JP2015013329A5 - ロボットアームを備えた装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームを備えた装置に関する。

本発明は、他の装置との通信の干渉を回避しつつ、安定した無線通信が可能な、ロボットアームを備えた装置を提供することを目的とする。

本発明の装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに支持された、指向性を有する第１アンテナ部と、前記第１アンテナ部に接続された第１無線装置と、前記第１アンテナ部の可動領域よりも下方に位置する作業部を有する作業台と、前記第１アンテナ部の可動領域よりも上方に位置する天部を有する枠体と、前記作業部及び前記天部のいずれかに支持され、前記第１アンテナ部に指向方向が向けられた、指向性を有する第２アンテナ部と、前記第２アンテナ部に接続され、前記第１アンテナ部及び前記第２アンテナ部を通じて、前記第１無線装置と無線通信を行うための第２無線装置と、前記第１アンテナ部の指向範囲に前記第２アンテナ部が含まれるよう、前記ロボットアームの動作に対応して前記第１アンテナ部の指向方向を変更する第１変更部と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、本装置に用いられる無線信号と隣接する装置に用いられる無線信号とが干渉するのを抑制することができる。また、第１アンテナ部の指向方向は、ロボットアームの動作に応じて変更されるので、電磁波の強い方向をサーチする必要がない。そのため、サーチに要するタイムロスがなくなり、第１無線装置と第２無線装置との間での無線通信のリアルタイム性が確保され、生産タクトが向上する。

Claims (18)

1. ロボットアームと、
   前記ロボットアームに支持された、指向性を有する第１アンテナ部と、
   前記第１アンテナ部に接続された第１無線装置と、
   前記第１アンテナ部の可動領域よりも下方に位置する作業部を有する作業台と、
   前記第１アンテナ部の可動領域よりも上方に位置する天部を有する枠体と、
   前記作業部及び前記天部のいずれかに支持され、前記第１アンテナ部に指向方向が向けられた、指向性を有する第２アンテナ部と、
   前記第２アンテナ部に接続され、前記第１アンテナ部及び前記第２アンテナ部を通じて、前記第１無線装置と無線通信を行うための第２無線装置と、
   前記第１アンテナ部の指向範囲に前記第２アンテナ部が含まれるよう、前記ロボットアームの動作に対応して前記第１アンテナ部の指向方向を変更する第１変更部と、を備えたことを特徴とする装置。
2. 前記ロボットアームの姿勢を制御するロボット制御部を備え、
   前記第１変更部は、前記ロボット制御部からの前記ロボットアームの姿勢情報に対応して前記第１アンテナ部の指向方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記ロボットアームの姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
   前記第１変更部は、前記姿勢検出部からの前記ロボットアームの姿勢情報に対応して前記第１アンテナ部の指向方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の装置。
4. 前記第１アンテナ部は、指向方向が互いに異なる複数のアンテナを有し、
   前記第１変更部は、前記姿勢情報に対応して、前記複数のアンテナの中から前記第１無線装置に接続するアンテナを切り替える切替器を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の装置。
5. 前記第１アンテナ部は、複数のアンテナ素子を有し、前記各アンテナ素子における電磁波の位相に応じて指向方向が変化するフェーズドアレーアンテナであり、
   前記第１変更部は、前記姿勢情報に対応して前記各アンテナ素子における電磁波の位相を変更する位相器を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の装置。
6. 前記第１変更部は、前記姿勢情報に対応して前記第１アンテナ部の姿勢を変更する駆動機構を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の装置。
7. 前記第１変更部は、
   前記第１アンテナ部の指向方向に配置された反射板と、
   前記姿勢情報に対応して前記反射板の姿勢を変更する駆動機構と、を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の装置。
8. 前記第１変更部は、前記ロボットアームの姿勢にかかわらず、前記第１アンテナ部を一定の姿勢に維持する姿勢維持機構を有することを特徴とする請求項１に記載の装置。
9. 前記第２アンテナ部の指向範囲に前記第１アンテナ部が含まれるよう、前記ロボットアームの動作に応じて前記第２アンテナ部の指向方向を変更する第２変更部を備えたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記枠体に配置され、無線信号が前記枠体の外部へ放射されるのを遮蔽する遮蔽板を備えたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記第１無線装置が、無線信号を送信するための送信機であり、
    前記第２無線装置が、無線信号を受信するための受信機であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 前記第１無線装置が、無線信号を送信するための第１送信機、及び無線信号を受信するための第１受信機を備え、
    前記第２無線装置が、無線信号を送信するための第２送信機、及び無線信号を受信するための第２受信機を備えていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記第２アンテナ部が、前記第２送信機に接続された送信アンテナ部と、前記第２受信機に接続された受信アンテナ部と、を有し、
    前記送信アンテナ部と前記受信アンテナ部とが、それぞれ前記作業部及び前記天部のいずれかに支持されていることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
14. 前記送信アンテナ部が前記作業部に支持され、前記受信アンテナ部が前記天部に支持されていることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 撮像素子を備え、
    前記第１無線装置は、前記撮像素子により撮像された撮像画像を示す画像信号を送信することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記第１無線装置が、無線信号を受信する受信機であり、
    前記第２無線装置が、無線信号を送信する送信機であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記第２アンテナ部を複数備え、前記複数の第２アンテナ部が互いに間隔をあけて配置されていることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の装置。
18. 前記ロボットアームの先端に取り付けられたロボットハンドと、
    前記ロボットハンドにより把持されるツールと、を備え、
    前記第１アンテナ部は、前記ツールに固定されていることを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の装置。