JP2015110403A5 - - Google Patents

Description

本発明の一形態に係る走行制御装置は、車両検知手段と、生成手段と、制御手段とを備える。車両検知手段は、自車両が走行する車線上、及び、自車両が走行する車線に隣接する同方向の車線上において自車両の周辺を走行する周辺車両の位置を検知する。生成手段は、車両検知手段により検知された各周辺車両の位置に隣接する所定領域に対して、自車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、各周辺車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する。制御手段は、生成手段により生成されたポテンシャル分布において、ポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように自車両の走行状態を制御する。

本発明の一形態に係る記載のサーバは、取得手段と、生成手段と、決定手段と、送信手段とを備える。取得手段は、複数の同方向の車線からなる道路上を走行する複数の車両それぞれについて、各車両の位置及び走行状態に関する情報を取得する。生成手段は、各車両の位置に隣接する所定領域に対して、他の車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、各車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する。決定手段は、生成手段により生成されたポテンシャル分布において、各車両がポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように、各車両の走行状態に関する制御情報を決定する。送信手段は、決定手段により決定された各車両の制御情報を、それぞれの制御情報に該当する車両に送信する。

Claims (11)

1. 自車両が走行する車線上、及び、自車両が走行する車線に隣接する同方向の車線上において自車両の周辺を走行する周辺車両の位置を検知する車両検知手段（１０，Ｓ１００）と、
   前記車両検知手段により検知された各周辺車両の位置に隣接する所定領域に対して、自車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、前記各周辺車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する生成手段（１７，Ｓ１０４）と、
   前記生成手段により生成されたポテンシャル分布において、ポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように自車両の走行状態を制御する制御手段（１７，Ｓ１１８）と、
   前記生成手段により生成されたポテンシャル分布に基づいて、道路上に分布するポテンシャル場の高さを仮想的に表す画像であるポテンシャル分布画像を描画する描画手段（１７，Ｓ１０８）と、
   前記描画手段により描画されたポテンシャル分布画像を、自車両に搭載された所定の表示手段（１６）に表示させる表示制御手段（１７，Ｓ１１０）と、
   を備えることを特徴とする走行制御装置。
2. 自車両が走行する車線上、及び、自車両が走行する車線に隣接する同方向の車線上において自車両の周辺を走行する周辺車両の位置を検知する車両検知手段（１０，Ｓ１００）と、
   前記車両検知手段により検知された各周辺車両の位置に隣接する所定領域に対して、自車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、前記各周辺車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する生成手段（１７，Ｓ１０４）と、
   前記生成手段により生成されたポテンシャル分布において、ポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように自車両の走行状態を制御する制御手段（１７，Ｓ１１８）と、
   自車両と周辺車両との車間距離や自車両が走行した車線に関連する運転行動を表す情報を取得し、記憶手段（１９）に蓄積する蓄積手段（１７）とを備え、
   前記生成手段は、前記記憶手段に蓄積されている情報に基づく運転行動の傾向に応じて、前記各周辺車両に付与するポテンシャル場の範囲又は高さを調節すること、
   を特徴とする走行制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置において、
   自車両の速度を示す速度情報を取得する速度取得手段（１１）を備え、
   前記生成手段は、前記速度取得手段により取得された速度情報で示される速度の大きさに応じて、前記周辺車両の前後方向に付与するポテンシャル場の範囲又は高さを調節すること、
   を特徴とする走行制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の走行制御装置において、
   前記車両検知手段は、更に、前記各周辺車両の大きさを検知するものであり、
   前記生成手段は、前記車両検知手段により検知された各車両の大きさに応じて、前記各周辺車両に付与するポテンシャル場の範囲又は高さを調節すること、
   を特徴とする走行制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の走行制御装置において、
   自車両が走行している道路の性状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段（１３）を備え、
   前記生成手段は、前記道路情報取得手段により取得された道路情報で示される自車両周辺の道路の性状に応じで、前記各周辺車両に付与するポテンシャル場の範囲又は高さを調節すること、
   を特徴とする走行制御装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の走行制御装置において、
   自車両の現在地周辺の天候状態を示す天候情報を取得する天候情報取得手段（１５）を備え、
   前記生成手段は、前記天候情報取得手段により取得された天候情報で示される天候状態に応じて、前記各周辺車両に付与するポテンシャル場の範囲又は高さを調節すること、
   を特徴とする走行制御装置。
7. 請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の走行制御装置において、
   自車両が走行している道路の性状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段（１３）を備え、
   前記制御手段は、前記道路情報取得手段により取得された道路情報に基づき、特定の性状を示す道路を走行するときに自車両の走行状態に対する制御を制限すること、
   を特徴とする走行制御装置。
8. 請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の走行制御装置において、
   自車両の前方における渋滞の発生状況を検知する渋滞検知手段（１０，１５）を備え、
   前記渋滞検知手段により自車両の前方で渋滞が発生していることが検知された場合、前記制御手段は、自車両の走行状態に対する制御を制限し、前記渋滞が解消されることが検知された場合、前記制限を解除すること、
   を特徴とする走行制御装置。
9. 複数の同方向の車線からなる道路上を走行する複数の車両それぞれについて、各車両の位置及び走行状態に関する情報を取得する取得手段（３２，Ｓ４００）、
   前記取得手段により取得された各車両の情報に基づいて、前記各車両の位置に隣接する所定領域に対して、他の車両の運転者が受ける心理的圧迫感の度合を表すポテンシャル場を付与し、前記各車両によるポテンシャル場の道路上の分布であるポテンシャル分布を生成する生成手段（３２，Ｓ４０４）と、
   前記生成手段により生成されたポテンシャル分布において、前記各車両がポテンシャル場が相対的に低い位置を走行するように、前記各車両の走行状態に関する制御情報を決定する決定手段（３２，Ｓ４０６）と、
   前記決定手段により決定された各車両の制御情報を、それぞれの制御情報に該当する車両に送信する送信手段（３２，Ｓ４０８）と、
   前記取得手段により取得された情報に基づき、各車両について周辺車両との車間距離や走行した車線に関連する運転行動を表す情報を記憶手段（３３）に蓄積する蓄積手段（３２）とを備え、
   前記決定手段は、前記記憶手段に蓄積されている情報に基づく各車両の運転行動の傾向に応じて、前記各車両の走行状態に関する制御情報を決定すること、
   を特徴とするサーバ。
10. 請求項９に記載のサーバにおいて、
    前記決定手段は、前記各車両のうち自動運転を行う車両については、自動運転による走行状態を制御する制御情報を決定し、自動運転を行わない車両については、運転者に走行状態を調節させる指示を提示する制御情報を決定すること、
    を特徴とするサーバ。
11. 請求項９又は請求項１０に記載のサーバと通信する通信手段（１５）を備える車載装置であって、
    自車両の位置及び走行状態に関する情報を前記サーバに送信する車両送信手段（１７，
    Ｓ３０４）と、
    前記サーバにおいて決定された制御情報を前記サーバから受信する車両受信手段（１７，Ｓ６００）と、
    前記受信手段によって受信された制御情報に従って自車両を制御する制御手段（１７，Ｓ６１０）と、
    を備えることを特徴とする車載装置。