JP5035303B2 - 移動体、これを含むシステム、移動体の動作方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体、これを含むシステム、移動体の動作方法、及びプログラムに関する。

近年、ロボット技術の進展を背景として、ヒトの空間移動に用いられるロボットに係る技術も飛躍的に高度化している。移動型ロボットでは、移動時の安定性／安全性が強く要求される。ロボットの移動時の安全性／安定性を確保するために、各種センサの入力に基づいて、ロボットの姿勢制御を高精度に実行することが強く要求される。なお、移動体として機能するロボットの筐体には、各種センサ、マイコン、電源、及びリンク機構等の様々な電気／機械コンポーネントが内蔵される。

特許文献１には、急傾斜領域や不整地でも安全且つ快適な姿勢をとることができる車椅子が開示されている。シートをほぼ水平状態に保つことで、車椅子の利用者が不安感を抱くことを回避している。特許文献２には、車両用追従走行制御装置が開示されている。運転手が着目物体に心理的圧迫を感じている場合、目標値決定部及び車両状態制御部は加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う。

特開２０００−１１６７１８号公報 特開２００４−１４９０３５号公報

移動体に搭乗した搭乗者が移動体を操縦する場合、搭乗者が意図した操縦内容とは異なるように、移動体が動作してしまう場合がある。例えば、予想以上に速い速度で発進したため、移動体に対して搭乗者が不安感を抱く場合がある。また、予想以上に速い速度で旋回したため、移動体に対して搭乗者が不安感を抱く場合がある。搭乗者の操縦感覚と移動体の実動作との間にずれが生じると、移動体に搭乗して移動することに対して搭乗者が不安感を抱いてしまうおそれがある。

なお、操縦者の操縦感覚は、個々の操縦者に固有のものである。例えば、操縦者の年齢に応じて操縦感覚は異なる場合がある。また、同一の者であっても、操縦時の身体的状態及び心理的状態に応じて、現時点での操縦感覚が、過去の時点の操縦感覚とは異なる場合がある。

上述の説明から明らかなように、搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させることが強く求められている。

本発明に係る移動体は、搭乗中の搭乗者の心理状態に応じて、搭乗中の前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作する。これによって、搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させることができる。

前記搭乗者によって前記動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部と、少なくとも前記搭乗者の心理状態に応じた値の状態値及び前記指示入力部で生成された前記指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容で当該移動体を動作させる動作指令を生成する動作指令生成部と、を備える、と良い。

前記状態値は、搭乗中の前記搭乗者の身体状態の検出に基づいて決定される、と良い。これによって、搭乗者の心理状態を高精度で推定することができる。

搭乗中の前記搭乗者の身体状態を検出する検出部と、前記検出部の出力に基づいて前記状態値を生成する状態値生成部と、を更に備える、と良い。

前記状態値生成部は、前記検出部が検出した前記搭乗者の身体状態を評価して生成した評価値に基づいて前記状態値を生成する、と良い。

前記状態値生成部は、前記評価値に加えて、個々の前記搭乗者に割り当てられた識別値に基づいて、前記状態値を生成する、と良い。

前記状態値生成部は、前記評価値及び前記識別値を検索キーとして情報検索し、検索してヒットした値を前記状態値とする、と良い。

前記状態値生成部は、当該移動体が前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作しているとき、前記搭乗者の身体状態を再評価し、当該再評価結果に基づいて、同条件時に当該状態値生成部によって生成される前記状態値の値を更新する、と良い。

前記動作指令生成部は、当該移動体が移動しない期間に前記状態値生成部により前記状態値が生成されたとき、前記搭乗者の心理状態を改善するための動作を当該移動体に実行させる動作指令を生成する、と良い。

前記移動体は、車輪部に対して本体部の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体である、と良い。

前記本体部の角速度を検出する角速度検出部と、前記車輪部の回転方向における前記本体部と前記車輪部との間の相対位置の変化を計測する計測部と、を更に備え、前記動作指令生成部は、前記状態値及び前記指示入力部で生成された前記指令、前記角速度検出部の出力、及び前記計測部の出力に基づいて、前記動作指令を生成する、と良い。

本発明に係るシステムは、搭乗者によって動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部、及び搭乗中の前記搭乗者の身体状態を検出する検出部を備える複数の移動体と、個々に識別可能な状態で複数の前記移動体夫々が通信可能に接続される情報処理装置と、を備えるシステムであって、前記情報処理装置は、前記検出部の出力に基づいて、前記搭乗者の心理状態に応じた値の状態値を生成し、前記移動体は、少なくとも前記情報処理装置から当該移動体に伝送される前記状態値及び前記指示入力部が生成する前記指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容を修正して動作する。

本発明に係る移動体の動作方法は、移動体に搭乗中の搭乗者の心理状態を推定するために前記搭乗者の身体状態を検出し、前記搭乗者の前記身体状態の検出結果に応じて、前記搭乗者によって前記移動体に対して指示された動作指示に基づく当該移動体の動作内容を修正する。

本発明に係るプログラムは、移動体に搭乗中の搭乗者の身体状態の検出結果に応じて、前記搭乗者によって前記移動体に対して指示された動作指示に基づく前記移動体の動作内容を修正させる。

本発明によれば、搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させることが可能になる。

本発明の第１実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。 本発明の第１実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第１実施形態にかかる不安感抑制制御の概要を示す説明図である。 本発明の第１実施形態にかかるテーブルの構造を示す説明図である。 本発明の第１実施形態にかかる不安感抑制制御の概要を示す説明図である。 本発明の第１実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの動作を示す概略的なフローチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの動作を示す概略的なフローチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの動作を示す概略的なフローチャートである。 本発明の第２実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第２実施形態にかかる倒立二輪型ロボットが有する送受信部の概略的なブロック図である。 本発明の第３実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第３実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。 本発明の第４実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第４実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。 本発明の第５実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第５実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。 本発明の第６実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第７実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。 本発明の第８実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの動作示す概略的な説明図である。 本発明の第９実施形態にかかる倒立二輪型ロボットの概略的な側面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。上下左右といった方向を示す言葉は、図面を正面視した場合を前提として用いるものとする。

〔第１実施形態〕
以下、図１乃至図８を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。図２は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。図３は、不安感抑制制御の概要を示す説明図である。図４は、テーブルの構造を示す説明図である。図５は、不安感抑制制御の概要を示す説明図である。図６乃至図８は、倒立二輪型ロボットの動作を示す概略的なフローチャートである。

図１に示すように、倒立二輪型ロボット１００は、本体部２１０、及び車輪部２２０を有する。本体部２１０は、座席部２１１、一組の肘掛部２１２、センサユニット２１３、及び足台部２１４を有する。肘掛部２１２の先端部分には、ボールコントローラ２１５が設けられている。センサユニット２１３は、センサ部２１３ａ、及び配線部２１３ｂを有する。本体部２１０内には、各種センサ、マイコン、電源、及びリンク機構等の様々な電気／機械コンポーネントが内蔵されているものとする。

倒立二輪型ロボット１００（以下、単にロボット１００と呼ぶ場合もある）の搭乗者は、座席部２１１に着座した状態でボールコントローラ２１５を操作する。ロボット１００は、搭乗者によるボールコントローラ２１５の操作に応じて動作する。例えば、操縦者がボールコントローラ２１５を前方に回転させると、ロボット１００は倒立状態を維持したまま前方に移動する。また、操縦者がボールコントローラ２１５を右に回転させると、倒立状態を維持したままロボット１００はその場に居ながら右回転する。なお、ロボット１００は、搭乗者によるスタートスイッチのスイッチオンに応じて、自動的に倒立状態になるものとする。

搭乗者は、センサユニット２１３のセンサ部２１３ａを自身の体に貼り付けた状態で、ロボット１００を操縦する。本実施形態では、センサユニット２１３は、搭乗者の単位時間あたりの脈拍（以下、単に脈拍数と呼ぶ）を検出する。ロボット１００は、センサユニット２１３で検出した搭乗者の脈拍数に対応する脈拍値に応じて、ボールコントローラ２１５から出力される動作指令の指令内容に基づく動作を修正する。現時点での搭乗者の心理状態に応じて、ロボット１００の動作を修正することで、搭乗者の心理状態を反映させた条件でロボット１００を動作させることができる。なお、脈拍は心拍により生じるものであり、両者を同義に把握しても良い。

例えば、ロボット１００の急発進に搭乗者が不安を感じると、ロボット１００内では、その加速度が小さくなるような制御が実行される。ロボット１００の加速度を小さくすることによって、搭乗者が抱いた不安感を低減させる。このようにして、ロボットの実動作を搭乗者の期待に合致させ、ロボット１００を活用した移動方法に対する利用者の満足度を向上させることができる。また、加速度を小さくする等の自動制御によって、危険回避のための操作に要する時間を確保しやすくすることもできる。

ボールコントローラ２１５は、周知のように、ボールを操作子として採用したコントローラである。ボールコントローラ２１５の採用によって、搭乗者は、手によってボール体を操作するだけで、ロボット１００を操縦することができる。簡易に操作可能な操作子の採用によって、ロボット１００の使い勝手を向上させることができる。この場合、特に近距離の移動時にロボット１００を有効に活用することができる。

ただし、ロボット１００の搭乗者は、ボールコントローラ２１５の操作に不慣れな場合がある。このような場合、ロボット１００の搭乗者が意図した操縦内容とは異なるように、ロボット１００が動作してしまう場合がある。搭乗者の操縦感覚とロボット１００の実動作との間にずれが生じると、ロボット１００に搭乗して移動すること自体に対して搭乗者が不安感を抱いてしまうおそれがある。

本実施形態では、上述のように、ロボット１００は、センサユニット２１３で検出した搭乗者の脈拍数に対応する脈拍値に応じて、ボールコントローラ２１５から出力される動作指令の指令内容に基づく動作を修正する。搭乗者の操作指示に基づくロボット１００の挙動が、搭乗者の心理状態に応じて修正されることで、不慣れなタイプのコントローラを採用した場合であっても、搭乗者の心理状態を反映させた条件でロボット１００を動作させることができる。そして、搭乗者の操縦感覚とロボット１００の実動作との間にずれが生じることを抑制し、ロボット１００に搭乗して移動すること自体に対して搭乗者が不安感を抱いてしまうことを抑制することができる。

なお、図１に示すロボット１００は、同軸上に配置された一組の車輪部２２０を有する。個々の車輪部２２０には、各車輪部に対応するモータが接続されている。ロボット１００は、モータの回転制御することで、車輪部２２０に対する本体部２１０の位置を制御して空間内を倒立移動する。

次に、図２を参照して、ロボット１００の構成について説明する。

図２に示すように、ロボット１００は、指示入力部１０、脈拍検出部（検出部）１１、ＩＤ入力部１２、抑制係数生成部（状態値生成部）１５、倒立制御指令生成部２０、角速度検出部２５、エンコーダ部２６、及び駆動部３０を有する。抑制係数生成部１５は、制御部１６、及びテーブル格納部１７を有する。倒立制御指令生成部２０は、抑制制御実行部２１、及び演算実行部２２を有する。駆動部３０は、加算部３１、モータアンプ部３２、シャント抵抗部３３、トルク計算部３４、及びモータ部３５を有する。なお、制御部１６、及び倒立制御指令生成部２０は、ハードウェアではなく、ソフトウェアにより構成されている。すなわち、これらは、コンピュータを活用し、記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによって実現されるものとする。

はじめに図１に示す構成要素の接続関係について説明する。指示入力部１０の出力端子は、抑制制御実行部２１の入力端子に接続される。脈拍検出部１１の出力端子は、制御部１６の入力端子に入力される。ＩＤ入力部１２の出力端子は、制御部１６の入力端子に入力される。制御部１６とテーブル格納部１７は、相互に入出力可能に構成される。制御部１６の出力は、抑制制御実行部２１に供給される。抑制制御実行部２１の出力は、演算実行部２２に供給される。角速度検出部２５の出力端子は、演算実行部２２の入力端子に接続される。エンコーダ部２６の出力端子は、演算実行部２２の入力端子に接続される。演算実行部２２の出力端子は、加算部３１の入力端子に接続される。加算部３１の出力端子は、モータアンプ部３２の入力端子に接続される。モータアンプ部３２の出力端子は、モータ部３５の入力端子に接続される。モータアンプ部３２とモータ部３５間には、シャント抵抗部３３が接続されている。トルク計算部３４の入力端子は、シャント抵抗部３３に接続される。トルク計算部３４の出力端子は、加算部３１の入力端子に接続される。

指示入力部１０は、ロボット１００の操縦者の操作指示の入力を受け付け、入力された操作指示に対応する指令値Ｖ１を生成する。指示入力部１０で生成された指令値Ｖ１は、抑制制御実行部２１に伝送される。なお、指示入力部１０は、図１に示すボールコントローラ２１５に対応する。なお、本実施形態では、指令値Ｖ１に例示される各値は、デジタル値であるものとする。

脈拍検出部１１は、ロボット１００の搭乗者の脈拍数を検出し、脈拍数に応じた値の脈拍値Ｖ２を制御部１６に出力する。脈拍数の検出方法は任意である。例えば、血流量を反射光量として検出する光学的方法によって、脈拍数を検出すると良い。搭乗者の手首、足首などの箇所に光学センサが配置されるように、光学センサが添着されたバンド等を用意すると良い。光学的方法に代えて、他の方法（電位の測定、圧力の測定等）で脈拍数を検出しても良い。

ＩＤ入力部１２は、搭乗者毎に割り当てられたユーザーＩＤの入力を受け付け、入力されたユーザーＩＤをユーザーＩＤ値Ｖ３として制御部１６に出力する。ＩＤ入力部１２の具体的な構成は任意である。指示入力部１０とＩＤ入力部１２とを共通の入力装置で実現しても良い。

抑制係数生成部１５は、脈拍値Ｖ２とユーザーＩＤ値Ｖ３に基づいて抑制係数（抑制係数値Ｖ４）を生成する。具体的には、次のとおりである。制御部１６は、脈拍値Ｖ２を評価し、搭乗者の現在の不安レベル（評価値）を求める。次に、制御部１６は、脈拍値Ｖ２の評価により求めた不安レベル（不安レベル値に等しい）とユーザーＩＤ値Ｖ３を検索キーとして、テーブル格納部１７に格納されたテーブルを検索する。制御部１６は、検索によりヒットした抑制係数をテーブル格納部１７に格納されたテーブルからリードし、リードした値を抑制係数値Ｖ４として抑制制御実行部２１に出力する。なお、抑制係数は、搭乗者の心理状態に応じた値の状態値に相当する。

制御部１６が実行する脈拍値Ｖ２の評価処理について図３を参照して説明する。制御部１６は、検出した脈拍値Ｖ２が、閾値２、閾値１、及び閾値０を超えるか否かをこの順で判定する。制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値２を超える場合、搭乗者の不安レベル＝レベル２とする。制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値１を超え閾値２以下である場合、搭乗者の不安レベル＝レベル１とする。制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値０を超え閾値１以下である場合、搭乗者の不安レベル＝レベル０とする。より高い値の閾値から順に比較することによって、より早急に不安感の抑制制御を実行することができる。

テーブル格納部１７は、テーブルを格納する記憶領域である。テーブル格納部１７に格納されたテーブルを図４に示す。図４に示すように、抑制係数は、個々の搭乗者に割り当てられたユーザーＩＤに関連付けられて格納されている。また、特定のユーザーＩＤに関連付けられた個々の抑制係数は、不安レベルによって特定可能である。制御部１６がユーザーＩＤと不安レベルとを検索キーとしてテーブル格納部１７に格納されたテーブルを検索することによって、特定の抑制係数がヒットする。

倒立制御指令生成部２０は、指令値Ｖ１、抑制係数値Ｖ４、角速度値Ｖ１１、及びカウント値Ｖ１２に基づいて、駆動部３０の動作状態を決定付ける指令値Ｖ１５（動作指令）を生成する。なお、倒立制御指令生成部２０は、指令値Ｖ１に基づく動作内容を抑制係数値Ｖ４に応じて修正した条件で駆動部３０に伝達される指令値Ｖ１５を生成する。具体的には、次のとおりである。

抑制制御実行部２１は、指令値Ｖ１及び抑制係数値Ｖ４に基づいて、指令値Ｖ５を生成する。指令値Ｖ１は、ロボット１００に前進、後進、回転等の動作を指示する指令である。他方、抑制係数値Ｖ４は、単位時間のロボット１００の動作量を抑制するための係数である。抑制制御実行部２１は、指令値Ｖ１の指令内容を抑制係数値Ｖ４に応じて修正する。これによって、指令値Ｖ１によって決定付けられるロボット１００の動作が、より長い時間をかけて実行されるようになる。なお、搭乗者の不安感を抑制するための具体的な手法は任意であり、本実施形態のような手法に限定されるべきではない。

演算実行部２２は、指令値Ｖ５、角速度値Ｖ１１、及びカウント値Ｖ１２に基づいて、指令値Ｖ１５を生成する。ロボット１００は、図１に示すように倒立二輪型の移動体である。従って、操縦者の指示に応じてロボット１００を移動させる際にも、ロボット１００が倒立状態を維持していることが前提条件として必要になる。ロボット１００が倒立状態を維持しながら搭乗者の操作指示に応じた内容で動作することができるように、演算実行部２２は、所定のアルゴリズムを採用し、入力値Ｖ５、Ｖ１１、Ｖ１２に基づいて指令値Ｖ１５を生成する。

図５を参照して、倒立制御指令生成部２０の動作について説明する。指示入力部１０から抑制制御実行部２１に伝達した指令値Ｖ１が、（ａ）に示すような速度で目標速度まで加速することをロボット１００に命じるものだとする。指令値Ｖ１に応じてロボット１００が目標速度まで加速する過程で、搭乗者が不安感を感じ、単位時間あたりの脈拍（以下、単に脈拍数と呼ぶ）が増加したものとする。搭乗者の脈拍の増加に伴い、脈拍検出部１１から出力される脈拍値Ｖ２の値が増加する。制御部１６は、脈拍値Ｖ２と閾値との比較に基づいて不安レベルを決定し、ユーザーＩＤと不安レベルに基づいてテーブル検索し、ヒットした抑制係数を抑制制御実行部２１に転送する。抑制制御実行部２１は、指令値Ｖ１の指令内容を抑制係数値Ｖ４に応じて修正する。これによって、（ａ）に示すような速度で目標速度まで加速するロボット１００の動作が、（ｂ）に示すように（ａ）よりも長い時間をかけて目標速度まで加速するように修正される。これによって、搭乗者が感じた不安を排除することができる。なお、抑制系数値Ｖ４による指令値Ｖ１の修正方法は、所望の関係式を採用すれば良い。

角速度検出部２５は、本体部２１０の角速度を検出する。角速度検出部２５の具体的な構成は任意である。例えば、角速度検出部２５は、ＭＥＭＳ(Micro-Electro Mechanical Systems)を活用した角速度センサを有し、この角速度センサから出力されるアナログ値をデジタル値に変換して角速度値を出力する。角速度検出部２５は、ロール、ピッチ、ヨーの３軸方向の回転を角速度として検出するように構成されていても良い。角速度の積分によって角度は算出される。これによって、車輪部２２０に対する本体部２１０の傾き状態を算出することができる。

エンコーダ部２６は、一組の車輪部２２０に対応付けられた一組のエンコーダ部から構成される。右輪に対応するエンコーダは、右輪の相対的な回転量を検出し、回転量に応じたカウント値Ｖ１２を出力する。左輪に対応するエンコーダも同様である。なお、エンコーダの具体的な構成は任意である。例えば、光学式又は磁気式エンコーダのいずれかを採用しても良い。光学式エンコーダの場合、エンコーダは、車輪に設けられた回転体の外周領域に形成されたスリットの数を光学的に検出し、スリット数に応じたカウント値を出力する。磁気式エンコーダの場合、エンコーダは、上述の回転体の外周領域に順次配置された磁石の個数を磁気的に検出し、磁石数に応じたカウント値を出力する。

駆動部３０は、指令値Ｖ１５に基づいてロボット１００を駆動する。具体的には、次のとおりである。

加算部３１は、指令値Ｖ１５とトルク値Ｖ２０に基づいて指令値Ｖ２５を生成する。指令値Ｖ１５、トルク値Ｖ２０らのデジタル値は、加算部３１で加算されて指令値Ｖ２５となる。指令値Ｖ２５は、指令値Ｖ１５の絶対値とトルク値Ｖ２０の絶対値間の差分値に対応する。指令値Ｖ１５は、モータ部３５に発生している現在のトルクを無視して算出される。モータ部３５で発生している現在のトルクに応じた値を有するトルク値を指令値Ｖ１５から差し引くことによって、意図したトルクを発生させることが可能になる。

モータアンプ部３２は、指令値Ｖ２５に応じた値の駆動電圧を生成し、モータ部３５へ出力する。時間的に連続して指令値Ｖ２５が入力するため、モータアンプ部３２からモータ部３５へは時間的に電圧値が変動する電圧波形が供給される。

モータ部３５は、入力される電圧波形に応じて動力を生成する。モータ部３５で生成された動力は、車輪部２２０に供給される。

モータアンプ部３２とモータ部３５間に接続されたシャント抵抗部３３で検出される電流値に基づいてトルク計算部３４はトルクを計算する。トルク計算部３４は、計算したトルクをトルク値Ｖ２０として加算部３１へ出力する。

次に、図６を参照して、ロボット１００の動作について説明する。

まず、ユーザーＩＤが入力される（Ｓ５００）。具体的には、搭乗者は、ＩＤ入力部１２にユーザーＩＤを入力する。ＩＤ入力部１２は、搭乗者によるユーザーＩＤの入力に応じて、ユーザーＩＤ値Ｖ３を制御部１６に出力する。

次に、倒立状態になる（Ｓ５０１）。具体的には、搭乗者は、操作子の操作によって、ロボット１００を倒立状態にする。指示入力部１０は、搭乗者による操作子の操作に応じて、指令値Ｖ１を生成する。ロボット１００は、指令値Ｖ１に応じて倒立状態になる。なお、ロボット１００が倒立状態のとき、車輪部２２０に対して本体部２１０が鉛直方向に沿って起立した状態にある。

次に、脈拍数を検出する（Ｓ５０２）。具体的には、脈拍検出部１１は、単位時間当たりの搭乗者の脈拍を検出し、検出した脈拍数に応じた値の脈拍値Ｖ２を制御部１６に出力する。

次に、脈拍数を評価する（Ｓ５０３）。具体的には、制御部１６は、脈拍値Ｖ２に基づいて、搭乗者の脈拍数を評価する。なお、制御部１６による脈拍値Ｖ２の評価方法は、図７を参照して説明する。

脈拍値の評価の結果、搭乗者が不安感を感じていることが推定される場合、不安感の抑制処理を実行する（Ｓ５０５）。具体的には、制御部１６は、脈拍値の評価により算出した不安レベルとユーザーＩＤを検索キーとして、テーブル格納部１７に格納されたテーブルを検索する。制御部１６は、検索によりヒットした値をテーブル格納部１７に格納されたテーブルからリードし、この値を抑制係数値Ｖ４として抑制制御実行部２１に出力する。倒立制御指令生成部２０は、指令値Ｖ１を抑制係数値Ｖ４に応じて修正し、指令値Ｖ５、角速度値Ｖ１１、及びカウント値Ｖ１２に基づいて指令値Ｖ１５を生成する。このようにして、搭乗者が感じた不安感を抑制する不安感抑制制御が実行される。具体的には、図５を用いて説明したように、より長い時間をかけて目標速度まで加速するようにロボット１００の動作内容を修正し、搭乗者が感じた不安が増大することを抑制することができる。

なお、不安感の抑制処理（Ｓ５０５）の実行後、制御部１６は、脈拍値の評価ステップ（Ｓ５０３）までステップバックする。また、脈拍値の評価の結果、搭乗者が不安感を感じていることが推定されない場合、制御部１６は、脈拍値の評価ステップを継続する。なお、搭乗者の脈拍値は、所定間隔ごとに脈拍検出部１１から出力されるものとする。

次に、図７を参照して、制御部１６による脈拍値の評価方法について説明する。適宜、図３もあわせて参照するものとする。

脈拍値の検出後（Ｓ５０２）、制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値２を超えるか否かを判定する（Ｓ５０３ａ）。脈拍値Ｖ２>閾値２の場合、制御部１６は搭乗者の不安レベル＝２であることを検出する。

次に、制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値１を超えるか否かを判定する（Ｓ５０３ｂ）。脈拍値Ｖ２>閾値１の場合、制御部１６は搭乗者の不安レベル＝１であることを検出する。

次に、制御部１６は、脈拍値Ｖ２が閾値０を超えるか否かを判定する（Ｓ５０３ｃ）。脈拍値Ｖ２>閾値０の場合、制御部１６は搭乗者の不安レベル＝０であることを検出する。

脈拍値Ｖ２が閾値０以下の場合、制御部１６は、搭乗者が不安を感じていないことを検出する。

次に、図８を参照して、制御部１６によって実行されるテーブル更新制御について説明する。なお、このテーブル更新制御は、搭乗者の選択によって活性化されるものとする。

まず、図６のステップＳ５０５で説明した不安感の抑制処理を実行する。

次に、ステップＳ５０５の抑制処理によって、搭乗者の不安感が低減されたか否かを判定する（Ｓ６０１）。つまり、所定時間後の搭乗者の脈拍数が所定の閾値以下になったかどうかを判断する。具体的には、制御部１６は、抑制係数値Ｖ４の出力時点から時間計測を開始し、所定時間後に取得した脈拍値Ｖ２が所定の閾値以下になったか否かを判定する。

ステップＳ６０１の結果、脈拍値が所定閾値以下でない場合、抑制係数を更新する（Ｓ６０２）。具体的には、制御部１６は、テーブル格納部１７に格納されたテーブルにアクセスし、現在のユーザーＩＤに関連付けられた抑制係数の値を増加させる。例えば、制御部１６は、図４に示すように、ユーザーＩＤ＝０００２によって関連付けられた各抑制係数を１．５倍にする。なお、ステップＳ６０１の結果、脈拍値が所定閾値以下である場合、抑制係数を更新しない（Ｓ６０３）。

図４に示す場合、ユーザーＩＤ＝０００１によって関連付けられた各抑制係数が初期値である。ユーザーＩＤ＝０００２によって関連付けられた各抑制係数は、上述の更新処理によって更新されている。

本実施形態では、搭乗者間の不安感解消時間のばらつきに応じて、抑制係数を更新する。これによって、個々の搭乗者に適した不安感抑制制御を実現することができる。なお、抑制係数の更新はロボット１００によって自動的に実行される場合に限られることはなく、搭乗者の発意に基づいて抑制係数を更新しても良い。つまり、抑制係数は固定値ではなく、個々の搭乗者に対応して決定付けられるものであれば良い。

上述の説明から明らかなように、本実施形態では、脈拍検出部１１で検出した脈拍値Ｖ２に応じて、指令値Ｖ１に基づくロボット１００の動作内容を修正する。より具体的には、脈拍値Ｖ２を評価し、この評価結果に応じて抑制係数を決定し、決定した抑制係数に応じて指令値Ｖ１の指令内容を修正し、修正後の指令値Ｖ５、角速度値Ｖ１１、及びカウント値Ｖ１２に基づいて指令値Ｖ１５を生成する。これによって、指令値Ｖ１に基づくロボット１００の動作内容を、搭乗者の不安が低減させる方向に修正することができる。たとえば、ロボット１００が急発進し、搭乗者が不安を抱いたとき、その後のロボット１００の加速度を小さくし、搭乗者の不安が増大することを効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、搭乗者の身体状態の測定（搭乗者の脈拍数の測定）に基づいて搭乗者の心理状態を推定する。換言すると、搭乗者の生体情報の取得に基づいて、搭乗者の心理状態を推定する。搭乗者の身体状態を測定することで搭乗者の心理状態の変化を即時に検出し、不安感の抑制制御という形でロボット１００の動作にフィードバックすることができる。

また、本実施形態では、予め抑制係数をテーブルに用意し、脈拍値に基づいて抑制係数を検索することができる。これによって迅速に抑制係数を生成し、抑制制御実行部２１へ供給することができる。

また、本実施形態では、脈拍値を複数の閾値で評価し、搭乗者が感じている不安の程度を不安レベルとして算出する。そして、不安レベルに基づいて抑制係数を探索する。これによって、テーブルに格納するデータ量を必要な程度に抑えることができる。また、現実的に必要になる範囲で不安感の抑制制御を実行することができる。

また、本実施形態では、ユーザーＩＤに関連付けられて抑制係数が記憶されている。従って、搭乗者毎に適切な値の抑制係数を設定することができる。特に、本実施形態では、ロボット１００の学習機能により、不安感抑制制御に対する個々の搭乗者の反応に応じて、不安感抑制制御がより効果的となるように抑制係数の値を更新する。これによって、ロボット１００の使用の継続によって、各ロボット１００は、各搭乗者にフィットした抑制制御を実行することができるようになる。

〔第２実施形態〕
以下、図９及び図１０を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。図９は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。図１０は、倒立二輪型ロボットが有する送受信部の概略的なブロック図である。

図９に示すように、システム１０００は、複数のロボット１００、及び情報処理サーバー２００を有する。本実施形態では、第１実施形態とは異なり、ロボット１００に設けられていた抑制係数生成部１５は、情報処理サーバー２００内に統合されている。これによって、個々のロボット１００が持っているユーザ毎の抑制係数を共有化することができる。

図９に示すように、ロボット１００は、ロボットＩＤ保持部１３、及び情報通信部４０を有する。情報通信部４０は、制御部４１及び送受信部４２を有する。情報処理サーバー２００は、送受信部５１、及び抑制係数生成部１５を有する。

脈拍検出部１１の出力端子は、制御部４１に接続される。ＩＤ入力部１２の出力端子は、制御部４１に接続される。ロボットＩＤ保持部１３の出力端子は、制御部４１に接続される。制御部４１の出力は、抑制制御実行部２１に供給される。制御部４１の入出力端子は送受信部４２の入出力端子に接続される。送受信部４２と送受信部５１間は無線回線を介して接続される。送受信部５１の入出力端子は、制御部１６の入出力端子に接続される。

ロボットＩＤ保持部１３には、各ロボット１００に割り当てられたロボットＩＤ（識別値）が保持されている。なお、ロボットＩＤ保持部１３は、ロボット内部の不揮発性メモリ（ＲＯＭ）かハードディスク（ＨＤＤ）からなる。ロボットＩＤ保持部１３から制御部４１へは、ロボットＩＤ値Ｖ６が供給される。

制御部４１は、脈拍値Ｖ２、ユーザーＩＤ値Ｖ３、及びロボットＩＤ値Ｖ６を、情報処理サーバー２００へ送受信部４２を介して伝送する。制御部１６は、送受信部５１を介してロボット１００から伝送された伝送値を受信する。制御部１６は、第１実施形態と同様に、脈拍値Ｖ２を評価する。そして、制御部１６は、評価結果から決定された不安レベル値及びユーザーＩＤ値を検索キーとしてテーブルを検索する。制御部１６は、テーブルの検索によってヒットした抑制係数をテーブル格納部１７からリードする。そして、制御部１６は、リードした抑制係数値、及び一時的に保持しているロボットＩＤ値を送受信部５１をロボット１００へ介して伝送する。なお、制御部１６は、ロボットＩＤ値を一時的に保持する保持領域を有するものとする。

制御部４１は、情報処理サーバー２００から送受信部４２を介して受信したロボットＩＤ値とロボットＩＤ保持部１３に保持されたロボットＩＤ値が一致するか否かを判定する。両者の値が一致する場合、制御部４１は、ロボットＩＤ値と同時に受信した抑制係数値を抑制制御実行部２１へ供給する。抑制制御実行部２１の動作は、第１実施形態と同様である。

上述の機構を採用することによって、本実施形態においても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、図１０に示すように、送受信部４２は、送信部４２ａ、及び受信部４２ｂを有する。送受信部５１は、送信部５１ａ、及び受信部５１ｂを有する。送信部４２ａの出力は、受信部５１ｂへ供給される。送信部５１ａの出力は、受信部４２ｂへ供給される。なお、無線伝送の具体的方法は任意である。例えば、電波を活用して、ロボット１００と情報処理サーバー２００間の無線通信を実現すれば良い。電波通信に代えて、光通信で実現しても良い。また、無線通信ではなく、有線通信で両者を通信可能に接続させても良い。

上述の説明から明らかなように、本実施形態では、個々のロボット１００に個別に設けられていた抑制係数生成部１５を情報処理サーバー２００内に統合する。これによって、個々のロボット１００の構成を簡素化し、その低価格化を図ることができる。また、多数のロボット１００が必要になるシステムの低価格化を図ることができる。また、このような場合であっても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

〔第３実施形態〕
以下、図１１及び図１２を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。図１１は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。図１２は、倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。

本実施形態では、第１実施形態とは異なり、搭乗者の脈拍の検出に代えて、搭乗者の発汗量を検出する。このような場合であっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

図１１に示すように、ロボット１００は、発汗量検出部（検出部）９１を備える。発汗量検出部９１の出力端子は、制御部１６に接続される。発汗量検出部９１は、任意の方法により発汗量を検出する。例えば、湿度センサを活用して発汗量を検出すると良い。そのほか、換気カプセル発汗計、皮膚電位計を採用しても良い。

図１２の点線２５０に示すように、搭乗者の人体が露出するボールコントローラ２１５付近の領域に発汗量検出部９１を配置すると良い。ただし、図１と同様のセンサユニット２１３を採用しても良い。

〔第４実施形態〕
以下、図１３及び図１４を参照して、本発明の第４実施形態について説明する。図１３は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。図１４は、倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。

本実施形態では、第１実施形態とは異なり、搭乗者の脈拍の検出に代えて、搭乗者の呼吸数を検出する。このような場合であっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

図１３に示すように、ロボット１００は、呼吸数検出部（検出部）９２を備える。呼吸数検出部９２の出力端子は、制御部１６に接続される。呼吸数検出部９２は、任意の方法により呼吸数を検出する。例えば、搭乗者の微振動を検出することによって、呼吸数を検出すると良い。この場合、搭乗者がロボット１００に接触する領域に圧力センサを配置し、この圧力センサの出力に基づいて搭乗者の呼吸数を検出すると良い。

図１４の点線２５０に示すように、搭乗者がロボット１００に接触するボールコントローラ２１５付近の領域に呼吸数検出部９２を配置すると良い。また、搭乗者がロボット１００に接触する座部領域に呼吸数検出部９２を配置しても良い。

〔第５実施形態〕
以下、図１５及び図１６を参照して、本発明の第５実施形態について説明する。図１５は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。図１６は、倒立二輪型ロボットの概略的な斜視図である。

本実施形態では、第１実施形態とは異なり、搭乗者の眼球運動を観察し、特定の眼球運動をしたか否かに基づいて搭乗者の不安感を検出する。このような場合であっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

図１５に示すように、ロボット１００は、眼球監視部９３及びパターン格納部１７ａを有する。眼球監視部９３は、連続して取得した撮像画像から眼球の軌跡を求め、求めたデータを制御部１６に出力する。制御部１６は、パターン格納部１７ａに格納されて運動軌跡情報に基づいて、眼球監視部９３で今回取得した眼球の運動軌跡が搭乗者の不安感を示すものであるか否かを判定する。

なお、パターン一致／不一致を判定する具体的な方法は任意である。例えば、比較対象とするパターンを複数の部分に分割し、一致する部分の割合が所定値以上であれば、パターン一致と判定する。制御部１６は、パターン一致／不一致の判定過程で算出した値に基づいて、搭乗者の不安レベルを算出する。不安レベルとユーザーＩＤに基づいて抑制係数を求める点は第１実施形態と同様である。

図１６に示すように、搭乗者の眼球部分を撮像することができる位置に眼球監視部９３を配置すると良い。なお、眼球監視部９３の撮像部としては、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等の一般的なイメージセンサを採用すると良い。

〔第６実施形態〕
以下、図１７を参照して、本発明の第６実施形態について説明する。図１７は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。

本実施形態では、第１実施形態とは異なり、搭乗者の脈拍の検出に代えて、搭乗者の皮膚電気抵抗を検出する。このような場合であっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

図１７に示すように、ロボット１００は、皮膚電気抵抗検出部（検出部）９４を備える。皮膚電気抵抗検出部９４の出力端子は、制御部１６に接続される。皮膚電気抵抗検出部９４は、任意の方法により搭乗者の皮膚電気抵抗を検出する。例えば、搭乗者の皮膚に対して一対の検出電極を接触させ、両検出電極間に流れる微弱電流を検出することによって搭乗者の不安状態を検出しても良い。なお、検出される電流値が減少すると、搭乗者が不安を抱いていることが推定される。

皮膚電気抵抗検出部９４を搭乗者に取り付ける方法は任意である。例えば、第１実施形態と同様の方法を採用し、センサ部分を搭乗者の皮膚（例えば、手の皮膚）に付ければ良い。

〔第７実施形態〕
以下、図１８を参照して、本発明の第７実施形態について説明する。図１８は、倒立二輪型ロボットの概略的なブロック図である。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

本実施形態では、第１実施形態とは異なり、搭乗者の脈拍の検出に代えて、搭乗者の皮温度を検出する。このような場合であっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

図１８に示すように、ロボット１００は、皮膚温度検出部（検出部）９５を備える。皮膚温度検出部９５の出力端子は、制御部１６に接続される。皮膚温度検出部９５は、任意の方法により搭乗者の皮膚温度を検出する。例えば、搭乗者の皮膚に対してサーミスタの検出電極を付ければ良い。なお、皮膚温度が低下すると、搭乗者が不安感を抱いていることを推定される。

皮膚温度検出部９５を搭乗者に取り付ける方法は任意である。例えば、第１実施形態と同様の方法を採用し、センサ部分を搭乗者の皮膚（例えば、手の皮膚）に付ければ良い。

〔第８実施形態〕
以下、図１９を参照して、本発明の第８実施形態について説明する。図１９は、倒立二輪型ロボットの動作示す概略的な説明図である。なお、不安感の抑制制御の具体的な手法は、第１実施形態と同様である。

本実施形態では、倒立制御指令生成部２０は、次の２つの条件を満足すると、図１９に示すように揺りかごのように前後へ動作する。第１条件は、ロボット１００が倒立状態で停止していることである。これは、角速度検出部２５、エンコーダ部２６の各出力から算出できる。第２条件は、制御部１６が抑制係数を伝送してきた場合である。このとき、搭乗者は自身の操作指示に基づくロボット１００の動作に対して不安感を感じているのではなく、倒立状態のロボット１００に搭乗していること自体に対して不安感を感じていることが推定できる。

本実施形態では、上述のように、倒立制御指令生成部２０は、上述の条件を満足すると、図１９に示すように揺りかごのように揺動する。これによって、ロボット１００に搭乗中の搭乗者の不安感を低減することができる。なお、搭乗者の不安感が低減されるような動作であれば良く、揺りかごのように動作することに限定されるべきではない。また、どのような時間間隔でどの程度の揺れを生じさせるかは任意である。

搭乗者の不安感をモニターしながら、揺れ動作を実行しても良い。例えば、脈拍検出部１１から出力される脈拍値を抑制制御実行部２１に対して制御部１６を介して供給する。抑制制御実行部２１は、転送された脈拍値をモニターし、揺れ速度を増減する過程で最も脈拍値が低くなる条件を検出する。このような機構を採用すれば、現在の搭乗者に最も適した条件を検出することができる。なお、適宜、ユーザーＩＤに対応づけて検出した条件を記憶しても良い。また、揺れの程度（前後への車輪部の回転量）の最適値を見つけても良い。

〔第９実施形態〕
以下、図２０を参照して、本発明の第９実施形態について説明する。図２０は、倒立二輪型ロボットの概略的な側面図である。

図２０に示すように、本実施形態に係るロボット１００は、上述の実施形態におけるものとは異なるタイプである。このような場合であっても上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。ロボット内の具体的なハードウェア、ソフトウェア構造は、上述の実施形態と同様である。

図２０に示すように、ロボット１００は、ベース部３０１、延長フレーム部３０２、ハンドル部３０３、及び車輪部３０４を有する。ベース部３０１、延長フレーム部３０２、及びハンドル部３０３は、本体部を構成する。搭乗者は、ベース部３０１上に立ち、ハンドル部３０３を把持して、ロボット１００を操縦する。なお、ロボット１００の操作子としては、上述の実施形態と同様、ボールコントローラを採用しても良い。移動方向を支持するボタンが設けられたハンドル等の他の操作子を採用しても良い。ロボット１００の外観、その具体的な構造は任意である。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上述の各実施形態は独立したものではなく、相互に組み合わせ可能であり、組み合わせによる相乗効果も得られるものとする。ワイヤードロジックのように予めハードウェアを活用してロジックを組むことによって、上述の機能ブロック（抑制係数生成部、倒立制御指令生成部）を実現させてもよい。これらの機能ブロックをソフトウェア制御で実現しても良い。つまり、プログラムをＣＰＵで実行することで機能ブロックを具現化させても良い。

１００ 倒立二輪型ロボット

１０ 指令入力部
１１ 脈拍検出部
１２ ＩＤ入力部
１３ ロボットＩＤ保持部
１５ 抑制係数生成部
１６ 制御部
１７ テーブル格納部
１７ａ パターン格納部
２０ 倒立制御指令生成部
２１ 抑制制御実行部
２２ 演算実行部
２５ 角速度検出部
２６ エンコーダ部
３０ 駆動部
３１ 加算部
３２ モータアンプ部
３３ シャント抵抗部
３４ トルク計算部
３５ モータ部
４０ 情報通信部
４１ 制御部
４２ 送受信部
５１ 送受信部

９１ 発汗量検出部
９２ 呼吸数検出部
９３ 眼球監視部
９４ 皮膚電気抵抗検出部
９５ 皮膚温度検出部

２００ 情報処理サーバー

１０００ システム

Claims (8)

1. 車輪部に対して本体部の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体に搭乗者が搭乗中に、前記移動体に対して前記搭乗者が抱く不安感に基づく前記搭乗者の身体状態を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した前記搭乗者の身体状態を評価して生成した評価値に基づいて状態値を生成する状態値生成部と、
   前記搭乗者によって動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部と、
   少なくとも前記状態値及び前記指示入力部で生成された前記指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容を前記搭乗者の不安感が抑制されるように修正し、前記動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容で当該移動体を動作させる動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
   前記状態値生成部は、当該移動体が前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作しているとき、前記搭乗者の身体状態を再評価し、当該再評価結果に基づいて、同条件時に当該状態値生成部によって生成される前記状態値の値を更新する移動体。
2. 前記状態値生成部は、前記評価値に加えて、個々の前記搭乗者に割り当てられた識別値に基づいて、前記状態値を生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
3. 前記状態値生成部は、前記評価値及び前記識別値を検索キーとして情報検索し、検索してヒットした値を前記状態値とすることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
4. 前記動作指令生成部は、当該移動体が移動しない期間に前記状態値生成部により前記状態値が生成されたとき、前記搭乗者の心理状態を改善するための動作を当該移動体に実行させる動作指令を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体。
5. 前記本体部の角速度を検出する角速度検出部と、
   前記車輪部の回転方向における前記本体部と前記車輪部との間の相対位置の変化を計測する計測部と、を更に備え、
   前記動作指令生成部は、前記状態値及び前記指示入力部で生成された前記指令、前記角速度検出部の出力、及び前記計測部の出力に基づいて、前記動作指令を生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
6. 搭乗者によって動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部、及び搭乗中の移動体に対して前記搭乗者が抱く不安感に基づく前記搭乗者の身体状態を検出する検出部を備え、車輪部に対して本体部の相対位置が制御された状態で空間移動する複数の移動体と、
   個々に識別可能な状態で複数の前記移動体夫々が通信可能に接続される情報処理装置と、
   を備えるシステムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記検出部が検出した前記搭乗者の身体状態を評価して生成した評価値に基づいて状態値を生成する状態値生成部と、
   少なくとも前記状態値及び前記指示入力部で生成された前記指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容を前記搭乗者の不安感が抑制されるように修正し、前記動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容で当該移動体を動作させる動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
   前記状態値生成部は、当該移動体が前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作しているとき、前記搭乗者の身体状態を再評価し、当該再評価結果に基づいて、同条件時に当該状態値生成部によって生成される前記状態値の値を更新する、システム。
7. 車輪部に対して本体部の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体に搭乗者が搭乗中に、前記移動体に対して前記搭乗者が抱く不安感に基づく前記搭乗者の身体状態を検出するステップと、
   検出した前記搭乗者の身体状態を評価して生成した評価値に基づいて状態値を生成するステップと、
   少なくとも前記状態値及び前記搭乗者によって入力された動作指示に対応する指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容を前記搭乗者の不安感が抑制されるように修正し、前記動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容で当該移動体を動作させる動作指令を生成するステップと、
   前記移動体が前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作しているとき、前記搭乗者の身体状態を再評価し、当該再評価結果に基づいて、同条件時に生成される前記状態値の値を更新するステップと、
   を備える、移動体の動作方法。
8. コンピュータに、
   車輪部に対して本体部の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体に搭乗者が搭乗中に、前記移動体に対して前記搭乗者が抱く不安感に基づく前記搭乗者の身体状態を検出する処理と、
   検出した前記搭乗者の身体状態を評価して生成した評価値に基づいて状態値を生成する処理と、
   少なくとも前記状態値及び前記搭乗者によって入力された動作指示に対応する指令に基づいて、前記動作指示に基づく動作内容を前記搭乗者の不安感が抑制されるように修正し、前記動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容で当該移動体を動作させる動作指令を生成する処理と、
   前記移動体が前記搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作しているとき、前記搭乗者の身体状態を再評価し、当該再評価結果に基づいて、同条件時に生成される前記状態値の値を更新する処理と、
   を実行させる、プログラム。

Images