燃機関」の採り得る実践的態様は多岐にわたる。例えば、本発明に係る「内燃機関」は、燃料種別、気筒配列、気筒数、燃料供給態様、動弁系の構成及び吸排気系の構成等において自由である。
モータジェネレータMG1は、電気エネルギを運動エネルギに変換する力行機能と、運動エネルギを電気エネルギに変換する回生機能とを備えた三相交流電動発電機である。
モータジェネレータMG2は、モータジェネレータMG1と同様の三相交流電動発電機であり、モータジェネレータMG1と同様に、電気エネルギを運動エネルギに変換する力行機能と、運動エネルギを電気エネルギに変換する回生機能とを備える。モータジェネレータMG2は、本発明に係る「電動機」の一例である。
動力分割機構PGは、相互に差動作用をなす複数の回転要素を備えた公知の遊星歯車機構である。動力分割機構PGは、中心部に設けられたサンギアS1と、サンギアS1の外周に同心円状に設けられたリングギアR1と、サンギアS1とリングギアR1との間に配置されてサンギアS1の外周を自転しつつ公転する複数のピニオンギア(不図示)と、これら各ピニオンギアの回転軸を軸支するキャリアC1とを備える。
サンギアS1は、エンジンEGの出力トルクであるエンジントルクTeに対する反力トルクを負担する反力要素であり、モータジェネレータMG1に固定されている。従って、サンギアS1の回転速度は、モータジェネレータMG1の回転速度たるMG1回転速度Nmg1と等価である。
リングギアR1は、動力分割機構PGの出力要素であり、動力分割機構PGの動力出力軸である駆動軸DSに連結されている。駆動軸DSは、デファレンシャル等を含む減速機構RGを介してハイブリッド車両1の駆動輪DWに間接的に連結されている。
また、リングギアR1は、駆動軸DSを介してモータジェネレータMG2に連結されている。従って、モータジェネレータMG2の回転速度たるMG2回転速度Nmg2は、駆動軸DSの回転速度Nd、ひいては車速Vと一義的な関係にある。
キャリアC1は、トーションダンパを介してエンジンEGのクランク軸に連結される入力軸ISに連結されており、その回転速度は、エンジンEGの機関回転数Neと等価である。
動力分割機構PGは、上述した構成の下で、エンジンEGから入力軸ISに供給されるエンジントルクTeを、キャリアC1によってサンギアS1及びリングギアR1に所定の比率(各ギア相互間のギア比に応じた比率)で分配し、エンジンEGの動力を2系統に分割することが可能である。
この際、動力分割機構PGの動作を分かり易くするため、リングギアR1の歯数に対するサンギアS1の歯数としてのギア比ρを定義すると、エンジンEGからキャリアC1に対しエンジントルクTeを作用させた場合に、サンギアS1に作用するトルクTesは下記(1)式により、また駆動軸DSに現れる直達トルクTepは下記(2)式により、夫々表される。
Tes=Te×ρ/(1+ρ)・・・(1)
Tep=Te×1/(1+ρ)・・・(2)
次に、図3を参照し、PCU20の構成について説明する。ここに、図3は、PCU20の回路構成図である。尚、同図において、図2と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
Tep=Te×1/(1+ρ)・・・(2)
次に、図3を参照し、PCU20の構成について説明する。ここに、図3は、PCU20の回路構成図である。尚、同図において、図2と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図3において、PCU20は、直流電源BとモータジェネレータMG1及びMG2との間の電力の入出力を制御可能に構成された、昇圧コンバータ21、インバータ22及びインバータ23を含む電力制御装置である。
直流電源Bは、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の各種二次電池セル(例えば、セル電圧数V)が複数(例えば、数百個)直列に接続された、電源電圧VB(例えば、200V)の二次電池ユニットである。尚、直流電源Bとしては、この種の二次電池に替えて又は加えて、電気二重層キャパシタや大容量のコンデンサ、フライホイール等が用いられてもよい。
昇圧コンバータ21は、リアクトルL1と、スイッチング素子Q1及びQ2と、ダイオードD1及びD2と、キャパシタCとを備えた昇圧回路である。
昇圧コンバータ21において、リアクトルL1の一方端は、直流電源Bの正極に接続される正極線(符号省略)に接続され、他方端は、スイッチング素子Q1とスイッチング素子Q2との中間点、即ち、スイッチング素子Q1のエミッタ端子と、スイッチング素子Q2のコレクタ端子との接続点に接続される。
スイッチング素子Q1及びQ2は、上記正極線と直流電源Bの負極に接続される負極線(符号省略)との間に直列に接続された電気的スイッチング素子である。スイッチング素子Q1のコレクタ端子は上記正極線に、スイッチング素子Q2のエミッタ端子は上記負極線に接続されている。ダイオードD1及びD2は、夫々のスイッチング素子において、エミッタ側からコレクタ側への電流のみを許容する整流素子である。
本実施形態において、これらスイッチング素子は、リアクトルL1の端部との接続点よりも高電位側のスイッチング素子Q1と、同じく低電位側のスイッチング素子Q2とから構成されており、双アーム型の昇圧コンバータを構成している。但し、このようなスイッチング素子の構成は一例であり、昇圧コンバータは、図3においてスイッチング素子Q2のみを備えたものに相当する、片アーム型の昇圧コンバータであってもよい。
スイッチング素子Q1及びQ2並びに後述するインバータ22及び23の各スイッチング素子(Q3乃至Q8及びQ13乃至Q18)は、自己保護回路付きのIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)として構成されている。但し、これらスイッチング素子は、電力用MOS(Metal Oxide Semiconductor)トランジスタ等として構成されていてもよい。
キャパシタCは、正極線と負極線との間に接続されたコンデンサである。このキャパシタCの端子間電圧、即ち、正極線と負極線との間の電位差VHは、昇圧コンバータ21の出力電圧である。この昇圧コンバータ21の出力電圧を、これ以降適宜「システム電圧VH」と表現する。
尚、昇圧コンバータ21は、ECU110により実行される昇圧制御により、その動作状態が制御される構成となっている。昇圧制御においては、三角波であるキャリア信号と電圧指令値との大小関係に応じて論理状態が変化する信号PWCが生成され、昇圧コンバータ21のスイッチング素子Q1及びQ2に出力される。昇圧コンバータ21は、この信号PWCに基づいて、正極線と負極線との間の電圧、即ち、システム電圧VHを直流電源Bの電源電圧VB以上に昇圧することができる。この際、システム電圧VHが目標値よりも低ければ、スイッチング素子Q2のオンデューティが相対的に大きくされ、正極線を直流電源B側からインバータ側へ流れる電流を増加させることができ、システム電圧VHを上昇させることができる。一方、システム電圧VHが目標値よりも高ければ、スイッチング素子Q1のオンデューティが相対的に大きくされ、正極線をインバータ側から直流電源B側へ流れる電流を増加させることができ、システム電圧VHを低下させることができる。
インバータ22は、p側スイッチング素子Q3及びn側スイッチング素子Q4を含むU相アーム22U、p側スイッチング素子Q5及びn側スイッチング素子Q6を含むV相アーム22V及びp側スイッチング素子Q7及びn側スイッチング素子Q8を含むW相アーム22Wを備えた、モータジェネレータMG2を駆動するための電力変換器である。インバータ22の各アームは、上記正極線と上記負極線との間に並列に接続されている。尚、説明の便宜上、これ以降適宜、p側スイッチング素子を適宜「上アーム」、n側スイッチング素子を適宜「下アーム」と表現する。
尚、スイッチング素子Q3乃至Q8には、上述した昇圧コンバータ21におけるスイッチング素子Q1及びQ2と同様、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流す整流用ダイオードD3乃至D8が夫々接続されている。また、インバータ22における各相の上アームと下アームとの接続点は、夫々モータジェネレータMG2の各相コイルに接続されている。
インバータ23は、p側スイッチング素子Q13及びn側スイッチング素子Q14を含むU相アーム23U、p側スイッチング素子Q15及びn側スイッチング素子Q16を含むV相アーム23V及びp側スイッチング素子Q17及びn側スイッチング素子Q18を含むW相アーム23Wを備えた、モータジェネレータMG1を駆動するための電力変換器である。インバータ23の各アームは、上記正極線と上記負極線との間に並列に接続されている。尚、説明の便宜上、これ以降適宜、p側スイッチング素子を適宜「上アーム」、n側スイッチング素子を適宜「下アーム」と表現する。
尚、スイッチング素子Q13乃至Q18には、上述した昇圧コンバータ21におけるスイッチング素子Q1及びQ2と同様、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流す整流用ダイオードD13乃至D18が夫々接続されている。また、インバータ23における各相の上アームと下アームとの接続点は、夫々モータジェネレータMG1の各相コイルに接続されている。
<1.2:実施形態の動作>
<1.2.1:モータジェネレータの制御モード>
本実施形態に係るハイブリッド車両1では、モータジェネレータMG1及びMG2の動作制御に、公知のPWM制御及び矩形波制御が用いられる。PWM制御は、電流フィードバック制御であり、電圧指令値とキャリア(搬送波)との比較により、U相、V相及びW相の各相についてPWM信号をモータジェネレータに供給する制御である。
<1.2.1:モータジェネレータの制御モード>
本実施形態に係るハイブリッド車両1では、モータジェネレータMG1及びMG2の動作制御に、公知のPWM制御及び矩形波制御が用いられる。PWM制御は、電流フィードバック制御であり、電圧指令値とキャリア(搬送波)との比較により、U相、V相及びW相の各相についてPWM信号をモータジェネレータに供給する制御である。
具体的には、PWM制御では、各モータジェネレータに対応するインバータ毎に、モータジェネレータのトルク指令値に基づいて二相電流指令値(Idtg、Iqtg)が生成される。その一方で、フィードバック情報として供給されるv相電流Ivとw相電流Iwから、三相電流値がd軸電流Id及びq軸電流Iqからなる二相電流値に変換される。この二相電流指令値(Idtg、Iqtg)と、二相電流値Id及びIqとの差分に基づいて、d軸電圧Vd及びq軸電圧からなる二相電圧指令値が生成される。生成された二相電圧指令値Vd及びVqは、三相電圧指令値Vu、Vv及びVwに変換される。
三相電圧指令値が得られると、この変換された三相電圧指令値Vu,Vv及びVwと、所定のキャリア周波数fcarを有するキャリア信号との大小関係が比較される。そして、この比較結果に応じて論理状態が変化する、U相スイッチング信号Gup及びGun、V相スイッチング信号Gvp及びGvn並びにW相スイッチング信号Gwp及びGwnが生成され、各インバータに供給される。
尚、各相に対応するスイッチング信号のうち、「p」なる識別子が付記された信号は、各相のスイッチング素子のうち上アームのp側スイッチング素子(Q3、Q5及びQ7並びにQ13、Q15及びQ17)を駆動するための駆動信号であり、「n」なる識別子が付記された信号は、各相のスイッチング素子のうち下アームのn側スイッチング素子(Q4、Q6及びQ8並びにQ14、Q16及びQ18)を駆動するための駆動信号を意味する。
キャリア信号と各相電圧指令値との比較において、各相電圧指令値がキャリア信号よりも小さい値からキャリア信号に一致すると、p側スイッチング素子をターンオンさせるためのスイッチング信号が生成される。また、各相電圧指令値がキャリア信号よりも大きい値からキャリア信号に一致すると、n側スイッチング素子をターンオンさせるためのスイッチング信号が生成される。即ち、スイッチング信号は、オンオフが表裏一体の信号であり、各相のスイッチング素子は、p側とn側とのうち常にいずれか一方がオン状態であり、他方がオフ状態となる。インバータが各相スイッチング信号により規定される各スイッチング素子の駆動状態に変化する又は維持されると、その変化した又は維持された駆動状態に対応する回路状態に従って、モータジェネレータが駆動される。PWM制御は、例えばこのように実行される。
一方、矩形波制御は、モータ電気角に応じて1パルススイッチング信号をモータジェネレータに供給する制御であり、電圧振幅値は最大値に固定され、位相の制御によってトルクがフィードバックされる。
矩形波制御では、インバータの出力電流にPWM制御と較べて多くの高調波成分が含まれる。このため、ディジタルローパスフィルタの時定数は、PWM制御と較べて大きく設定される。その結果、矩形波制御はPWM制御と較べて制御応答性で劣る。その反面、矩形波制御はPWM制御と較べて電圧利用率が大きいため、昇圧コンバータ21により直流電源Bの電源電圧VBを昇圧する必要がない。また、インバータのスイッチング損失もPWM制御と較べて小さい。従って、電力消費の点でPWM制御より優れている。
PWM制御に対応するPWM制御モードと矩形波制御に対応する矩形波制御モードとの間の制御モードの切り替えは、例えば、インバータの変調率に応じて行われる。変調率とは、システム電圧VHに対する、モータジェネレータの印加電圧である線間電圧の実効値Jの比である。線間電圧の実効値Jは、例えば上記d軸指令電圧Vd及びq軸指令電圧Vqから「J=(Vd2+Vq2)1/2」等の式により求めることができる。或いは線間電圧が、例えば上述したセンサ群30の一部として設けられたセンサ等により直接検出される構成となっていてもよい。
変調率に応じた切り替え制御に係る実践的態様は何ら限定されない。例えば、変調率が所定値未満であればPWM制御が、所定値以上であれば矩形波制御が夫々適用されてもよい。尚、ここではPWM制御と矩形波制御とを例示したが、モータジェネレータの制御方式としては、これらに加えて更に公知の過変調制御等が用いられてもよい。また、制御モードの切り替え要件は、変調率のみに限定されない。
<1.2.2:エンジンEGの動作点制御>
ハイブリッド車両1においては、動力分割機構PGの差動作用により、エンジンEGの動作点(即ち、エンジントルクTeと機関回転数Neとにより規定される動作条件である)を自由に制御することができる。動作点は、所定条件に合致するように予め設定された各種動作線上で決定される。このハイブリッド車両1における動作線について、図4を参照して説明する。ここに、図4は、エンジンEGの動作線の概念図である。
ハイブリッド車両1においては、動力分割機構PGの差動作用により、エンジンEGの動作点(即ち、エンジントルクTeと機関回転数Neとにより規定される動作条件である)を自由に制御することができる。動作点は、所定条件に合致するように予め設定された各種動作線上で決定される。このハイブリッド車両1における動作線について、図4を参照して説明する。ここに、図4は、エンジンEGの動作線の概念図である。
尚、本実施形態では、差動機構たる動力分割機構PGによってこの種の無段変速機能が実現されるものとしたが、この種の無段変速機能は、エンジンEGのクランク軸と駆動軸DSとの間にCVT(Continuously Variable Transmission)等の機械的な無段変速装置が介在することによって実現されてもよい。
図4において、縦軸及び横軸に夫々エンジントルクTe及び機関回転数Neが配置された二次元座標平面が例示される。この二次元座標平面上の一座標点が即ちエンジンEGの一動作点に相当する。これ以降、この二次元座標平面を適宜「動作点平面」と称する。
動作点平面上には、エンジンEGの要求出力Pe毎に所定条件を満たす動作点を繋げて得られる動作線を定義することができる。図4には、このような動作線として、燃費用動作線L_EF(実線参照)と、振動騒音抑制用動作線L_NV(一点鎖線参照)が例示されている。
燃費用動作線L_EFは、エンジン出力Pe毎に、エンジンEGの燃料消費率が最も小さい(即ち、熱効率が最も高い)動作点を繋げて得られる動作線である。ここで、動作点平面において、エンジン出力Peが等しくなる等出力線(破線参照)を定義する。図4には、この等出力線として、エンジン出力Pe1に相当するL_EQP1、エンジン出力Pe2(Pe2>Pe1)に相当するL_EQP2、エンジン出力Pe3(Pe3>Pe2)に相当するL_EQP3が例示されている。エンジンEGの目標動作点は、使用する動作線とエンジン要求出力Penとにより一義的に決定される。即ち、燃費用動作線L_EFが選択されている場合、エンジン要求出力PenがPe1であれば動作点は図示動作点m1となり、同じくPe2であれば動作点は図示動作点m2となり、同じくPe3であれば動作点は図示動作点m3となる。
一方、振動騒音抑制用動作線L_NVは、駆動軸DSのトルク脈動が実際に乗員の不快感として顕在化しないように予め実験的に、経験的に又は理論的に定められた動作線である。
ここで、エンジンEGのクランク軸が回転すると、このクランク軸には、エンジンEGにおける各気筒の爆発の有無とは無関係にトルク脈動が発生することが知られている。このトルク脈動は、クランク軸と物理的に連結された駆動軸DSにも伝達され、駆動軸DSにトルク脈動を発生させる。駆動軸DSにトルク脈動が発生すると、ハイブリッド車両1には、乗員にとって不快感の原因となる、振動或いは更にそれに伴う騒音(即ち振動騒音)が発生する。
このトルク脈動による振動騒音の規模は、エンジンEGのクランク軸に生じる脈動トルクと相関する。即ち、脈動トルクが大きい程、振動(又は振動騒音)は大きく、また脈動トルクの脈動周波数が小さい程、振動(又は振動騒音)は大きくなる。
ここで特に、燃費用動作線L_EFと振動騒音抑制用動作線L_NVとを較べると、エンジン出力Peに対する動作点は、振動騒音抑制用動作線L_NVの方が常に高回転低トルク側にある(図示動作点m4、m5及びm6参照)。即ち、振動騒音抑制用動作線L_NVは、燃費用動作線L_EFよりも駆動軸DSのトルク脈動に起因する振動騒音の抑制に有利な動作線である。例えば、振動騒音抑制用動作線L_NVは、駆動軸DSのトルク脈動が許容範囲内に収まるまで動作点を高回転低トルク側にシフトさせて得られる動作点を繋げて得られたものである。従って、振動騒音抑制用動作線L_NV上の動作点でエンジンEGを動作させた場合、駆動軸DSのトルク脈動に起因するハイブリッド車両1の振動騒音は許容範囲内に収まる。
しかしながら、振動騒音の抑制に鑑みて振動騒音抑制用動作線L_NVを使用した場合、エンジンEGの燃料消費率は悪化する。燃料消費率の悪化は、経済性能の高さを標榜するハイブリッド車両1にとって望ましくない。そこで、ハイブリッド車両1では、ECU100により実行される振動騒音抑制制御により、振動騒音の抑制と燃料消費率の悪化抑制との両立が図られる。
<1.2.3:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図5を参照し、振動騒音抑制制御の詳細について説明する。ここに、図5は、振動騒音抑制制御のフローチャートである。
次に、図5を参照し、振動騒音抑制制御の詳細について説明する。ここに、図5は、振動騒音抑制制御のフローチャートである。
図5において、ECU100は、モータジェネレータMG2の基準トルク指令値TR2bを取得し、この基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満(正確には、押し付けトルクTprの値未満)であるか否かを判定する(ステップS101)。
基準トルク指令値TR2bは、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2の基準値である。基準トルク指令値TR2bは、ハイブリッド車両1の要求出力Pn、エンジン要求出力Pen、直流電源BのSOC、バッテリ温度Tbに応じて変化する直流電源Bの入出力制限値(Win、Wout)等に基づいて決定される。
言い換えれば、基準トルク指令値TR2bは、振動騒音の抑制を考慮しない場合のモータジェネレータMG2のトルク指令値である。このような基準トルク指令値TR2bの設定に関しては、公知の各種態様を適用可能である。
尚、ステップS101は、本発明に係る「電動機の脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であるか否かを判定する」旨の判定手段の動作の一例である。ステップS101の他の例としては、基準トルク指令値TR2bがゼロ又は略ゼロであるかが判定されてもよい。
ここで、押し付けトルクTprについて説明する。駆動軸DSとモータジェネレータMG2とは、各種ギアを介して連結されている。相互に噛み合うギア歯同士は、例えばバックラッシュ等を含む、ガタと称される物理的間隙を介して噛み合っており、駆動軸DSとモータジェネレータMG2との間のトルクの伝達は、このガタが詰まった状態で初めて可能となる。本実施形態に係る押し付けトルクTprとは、駆動軸DSとモータジェネレータMG2との間に介在する、このガタを詰めるために必要なトルクである。
尚、このガタ詰めのためにトルクを供給し過ぎると、余剰なトルクが駆動軸DSに伝達されることから、駆動軸DSに作用する駆動軸トルクTdsが、ガタ詰め方向において増加する。その結果、ハイブリッド車両1の加減速度変化が乗員に不快感を与える可能性がある。従って、押し付けトルクTprは、ガタが詰まり、且つ、車両の加減速度変化が所定以内に収まるように、事前に把握され得る固定値としてのガタの大きさと、ハイブリッド車両1の運転条件(例えば、車速V、MG2回転速度Nmg2及び/又は駆動軸トルクTds等)とに基づいて設定される。このような押し付けトルクTprの値は、予め実験的に、経験的に又は理論的に求められ、ROMに格納された制御マップに記述されている。
尚、ガタを詰めるために必要なトルクの値と、車両に所定以上の加速度変化が生じるトルクの値とが異なる場合、押し付けトルクTprは厳密にはある程度の幅を有することになる。この場合、ステップS101に係る判定動作に基準を与える押し付けトルクTprとは、この範囲の下限値であってよい。また、この場合、特に断りの無い限り、押し付けトルクTprとは、この下限値を指すこととする。
基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満である場合(ステップS101:YES)、ECU100は、下記(3)式に従って制振トルクTvsを設定する(ステップS102)。制振トルクとは、駆動軸DSのトルク脈動に起因するハイブリッド車両1の振動及び騒音を抑制するためのトルクである。
Tvs=Tpc+Tpr・・・(3)
ここで、上記(3)式におけるTpcは、脈動補償トルクであり、エンジンEGのクランク軸に現れる脈動トルクに起因する駆動軸DSの脈動トルクを相殺するための脈動トルクである。脈動補償トルクTpcは、例えば、駆動軸DSの脈動トルクと位相が180度異なるトルクである。エンジンEGのクランク軸に現れる脈動トルクを算出する方法については、公知の各種方法(例えば、上記特許文献1に開示された方法等)を適用可能である。また、クランク軸の脈動トルクに起因する駆動軸DSの脈動トルクの値は、例えば、エンジントルクTeと直達トルクTepとの関係を規定する上記(2)式により求めることができる。このように、制振トルクTvsは、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満である場合には、脈動補償トルクTpcと押し付けトルクTprとの和に相当するトルクに設定される。
ここで、上記(3)式におけるTpcは、脈動補償トルクであり、エンジンEGのクランク軸に現れる脈動トルクに起因する駆動軸DSの脈動トルクを相殺するための脈動トルクである。脈動補償トルクTpcは、例えば、駆動軸DSの脈動トルクと位相が180度異なるトルクである。エンジンEGのクランク軸に現れる脈動トルクを算出する方法については、公知の各種方法(例えば、上記特許文献1に開示された方法等)を適用可能である。また、クランク軸の脈動トルクに起因する駆動軸DSの脈動トルクの値は、例えば、エンジントルクTeと直達トルクTepとの関係を規定する上記(2)式により求めることができる。このように、制振トルクTvsは、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満である場合には、脈動補償トルクTpcと押し付けトルクTprとの和に相当するトルクに設定される。
制振トルクTvsが脈動補償トルクTpcと押し付けトルクTprとの和に設定されると、ECU100は、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2を補正する(ステップS103)。具体的には、トルク指令値TR2は、下記(4)式により設定される。
TR2=Tvs・・・(4)
即ち、この場合、制振トルクTvs(Tvs=Tpc+Tpr)がトルク指令値TR2として設定される。尚、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満のゼロではない値である場合には、基準トルク指令値TR2bは破棄される。
即ち、この場合、制振トルクTvs(Tvs=Tpc+Tpr)がトルク指令値TR2として設定される。尚、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満のゼロではない値である場合には、基準トルク指令値TR2bは破棄される。
一方、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr以上である場合(ステップS101:NO)、ECU100は、下記(5)式に従って制振トルクTvsを設定する(ステップS104)。
Tvs=Tpc・・・(5)
即ち、この場合、モータジェネレータMG2と駆動軸DSとの間に介在するガタは、基準トルク指令値TR2bに基づくMG2トルクTmg2により詰まるため、押し付けトルクTprを駆動軸DSに供給する必要がない。従って、制振トルクTvsは、脈動補償トルクTpcのみとなる。
即ち、この場合、モータジェネレータMG2と駆動軸DSとの間に介在するガタは、基準トルク指令値TR2bに基づくMG2トルクTmg2により詰まるため、押し付けトルクTprを駆動軸DSに供給する必要がない。従って、制振トルクTvsは、脈動補償トルクTpcのみとなる。
ステップS104により制振トルクTvsが設定されると、この設定された制振トルクTvsに基づいてトルク指令値TR2が補正される(ステップS105)。具体的には、下記(6)式に従ってトルク指令値TR2が補正される。
TR2=TR2b+Tvs・・・(6)
このように、基準トルク指令値TR2bによって、モータジェネレータMG2から押し付けトルクTpr以上のトルクが出力されると予想される場合には、基準トルク指令値TR2bに制振トルクTvs(Tvs=Tpc)が加算されることによってトルク指令値TR2が補正される。
このように、基準トルク指令値TR2bによって、モータジェネレータMG2から押し付けトルクTpr以上のトルクが出力されると予想される場合には、基準トルク指令値TR2bに制振トルクTvs(Tvs=Tpc)が加算されることによってトルク指令値TR2が補正される。
ステップS103又はS105においてトルク指令値TR2が補正されると、振動騒音抑制制御は終了する。
尚、この補正されたトルク指令値TR2は、振動騒音抑制制御とは異なるモータジェネレータMG2の動作制御ルーチンにおいて使用され、MG2トルクTmg2が制御される。
<1.2.4:振動騒音抑制制御の効果>
次に、図6及び図7を参照し、本実施形態に係る振動騒音抑制制御の効果について説明する。ここに、図6は、本実施形態に係る振動騒音抑制制御との比較検討に供すべき比較例に係り、制振トルクTvsとして常に脈動補償トルクTpcのみが供給された場合の駆動軸トルクTdsの一時間推移を例示する図である。
次に、図6及び図7を参照し、本実施形態に係る振動騒音抑制制御の効果について説明する。ここに、図6は、本実施形態に係る振動騒音抑制制御との比較検討に供すべき比較例に係り、制振トルクTvsとして常に脈動補償トルクTpcのみが供給された場合の駆動軸トルクTdsの一時間推移を例示する図である。
図6において、上段に制振トルクTvs、下段に駆動軸トルクTdsの、夫々一時間推移が例示される。比較例においては、制振トルクTvsが脈動補償トルクTpcのみである(図6(a))。
ここで、先述したように、モータジェネレータMG2と駆動軸DSとの間にはガタがあり、このガタは、MG2トルクTmg2が押し付けトルクTpr未満である場合には詰まることがない。尚、ハイブリッド駆動装置10の構造上、モータジェネレータMG2は駆動軸DSの回転に応じて回転するが、駆動軸DSにより連れ回されているだけの状況ではトルク伝達に寄与する意味でのガタ詰まりは生じない。
このようにガタ詰めが完了していない状態では、モータジェネレータMG2から脈動補償トルクTpcを供給しても、脈動補償トルクTpcがガタに吸収されて駆動軸DSに十分に伝達しない可能性がある。図6(b)には、その顕著な例として、脈動補償トルクTpcが全てガタに吸収されて駆動軸トルクTdsに全く現れない状態が示される。
一方、図7は、本実施形態に係る振動騒音抑制制御が実行された場合の駆動軸トルクTdsの一時間推移を例示する図である。尚、同図において、図6と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
本実施形態に係る振動騒音抑制制御が実行される場合、脈動補償トルクTpcは、必ず押し付けトルクTpr以上のトルクが担保された状態で駆動軸DSに供給される(図7(a))。このため、脈動補償トルクTpcは、必ず駆動軸DSに伝達し、駆動軸トルクTdsの変化となって現れる(図7(b))。
このように、本実施形態に係る振動騒音抑制制御によれば、駆動軸DSのトルク脈動を抑制するための脈動補償トルクTpcを駆動軸DSに確実に作用させることができる。従って、エンジンEGの動作線として燃費用動作線を使用して燃料消費率の悪化を抑制しつつ、駆動軸DSのトルク脈動を確実に抑制することができる。
<2:第2実施形態>
<2.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図8を参照し、本発明の第2実施形態として、第1実施形態とは異なる振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図8は、第2実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図5と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。また、第2実施形態に係る車両構成は第1実施形態に係るハイブリッド車両1と等しいものとする。
<2.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図8を参照し、本発明の第2実施形態として、第1実施形態とは異なる振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図8は、第2実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図5と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。また、第2実施形態に係る車両構成は第1実施形態に係るハイブリッド車両1と等しいものとする。
図8において、ECU100は、エンジン出力Peが予め設定された領域Aに該当するか否かを判定する(ステップS110)。尚、領域Aについては後述する。
エンジン出力Peが領域Aに該当する場合(ステップS110:YES)、ECU100は、ゲインGを「1」に設定する(ステップS111)。尚、ゲインGについては後述する。
エンジン出力Peが領域Aに該当しない場合(ステップS110:NO)、ECU100は更に、エンジン出力Peが領域B1又はB2に該当するか否かを判定する(ステップS112)。尚、領域B1及びB2については、上述した領域Aと共に後述する。
エンジン出力Peが領域B1又はB2に該当する場合(ステップS112:YES)、ECU100は、エンジン出力Peに応じてゲインGを0<G<1の範囲で調整する(ステップS113)。一方、エンジン出力Peが領域B1にもB2にも該当しない場合(ステップS112:NO)、ECU100はゲインGを「0」に設定する(ステップS114)。
ステップS111、S113又はS114によりゲインGが設定されると、ECU100は、下記(7)式に従って脈動補償トルクTpcを決定する(ステップS115)。
Tpc=Tpcb×G・・・(7)
上記(7)式において、Tpcbは脈動補償トルクTpcのベースとなるベース脈動補償トルクである。ゲインGは、0≦G≦1の範囲で設定されるベース脈動補償トルクTpcbの反映率である。尚、ベース脈動補償トルクTpcbは、第1実施形態に係る脈動補償トルクTpcと等価である。
上記(7)式において、Tpcbは脈動補償トルクTpcのベースとなるベース脈動補償トルクである。ゲインGは、0≦G≦1の範囲で設定されるベース脈動補償トルクTpcbの反映率である。尚、ベース脈動補償トルクTpcbは、第1実施形態に係る脈動補償トルクTpcと等価である。
脈動補償トルクTpcが決定されると、処理はステップS101に移行し、以後第1実施形態に係る振動騒音抑制制御と同等の処理が行われる。第2実施形態に係る振動騒音抑制制御は以上のように実行される。
ここで、図9及び図10を参照し、第2実施形態に係る振動騒音抑制制御における、上記領域A、領域B1及び領域B2並びにゲインGの調整の意義について具体的に説明する。ここに、図9は、エンジンEGの動作点平面の概念図である。尚、同図において、図4と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図9において、領域A、領域B1及び領域B2は、燃費用動作線L_EF上で定義される出力範囲である。即ち、領域Aは、エンジンEGの熱効率ηeが相対的に高いエンジン出力Peの領域である。領域B1は、領域Aよりも低トルク側の出力領域であり、領域B2は領域Aよりも高回転側の出力領域である。一般的に、エンジンEGのクランク軸に生じるトルク脈動は、等トルクであれば機関回転数Neが低い程大きく、等回転であればエンジントルクTeが大きい程大きくなる。前者は、機関回転数Neの低下に伴ってトルク脈動の周波数が低くなるからであり、後者はクランク軸のトルク脈動がエンジントルクTeの脈動に他ならないからである。
一方、図10は、押し付けトルクTprと駆動軸DSのトルク脈動との相互関係を説明する図である。
図10において、横軸はエンジン出力Peであり、縦軸はエンジントルク脈動成分値である。エンジントルク脈動成分値とは、燃費用動作線L_EF上で動作点を動かした場合の、エンジンEGの脈動トルクの最大振幅値である。
図10には、脈動トルクがエンジン出力Pe=bにおいて最大となり、bよりも低出力側及び高出力側の夫々の出力領域において減少する様子が例示される。ここで、このエンジントルク脈動成分値と押し付けトルクTpr(鎖線参照)との相互関係を見ると、エンジン出力Pe<a(a<b)の低出力領域、及び、エンジン出力Pe>c(c>b)の高出力領域において、エンジントルク脈動成分値は押し付けトルクTprよりも小さくなる。
即ち、エンジン出力Peがa<Pe<cとなる図示ハッチング領域を除けば、押し付けトルクTprのみであっても、相応に駆動軸DSのトルク脈動を抑制することができる。上記領域Aは、概ねこのハッチング領域に対応しており、領域B1はハッチング領域よりも低出力側の領域に、領域B2はハッチング領域よりも高出力側の領域に、夫々対応している。
図9に戻り、図10を参照して説明したように、領域B1及び領域B2では、駆動軸DSに現われるトルク脈動が、領域Aよりも抑制し易くなる。その傾向は、領域B1において低トルク側(図10では低出力側)程強くなり、領域B2において高回転側(図10では高出力側)程強くなる。これは、押し付けトルクTprによって駆動軸DSのトルク脈動を抑制し易くなることを意味する。
但し、押し付けトルクTprは脈動トルクではないから、振動騒音の抑制の成否は、単にトルクの大小関係のみで決まる訳ではない。そこで、本実施形態では、ベース脈動補償トルクTpcbに乗じられるゲインGが、エンジン出力Peに応じて調整されるのである。即ち、具体的には、領域B1においてエンジントルクTeが低トルク側へ向かう程、ゲインGは0に近付き、領域B2において機関回転数Neが高回転側へ向かう程、ゲインGはゼロに近付く。即ち、本実施形態では、押し付けトルクTprが、第1実施形態と較べて積極的に駆動軸DSのトルク脈動の抑制に使用される。
また、領域A、領域B1及び領域B2のいずれにも該当しない場合、図9から明らかなように、燃費用動作線L_EFは、制振トルクTvsを必要としない振動騒音抑制用動作線L_NVと殆ど一致する。従って、このような場合について、脈動抑制トルクTpcは必要とされず、ゲインGは0に設定される。
尚、押し付けトルクTprは、ハイブリッド車両1の運転条件により増減変化する。従って、エンジントルク脈動成分値との大小関係を規定する境界値は、その都度若干変化し得る。その点からすれば、ゲインGはある程度連続的に(少なくとも多段階に)変化する構成とするのが望ましい。
<2.2:振動騒音抑制制御の効果>
脈動補償トルクTpcを出力するに際して、ゲインGが小さい程、直流電源Bからの電力の持ち出し量が減少することは自明である。即ち、エンジン出力Peに応じて脈動補償トルクTpcのゲインGを調整することによって、ハイブリッド車両1のエネルギ効率をより向上させることができる。即ち、本実施形態に係る振動騒音抑制制御によれば、駆動軸DSのトルク脈動をより経済的に抑制することができる。
脈動補償トルクTpcを出力するに際して、ゲインGが小さい程、直流電源Bからの電力の持ち出し量が減少することは自明である。即ち、エンジン出力Peに応じて脈動補償トルクTpcのゲインGを調整することによって、ハイブリッド車両1のエネルギ効率をより向上させることができる。即ち、本実施形態に係る振動騒音抑制制御によれば、駆動軸DSのトルク脈動をより経済的に抑制することができる。
尚、ハイブリッド車両1のエネルギ効率とは、エンジンEGの燃料消費のみならず、モータジェネレータMG1及びMG2における電力消費を含めたハイブリッド車両1全体でのエネルギの利用効率を意味する。即ち、ハイブリッド車両1では、直流電源BのSOCが公知のSOC制御により所定の制御範囲に維持されており、直流電源Bの充電に供される電力原資は、減速回生時や外部充電時等特殊な場合を除き、エンジントルクTeの一部(上記(1)式により規定されるトルクTes)を利用したモータジェネレータMG1の発電により賄われる構成となっている。
従って、エンジンEGを熱効率の良好な(即ち、一義的に燃料消費率の低い)領域で稼動させたとしても、モータジェネレータでの電力消費が嵩む場合には、ハイブリッド車両1のエネルギ効率は必ずしも向上しない。即ち、エンジンEG及びモータジェネレータの両者を加味した総合的なエネルギ管理が必要となる。
本実施形態によれば、ゲインGの調整により、モータジェネレータMG2における電力消費を可及的に節減し得る。従って、ハイブリッド車両1のエネルギ効率を向上させる点において実践上の利益が大きいのである。
<3:第3実施形態>
<3.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図11を参照し、本発明の第3実施形態として、第1及び第2実施形態とは異なる振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図11は、第3実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図5と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。また、第3実施形態に係る車両構成は第1実施形態に係るハイブリッド車両1と等しいものとする。
<3.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図11を参照し、本発明の第3実施形態として、第1及び第2実施形態とは異なる振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図11は、第3実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図5と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。また、第3実施形態に係る車両構成は第1実施形態に係るハイブリッド車両1と等しいものとする。
図11において、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満である場合(ステップS101:YES)、ECU100は第1処理を実行する(ステップS200)。第1処理が実行されると振動騒音抑制制御は終了する。
ここで、図12を参照し、第1処理について説明する。ここに、図12は、第1処理のフローチャートである。尚、同図において、図5と重複する箇所については同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図12において、ECU100は、エンジン出力Peが領域Aに該当するか否かを判定する(ステップS201)。ここで、図13を参照し、この領域Aについて説明する。ここに、図13は、エンジンEGの動作点平面の概念図である。尚、同図において、図9と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図13において、エンジンEGの動作点平面が示される。この動作点平面には、これまでの説明と同様に、燃費用動作線L_EF及び振動騒音抑制用動作線L_NVが示されている。ここで、第3実施形態に係る振動騒音抑制制御では、第2実施形態と同様、エンジン出力Peの該当する出力領域に応じて振動騒音抑制に係る措置が異なっている。また、第3実施形態では、第2実施形態で説明した領域A、領域B1及び領域B2に代えて、領域A、領域B及び領域Cが設定される。
図13において、領域Aは、第2実施形態における領域Aと同様に、エンジンEGの熱効率ηeが相対的に高い出力領域である。ここで、振動騒音抑制用動作線L_NVの代わりに燃費用動作線L_EFを使用した場合のエンジンEGの熱効率の向上度合い(即ち、一義的に燃料消費率の向上度合い)は、これら動作線相互間における等出力線上の移動距離に概ね比例する。即ち、この移動距離が大きい程、エンジンEG単体で考えた場合に燃費用動作線L_EFを使用することによる利得が大きい。
図13において、領域Aは、この熱効率の向上度合いが最も大きい部類に属する出力領域である。領域Bは、領域Aよりも高出力側及び低出力側に一定の出力範囲で設定されている。領域Bは、上述した熱効率の向上度合いが領域Aよりも小さい。領域Cは、領域Bよりも高出力側及び低出力側の出力範囲である。領域Cは、熱効率の向上度合いが領域Bよりも小さい。本実施形態では、この熱効率の向上度合いが大きな意味を持っている。
図12に戻り、エンジン出力Peが領域Aに該当する場合(ステップS201:YES)、ECU100は、モータジェネレータMG2の制御モードがPWM制御モードであるか否かを判定する(ステップS202)。モータジェネレータMG2の制御モードがPWM制御モードでない場合(ステップS202:NO)、ECU100は、昇圧コンバータ21の制御によりシステム電圧VHを昇圧する(ステップS203)。システム電圧VHがPWM制御モードに適した電圧値まで昇圧されるか、或いは、モータジェネレータMG2の制御モードが既にPWM制御モードである場合(ステップS202:YES)、ECU100は、制振トルクTvsを設定する(ステップS102)。即ち、この場合、制振トルクTvsは、押し付けトルクTprと脈動補償トルクTpcとの和に設定される。
制振トルクTvsが設定されると、既に説明したようにモータジェネレータMG2のトルク指令値TR2が補正される(ステップS103)。即ち、トルク指令値TR2が制振トルクTvs(Tvs=Tpc+Tpr)に設定される。トルク指令値TR2が制振トルクTvsに設定されると、ECU100は、エンジンEGの制御用の動作線として準燃費用動作線L_EF’を選択する(ステップS204)。尚、準燃費用動作線L_EF’については後述する。
ステップS201において、エンジン出力Peが領域Aに該当しない場合(ステップS201:NO)、ECU100は、エンジン出力Peが、図13で説明した領域Bに該当するか否かを判定する(ステップS205)。エンジン出力Peが領域Bに該当しない場合(ステップS205:NO)、即ち領域Cに該当する場合、ECU100は、制振トルクTvsをゼロに設定し(ステップS208)、エンジンEGの制御用の動作線として振動騒音抑制用動作線L_NVを選択する(ステップS209)。
一方、ステップS205において、エンジン出力Peが領域Bに該当する場合(ステップS205:YES)、ECU100は、下記(8)式に従って制振トルクTvsを設定する(ステップS206)。
Tvs=Tpr・・・(8)
即ち、エンジン出力Peが領域Bに該当する場合には、制振トルクTvsが押し付けトルクTprのみとなる。制振トルクTvsが設定されると、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2が制振トルクTvs(Tvs=Tpr)に設定(即ち、補正)される(ステップS103)。トルク指令値TR2が補正されると、ECU100は、エンジンEGの制御用の動作線として中間動作線L_IMを選択する(ステップS207)。ステップS207、S204又はS209によりエンジンEGの動作制御に係る動作線が選択されると、第1処理は終了する。
即ち、エンジン出力Peが領域Bに該当する場合には、制振トルクTvsが押し付けトルクTprのみとなる。制振トルクTvsが設定されると、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2が制振トルクTvs(Tvs=Tpr)に設定(即ち、補正)される(ステップS103)。トルク指令値TR2が補正されると、ECU100は、エンジンEGの制御用の動作線として中間動作線L_IMを選択する(ステップS207)。ステップS207、S204又はS209によりエンジンEGの動作制御に係る動作線が選択されると、第1処理は終了する。
ここで、図14を参照し、準燃費用動作線L_EF’及び中間動作線L_IMについて説明する。ここに、図14は、エンジン動作点平面におけるエンジン動作線の概念図である。尚、同図において、図13と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図14において、燃費用動作線L_EFが破線で示される。準燃費用動作線L_FE’(実線参照)は、基本的にこの燃費用動作線L_FEと一致する動作線であるが、現実的な制約により燃費用動作線L_FEを使用できない部分について、当該現実的な制約が満たされるように設定される動作線である。この現実的な制約は一義的ではなく、また車両構成により異なる。従って、車両構成によっては、準燃費用動作線L_EF’は、図示する関係よりも燃費用動作線L_EFに近付くこともあり、逆に図示する関係よりも燃費用動作線L_EFから離れることもある。準燃費用動作線L_EF’は、言うなれば、現実的な制約の範囲でエンジンEGの熱効率ηeが最大となる動作点を繋げて得られる動作線である。
一方、中間動作線L_IM(二点鎖線参照)は、準燃費用動作線L_EF’と振動騒音抑制用動作線L_NVとの中間に設定された動作線である。即ち、中間動作線L_IMは、エンジンEGの熱効率ηeが、振動騒音抑制用動作線L_NVよりも高く且つ準燃費用動作線L_EF’よりも低い動作線であり、駆動軸DSのトルク脈動の度合いが、振動騒音抑制用動作線L_NVよりも大きく且つ準燃費用動作線L_EF’よりも小さい動作線である。尚、図14では中間動作線L_IMは一本のみとなっているが、無論、中間動作線L_IMは複数設定されていてもよい。
<3.2:振動騒音抑制制御の効果>
第3実施形態に係る振動騒音抑制制御では、第1処理により、ハイブリッド車両1の振動及び騒音の抑制が、下記(A)、(B)及び(C)のいずれかの措置により実現される。
第3実施形態に係る振動騒音抑制制御では、第1処理により、ハイブリッド車両1の振動及び騒音の抑制が、下記(A)、(B)及び(C)のいずれかの措置により実現される。
(A)準燃費用動作線、且つ、制振トルクTvs=Tpc+Tpr
(B)中間動作線、且つ、制振トルクTvs=Tpr
(C)振動騒音抑制用動作線、且つ、制振トルクTvs=0
尚、措置(A)は本発明に係る「第1のモード」の一例であり、措置(B)は同じく「第2のモード」の一例であり、措置(C)は同じく「第3のモード」の一例である。
(B)中間動作線、且つ、制振トルクTvs=Tpr
(C)振動騒音抑制用動作線、且つ、制振トルクTvs=0
尚、措置(A)は本発明に係る「第1のモード」の一例であり、措置(B)は同じく「第2のモード」の一例であり、措置(C)は同じく「第3のモード」の一例である。
これら措置(A)乃至(C)は、ハイブリッド車両1のエネルギ効率が最も高くなるように選択される。このことについて、図13及び図14を使用して具体的に説明する。
既に述べたように、図13において、各動作線間で等出力線(破線参照)上を移動した距離は、エンジンEGの熱効率の向上度合いに相当する。従って、単にエンジンEGの熱効率、即ち、エンジンEGをある動作点で動作させた際の燃料消費率のみを考えた場合、準燃費用動作線を選択するのが最良である。
ところが、準燃費用動作線L_EF’を選択する場合、振動騒音を抑制する観点から、制振トルクTvsには脈動補償トルクTpcが含まれる。脈動補償トルクTpcは脈動トルクであるから、その出力制御には比較的高いトルク応答性が必要となる。このため、脈動補償トルクTpcを出力する場合、モータジェネレータMG2の制御モードは、PWM制御モードに設定される。
ここで、PWM制御モードは、既に述べたように、昇圧コンバータ21により直流電源Bの電源電圧VBを昇圧する必要がある。電源電圧VBをシステム電圧VHまで昇圧するにあたっては、昇圧コンバータ21において昇圧損失が発生する。この昇圧損失は、直流電源Bが蓄積する電力の無駄な消費に相当するため、中長期的に見れば、エンジントルクTeの一部(上述したトルクTes)を使用したモータジェネレータMG1の発電負荷の増加を招く。即ち、エンジンEGにおける燃料消費率を確実に悪化させる。この燃料消費率の悪化分が、準燃費用動作線L_EF’を使用することによる燃料消費率の向上分よりも大きければ、準燃費用動作線L_EF’を使用することによって、かえってハイブリッド車両1のエネルギ効率は低下することになる。
無論、このような議論は、駆動軸DSのトルク脈動の抑制が十分に担保されて初めて成立する。従って、エンジン出力Peが、駆動軸DSのトルク脈動が大きく、且つ、エンジンEGの熱効率の向上度合いが大きい領域Aに属する場合には、脈動補償トルクTpcが出力される上記措置(A)が最良の選択となる。
一方、領域Aより低出力側及び高出力側では、駆動軸DSのトルク脈動の規模が小さくなり、且つ、準燃費用動作線L_EF’を使用した場合のエンジンEGの熱効率の向上度合いが減少する。このような出力領域においては、中間動作線L_IMを選択して駆動軸DSのトルク脈動の規模を更に低下させることによって、押し付けトルクTprのみによる振動騒音の抑制が可能となる。それと同時に、PWM制御モードを使用しないことによる電力損失の低下分が、中間動作線L_IMを選択することによるエンジンEGの熱効率の低下分を上回る。即ち、上記措置(B)を選択した方が上記措置(A)を選択するよりもハイブリッド車両1のエネルギ効率が高くなり、上記措置(B)が最良の選択となる。
他方、領域Bより低出力側及び高出力側では、駆動軸DSのトルク脈動の規模は更に小さくなり、且つ、準燃費用動作線L_EF’を使用した場合のエンジンEGの熱効率の向上度合いが更に減少する。このような出力領域においては、中間動作線L_IMと振動騒音抑制用動作線L_NVとの熱効率の差も小さくなり、押し付けトルクTprを出力するための電力消費が、振動騒音抑制用動作線L_NVを選択することによる熱効率の低下分を上回る。このため、上記措置(C)を選択した方が上記措置(B)を選択するよりもハイブリッド車両1のエネルギ効率が高くなり、上記措置(C)が最良の選択となる。
このように、本実施形態では、モータジェネレータMG2を動作させることによる電力消費がエンジンEGの燃料消費に与える影響まで勘案した、ハイブリッド車両1のエネルギ効率に着眼し、措置(A)乃至(C)の中から、ハイブリッド車両1のエネルギ効率が最も高くなる措置が選択される。従って、駆動軸DSのトルク脈動を抑制しつつハイブリッド車両1のエネルギ効率を現実的に最大に維持することができ実践上の利益が大である。
尚、本実施形態では、ハイブリッド車両1のエネルギ効率に着眼しているが、各措置を選択した場合の当該効率をその都度計算し比較するといったプロセスは必ずしも必要ない。即ち、領域Aにおいては措置(A)を選択するのが最良となり、領域Bにおいては措置(B)を選択するのが最良となり、領域Cにおいては措置(C)を選択するのが最良となるように、選択基準値としての出力値が決定されている。従って、実制御上は、エンジン出力Peをこの選択基準値としての出力値と比較し、その比較結果に応じて措置を選択することによって、上述の効果が得られる構成となっている。
尚、領域A、領域B及び領域Cを規定する出力値はハイブリッド車両1の各種運転条件に応じて可変であってもよい。例えば、直流電源BのSOCが高い場合、より多くの電力消費が許容されることから、最も電力消費が大きい措置(A)が選択される領域Aが拡大されてもよい。逆に、直流電源BのSOCが低い場合、より少ない電力消費が所望されることから、最も電力消費が大きい措置(A)が選択される領域Aが縮小されてもよい。
<4:第4実施形態>
次に、図15を参照し、本発明の第4実施形態として、第3実施形態とは若干異なる第1処理について説明する。ここに、図15は、第1処理の他の態様を例示するフローチャートである。尚、同図において、図12と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
次に、図15を参照し、本発明の第4実施形態として、第3実施形態とは若干異なる第1処理について説明する。ここに、図15は、第1処理の他の態様を例示するフローチャートである。尚、同図において、図12と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図15において、ステップS205においてエンジン出力Peが領域Bに該当する場合(ステップS205:YES)、ECU100は、モータジェネレータMG2の制御モードがPWM制御モードであるか否かを判定する(ステップS220)。モータジェネレータMG2の制御モードがPWM制御モードでない場合(ステップS220:NO)、即ち、矩形波制御モードである場合、処理はステップS206に移行し、第3実施形態で説明されたように処理が進行する。
一方、モータジェネレータMG2の制御モードがPWM制御モードである場合(ステップS220:YES)、ECU100は、処理をステップS102に移行させ、制振トルクTvsを、押し付けトルクTprと脈動補償トルクTpcとの和に設定する。即ち、エンジン出力Peが領域Aに該当する場合と同じ処理が行われ、エンジンEGの動作線として準燃費用動作線L_EF’が使用される。
このように、本実施形態によれば、エンジン出力Peが領域Bに該当する場合であっても、既にモータジェネレータMG2の制御モードとしてPWM制御モードが選択されている場合には、車両の振動騒音の抑制のために敢えてPWM制御モードを選択するのではないことから、PWM制御モードが選択された場合の昇圧損失が無視される。その結果、上記措置(B)よりもハイブリッド車両1のエネルギ効率が高くなる上記措置(A)が選択され、より精細にハイブリッド車両1のエネルギ効率を最適化することが可能となる。
<5:第5実施形態>
<5.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図16を参照し、本発明の第5実施形態に係る振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図16は、第5実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図11と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
<5.1:振動騒音抑制制御の詳細>
次に、図16を参照し、本発明の第5実施形態に係る振動騒音抑制制御について説明する。ここに、図16は、第5実施形態に係る振動騒音抑制制御のフローチャートである。尚、同図において、図11と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図16において、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr以上である場合(ステップS101:NO)、ECU100は第2処理を実行する(ステップS300)。尚、第1処理としては、第3又は第4実施形態で説明された処理を適用することができる。
ここで、図17を参照し、第2処理の詳細について説明する。ここに、図17は、第2処理のフローチャートである。尚、同図において、図12と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図17において、エンジン出力Peが領域Aに該当しない場合(ステップS201:NO)、ECU100は、処理をステップS208に移行させ、制振トルクTvsをゼロに設定して、振動騒音抑制用動作線L_NV’を選択する(ステップS301)。
ここで、図18を参照し、振動騒音抑制用動作線L_NV’について説明する。ここに、図18は、第2処理におけるエンジン動作線の概念図である。尚、同図において、図14と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
図18において、既出の動作点平面が例示される。この動作点平面において、エンジンEGの動作制御に供し得る複数の動作線が例示される。ここで、一点鎖線で例示される振動騒音抑制用動作線L_NVは、第1乃至第4実施形態で述べられてきた、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr未満である場合の振動騒音抑制用動作線である。しかしながら、第2処理は、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr以上である場合の処理であることから、この振動騒音抑制用動作線L_NVは使用されない。
一方、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr以上である場合、既にモータジェネレータMG2と駆動軸DSとの間に介在する駆動系統のガタは詰まっており、MG2トルクTmg2を制振トルクTvsの代替トルクとして使用することができる。このため、車両の振動騒音の抑制に係る措置をエンジンEG側で全て賄う必要はなくなり、振動騒音抑制用動作線は、図示L_NVよりも熱効率が良好な図示L_NV’(二点鎖線参照)となる。
振動騒音抑制用動作線がL_NVからL_NV’に変わることによって、準燃費用動作線L_EF’と振動騒音抑制用動作線との熱効率の差は縮小し、第3及び第4実施形態で述べた中間動作線L_IMは必ずしも必要ではなくなる。即ち、基準トルク指令値TR2bが押し付けトルクTpr以上である場合には、準燃費用動作線L_EF’と振動騒音抑制用動作線L_NV’との二本の動作線の間で動作線を切り替えることによって、ハイブリッド車両1のエネルギ効率低下抑制と振動騒音の抑制との両立を図ることができる。
尚、第5実施形態においては、その時点のMG2トルクTmg2が多様な値を採り得る。MG2トルクTmg2の大小は、駆動軸DSのトルク脈動の抑制度合いの大小に対応するから、基準トルク指令値TR2bの大小は、振動騒音抑制用動作線L_NV’と準燃費用動作線L_EF’との幾何学的位置関係に影響する。即ち、基準トルク指令値TR2bが大きい程、振動騒音抑制用動作線L_NV’は準燃費用動作線L_EF’に漸近する。従って、第5実施形態においては、基準トルク指令値TR2bに応じて振動騒音抑制用動作線L_NV’が可変であってもよい。
<6:第6実施形態>
第6実施形態では、モータジェネレータMG1又はMG2が異常状態にある場合の制御について説明する。
第6実施形態では、モータジェネレータMG1又はMG2が異常状態にある場合の制御について説明する。
尚、第6実施形態の前提として、ECU100は、モータジェネレータMG1及びMG2が異常状態にあるか否かの診断処理を所定周期で実施している。この診断処理は、異常状態にあるか否か二値的判定及び異常内容の特定を含む。前者は正常であるか否かの判定処理であり、後者は正常でないとの判定がなされた場合に、例えば、トルクの出力が可能であるか、またトルクをどの程度出力可能であるか等を特定する処理である。尚、この種のモータジェネレータの異常診断については、公知の各種手法が開示されており、ここではその詳細について記述しない。例えば、この種の異常診断は、トルク指令値に対する実トルクの挙動や、モータジェネレータの線間電圧の挙動等に基づいて行うことができる。或いは、この種の異常診断は、インバータ22又は23を構成する各相スイッチング素子の自己保護回路から出力される異常信号等に基づいて行うこともできる。
<6.1:MG2異常時制御の詳細>
始めに、図19を参照し、モータジェネレータMG2が異常状態にある場合に実行される、MG2異常時制御について説明する。ここに、図19は、MG2異常時制御のフローチャートである。
始めに、図19を参照し、モータジェネレータMG2が異常状態にある場合に実行される、MG2異常時制御について説明する。ここに、図19は、MG2異常時制御のフローチャートである。
図19において、ECU100は、別途行われる異常診断処理の診断結果を参照し、モータジェネレータMG2が異常状態にあり且つ使用不可であるか否かを判定する(ステップS401)。尚、「使用不可」とは、実践上有意なトルクの出力が不可能であることを意味する。
モータジェネレータMG2が異常状態且つ使用不可である場合(ステップS401:YES)、ECU100は、押し付けトルクTpr及び脈動補償トルクTpcの双方をゼロとし、制振トルクTvsによる振動騒音の抑制を停止する。その一方で、エンジンEGの動作線として振動騒音抑制用動作線L_NVを選択し、エンジンEGのみによる騒音振動の抑制を実行する(ステップS402)。ステップS402は、一種のフェールセーフ動作となる。
一方、モータジェネレータMG2が異常状態でないか、又は、異常状態であっても使用不可ではない場合(ステップS401:NO)、ECU100は更にモータジェネレータMG2が異常状態且つトルク出力可能であるか否かを判定する(ステップS403)。モータジェネレータMG2が異常状態でない場合(ステップS403:NO)、ECU100は、通常の振動騒音抑制制御の実行を許可する(ステップS405)。通常の振動騒音抑制制御とは、第1乃至第5実施形態で例示された各種振動騒音抑制制御を指す。
ここで、モータジェネレータMG2が異常状態且つトルク出力可能である場合(ステップS403:YES)、ECU100は、モータジェネレータMG2のトルク出力制限の範囲内で選択可能な動作線の中で、最もエネルギ効率が高い動作線を選択する(ステップS404)。
例えば、第3又は第4実施形態で例示された、燃費用動作線L_EF、中間動作線L_IM及び振動騒音抑制用動作線L_NVの場合、モータジェネレータMG2に要求されるトルクの大きさは、振動騒音抑制用動作線、中間動作線及び燃費用動作線の順に大きくなる。この場合、燃費用動作線L_EFを選択すべき状況(例えば、エンジン出力Peが領域Aである場合等)において、モータジェネレータMG2が、脈動補償トルクTpcを出力できない程度の異常状態にある場合には、次善の策として、中間動作線L_IMを使用し、制振トルクTvsを押し付けトルクTprのみとして振動騒音が抑制される。
このように、MG2異常時制御によれば、モータジェネレータMG2の異常診断が可能である構成において、この異常診断に係る診断結果を振動騒音抑制制御に有効に利用し、ハイブリッド車両1のエネルギ効率を可及的に高く維持しつつ駆動軸DSのトルク脈動に起因するハイブリッド車両1の騒音及び振動を抑制することができる。
次に、図20を参照し、モータジェネレータMG1が異常状態にある場合に実行される、MG1異常時制御について説明する。ここに、図20は、MG1異常時制御のフローチャートである。
図20において、ECU100は、別途行われる異常診断処理の診断結果を参照し、モータジェネレータMG1が異常状態にあり且つ使用不可であるか否かを判定する(ステップS501)。尚、「使用不可」とは、実践上有意なトルクの出力が不可能であることを意味する。
モータジェネレータMG1が異常状態且つ使用不可である場合(ステップS501:YES)、ECU100は、エンジンEGの起動を禁止する(ステップS502)。尚、ここでは「禁止する」としたが、本実施形態のように差動機構を介してエンジンと駆動軸DSとを連結する構成においては、差動機構の反力要素(本実施形態ではサンギアS1)に反力トルクを供給しない限り、エンジントルクTe(正確には直達トルクTep)を駆動軸DSに作用させることができない。また、このような車両構成では、多くの場合、エンジンEGに対するクランキングトルクの供給もモータジェネレータMG1が賄っている。従って、モータジェネレータMG1が異常状態且つ使用不可である場合には、元よりエンジンEGを起動させることができない。
エンジンEGの起動が禁止されると、押し付けトルクTpr及び脈動補償トルクTpcの双方をゼロとし、制振トルクTvsによる振動騒音の抑制を停止する(ステップS503)。
尚、クランク軸のトルク脈動自体は、エンジンEGにおける爆発の有無に関係なくクランク軸が回転している限り発生する。しかしながら、起振源であるエンジンEGが起動していない場合のトルク脈動は、起動時と較べれば大きくない。従って、振動騒音の抑制は行われずとも実践上大きな問題は生じない。また、エンジンEGを動力源として使用できない状況では、ハイブリッド車両1の動力源は実質的にモータジェネレータMG2のみとなる。従って、フェールセーフ走行を可及的に継続することが優先される事情から、余分な電力消費を伴う制振トルクTvsの出力が禁止されるのが望ましい。
一方、モータジェネレータMG1が異常状態でないか、又は、異常状態であっても使用不可ではない場合(ステップS501:NO)、ECU100は更にモータジェネレータMG1が異常状態且つトルク出力可能であるか否かを判定する(ステップS504)。モータジェネレータMG1が異常状態でない場合(ステップS504:NO)、ECU100は、正常時の制御の実行を許可する(ステップS506)。正常時の制御とは、エンジントルクTeの反力トルクを負担する反力要素として(端的には、発電機として)モータジェネレータMG1を使用することを意味する。
また、モータジェネレータMG1が異常状態且つトルク出力可能である場合(ステップS504:YES)、ECU100は、振動騒音抑制制御を通常通り実行する(ステップS505)。
このように、MG1異常時制御によれば、モータジェネレータMG1の異常診断が可能である構成において、この異常診断に係る診断結果を振動騒音抑制制御に有効に利用することができる。
尚、上述した各種実施形態は、全てハイブリッド車両1を前提としている。しかしながら、本発明に係る「ハイブリッド車両」とは、ハイブリッド車両1のような、差動機構を介して駆動系統を連結した車両に必ずしも限定されない。例えば、エンジンとモータとを駆動軸に直結した簡素の1モータハイブリッドタイプの車両もまた、本発明に係るハイブリッド車両の概念に含まれる。即ち、エンジンのクランク軸に生じるトルク脈動が駆動軸のトルク脈動となって現われ、且つ、その駆動軸のトルク脈動を電動機のトルク制御によって抑制し得る構成を有する車両は、全て本発明に係る「ハイブリッド車両」の概念の範疇である。
尚、上述した各種実施形態は、本発明に係る「電動機」として全てモータジェネレータMG2を想定している。しかしながら、モータジェネレータMG1のトルク制御によってクランク軸のトルク脈動そのものを抑制しても、結果的に駆動軸DSのトルク脈動を抑制することができる。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴うハイブリッド車両の制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
1…ハイブリッド車両、10…ハイブリッド駆動装置、20…PCU、21…昇圧コンバータ、22、23…インバータ、100…ECU、B…直流電源、MG1、MG2…モータジェネレータ。
Claims (4)
- 各々が駆動軸に対しトルクを入出力可能な内燃機関及び電動機を備えたハイブリッド車両を制御する、ハイブリッド車両の制御装置であって、
前記ハイブリッド車両の振動を抑制するための制振トルクとして、前記駆動軸に現れる前記内燃機関の機関出力トルクの脈動成分に対応する脈動補償トルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御する制御手段と、
前記電動機の前記脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記制御手段は、前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、前記制振トルクとして、前記脈動補償トルクに加えて前記所定値に相当する押し付けトルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 各々が駆動軸に対しトルクを入出力可能な内燃機関及び電動機を備え、機関出力トルクと機関回転数とにより規定される前記内燃機関の動作線として、前記内燃機関の燃料消費率が最も小さくなる燃費用動作線と、等出力線上の動作点が前記燃費用動作線上の動作点よりも高回転且つ低トルクとなる振動騒音抑制用動作線と、前記等出力線上の動作点が、前記燃費用動作線上の動作点よりも高回転且つ低トルクとなり、前記振動騒音抑制用動作線上の動作点よりも低回転且つ高トルクとなる中間動作線とを少なくとも選択可能なハイブリッド車両を制御する、ハイブリッド車両の制御装置であって、
前記ハイブリッド車両の振動を抑制するための制振トルクとして、前記駆動軸に現れる前記内燃機関の機関出力トルクの脈動成分に対応する脈動補償トルクが前記駆動軸に供給されるように前記電動機を制御する制御手段と、
前記電動機の前記脈動補償トルクを除くトルクが所定値未満であるか否かを判定する判定手段と、
前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、(1)前記燃費用動作線を使用し、前記制振トルクを前記脈動補償トルクと前記所定値に相当する押し付けトルクとの加算値とする第1のモードと、(2)前記中間動作線を使用し、前記制振トルクを前記押し付けトルクのみとする第2のモードと、(3)前記振動騒音抑制用動作線を使用し、前記制振トルクをゼロとする第3のモードとを含む複数のモードのうち、前記ハイブリッド車両のエネルギ効率が最も大きくなる一のモードを選択する選択手段と
を備え、
前記制御手段は、前記脈動補償トルクを除くトルクが前記所定値未満であると判定された場合に、前記選択された一のモードに基づいて前記内燃機関及び前記電動機を制御する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記所定値は、少なくとも前記電動機と前記駆動軸との間のトルク伝達経路に内在するガタを詰めるために要するトルクの値以上である
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記制御手段は、前記内燃機関の機関回転数が高い程小さくなるように、及び/又は、前記機関出力トルクが小さい程小さくなるように、前記脈動補償トルクのゲインを調整する
ことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
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