JP2015067204A - 追従走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方車から送信される加速度データを受信する加速度データ受信部2を備え、該加速度データ受信部2が受信した前記加速度データに基づいて、自車の追従走行制御を行うものであって、前記加速度データに基づいて目標加速度utgtを算出する制御部4を備え、該制御部4は、2次遅れ系の伝達関数G1(s)を用いて目標加速度utgtをフィルタリングする加速度フィルタ部40を有する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置1のシステム構成を示すブロック図である。追従走行制御装置1は、前方車から送信される加速度データを受信する加速度データ受信部2と、後述する車間時間THWを設定するための車間時間設定部3と、制御部4と、該制御部4からの制御指令信号に基づいて駆動する動力系(駆動系及び制動系を含む)としてのエンジンスロットル5、ブレーキ装置6、及びトランスミッション7とを備えている。
先ず、加速度データ受信部2が、車車間通信によって前方車から加速度データを受信する(ステップS1)。
この発明の伝達関数(加速度フィルタ部)のパラメータは、伝達関数G1(s)のC1m(C11、C12、…、C1n)、ω1m(ω11、ω12、…、ω1n)に対応し、
以下同様に、
躍度算出部は、微分器42に対応し、
加算部は、加算器45に対応し、
伝達関数(躍度フィルタ部)のパラメータは、伝達関数G2(s)のC2m(C21、C22、…、C2n)、ω2m(ω21、ω22、…、ω2n)に対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
2…加速度データ受信部
4…制御部
40…加速度フィルタ部
42…微分器
43…躍度フィルタ部
45…加算器
Claims (5)
- 前方車から送信される加速度データを受信する加速度データ受信部を備え、
該加速度データ受信部が受信した前記加速度データに基づいて、自車の追従走行制御を行う追従走行制御装置であって、
前記加速度データに基づいて目標加速度を算出する制御部を備え、
該制御部は、2次遅れ系の伝達関数を用いて前記目標加速度をフィルタリングする加速度フィルタ部を有する
追従走行制御装置。 - 前記加速度フィルタ部では、自車の加減速後の車間距離が、前記目標加速度に基づいて算出される目標車間距離と一致するように、前記伝達関数のパラメータが設定された
請求項1記載の追従走行制御装置。 - 前記制御部は、前記加速度データに基づいて、前方車の躍度を算出する躍度算出部と、
該躍度算出部により算出された前記躍度を、2次遅れ系の伝達関数を用いてフィルタリングする躍度フィルタ部と、
前記加速度フィルタ部の出力に前記躍度フィルタ部の出力を加算する加算部とを有する
請求項1または2記載の追従走行制御装置。 - 前記躍度フィルタ部では、出力のピーク値が、略加減速の変化を乗員が知覚できる所定の下限値となるように、前記伝達関数のゲインが設定された
請求項3記載の追従走行制御装置。 - 前記制御部は、前記加速度データに基づいて、前方車の加速度を所定の車間時間だけ遅延させることにより前記目標加速度を算出するものであり、
前記躍度フィルタ部では、出力継続時間が前記車間時間だけ継続するように、前記伝達関数のパラメータが設定された
請求項3または4記載の追従走行制御装置。
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