JP2015013170A - 運動する器官と共に使用するイメージング及びツール - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置11は、一部分の複数の画像フレームを取得する。センサ12は、周期的活動の位相を検知する。医療ツールは、一部分との関係において機能を実行する。制御ユニットは、一部分の内部に配設された医療ツールの画像フレームの安定化された組を生成し、周期的活動がその所定の位相にあることをセンサが検知するのに応答して、ツールを作動させて機能を実行させるか又は運動させ、且つ、周期的活動が所定の位相にないことをセンサが検知するのに応答して、ツールがアクションを実行するか又は運動することを禁止する。ディスプレイ15は、画像フレームの安定化された組を表示することにより、ツールの使用を円滑にする。
【選択図】図1
Description
(関連出願に対する相互参照)
本特許出願は、いずれも「Apparatuses and methods for performing medical procedures on cyclically−moving body organs」という名称の2007年3月8日付けで出願された米国仮特許出願第60/906,091号、2007年3月22日付けで出願された第60/924,609号、2007年6月15日付けで出願された第60/929,165号、2007年9月6日付けで出願された第60/935,914号、及び2007年12月4日付けで出願された第60/996,746号の利益を主張するものであり、これらの出願の内容は、いずれも、本引用により、本明細書に包含される。
・直線運動
・角度運動(例えば、貫通装置の先端を回転させるため、且つ、例えば、心臓周期と同期した状態で冠状血管内の閉塞を貫通してドリルを案内するため)
・エネルギー(例えば、心臓周期と同期した高周波切除のため、又は心臓周期と同期したレーザーの適用を介した経皮的心筋血管再生のため)
・物質供給(例えば、心臓周期と同期した心臓血管再生のための遺伝子治療)
・バルーン及び/又はステントを膨張させるためなどの圧力
・これらの任意の組み合わせ
Claims (340)
- 対象者の第1身体システムの周期的活動の結果として運動し、且つ、追加の運動をも経験する前記対象者の一部分を撮像する装置であって、
前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置と、
前記第1身体システムの前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記第1身体システムの前記周期的活動の所定の位相を識別すると共に、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成するように構成された制御ユニットと、
前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を表示するように構成されたディスプレイとを有する装置。 - 前記制御ユニットは、ゲーティング信号を使用し、前記周期的活動の前記所定の位相を識別するように構成され、且つ、前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組を表示すると同時に前記ゲーティング信号の表現を表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記ディスプレイは、前記対象者の身体の前記一部分内の領域の画像フレームの拡大された安定化された組を表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように、前記制御ユニットは、前記所定の位相において取得された第1画像フレームを識別し、次いで、前記第1の識別された画像フレームを画像追跡し、次いで、前記所定の位相において取得された第2画像フレームを識別し、且つ、次いで、前記第2の識別された画像フレームを画像追跡するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように、前記制御ユニットは、第1画像フレームを画像追跡し、次いで、前記第1の画像追跡されたフレームが前記所定の位相において取得されたものであった場合に、前記画像フレームの安定化された組内に前記第1の画像追跡されたフレームを配置し、次いで、第2画像フレームを画像追跡し、且つ、次いで、前記第2の画像追跡されたフレームが前記所定の位相において取得されたものであった場合に、前記画像フレームの安定化された組内に前記第2の画像追跡されたフレームを配置するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように、前記制御ユニットは、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記複数の画像フレームの画像フレームのゲーティングされた組を生成し、且つ、次いで、前記画像フレームのゲーティングされた組を画像追跡するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように、前記制御ユニットは、前記対象者の身体の前記一部分の前記複数の画像フレームを画像追跡し、且つ、次いで、前記所定の位相において取得された前記一部分の前記追跡された画像フレームのものに対応する画像フレームの組を生成するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記制御ユニットは、エッジトラッカ、重心トラッカ、相関トラッカ、及びオブジェクトトラッカから構成された群から選択されたビデオトラッカを有し、且つ、前記制御ユニットは、前記選択されたビデオトラッカを使用し、前記少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記周期的活動が前記所定の位相にある際にのみ、前記撮像装置を制御して前記複数の画像フレームを取得することにより、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記撮像装置は、前記周期的活動の全体を通じて前記複数の画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記制御ユニットは、前記複数の画像フレームから前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームを選択することにより、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成するように構成される請求項1記載の装置。 - ユーザーインターフェイスを更に有し、前記制御ユニットは、前記ユーザーインターフェイスを介してユーザーから入力を受領し、且つ、前記入力に応答し、前記所定の位相として前記周期的活動の位相を選択するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組を表示すると同時に、前記複数の取得された画像フレームを表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記装置は、前記撮像装置による前記複数の画像フレームの前記取得との関係において、リアルタイムで前記画像フレームの安定化された組を前記ディスプレイが表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記装置は、前記撮像装置が前記複数の画像フレームを撮像した4秒以内に、前記画像フレームの安定化された組を前記ディスプレイが表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記装置は、前記撮像装置が前記複数の画像フレームを撮像した後の前記周期的活動の2つの周期未満において、前記画像フレームの安定化された組を前記ディスプレイが表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記装置は、前記撮像装置が前記複数の画像フレームを撮像する医療処置の最中において、前記画像フレームの安定化された組を前記ディスプレイが表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記装置は、前記撮像装置が前記複数の画像フレームを撮像する医療処置の後に、前記画像フレームの安定化された組を表示するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記画像フレームの安定化された組を保存するように構成されたデータストレージユニットを更に有する請求項1記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組を画像処理することにより、前記画像フレームの安定化された組を機能強化するように構成される請求項1記載の装置。
- 前記追加の運動は、前記対象者の身体の周期的活動と関連してはおらず、且つ、前記制御ユニットは、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡することにより、周期的活動と関連していない前記追加の運動と関連する前記撮像された運動を低減するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記追加の運動は、前記対象者の全身運動と関連しており、且つ、前記制御ユニットは、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡することにより、前記全身運動と関連する前記撮像された運動を低減するように構成される請求項20記載の装置。
- 造影剤と、
前記対象者の身体の前記一部分内の空間に前記造影剤を注入するように構成された注入ツールと、
を更に有し、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一のもの上にオーバーレイされた前記空間の少なくとも1つの画像フレームを表示するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。 - 前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記周期的活動の第1周期の前記所定の位相において前記空間の第1画像フレームを取得するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記周期的活動の第2周期の前記所定の位相において前記空間の第2画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上にオーバーレイされた前記空間の前記第1及び第2画像フレームを表示するように構成される請求項22記載の装置。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記注入ツールは、前記閉塞の近位側部及び前記閉塞の遠位側部において、前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上にオーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム、及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示するように構成される請求項22記載の装置。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記注入ツールは、前記閉塞の近位側部及び前記閉塞の遠位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第1周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第2周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上にオーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム、及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示するように構成される請求項22記載の装置。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記注入装置は、前記閉塞の近位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成され、
前記閉塞の遠位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成された第2注入ツールを更に有し、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上にオーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示するように構成される請求項22記載の装置。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記注入ツールは、前記閉塞の近位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成され、
前記閉塞の遠位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入するように構成された第2注入ツールを更に有し、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第1周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、
前記撮像装置は、前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第2周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得するように構成され、且つ、
前記ディスプレイは、前記画像フレームの前記安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上にオーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示するように構成される請求項22記載の装置。 - 前記撮像装置は、蛍光透視鏡である請求項22記載の装置。
- 前記空間は、前記対象者の心臓のチャンバ、前記対象者の冠状血管の管腔、及び前記対象者の大動脈の管腔から構成された群から選択された空間を含み、且つ、前記注入ツールは、前記造影剤を前記選択された空間内に注入するように構成される請求項22記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において取得された画像フレームに基づいて、前記所定の位相において、前記空間の少なくとも1つの三次元画像フレームを構築するように構成される請求項22記載の装置。
- 前記空間内に挿入されるように構成された医療ツールを更に有し、前記装置は、前記ツールが前記空間内にある間に前記ツールの画像を取得するように構成され、且つ、前記ディスプレイは、前記空間の前記画像フレーム上にオーバーレイされた前記ツールの前記画像を表示するように構成される請求項22記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記空間の画像フレームの組を画像処理することにより、前記注入ツールが前記造影剤を注入する時点を識別するように構成される請求項22記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記注入ツールの遠端の近傍に対応する前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものの領域を具体的に分析することにより、前記注入ツールが前記造影剤を注入する時点を識別するように構成される請求項32記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記注入ツールの前記遠端の前記近傍に対応する前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものの前記領域の暗さのレベルを判定することにより、前記注入ツールが前記造影剤を注入する時点を識別するように構成される請求項33記載の装置。
- ユーザーインターフェイスを更に有し、前記ディスプレイは、前記ユーザーインターフェイスを介して前記ユーザーから入力を受領し、且つ、前記入力に応答し、前記画像フレームの安定化された組内の前記対象者の身体の前記一部分内の所定の位置にマーキングを表示するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記ディスプレイは、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組の複数のビューを表示し、且つ、前記画像フレームの前記安定化された組の個々のビュー内の前記所定の位置にマーキングを表示するように構成される請求項35記載の装置。
- 前記撮像装置は、前記対象者の身体の前記一部分内に配設された医療ツールの複数の画像を撮像するように更に構成され、且つ、前記制御ユニットは、前記医療ツールの画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記医療ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植される医療ツールを含み、且つ、前記撮像装置は、前記埋植された医療ツールの複数の画像を撮像するように構成される請求項37記載の装置。
- 前記医療ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内に一時的に挿入される医療ツールを含み、且つ、前記撮像装置は、前記一部分内に挿入されている間に前記医療ツールの複数の画像を撮像するように構成される請求項37記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記医療ツールの前記画像フレームの安定化された組を画像処理することにより、前記医療ツールの前記画像フレームの安定化された組を機能強化するように構成される請求項37記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の生理学的パラメータを判定するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の心臓機能に関係するパラメータを判定するように構成される請求項41記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の呼吸機能に関係するパラメータを判定するように構成される請求項41記載の装置。
- 前記画像フレームの安定化された組を生成する際に、前記制御ユニットは、前記フレームの組の連続したフレームの間の遷移をスムージングするように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組のフレームを画像処理することによって前記画像フレームの安定化された組内の物体の運動の特性を判定し、前記物体が前記判定されたプロファイルに応じて運動を継続するものと仮定することによって前記物体のシミュレートされた画像を生成し、且つ、前記物体の前記シミュレートされた画像を連続した画像フレーム間の中間画像として使用することにより、前記連続したフレームの間の前記遷移をスムージングするように構成される請求項44記載の装置。
- 前記制御ユニットは、第1のゲーティングされた画像フレームの後に、且つ、第2のゲーティングされた画像フレームの前に取得されたゲーティングされていない画像フレーム内の物体の位置を判定し、且つ、前記第2のゲーティングされた画像フレームが前記画像フレームの安定化された組内において生成される前に前記画像フレームの安定化された組内に前記物体の表現を生成することにより、前記連続したフレームの間の前記遷移をスムージングするように構成される請求項44記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の身体の前記一部分内の領域の寸法を判定するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記対象者の身体の前記一部分内の前記領域との関係における医療ツールのサイズの標識を出力するように構成される請求項47記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分内に挿入されるように構成され、且つ、既知の寸法を具備する医療ツールを更に有し、
前記制御ユニットは、前記画像フレームの安定化された組内の前記ツールの寸法を前記既知の寸法と比較することより、前記領域の前記寸法を判定するように構成される請求項47記載の装置。 - 前記医療ツールは、マーカーを有し、前記マーカーは、既知の距離だけ、互いに離隔しており、且つ、前記制御ユニットは、前記既知の距離との関係において前記画像フレームの安定化された組内において観察される前記マーカーの間の距離を判定することにより、前記医療ツールが前記対象者の身体の前記一部分内に配設されている向きを判定するように構成される請求項49記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記距離の前記判定に応答し、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組内において、前記向きに配設された仮想的医療ツールのシミュレートされた画像を生成するように構成される請求項50記載の装置。
- ユーザーインターフェイスを更に有し、前記制御ユニットは、前記ユーザーインターフェイスを介してユーザーから入力を受領し、且つ、前記入力に応答し、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組内に配設された仮想的な医療ツールの、シミュレートされた画像を生成するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記仮想的な医療ツールの前記シミュレートされた画像に対応する実際の医療ツールの寸法を出力するように構成される請求項52記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記仮想的な医療ツールが前記シミュレートされた画像内において配設されている向きを考慮することにより、前記実際の医療ツールの前記寸法を出力するように構成される請求項53記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記仮想的な医療ツールが前記シミュレートされた画像内において配設されている前記対象者の身体の前記一部分の領域の曲がりを考慮することにより、前記実際の医療ツールの前記寸法を出力するように構成される請求項53記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記ユーザーから第1及び第2入力を受領し、且つ、前記入力の受領に応答し、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組内に配置されている第1及び第2医療ツールの個々の、シミュレートされた画像を生成するように構成される請求項53記載の装置。
- 前記撮像装置は、複数の撮像装置を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの複数の安定化された組を生成するように構成され、前記画像フレームの組は、前記複数の撮像装置の個々の撮像装置によって撮像されている請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記複数の撮像装置の中の第1撮像装置は、医療処置の前に前記対象者の身体の前記一部分を撮像するように構成され、前記複数の撮像装置の中の第2の撮像装置は、前記医療処置の最中において前記対象者の身体の前記一部分を撮像するように構成され、且つ、前記制御ユニットは、前記医療処置の最中において前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項57記載の装置。
- 前記複数の撮像装置の中の第1撮像装置は、前記対象者の身体の前記一部分の外部から前記対象者の身体の前記一部分を撮像するように構成され、且つ、前記複数の撮像装置の中の第2の撮像装置は、前記第2撮像装置が前記対象者の身体の前記一部分内の個々の場所に配設されている間に、前記対象者の身体の前記一部分内の領域を撮像するように構成される請求項57記載の装置。
- 前記制御ユニットは、(a)前記第2撮像装置の前記個々の場所に対応する前記第1撮像装置によって取得された前記安定化された画像フレーム内の場所を、(b)前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されている間に前記第2撮像装置によって取得された個々の画像フレームと関連付けるように構成される請求項59記載の装置。
- 前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されていない間に前記個々の場所の近傍の前記対象者の身体の前記一部分内に挿入されるように構成された医療ツールを更に有し、前記制御ユニットは、(b)前記医療ツールが前記個々の場所の近傍に配設された際に、(a)前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されていた間に前記第2撮像装置によって取得された個々の画像フレームを生成するように構成される請求項60記載の装置。
- 前記第1撮像装置は、蛍光透視鏡を有し、且つ、前記第2撮像装置は、血管内超音波プローブを有する請求項60記載の装置。
- 前記第1撮像装置は、CTスキャナを有し、且つ、前記第2撮像装置は、血管内超音波プローブを有する請求項60記載の装置。
- 前記第1撮像装置は、前記第2撮像装置が前記対象者の身体の前記一部分内の前記領域を撮像する前に、前記複数の画像を取得するように構成される請求項60記載の装置。
- 前記第1撮像装置は、前記第2撮像装置が前記対象者の身体の前記一部分内の前記領域を撮像している間に前記複数の画像フレームを取得するように構成され、且つ、前記第1撮像装置は、前記一部分内に配設された前記第2撮像装置の複数の画像フレームを取得することにより、前記複数の画像フレームを取得するように構成される請求項60記載の装置。
- 前記画像フレームの安定化された組は、画像フレームの第1の安定化された組を定義し、且つ、
前記制御ユニットは、前記第1身体システムの前記周期的活動の更なる所定の位相を識別すると共に、前記更なる所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの追加の組を生成し、且つ、前記画像フレームの追加の組の少なくともいくつかのものを画像追跡して、前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの追加の安定化された組を生成するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。 - 前記所定の位相は、前記対象者の心臓周期の収縮位相を含むと共に、前記更なる所定の位相は、前記対象者の心臓周期の拡張位相を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記対象者の心臓周期の前記収縮及び拡張位相に対してそれぞれ安定化された画像フレームの組を生成するように構成される請求項66記載の装置。
- ユーザーインターフェイスを更に有し、前記制御ユニットは、前記ユーザーインターフェイスを介してユーザーから入力を受領し、且つ、前記入力に応答し、前記所定の位相及び前記更なる所定の位相において、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組内内に配設された仮想的な医療ツールのシミュレートされた画像を生成するように構成される請求項66記載の装置。
- 前記対象者の身体の前記一部分内に配設された医療ツールを更に有し、前記制御ユニットは、それぞれ、前記所定の位相及び前記更なる所定の位相において前記対象者の身体の前記一部分内に配設された前記医療ツールの安定化された画像を生成するように構成される請求項66記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの追加の安定化された組を前記画像フレームの第1の安定化された組と比較することにより、前記対象者の生理学的パラメータを判定するように構成される請求項66記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの追加の安定化された組を前記画像フレームの第1の安定化された組と比較することにより、前記対象者の心臓機能に関係するパラメータを判定するように構成される請求項70記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの前記追加の安定化された組を前記画像フレームの第1の安定化された組と比較することにより、前記対象者の呼吸機能に関係するパラメータを判定するように構成される請求項70記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記センサは、前記対象者の心臓周期の位相を検知するセンサを有する請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記所定の位相は、前記対象者の心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記対象者の心臓周期の拡張末期位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項73記載の装置。
- 前記センサは、血圧センサを有する請求項73記載の装置。
- 前記センサは、ECGセンサを有する請求項73記載の装置。
- 前記センサは、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較することにより、前記対象者の心臓周期の位相を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項73記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記センサは、前記対象者の呼吸周期の位相を検知するセンサを有する請求項1〜19の中の一項記載の装置。
- 前記センサは、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つものと比較することにより、前記対象者の呼吸周期の位相を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項78記載の装置。
- 前記追加の運動は、前記対象者の第2身体システムの周期的活動の結果であり、且つ、前記制御ユニットは、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡することにより、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減するように構成される請求項1〜19の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記第2身体システムの前記周期的活動よりも大きな頻度を具備し、且つ、
前記制御ユニットは、前記第1身体システムの前記周期的活動の前記所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項80記載の装置。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記第2身体システムの前記周期的活動の頻度よりも大きな頻度を具備し、且つ、
前記制御ユニットは、前記第1身体システムの前記周期的活動の前記所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項80記載の装置。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、
前記第2身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、
前記制御ユニットは、前記心臓周期の前記所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記呼吸周期と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項80記載の装置。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、
前記第2身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、
前記制御ユニットは、前記呼吸周期の前記所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して前記心臓周期と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項80記載の装置。 - 前記対象者の第1身体システムの周期的活動の結果として運動し、且つ、追加の運動をも経験する対象者の身体の一部分を撮像する方法であって、
前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する段階と、
前記第1身体システムの前記周期的活動の所定の位相を識別する段階と、
前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成する段階と、
前記対象者の身体の前記一部分の前記安定化された画像フレームを表示する段階とを有する方法。 - 前記所定の位相を識別する段階は、ゲーティング信号を検知する段階を有し、
前記画像フレームの安定化された組を表示すると同時に前記ゲーティング信号の表現を表示する段階を更に有する請求項85記載の方法。 - 前記画像フレームの安定化された組を生成する段階は、
前記画像フレームの組の前記画像フレームの第1のものを出力する段階と、
次いで、前記画像フレームの前記第1のものを画像追跡する段階と、
次いで、前記画像フレームの組の前記画像フレームの第2のものを出力する段階と、
次いで、前記画像フレームの前記第2のものを画像追跡する段階とを有する請求項85記載の方法。 - 前記画像フレームの安定化された組を生成する段階は、
第1画像フレームを画像追跡する段階と、
次いで、前記第1の画像追跡されたフレームが前記所定の位相において取得されたものであった場合には、前記第1の画像追跡されたフレームを前記画像フレームの安定化された組内に配置する段階と、
次いで、第2画像フレームを画像追跡する段階と、
次いで、前記第2の画像追跡されたフレームが前記所定の位相において取得されたものであった場合に、前記第2の画像追跡されたフレームを前記画像フレームの安定化された組内に配置する段階とを有する請求項85記載の方法。 - 前記画像フレームの安定化された組を生成する段階は、
前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記複数の画像フレームの画像フレームのゲーティングされた組を生成する段階と、
次いで、前記画像フレームのゲーティングされた組を画像追跡する段階とを有する請求項85記載の方法。 - 前記画像フレームの安定された組を生成する段階は、
前記対象者の身体の前記一部分の前記複数の画像フレームを画像追跡する段階と、
次いで、前記所定の位相において取得された前記一部分の前記追跡された画像フレームのものに対応する画像フレームの組を生成する段階とを有する請求項85記載の方法。 - 前記画像フレームの組を出力する段階は、前記周期的活動が前記所定の位相にある場合にのみ、前記複数の画像フレームを取得する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記複数の画像フレームを取得する段階は、前記周期的活動の全体を通じて前記複数の画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力する段階は、前記複数の画像フレームから、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームを選択する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームを取得する段階との関係においてリアルタイムで前記画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームを取得する段階の4秒以内に、前記画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームを取得する段階の後に、前記周期的活動の2周期未満において、前記画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームが取得される医療処置の最中において前記画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームが取得される医療処置の後に、前記画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を画像処理することにより、前記画像フレームの安定化された組を機能強化する段階を更に有する請求項85記載の方法。
- 前記追加の運動は、前記対象者の身体の周期的活動と関連してはおらず、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して撮像された運動を低減する段階は、周期的活動とは関連していない前記追加の運動と関連する前記撮像された運動を低減する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記追加の運動は、前記対象者の全身運動と関連しており、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して撮像された運動を低減する段階は、前記対象者の全身運動と関連する前記撮像された運動を低減する段階を有する請求項99記載の方法。
- 造影剤を前記対象者の身体の前記一部分内の空間に注入する段階と、
前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階と、
前記画像フレームの安定化された組の少なくともいくつかのものの上に、オーバーレイされた前記空間の少なくとも1つの画像フレームを表示する段階と、
を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階は、
前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記周期的活動の第1周期の前記所定の位相において前記空間の第1画像フレームを取得する段階と、
前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において、前記周期的活動の第2周期の前記所定の位相において前記空間の第2画像フレームを取得する段階と、
を有し、且つ、
前記空間の少なくとも1つの画像フレームを表示する段階は、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上に、オーバーレイされた前記空間の前記第1画像フレーム及び前記空間の前記第2画像フレームを表示する段階を有する請求項101記載の方法。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記造影剤を前記空間に注入する段階は、前記閉塞の近位側部及び前記閉塞の遠位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入する段階を有し、且つ、
前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階は、
前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階と、
前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階とを有し、且つ、
前記空間の前記少なくとも1つの画像フレームを表示する段階は、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上に、オーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム、及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示する段階を有する請求項101記載の方法。 - 前記空間は、閉塞を含む管腔を含み、
前記造影剤を前記空間内に注入する段階は、前記閉塞の近位側部及び前記閉塞の遠位側部において前記管腔内に前記造影剤を注入する段階を有し、且つ、
前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つのフレームを取得する段階は、
前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記近位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第1周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階と、
前記造影剤の少なくとも一部が前記閉塞の前記遠位側部において前記管腔内に存在する時点において、前記周期的活動の第2周期の前記所定の位相において前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階と、
を有し、且つ、
前記空間の少なくとも1つの画像フレームを表示する段階は、前記画像フレームの安定化された組の少なくとも1つの同一フレーム上に、オーバーレイされた前記閉塞の前記近位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレーム及び前記閉塞の前記遠位側部における前記管腔の前記少なくとも1つの画像フレームを表示する段階を有する請求項101記載の方法。 - 前記空間は、前記対象者の心臓のチャンバ、前記対象者の冠状血管の管腔、及び前記対象者の大動脈の管腔から構成された群から選択された空間を含み、且つ、前記造影剤を注入する段階は、前記造影剤を前記選択された空間内に注入する段階を有する請求項101記載の方法。
- 前記所定の位相において前記空間の少なくとも1つの画像フレームを取得する段階は、前記造影剤の少なくとも一部が前記空間内に存在する時点において取得された画像フレームに基づいて、前記所定の位相において、前記空間の少なくとも1つの三次元画像フレームを構築する段階を有する請求項101記載の方法。
- 前記空間の画像フレームの組を画像処理することにより、前記注入ツールが前記造影剤を注入する時点を識別する段階を更に有する請求項101記載の方法。
- 前記注入ツールが前記造影剤を注入する時点を識別する段階は、前記注入ツールの遠端の近傍に対応する前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものの領域を具体的に分析する段階を有する請求項107記載の方法。
- 前記領域を具体的に分析する段階は、前記注入ツールの前記遠端の前記近傍に対応する前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものの前記領域の暗さのレベルを判定する段階を有する請求項108記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組内の前記対象者の身体の前記一部分内の所定の位置にマーキングを表示する段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組の複数のビューを表示する段階を有し、且つ、前記マーキングを表示する段階は、前記画像フレームの安定化された組の個々のビュー内の前記所定の位置に前記マーキングを表示する段階を有する請求項110記載の方法。
- 前記複数の画像フレームを取得する段階は、前記対象者の身体の前記一部分内に配設されたツールの複数の画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記一部分内に配設された前記ツールの画像フレームの安定化された組を表示する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記医療ツールの前記画像フレームの安定化された組を画像処理することにより、前記医療ツールの前記画像フレームの安定化された組を機能強化する段階を更に有する請求項112記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の生理学的パラメータを判定する段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記生理学的パラメータを判定する段階は、前記対象者の心臓機能に関係するパラメータを判定する段階を有する請求項114記載の方法。
- 前記生理学的パラメータを判定する段階は、前記対象者の呼吸機能に関係するパラメータを判定する段階を有する請求項114記載の方法。
- 前記フレームの組の連続したフレーム間における遷移をスムージングする段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記遷移をスムージングする段階は、
前記画像フレームの安定化された組のフレームを画像処理することによって前記画像フレームの安定化された組内の物体の運動の特性を判定する段階と、
前記物体が前記判定されたプロファイルに応じた運動を継続すると仮定することによって前記物体のシミュレートされた画像を生成する段階と、
前記物体の前記シミュレートされた画像を前記連続した画像フレーム間の中間画像として使用する段階と、
を有する請求項117記載の方法。 - 前記遷移をスムージングする段階は、
第1のゲーティングされた画像フレームの後に、且つ、第2のゲーティングされた画像フレームの前に取得されたゲーティングされていない画像フレーム内の物体の位置を判定する段階と、
前記第2のゲーティングされた画像フレームが前記画像フレームの安定化された組内において生成される前に、前記画像フレームの安定化された組内に前記物体の表現を生成する段階と、
を有する請求項117記載の方法。 - 前記画像フレームの安定化された組を分析することにより、前記対象者の身体の前記一部分内の領域の寸法を判定する段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記対象者の身体の前記一部分内の前記領域との関係において医療ツールのサイズの標識を生成する段階を更に有する請求項120記載の方法。
- 既知の寸法を具備する医療ツールを前記対象者の身体の前記一部分内に挿入する段階を更に有し、
前記領域の前記寸法を判定する段階は、前記画像フレームの安定化された組内における前記ツールの寸法を前記既知の寸法と比較する段階を有する請求項120記載の方法。 - 前記医療ツールは、マーカーを含み、前記マーカーは、既知の距離だけ、互いに離隔しており、且つ、前記方法は、前記既知の距離との関係において前記画像フレームの安定化された組内において観察される前記マーカーの間の距離を判定することにより、前記医療ツールが前記対象者の身体の前記一部分内に配設されている向きを判定する段階を更に有する請求項122記載の方法。
- 前記向きの前記判定に応答し、前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組内において前記向きに配設された仮想的な医療ツールのシミュレートされた画像を生成する段階を更に有する請求項123記載の方法。
- 前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームのゲーティングされた組内において配設された仮想的な医療ツールのシミュレートされた画像を生成する段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記仮想的な医療ツールの前記シミュレートされた画像に対応する実際の医療ツールの寸法を生成する段階を更に有する請求項125記載の方法。
- 前記寸法を識別する段階は、前記仮想的な医療ツールが前記シミュレートされた画像内に配設されている向きを考慮する段階を有する請求項126記載の方法。
- 前記寸法を識別する段階は、前記仮想的な医療ツールが前記シミュレートされた画像内において配設されている前記対象者の身体の前記一部分の領域の曲がりを考慮する段階を有する請求項126記載の方法。
- 前記複数の画像フレームを取得する段階は、少なくとも第1及び第2撮像装置によって画像フレームを取得する段階を有し、且つ、
前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記少なくとも第1及び第2撮像装置の個々の撮像装置によって取得された画像フレームに対応する画像フレームの個々の安定化された組である画像フレームの複数の安定化された組を表示する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記第1撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、医療処置の前に前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームを取得する段階を有し、
前記第2撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記医療処置の最中に前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームを取得する段階を有し、且つ、
前記画像フレームのゲーティングされた組を表示する段階は、前記処置の最中に前記画像フレームのゲーティングされた組を表示する段階を有する請求項129記載の方法。 - 前記第1撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記対象者の身体の前記一部分の外部から前記対象者の身体の前記一部分の外部画像フレームを取得する段階を有し、且つ、
前記第2撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記第2撮像装置が前記対象者の身体の前記一部分内の個々の場所に配設されている間に前記対象者の身体の前記一部分内の領域の内部画像フレームを取得する段階を有する請求項129記載の方法。 - (a)前記第2撮像装置の前記個々の場所に対応する前記第1撮像装置によって取得された前記外部画像フレームの安定化された組内の個々の場所と、(b)前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されている間に前記第2撮像装置によって取得された個々の画像フレームを関連付ける段階を更に有する請求項131記載の方法。
- 前記個々の場所から前記第2撮像装置を除去する段階と、
前記第2撮像装置が前記個々の場所から除去された後に、且つ、前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されていない間に、医療ツールを前記一部分内に挿入する段階と、
(b)前記医療ツールが前記個々の場所の近傍に配設された際に、(a)前記第2撮像装置が前記個々の場所に配設されていた間に前記第2撮像装置によって取得された個々の画像フレームを表示する段階とを更に有する請求項132記載の方法。 - 前記第1撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階は、蛍光透視鏡によって画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記第2撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階は、血管内超音波プローブによって前記画像フレームを取得する段階を有する請求項132記載の方法。
- 前記第1撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階は、CTスキャナによって画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記第2撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階は、血管内超音波プローブによって前記画像フレームを取得する段階を有する請求項132記載の方法。
- 前記第1撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記第2撮像装置による前記画像フレームの前記取得の前に前記第1撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階を有する請求項132記載の方法。
- 前記第1撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記第2撮像装置が前記対象者の身体の前記一部分内の前記領域を撮像している間に前記第1撮像装置によって前記画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記第1撮像装置によって画像フレームを取得する段階は、前記一部分内に配設された前記第2撮像装置の画像フレームを取得する段階を有する請求項132記載の方法。
- 前記第1身体システムの前記周期的活動の更なる所定の位相を識別し、且つ、前記更なる所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの追加の組を生成し、且つ、前記画像フレームの追加の組の少なくともいくつかのものを画像追跡して前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの追加の安定化された組を生成する段階を更に有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- それぞれ、前記所定の位相において、且つ、前記更なる所定の位相において、前記対象者の身体の前記一部分内に配設された仮想的な医療ツールのシミュレートされた画像を表示する段階を更に有する請求項138記載の方法。
- それぞれ、前記所定の位相において、且つ、前記更なる所定の位相において、前記対象者の身体の前記一部分内に配設された医療ツールの画像フレームの安定化された組を表示する段階を更に有する請求項138記載の方法。
- 前記画像フレームの追加の安定化された組を前記画像フレームの第1の安定化された組と比較することにより、前記対象者の生理学的パラメータを判定する段階を更に有する請求項138記載の方法。
- 前記対象者の前記生理学的パラメータを判定する段階は、前記対象者の心臓機能に関係するパラメータを判定する段階を有する請求項141記載の方法。
- 前記対象者の前記生理学的パラメータを判定する段階は、前記対象者の呼吸機能と関係するパラメータを判定する段階を有する請求項141記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記所定の位相を識別する段階は、前記対象者の心臓周期の位相を識別する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記所定の位相は、前記対象者の心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記所定の位相を識別する段階は、前記対象者の心臓周期の前記拡張末期位相を識別する段階を有する請求項144記載の方法。
- 前記所定の位相を識別する段階は、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項144記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記所定の位相を識別する段階は、前記対象者の呼吸周期の位相を識別する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記所定の位相を識別する段階は、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項147記載の方法。
- 前記追加の運動は、前記対象者の第2身体システムの周期的活動の結果であり、且つ、前記少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡する段階は、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連付けられた前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項85〜98の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記第2身体システムの前記周期的活動の頻度よりも大きな頻度を具備し、
前記第1周期の前記画像フレームの組を出力する段階は、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームの組を出力する段階を有し、且つ、
少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡する段階は、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項149記載の方法。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記第2身体システムの前記周期的活動の頻度よりも低い頻度を具備し、
前記画像フレームの組を出力する段階は、前記第1周期の前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームの組を出力する段階を有し、且つ、
少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡する段階は、前記第2身体システムの前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項149記載の方法。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、
前記第2身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、
前記画像フレームの前記組を出力する段階は、前記心臓周期の所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームの組を出力する段階を有し、且つ、
少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡する段階は、前記呼吸周期の前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項149記載の方法。 - 前記第1身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、
前記第2身体システムの前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、
前記画像フレームの前記組を出力する段階は、前記呼吸周期の所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームの組を出力する段階を有し、且つ、
少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡する段階は、前記心臓周期の前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項149記載の方法。 - 対象者の第1身体システムの周期的活動の結果として運動し、且つ、追加の運動をも経験する前記対象者の身体の一部分を撮像する装置であって、前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置、前記第1身体システムの前記周期的活動の位相を検知するセンサ、及び前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームを表示するように構成されたディスプレイと共に使用される装置であって、
前記第1身体システムの前記周期的活動の所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記追加の運動と関連付けられた前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成するように構成された制御ユニットを有し、
前記制御ユニットは、前記ディスプレイ上に表示されるように前記画像フレームの安定化された組を出力するように構成される装置。 - 象者の心臓の周期的活動の結果として運動し、且つ、少なくとも部分的に前記対象者の呼吸周期の結果である追加の運動をも経験する対象者の身体の一部分を撮像する装置であって、
前記対象者の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置と、
前記心臓周期活動の位相を検知するセンサと、
前記心臓の周期的活動の所定の位相を識別し、且つ、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成するように構成された制御ユニットと、
前記対象者の身体の前記一部分の前記画像フレームの安定化された組を表示するように構成されたディスプレイと、
を有する装置。 - 対象者の心臓の周期的活動の結果として運動し、且つ、少なくとも部分的に前記対象者の呼吸周期の結果である追加の運動をも経験する対象者の身体の一部分を撮像する方法であって、
前記心臓の周期的活動の所定の位相を識別する段階と、
前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームの組を出力し、且つ、少なくとも前記画像フレームの組を画像追跡して、前記追加の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成する段階と、
前記対象者の身体の前記一部分の前記追跡された画像フレームの組を表示する段階と、
を有する方法。 - 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツールと、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその第1の所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、所定の方向において前記ツールの少なくとも一部を運動させ、
前記第1周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の後続の周期内における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記少なくとも一部の前記運動を禁止し、且つ、
前記周期的活動の第2周期においては、前記運動の前記禁止の後に、前記周期的活動の前記第2周期が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部を運動させ、
(a)前記第1周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階と、(b)前記第2周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部を運動させる段階の間において、前記所定の方向の反対の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させることを伴わないように、構成された制御ユニットと、
を有する装置。 - 前記制御ユニットは、前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させることにより、前記ツールの中心を運動させるように構成される請求項157記載の装置。
- 前記ツールは、ユーザーによって遠隔制御されように構成されたツールを有する請求項157記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記ツールに反転可能に結合されるように構成される請求項157記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記ツール内に統合される請求項157記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において運動するように構成されたガイドワイヤを有する請求項157記載の装置。
- 前記ツールは、管腔を通じて前進することにより、前記対象者の身体の前記一部分の前記管腔の閉塞を貫通するように構成される請求項157記載の装置。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することにより、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記拡張に関係した方向において前記弁の少なくとも一部分を運動させることにより、前記所定の方向において前記弁の前記少なくとも一部分を運動させるように構成される請求項157記載の装置。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することにより、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記拡張に関係した方向において前記中隔閉鎖装置の少なくとも一部分を運動させることにより、前記所定の方向において前記中隔閉鎖装置の前記少なくとも一部分を運動させるように構成される請求項157記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記センサは、前記呼吸周期の位相を検知するように構成される請求項157〜165の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記センサは、前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較することにより、前記対象者の呼吸周期の位相を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項166記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記センサは、前記心臓周期の位相を検知するように構成される請求項157〜165の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記センサは、血圧センサを有する請求項168記載の装置。
- 前記センサは、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較することにより、前記対象者の心臓周期の位相を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項168記載の装置。
- 前記センサは、前記対象者のECG信号を検出することにより、前記心臓周期の位相を検知するように構成されたECGセンサを有する請求項168記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において膨張するように構成されたバルーンを有し、且つ、前記制御ユニットは、膨張に関係した方向において前記バルーンの表面を運動させることにより、前記所定の方向において前記バルーンの少なくとも一部分を運動させるように構成される請求項157〜165の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記周期的活動の前記第1周期の前に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させるように構成される請求項172記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記周期的活動の前記第2周期の後に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させるように構成される請求項172記載の装置。
- ステントを更に有し、前記ステントは、前記バルーンの前記膨張によって前記管腔の壁に対して配置されるように構成される請求項172記載の装置。
- 前記バルーンの前記表面上に配設された弁を更に有し、前記弁は、前記バルーンの前記膨張によって拡張するように構成される請求項172記載の装置。
- 前記バルーンに対する流れを制御するように構成された弁を更に有し、且つ、前記制御ユニットは、前記弁を制御することにより、前記膨張に関係した方向における前記バルーンの前記表面の運動を調節するように構成される請求項172記載の装置。
- 前記バルーンに流体を供給するように構成されたチューブを更に有し、前記装置は、前記チューブの周りに配設された1つ又は複数の圧搾表面を更に有し、且つ、前記制御ユニットは、前記圧搾表面が1つに圧搾することを引き起こす流れを駆動することにより、前記膨張と関係した方向における前記バルーンの前記表面の運動を禁止するように構成される請求項172記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、前記対象者の身体の前記一部分は、前記対象者の心臓周期の結果として運動する前記対象者の心血管系の一部分を含み、且つ、前記バルーンは、前記心血管系の前記一部分内において膨張するように構成される請求項172記載の装置。
- 前記心臓周期の前記所定の位相は、拡張末期を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記センサが拡張末期を検知するのに応答し、前記膨張と関係する方向において前記バルーンの前記表面を運動させるように構成される請求項179記載の装置。
- ユーザーによって操作されるように構成された器具を更に有し、前記制御ユニットは、(a)前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、且つ、(b)前記器具が前記ユーザーによって操作されるのに応答し、前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させるように構成される請求項157〜165の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記器具は、前記周期的活動とは独立したフォースフィードバックを前記ユーザーに提供するように構成される請求項181記載の装置。
- 前記器具は、前記周期的活動との関係においてスムージングされたフォースフィードバックを前記ユーザーに提供するように構成される請求項181記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内における血管の閉塞をバイパスするように構成された管状構造を有する請求項157〜165の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記管状構造は、血管グラフトを有する請求項184記載の装置。
- 前記制御ユニットは、(a)前記閉塞の近位側部における前記血管内から、(b)前記血管の外部への方向において前記管状構造の遠端を運動させることにより、前記所定の方向において前記管状構造を運動させるように構成される請求項184記載の装置。
- 前記制御ユニットは、(a)前記血管の外部から、(b)前記閉塞の遠位側部における前記血管の内部への方向において前記管状構造の遠端を運動させることにより、前記所定の方向において前記管状構造を運動させるように構成される請求項184記載の装置。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記周期的活動の位相を検知する段階と、
前記対象者の身体の前記一部分内に医療ツールを挿入する段階であって、前記ツールは、機能を実行するように構成される、段階と、
前記周期的活動の第1周期において、前記周期的活動がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、所定の方向において前記ツールの少なくとも一部分を運動させる段階と、
前記第1周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の後続の周期内における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記少なくとも一部分の前記運動を禁止する段階と、
前記周期的な活動の第2周期において、前記運動の前記禁止の後に、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階と、
を有し、
(a)前記第1周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階と、(b)前記第2周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階の間において、前記所定の方向とは反対の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させることを伴わない、方法。 - 前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、前記ツールの中心を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。
- 前記ツールは、ガイドワイヤを含み、且つ、前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、前記ガイドワイヤの一部分を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。
- 前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、前記対象者の身体の前記一部分の管腔の少なくとも部分的な閉塞を貫通する段階を有する請求項188記載の方法。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することにより、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を含み、且つ、前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、前記拡張と関係した方向において前記弁の少なくとも一部分を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することにより、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を含み、且つ、前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、拡張と関係した方向において前記中隔閉鎖装置の少なくとも一部分を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内における血管の閉塞をバイパスするように構成された管状構造を含み、且つ、
前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、(a)前記閉塞の近位側部における前記血管内から、(b)前記血管の外部への方向において前記構造の遠端を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内における血管の閉塞をバイパスするように構成された管状構造を含み、且つ、
前記所定の方向において前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、(a)前記血管の外部から、(b)前記閉塞の遠位側部における前記血管内への方向において前記構造の遠端を運動させる段階を有する請求項188記載の方法。 - 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記位相を検知する段階は、前記呼吸周期の位相を検知する段階を有する請求項188〜195の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記位相を検知する段階は、前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項196記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記位相を検知する段階は、前記心臓周期の位相を検知する段階を有する請求項188〜195の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記位相を検知する段階は、前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを前記複数の画像フレームの前記画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項198記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において膨張するように構成されたバルーンを含み、且つ、前記所定の方向において前記バルーンの前記一部分を運動させる段階は、前記バルーンを膨張させることにより、膨張と関係した方向において前記バルーンの表面の一部分を運動させる段階を有する請求項188〜195の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記周期的活動の前記第1周期の前に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させる段階を更に有する請求項200記載の方法。
- 前記周期的活動の前記第2周期の後に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させる段階を更に有する請求項200記載の方法。
- 前記バルーンを膨張させる段階は、前記管腔の壁に対してステントを配置する段階を有する請求項200記載の方法。
- 前記バルーンを膨張させる段階は、前記バルーンの前記表面上に配設された弁を拡張させる段階を有する請求項200記載の方法。
- 前記ツールの少なくとも前記一部分を運動させる段階は、弁を制御する段階を有し、且つ、
前記ツールの前記一部分の前記運動を禁止する段階は、前記弁を制御する段階を有する請求項200記載の方法。 - 前記ツールの前記一部分の前記運動を禁止する段階は、流体を前記バルーンに供給するチューブを圧搾する段階を有し、且つ、
前記ツールの少なくとも前記一部分を運動させる段階は、前記チューブの前記圧搾を禁止する段階を有する請求項200記載の方法。 - 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、
前記対象者の身体の前記一部分は、前記対象者の心臓周期の結果として運動する前記対象者の心血管系の一部分を含み、且つ、
前記バルーンの前記表面の前記一部分を運動させる段階は、前記心血管系の前記一部分の内部において前記バルーンの前記表面を運動させる段階を有する請求項200記載の方法。 - 前記心臓周期の前記所定の位相は、拡張末期を含み、且つ、前記膨張に関係した方向において前記バルーンの前記表面の前記一部分を運動させる段階は、拡張末期の検出に応答し、前記バルーンの前記表面の前記一部分を運動させる段階を有する請求項207記載の方法。
- 前記ツールの前記一部分を運動させる段階は、(a)前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検出すること、並びに、(b)器具がユーザーによって操作されることに応答し、前記ツールの前記一部分を運動させる段階を有する請求項188〜195の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記周期的活動とは独立したフォースフィードバックを前記ユーザーに提供する段階を更に有する請求項209記載の方法。
- 前記周期的活動との関係においてスムージングされたフォースフィードバックを前記ユーザーに提供する段階を更に有する請求項209記載の方法。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において前記周期的活動の単一の周期においてアクションを機械的に実行するように構成された医療ツールと。
前記周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記アクションを機械的に実行させるように構成された制御ユニットとを有する装置。 - 前記ツールは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答して膨張することにより、前記単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔に対してそれ自体を付着させるように構成されたバルーンを有する請求項212記載の装置。
- 前記バルーンは、前記単一の周期において膨張することによって前記バルーンが前記管腔に対してそれ自体を付着させる前に、ある期間にわって連続的に膨張するように構成される請求項213記載の装置。
- 前記バルーンは、前記単一の周期において膨張することによって前記バルーンが前記管腔に対してそれ自体を付着させた後に、ある期間にわたって連続的に膨張するように構成される請求項213記載の装置。
- 前記ツールは、前記周期的な活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記周期的活動の単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の前記管腔内において膨張することにより、前記対象者の身体の前記一部分の管腔に対してそれ自体を付着させるように構成されたステントを有する請求項212記載の装置。
- 前記ステントは、前記対象者の身体の前記一部分の前記管腔内において自己拡張するように構成された自己拡張可能な部分を有する請求項216記載の装置。
- 前記ツールは、前記一部分内において機械的に拡張することにより、前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記弁を作動させて拡張させるように構成される請求項212記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記制御ユニットは、心臓周期が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記弁を作動させて拡張させるように構成される請求項218記載の装置。
- 前記所定の位相は、前記心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記心臓周期の前記拡張末期位相を前記センサが検知するのに応答し、前記弁を作動させて拡張させるように構成される請求項219記載の装置。
- 前記ツールは、前記心臓内において機械的に拡張することにより、前記対象者の心臓内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記対象者の前記心臓の周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記中隔閉鎖装置を作動させて拡張させるように構成される請求項212記載の装置。
- 前記所定の位相は、前記心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記心臓周期の前記拡張末期位相を前記センサが検知するのに応答し、前記中隔閉鎖装置を作動させて拡張させるように構成される請求項221記載の装置。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記周期的活動の位相を検知する段階と、
前記周期的活動がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記対象者の身体の前記一部分との関係において前記周期的活動の単一の周期においてアクションを機械的に実行させるようにツールを作動させる段階とを有する方法。 - 前記ツールは、バルーンを含み、且つ、前記バルーンを作動させて前記アクションを実行させる段階は、前記周期的活動が前記所定の位相にあることを検知するのに応答し、バルーンを作動させて単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔に対してそれ自体を付着させる段階を有する請求項223記載の方法。
- 前記単一の周期において膨張することによって前記バルーンが前記管腔に対してそれ自体を付着させる前に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させる段階を更に有する請求項224記載の方法。
- 前記単一の周期において膨張することによって前記バルーンが前記管腔に対してそれ自体を付着させた後に、ある期間にわたって連続的に前記バルーンを膨張させる段階を更に有する請求項224記載の方法。
- 前記ツールは、ステントを含み、且つ、前記ステントを作動させて前記アクションを実行させる段階は、前記周期的活動が前記所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記ステントを作動させて前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において拡張させる段階を有する請求項223記載の方法。
- 前記ステントは、自己拡張可能な部分を含み、且つ、前記ステントを拡張させる段階は、前記ステントの前記一部分の自己拡張を円滑に実行する段階を有する請求項227記載の方法。
- 前記ツールは、弁を含み、且つ、前記ツールを作動させて前記アクションを実行させる段階は、前記周期的活動が前記所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記弁を作動させて前記一部分内において拡張させる段階を有する請求項223記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記弁を作動させる段階は、前記対象者の前記心臓周期がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記弁を作動させて拡張させる段階を有する請求項229記載の方法。
- 前記所定の位相は、前記心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記弁を作動させる段階は、前記対象者の前記心臓周期が前記拡張末期位相にあることを検知するのに応答し、前記弁を作動させて拡張させる段階を有する請求項230記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、前記ツールは、前記心臓内において機械的に拡張することによって前記対象物の心臓内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を含み、且つ、前記ツールを作動させる段階は、前記心臓周期がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記中隔閉鎖装置を作動させて拡張させる段階を有する請求項223記載の方法。
- 前記所定の位相は、前記心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記装置を作動させて拡張させる段階は、前記心臓周期が前記拡張末期位相にあることを検知するのに応答し、前記装置を作動させて拡張させる段階を有する請求項232記載の方法。
- 神経の周期的活動を経験する対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記神経の周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツールと、
前記周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記機能を実行させるように構成された制御ユニットとを有する装置。 - 神経の周期的活動を経験する対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記神経の周期的活動の位相を検知する段階と、
前記神経の周期的活動がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、機能を実行する段階とを有する方法。 - 前記対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する対象者の身体の一部分と共に使用され、且つ、前記周期的活動の位相を検知するセンサと共に使用され、且つ、前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツールと共に使用される装置であって、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、所定の方向において前記ツールの少なくとも一部分を運動させ、
前記第1周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の後続の周期における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記少なくとも一部分の前記運動を禁止し、且つ、
前記周期的活動の第2周期においては、前記運動の前記禁止の後に、前記周期的活動の前記第2周期が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させ、
(a)前記第1周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階と、(b)前記第2周期において前記所定の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階の間において、前記所定の方向とは反対の方向において前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させることを伴わないように、構成された制御ユニットを有する装置。 - 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツールと、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその第1の所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを運動させ、
前記周期的活動の後続の周期においては、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて、前記機能の実行及び運動から構成された群から選択されたアクションを実行し、
前記後続の周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の更なる後続の周期における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記選択されたアクションを禁止し、且つ、
前記周期的活動の前記更なる後続の周期においては、前記アクションの前記禁止の後に、且つ、前記周期的活動の前記更なる後続の周期が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記群から選択されたアクションを実行させるように、構成された制御ユニットとを有する装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の個々の治療サイトに対して血管再生治療を順番に適用するように構成された心筋血管再生ツールを有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて血管再生治療を治療サイトに適用させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記血管再生ツールの少なくとも一部分を連続した治療サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項237記載の装置。 - 前記制御ユニットは、前記ツールを運動させて治療サイトの定義されたパターンを生成することにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項238記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の個々の切除サイトを順番に切除するように構成された切除ツールを有し、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて切除サイトを切除することにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記切除ツールの少なくとも一部分を連続した切除サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項237記載の装置。 - 前記切除ツールは、レーザー切除、電気焼灼、RF切除、極低温切除、及び超音波切除から構成された群から選択された切除法を使用して前記切除サイトを切除するように構成される請求項240記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させて切除サイトの定義されたパターンを生成することにより、前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させるように構成される請求項240記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記ツールの前記少なくとも一部分を連続した切除サイトに向かって運動させることにより、Maze処置を前記切除サイトに適用するように構成される請求項240記載の装置。
- 前記切除ツールは、前記ツールの前記少なくとも一部分を連続した隔離サイトに向かって運動させることにより、前記対象者の心臓に対して肺静脈隔離法を適用するように構成される請求項240記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において物質を注入するように構成された注入ツールを有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて前記物質を注入させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記ツールの少なくとも一部分を注入サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項237記載の装置。 - 前記物質は、DNA分子を含み、且つ、前記注入ツールは、前記DNA分子を前記対象者の心臓組織内に注入するように構成される請求項245記載の装置。
- 前記物質は、幹細胞を含み、且つ、前記注入ツールは、前記幹細胞を前記対象者の心臓組織内に注入するように構成される請求項245記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象物の身体の前記一部分内の組織を縫合するように構成された針を有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて前記組織を縫合することにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記針を連続した縫合サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項237記載の装置。 - 前記組織は、心臓組織及び冠状組織から構成された群から選択された前記対象者の組織を含み、且つ、前記針は、前記選択された組織を縫合するように構成される請求項248記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の吸引サイトから組織を吸引するように構成された針を有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記針を作動させて前記組織を吸引することにより、前記針を作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記針を前記吸引サイトに向かって運動させることにより、前記針を運動させるように構成される請求項237記載の装置。 - 前記針は、経胸針吸引を実行するように構成される請求項250記載の装置。
- 前記針は、経気管支針吸引を実行するように構成される請求項250記載の装置。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記周期的活動の位相を検知する段階と、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその第1の所定の位相にあることを検知するのに応答し、機能を実行するように構成されたツールを運動させる段階と、
前記周期的活動の後続の周期においては、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検出するのに応答し、前記ツールを作動させて、前記機能の実行及び運動から構成された群から選択された少なくとも1つのアクションを実行させる段階と、
前記後続の周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の更なる後続の周期内における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記選択されたアクションを禁止する段階と、
前記周期的活動の前記更なる後続の周期においては、前記アクションの前記禁止の後に、且つ、前記周期的活動の前記更なる後続の周期がその前記所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記群から選択された前記アクションの少なくともと1つのものを実行させる段階と、
を有する方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の組織を縫合するように構成された針を含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて前記組織を縫合させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記ツールの少なくとも一部分を連続した縫合サイトに向かって運動させる段階を有する請求項253記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の個々の治療サイトに血管再生治療を順番に適用するように構成された心筋血管再生ツールを含み、
ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて血管再生治療を治療サイトに適用させる段階を有し、且つ、
ツールを運動させる段階は、前記血管再生ツールの少なくとも一部分を連続した治療サイトに向かって運動させる段階を有する請求項253〜254の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記血管再生ツールの少なくとも一部分を連続した治療サイトに向かって運動させる段階は、前記ツールの前記少なくとも前記一部分を運動させて治療サイトの定義されたパターンを生成する段階を有する請求項255記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象物の身体の前記一部分内の個々の切除サイトを順番に切除するように構成された切除ツールを含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて切除サイトを切除させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記切除ツールの少なくとも一部分を連続した切除サイトに向かって運動させる段階を有する請求項253〜254の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階は、前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させて切除サイトの定義されたパターンを生成する段階を有する請求項257記載の方法。
- 前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させる段階は、前記ツールの前記少なくとも一部分を運動させてMaze処置を前記切除サイトに適用する段階を有する請求項257記載の方法。
- 前記ツールの前記少なくとも前記一部分を運動させる段階は、前記ツールの前記少なくとも前記一部分を運動させて肺静脈隔離法を前記対象者の心臓に適用する段階を有する請求項257記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において物質を注入するように構成された注入ツールを含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて前記物質を注入させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記ツールの少なくとも一部分を注入サイトに向かって運動させる段階を有する請求項253〜254の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記ツールを作動させて前記物質を注入させる段階は、前記ツールを作動させてDNA分子を前記対象者の心臓組織内に注入させる段階を有する請求項261記載の方法。
- 前記ツールを作動させて前記物質を注入させる段階は、前記ツールを作動させて幹細胞を前記対象者の心臓組織内に注入させる段階を有する請求項261記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の吸引サイトから組織を吸引するように構成された針を含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記針を作動させて前記組織を吸引させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記針を前記吸引サイトに向かって運動させる段階を有する請求項253〜254の中のいずれか一項記載の方法。 - 前記針を作動させて前記組織を吸引させる段階は、前記針を作動させて経胸針吸引を実行させる段階を有する請求項264記載の方法。
- 前記針を作動させて前記組織を吸引させる段階は、前記針を作動させて経気管支針吸引を実行する段階を有する請求項264記載の方法。
- 対象者の身体の管腔の少なくとも部分的な閉塞を開放する装置であって、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記閉塞を開放するように構成された閉塞開放ツールと、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその第1の所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて閉塞開放アクションを実行させ、
前記第1周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の後続の周期内における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記アクションを禁止し、且つ、
前記周期的活動の第2周期においては、前記アクションの前記禁止の後に、且つ、前記周期的活動の前記第2周期が前記所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記アクションを実行させるように、構成された制御ユニットとを有する装置。 - 前記第1周期の前記所定の位相において前記ツールを作動させた後に、且つ、前記後続の周期の前記所定の位相における前記ツールの前記作動の前に、前記制御ユニットは、前記閉塞から前記ツールを退却させるように構成される請求項267記載の装置。
- 前記閉塞開放ツールは、音波を前記閉塞に向かって導波することにより、前記閉塞を開放するように構成されたツールを有する請求項267記載の装置。
- 対象者の身体の管腔の少なくとも部分的な閉塞を開放する方法であって、
周期的活動の位相を検知する段階と、
前記周期的活動の第1周期においては、前記周期的活動がその第1の所定の位相にあることを検知するのに応答し、閉塞開放ツールを作動させて閉塞開放アクションを実行させる段階と、
前記第1周期内の前記所定の位相の後に、且つ、前記周期的活動の後続の周期内における前記所定の位相の発生の前に、前記ツールの前記アクションを禁止する段階と、
前記周期的活動の第2周期においては、前記アクションの前記禁止の後に、且つ、前記周期的活動の前記第2周期が前記所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記アクションを実行させる段階とを有する方法。 - 前記第1周期の前記所定の位相において前記ツールを作動させた後に、且つ、前記後続の周期の前記所定の位相における前記ツールの前記作動の前に、前記閉塞から前記ツールを退却させる段階を更に有する請求項270記載の方法。
- 前記ツールを作動させて前記閉塞開放アクションを実行させる段階は、前記ツールを作動させて音波を前記閉塞に向かって導波させる段階を有する請求項270記載の方法。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置と、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツールと、
前記対象者の前記一部分内に配設された前記医療ツールの画像フレームの安定化された組を生成し、前記周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて、前記機能の実行及び運動から構成された群から選択されたアクションを実行させ、且つ、前記周期的活動が前記所定の位相にないことを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールが前記アクションを実行することを禁止するように構成された制御ユニットと、
前記対象者の身体の前記一部分内に配置された前記医療ツールの前記画像フレームの安定化された組を表示することにより、前記ツールの使用を円滑にするように構成されたディスプレイとを有する装置。 - ユーザーインターフェイスを更に有し、前記制御ユニットは、前記ユーザーインターフェイスを介してユーザーから入力を受領し、且つ、前記入力に応答して前記所定の位相を指定するように構成される請求項273記載の装置。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することによって前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記弁を拡張させることによって前記弁を作動させるように構成される請求項273記載の装置。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することによって前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を有し、且つ、前記制御ユニットは、前記中隔閉鎖装置を拡張させることによって前記中隔閉鎖装置を作動させるように構成される請求項273記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において膨張することによって前記機能を実行するように構成されたバルーンを有する請求項273記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において血管の閉塞をバイパスさせるように構成された管状構造を有する請求項273記載の装置。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において個々の治療サイトに血管再生治療を順番に適用するように構成された心筋血管再生ツールを有し、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて血管再生治療を治療サイトに適用させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記血管再生ツールの少なくとも一部分を連続した治療サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項273記載の装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において個々の切除サイトを順番に切除するように構成された切除ツールを有し、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて切除サイトを切除させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記切除ツールの少なくとも一部分を連続した切除サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項273記載の装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において物質を注入するように構成された注入ツールを有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて前記物質を注入させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記ツールの少なくとも一部分を注入サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求項273記載の装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において組織を縫合するように構成された針を有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記ツールを作動させて前記組織を縫合させることにより、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記針を連続した縫合サイトに向かって運動させることにより、前記ツールを運動させるように構成される請求億273記載の装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の吸引サイトから組織を吸引するように構成された針を有し、且つ、
前記制御ユニットは、前記針を作動させて前記組織を吸引させることにより、前記針を作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記針を前記吸引サイトに向かって運動させることにより、前記針を運動させるように構成される請求項273記載の装置。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分の管腔の少なくとも部分的な閉塞に対して閉塞開放アクションを実行することにより、前記機能を実行するように構成された閉塞開放ツールを有する請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記ツールは、前記閉塞に向かって運動することにより、前記閉塞開放アクションを実行するように構成され、且つ、第1周期の前記所定の位相において前記ツールを作動させた後に、且つ、後続の周期の前記所定の位相における前記ツールの前記作動の前に、前記制御ユニットは、前記閉塞から前記ツールを退却させるように構成される請求項284記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものを画像追跡して前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減することにより、前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する追跡された画像フレームの組を生成することにより、前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項286記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成することにより、前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記画像フレームの組を画像追跡することにより、前記対象者の身体の前記一部分の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減するように構成される請求項288記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記周期的活動が前記所定の位相にある際にのみ、前記撮像装置を作動させて前記複数の画像フレームを取得させることにより、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成するように構成される請求項288記載の装置。
- 前記撮像装置は、前記周期的活動の全体を通じて前記複数の画像フレームを取得するように構成され、且つ、前記制御ユニットは、前記複数の画像フレームから、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームを選択することにより、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成するように構成される請求項288記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記身体システムの前記周期的活動の更なる所定の位相を識別し、且つ、前記更なる所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を生成することにより、前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの追加の安定化された組を生成するように構成される請求項288記載の装置。
- 前記周期的な活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記センサは、前記対象者の心臓周期の位相を検知するセンサを有する請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記所定の位相は、前記対象者の心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記制御ユニットは、前記対象者の心臓周期の前記拡張末期位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項293記載の装置。
- 前記センサは、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの少なくとも1つのものと比較することにより、前記対象者の身体の前記一部分の運動を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項293記載の装置。
- 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記センサは、前記対象者の呼吸周期の位相を検知するセンサを有する請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記センサは、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの少なくとも1つのものと比較することにより、前記対象者の身体の前記一部分の運動を検知するように構成された画像プロセッサを有する請求項296記載の装置。
- ユーザーによって操作されるように構成された器具を更に有し、前記制御ユニットは、(a)前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、且つ、(b)前記器具が前記ユーザーによって操作されるのに応答し、前記ツールを作動させて前記機能を実行させるように構成される請求項273〜283の中のいずれか一項記載の装置。
- 前記器具は、前記周期的活動とは独立したフォースフィードバックを前記ユーザーに提供するように構成される請求項298記載の装置。
- 前記器具は、前記周期的活動との関係においてスムージングされたフォースフィードバックを前記ユーザーに提供するように構成される請求項298記載の装置。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記対象者の身体の前記一部分内に医療ツールを挿入する段階であって、前記ツールは、機能を実行するように構成される、段階と、
前記対象者の身体の前記一部分内に配設された前記ツールの複数の画像フレームを取得する段階と、
前記周期的活動の位相を検知する段階と、
前記対象者の身体の前記一部分内に配設された前記ツールの画像フレームの安定化された組を表示する段階と、
前記画像フレームの安定化された組を表示する前記段階によって促進された状態において、前記周期的活動がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記ツールを作動させて、前記機能の実行及び運動から構成された群から選択されたアクションを実行させる段階と、
前記周期的活動が前記その所定の位相にないことを検知するのに応答し、前記ツールが前記アクションを実行することを禁止する段階とを有する方法。 - 前記ツールは、前記一部分内において拡張することによって前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を含み、且つ、前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記弁を拡張させる段階を有する請求項301記載の方法。
- 前記ツールは、前記一部分内において拡張することによって前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を含み、且つ、前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記中隔閉鎖装置を拡張させる段階を有する請求項301記載の方法。
- 前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、バルーンを作動させて前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において膨張させる段階を有する請求項301記載の方法。
- 前記ツールを運動させる段階は、前記対象者の身体の前記一部分内における血管の閉塞をバイパスさせるように構成された管状構造を運動させる段階を有する請求項301記載の方法。
- 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の個々の治療サイトに血管再生治療を順番に適用するように構成された心筋血管再生ツールを含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて血管再生治療を治療サイトに適用させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記血管再生ツールの少なくと一部分を連続した治療サイトに向かって運動させる段階を有する請求項301記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の個々の切除サイトを順番に切除するように構成された切除ツールを含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて切除サイトを切除させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記切除ツールの少なくとも一部分を連続した切除サイトに向かって運動させる段階を有する請求項301記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内において物質を注入するように構成された注入ツールを含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて前記物質を注入させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記ツールの少なくとも一部分を注入サイトに向かって運動させる段階を有する請求項301記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の組織を縫合するように構成された針を含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記ツールを作動させて前記組織を縫合させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記針を連続した縫合サイトに向かって運動させる段階を有する請求項301記載の方法。 - 前記ツールは、前記対象者の身体の前記一部分内の吸引サイトから組織を吸引するように構成された針を含み、
前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記針を作動させて前記組織を吸引させる段階を有し、且つ、
前記ツールを運動させる段階は、前記針を前記吸引サイトに向かって運動させる段階を有する請求項301記載の方法。 - 前記ツールを作動させて前記機能を実行させる段階は、前記閉塞開放ツールを作動させて前記対象者の身体の前記一部分の管腔の少なくとも部分的な閉塞に対して閉塞開放アクションを実行させる段階を有する請求項301〜310の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記ツールを作動させて前記閉塞開放アクションを実行させる段階は、前記ツールを前記閉塞に向かって運動させる段階を有し、且つ、前記方法は、第1周期の前記所定の位相において前記ツールを作動させた後に、且つ、後続の周期の前記所定の位相における前記ツールの前記作動の前に、前記閉塞から前記ツールを退却させる段階を更に有する請求項311記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記複数の画像フレームの少なくともいくつかのものを画像追跡して前記周期的活動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を有する請求項301〜310の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する追跡された画像フレームの組を生成する段階を更に有する請求項313記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を表示する段階を有する請求項301〜310の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記画像フレームの安定化された組を表示する段階は、前記画像フレームの組を画像追跡して前記対象者の身体の前記一部分の運動と関連する前記対象者の身体の前記一部分の撮像された運動を低減する段階を更に有する請求項315記載の方法。
- 前記複数の画像フレームを取得する段階は、前記周期的活動が前記所定の位相にある際にのみ、前記複数の画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記画像フレームの組を表示する段階は、前記複数の取得された画像フレームを表示する段階を有する請求項315記載の方法。
- 前記複数の画像フレームを取得する段階は、前記周期的な活動の全体を通じて前記複数の画像フレームを取得する段階を有し、且つ、前記画像フレームの組を表示する段階は、前記複数の画像フレームから、前記所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する画像フレームを選択する段階を有する請求項315記載の方法。
- 前記身体システムの前記周期的活動の更なる所定の位相を検知することにより、安定化された画像の追加の組を表示する段階と、前記更なる所定の位相において取得された前記一部分の画像フレームに対応する前記画像フレームの組を表示する段階とを更に有する請求項315記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の心臓周期を含み、且つ、前記位相を検知する段階は、前記対象者の心臓周期の位相を検知する段階を有する請求項301〜310の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記所定の位相は、前記対象者の心臓周期の拡張末期位相を含み、且つ、前記位相を検知する段階は、前記対象者の心臓周期の前記拡張末期位相を検知する段階を有する請求項320記載の方法。
- 前記所定の位相を検知する段階は、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項320記載の方法。
- 前記周期的活動は、前記対象者の呼吸周期を含み、且つ、前記位相を検知する段階は、前記対象者の呼吸周期の位相を検知する段階を有する請求項301〜310のいずれか一項記載の方法。
- 前記所定の位相を検知する段階は、前記複数の画像フレームの画像フレームを前記複数の画像フレームの少なくとも1つのものと比較する段階を有する請求項323記載の方法。
- 前記ツールを作動させて前記アクションを実行させる段階は、(a)前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答し、且つ、(b)器具がユーザによって操作されるのに応答し、前記ツールを作動させて前記アクションを実行させる段階を有する請求項301〜310の中のいずれか一項記載の方法。
- 前記周期的活動とは独立したフォースフィードバックを前記ユーザーに提供する段階を更に有する請求項325記載の方法。
- 前記周期的活動との関係においてスムージングされたフォースフィードバックを前記ユーザーに提供する段階を更に有する請求項325記載の方法。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用され、且つ、前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置、前記周期的活動の位相を検知するセンサ、前記対象者の身体の前記一部分との関係において機能を実行するように構成された医療ツール、及び前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームを表示することによって前記ツールの使用を円滑にするように構成されたディスプレイと共に使用される装置であって、
前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成し、前記画像フレームの安定化された組を前記ディスプレイに出力し、前記周期的活動が前記周期的活動の所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記機能を実行させ、且つ、前記周期的活動が前記所定の位相にないことを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールが前記機能を実行することを禁止するように構成された制御ユニットを有する装置。 - 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される装置であって、
前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する撮像装置と、
前記周期的活動の位相を検知するセンサと、
前記対象者の身体の前記一部分との関係において前記周期的活動の単一の周期においてアクションを機械的に実行するように構成された医療ツールと、
前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成し、且つ、前記周期的活動がその所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記ツールを作動させて前記アクションを機械的に実行させるように構成された制御ユニットとを有する装置。 - 前記制御ユニットは、前記周期的活動の前記所定の位相との関係において安定化された画像フレームの組を生成することにより、前記画像フレームの安定化された組を生成するように構成される請求項329記載の装置。
- 前記ツールは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、膨張することによって単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔に対してそれ自体を付着させるように構成されたバルーンを有する請求項329記載の装置。
- 前記ツールは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記周期的活動の単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において拡張することによって埋植されるように構成されたステントを有する請求項329記載に装置。
- 前記ツールは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記周期的活動の単一の周期において前記一部分内において機械的に拡張することによって前記対象者の身体の前記一部分内に埋植されるように構成された弁を有する請求項329記載の装置。
- 前記ツールは、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを前記センサが検知するのに応答し、前記対象者の心臓の周期的活動の単一の周期において前記心臓内において機械的に拡張することによって前記対象者の心臓内に埋植されるように構成された中隔閉鎖装置を有する請求項329記載の装置。
- 対象者の身体システムの周期的活動の結果として運動する前記対象者の身体の一部分と共に使用される方法であって、
前記対象者の身体の前記一部分の複数の画像フレームを取得する段階と、
前記周期的活動の位相を検知する段階と、
前記対象者の身体の前記一部分の画像フレームの安定化された組を生成する段階と、
前記周期的活動がその所定の位相にあることを検知するのに応答し、ツールを作動させて前記周期的活動の単一の周期においてアクションを機械的に実行させる段階とを有する方法。 - 前記画像フレームの安定化された組を生成する段階は、前記周期的活動の前記所定の位相との関係において安定化された画像フレームの組を生成する段階を有する請求項335記載の方法。
- 前記ツールは、バルーンを含み、且つ、前記バルーンを作動させる段階は、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答して膨張することにより、前記バルーンを作動させて単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔に対してそれ自体を付着させる段階を有する請求項335記載の方法。
- 前記ツールは、ステントを有し、且つ、前記ステントを作動させる段階は、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記周期的な活動の単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において前記ステントを拡張させることによって前記ステントを埋植する段階を有する請求項335記載の方法。
- 前記ツールは、弁を含み、且つ、前記弁を作動させる段階は、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記周期的活動の単一の周期において前記対象者の身体の前記一部分の管腔内において前記弁を拡張させることによって前記弁を埋植する段階を有する請求項335記載の方法。
- 前記ツールは、中隔閉鎖装置を含み、且つ、前記中隔閉鎖装置を作動させる段階は、前記周期的活動が前記その所定の位相にあることを検知するのに応答し、前記周期的活動の単一周期において前記対象者の心臓内において前記中隔閉鎖装置を拡張させることによって前記対象者の心臓内に前記中隔閉鎖装置を埋植する段階を有する請求項335記載の方法。
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