JP6255853B2 - 追従走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置1のシステム構成を示すブロック図である。追従走行制御装置1は、前方車から送信される加速度データを受信する加速度データ受信部2と、後述する車間時間THWを設定するための車間時間設定部3と、制御部4と、該制御部4からの制御指令信号に基づいて駆動する動力系(駆動系及び制動系を含む)としてのエンジンスロットル5、ブレーキ装置6、及びトランスミッション7とを備えている。
下を招き、自車の加減速後の車間距離Lが目標車間距離Ltgtからずれることに
なる。従って、2次遅れ系フィルタ40a、40b、…、40nでは、C11、C12、…、C1n=1に設定される。
先ず、加速度データ受信部2が、車車間通信によって前方車から加速度データを受信する(ステップS1)。
上述した追従走行制御装置1によれば、乗員の運転スタイルや走行環境(夜間、トンネル内、雨天、降雪、濃霧、…)等の諸条件を考慮した車間時間THWを、乗員の感覚に基づいて設定することができる。これにより、乗員の習性により合致した追従走行を実現でき、乗員の違和感をより確実に低減することができる。
この発明の伝達関数のパラメータは、伝達関数G1(s)のω1m(ω11、ω12、…、ω1n)に対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
2…加速度データ受信部
3…車間時間設定部
4…制御部
40…加速度フィルタ部
Claims (3)
- 前方車から送信される加速度データを受信する加速度データ受信部を備え、
該加速度データ受信部が受信した前記加速度データに基づいて、自車の追従走行制御を行う追従走行制御装置であって、
前記加速度データに基づいて、前方車の加速度を所定の車間時間だけ遅延させることにより目標加速度を算出する制御部を備えた
追従走行制御装置。 - 前記制御部は、2次遅れ系の伝達関数を用いて前記目標加速度をフィルタリングする加速度フィルタ部を有し、
該加速度フィルタ部では、自車の加減速後の車間距離が、前記目標加速度に基づいて算出される目標車間距離と一致するように、前記伝達関数のパラメータが、前記車間時間に応じて設定された
請求項1記載の追従走行制御装置。 - 前記伝達関数のパラメータは、前方車の車速変化グラフと、前記加速度フィルタ部出力後の車速変化グラフとの間において、加減速中間点における時間差が前記車間時間と一致するように設定された
請求項2記載の追従走行制御装置。
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