JP2014188559A - 熱間タンデム圧延ミル制御装置及び熱間タンデム圧延ミルの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設備の能力を最大限に発揮しつつ、圧延中における圧延スタンド間の速度バランスの乱れを抑制する。
【解決手段】熱間タンデム圧延ミル１５１を制御対象とし、複数の圧延スタンド１５２に備えられたワークロール１５３で鋼板の圧延を連続的に制御する熱間タンデム圧延ミル制御装置１００において、以下の構成をとる。圧延速度が上限に達するリスクが鋼板の特性に依存して異なることに着目して、速度マージンを、鋼板毎に設定可能とし、セットアップ演算で設定可能な圧延速度の最大値を適切化する。ここで、圧延中に特定の圧延スタンド１５２の圧延速度がロール速度の上限値に達した際に、各圧延スタンド１５２の圧延速度を低下させるよう制御を行い、圧延スタンド１５２間の速度バランスの乱れを最小化することがより望ましい。
【選択図】図１

Description

本発明は、熱間タンデム圧延ミル制御装置及び熱間タンデム圧延ミルの制御方法に関する。

熱間タンデム圧延ミルでは、各圧延スタンドのワークロールの回転速度（以下、単に「速度」と記す）、トルク、モータパワー等の出力が過大にならないことに加えて、隣接した圧延スタンド間のバランスが重要である。とりわけ圧延スタンド間の速度バランスが良くないと、圧延スタンド間で鋼板がたるんだり突っ張ったりするため、不安定圧延や鋼板の品質低下が生じる。生産量を高めるためには圧延速度を大きな値とする必要があるが、圧延中に特定の圧延スタンドの速度やトルクが設備の上限値で制限されると、圧延スタンド間の速度バランスが崩れ、上述した不都合が生じる。

上記不都合を解消するために、熱間タンデム圧延ミルの設備仕様の上限を使って圧延し、生産量を最大化する手法が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された方法は、幅方向プレス設備の幅圧下量等から幅方向圧下時の圧延トルクを推定し、その推定圧延トルクを発生させることが可能な最大速度で圧延するというものである。これにより、プレス装置による幅圧延時間を短縮し、プレス装置の最大能力を発揮させるようにしている。

また設備の出力を高めた結果、特定の圧延スタンドの出力が上限値で制限され、圧延スタンド間のロール速度バランスが崩れるのを避けるための手法が、特許文献２に開示されている。特許文献２に開示された方法では、各圧延スタンドのワークロールに加わるトルクを圧延中に動的にバランスさせ、モータに過負荷を与えないで、生産量を高めるようにしている。

特開２００６−２３１３６４号公報 特開２００５−９５９７５号公報

しかしながらこれら従来技術には、以下の問題があった。熱間タンデム圧延ミルでは通常、最終の圧延スタンドの圧延速度(ワークロールの回転速度)を一定値としている。そして、圧延中における各圧延スタンドでの圧下位置やルーパ高さの変更による圧延スタンド間での速度バランスの乱れを、上流側圧延スタンドのロール速度の変更で補償している。補償の結果、特定の圧延スタンドの速度が上限に達すると、圧延スタンド間の速度バランスを維持できない。そのため、この補償分を確保する必要性から、圧延に先立って行われるセットアップ演算における圧延速度の最大値は、設備上限値から一定割合をマージンとして減じた値に設定する必要がある。特許文献１ではこの点への考慮がなく、設備仕様の最大値に基づいて圧延速度を決定するため、熱間タンデム圧延ミルの速度制御には、そのまま適用できなかった。

一方、上記マージンは、大きな値であると各圧延スタンドの出力が上限に達するリスクは小さくなるが、本来発揮できる設備仕様を十分発揮できない。このため生産性が低下する、あるいは圧延速度の低下から鋼板温度を目標値に制御できなくなる場合がある。逆にマージンを小さな値にすると設備仕様の最大値に近い状態で各圧延スタンドを稼動することが可能になるが、圧延中に特定の圧延スタンドが設備仕様の上限値に達するリスクが高まる。圧延中に特定の圧延スタンドが設備仕様の上限値に達すると、圧延スタンド間の圧延速度のバランスの乱れを解消できないので、圧延が不安定になるという問題がある。

以上より、設備上限値と圧延速度の最大値との差分であるマージンは、適切な値に設定する必要がある。特許文献２に記載の手法では、この点への配慮に関する記載はなく、さらに圧延中に特定のモータが過負荷になったときの対処についても、明らかでなかった。

上記の状況から、設備の能力を最大限に発揮しつつ、圧延中における圧延スタンド間の速度バランスの乱れを抑制する手法が望まれていた。

本発明の一側面の熱間タンデム圧延ミル制御装置は、複数の圧延スタンドを備えた熱間タンデム圧延ミルを制御対象とし、該圧延スタンドに備えられたワークロールで鋼板の圧延を連続的に制御する熱間タンデム圧延ミル制御装置において、以下の構成をとる。
圧延速度が上限に達するリスクが鋼板の特性に依存して異なることに着目して、速度マージンを、鋼板毎に設定可能とし、セットアップ演算で設定可能な圧延速度の最大値を適切化する。
ここで、圧延中に特定の圧延スタンドの圧延速度がロール速度の上限値に達した際に、熱間タンデム圧延ミルの各圧延スタンドの圧延速度を低下させるよう制御を行い、圧延スタンド間の速度バランスの乱れを最小化することがより望ましい。

本発明によれば、速度マージンを最適化し、設備の能力を最大限に発揮しつつ、圧延中における圧延スタンド間の速度バランスの乱れを抑制することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る熱間タンデム圧延ミル制御装置の構成例を示すブロック図である。 図１のセットアップ部の処理例を示すフローチャートである。 図１のドラフトスケジュールテーブルの構成例を示す説明図である。 図１の速度パターンテーブルの構成例を示す説明図である。 図１の速度上限値決定部の処理例を示すフローチャートである。 図１の速度マージンテーブルの構成例を示す説明図である。 図１の上限速度判定部の処理例を示すフローチャートである。 図１のダイナミック速度上限テーブルの構成例を示す説明図である。 図１の速度指令修正部の処理例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る速度指令修正部の処理例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係る熱間タンデム圧延ミル制御装置の構成例を示すブロック図である。 は、コンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通の構成要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
以下に述べる実施の形態は、圧延速度が上限に達するリスクが鋼板の特性に依存して速度マージンが異なることに着目して、鋼板毎に設定可能とし、セットアップ演算で設定可能な圧延速度の最大値を適切化している。また、圧延中に特定の圧延スタンドの圧延速度が上限に達した際に、圧延スタンド間の速度バランスの乱れを最小化する手法である。

＜１．第１の実施の形態＞
図１は、本発明の一実施の形態に係る熱間タンデム圧延ミル制御装置の構成を示すブロック図である。
熱間タンデム圧延ミル制御装置１００は、制御対象１５０から稼動実績等の種々の信号を受信し、また制御信号を制御対象１５０に出力する。まず制御対象１５０の構成を説明する。

［制御対象（仕上げミル）］
制御対象１５０は、複数の圧延スタンド（以下、単に「スタンド」と記すことがある）からなる熱間タンデム圧延ミルである。図１の例では、仕上げミル１５１は、７つの圧延スタンド１５２（Ｆ１〜Ｆ７）を圧延材の搬送方向に沿って連続配置した構成となっている。圧延材は、図中左から右に移動する。なお、以降の説明において、７つの圧延スタンドを区別する必要がある場合は、Ｆ１〜Ｆ７の符号を用いて区別する。

前工程である粗ミル（図示略）で生産された例えば厚さ３０ｍｍ程度の粗材１６０は、仕上げミル１５１の各圧延スタンド１５２で圧延により順次薄く加工される。そして、最下流側の圧延スタンド（以下、「最終スタンド」と記す）Ｆ７出側で最終的に１ｍｍ〜１０ｍｍ程度の鋼板１６１として、払い出される。粗材１６０及び鋼板１６１を直接圧接して圧延を行うのは、各圧延スタンド１５２に備えられた一対のワークロール１５３である。以降の説明において「ロール速度」とは、ワークロール１５３の周速を意味している。本実施の形態では、仕上げミル１５１の最終スタンドＦ７出側に、鋼板１６１の板厚を測定する板厚計１５４が備えられている。

熱間タンデム圧延では、圧延スタンド間のロール速度のバランスが崩れると、圧延スタンド間で鋼板の張力が十分確保できず、不安定圧延が発生したり、逆に高張力により板厚や板幅が縮み、鋼板品質が低下したりする。このため通板時、全ての圧延スタンド１５２を調和のとれたロール速度で動作させる必要がある。このとき動作の基準となるのが基準圧延速度であり、本実施の形態では、基準圧延速度を以下の手順で算出する。

まず、圧延速度算出の基準になる圧延スタンド（基準スタンド）を最下流側の圧延スタンド（最終スタンド）とする。最終スタンドＦ７のワークロール１５３のモータの最大回転数、モータ系とロール系のギア比、及びワークロール径から最終スタンドＦ７のワークロール１５３の最大圧延速度を算出する。そして、最終スタンドＦ７の圧延速度の指令値を最大圧延速度で除した値を、「基準圧延速度」と定義する。すなわち、基準圧延速度は、基準スタンド（本実施の形態では最終スタンド）の圧延速度の指令値と最大圧延速度との比で表される。この基準圧延速度に基づいて、各圧延スタンドの圧延速度が決定される。

ここで、モータのパワーやトルク、モータの回転能力等から決まる各圧延スタンド１５２のロール速度の上限値（以下、「上限ロール速度」と記す）を計算する。そして、ある圧延条件（圧延仕様）が与えられた場合において、基準圧延速度を上げたときに最初に圧延速度が上限ロール速度に達する圧延スタンド（以下、「律速スタンド」と記す）を特定する。そして、律速スタンドの最大速度に対応する基準圧延速度を、この圧延条件における基準圧延速度の最大値と定義する。
基準圧延速度Vr_stdに加えて、各圧延スタンド１５２には個別の速度指令Vri_ssが与えられ、各圧延スタンド１５２に与えられるワークロール速度の指令Vri_refは、下式（１）のように、基準圧延速度Vr_stdと個別の速度指令Vri_ssを乗じた値となる。逆に、個別の速度指令Vri_ssは、ワークロール速度の指令Vri_refを基準圧延速度Vr_stdで除した値となる。

（数１）
Vri_ref=Vri_ss×Vr_std・・・・（１）

［熱間タンデム圧延ミル制御装置の構成］
次に、熱間タンデム圧延ミル制御装置１００の構成を説明する。
図１に示すように、熱間タンデム圧延ミル制御装置１００は、セットアップ部１０１と、速度マージンテーブル１０２と、速度上限値決定部１０３と、ドラフトスケジュールテーブル１０４と、速度パターンテーブル１０５と、定数テーブル１３０を備えている。また、熱間タンデム圧延ミル制御装置１００は、実績収集部１０６と、ダイナミック速度上限テーブル１０７と、上限速度判定部１０８と、速度指令修正部１０９と、圧下位置制御部１２０と、速度制御部１２１とを備えている。熱間タンデム圧延ミル制御装置１００は、例えばコンピュータを用いて構成することができる。

セットアップ部１０１は、圧延される鋼板のそれぞれについて、圧延に先立って上位計算機５０から、鋼種、目標板厚、目標板幅等の圧延に必要な情報を受信する。そして、セットアップ部１０１は、ドラフトスケジュールテーブル１０４及び速度パターンテーブル１０５を参照して、各圧延スタンド１５２に対してワークロール１５３の圧下位置（ロールギャップ）、ワークロール１５３のロール速度（ワークロールの周速）、及び圧延荷重等を計算する。

速度マージンテーブル１０２は、基準圧延速度の最大値に対する余裕分であるマージンの値（以下、「速度マージン」と称することがある）を格納する。

速度上限値決定部１０３は、各圧延スタンド１５２の上限ロール速度を計算し、計算の結果をダイナミック速度上限テーブル１０７に出力する。また、速度上限値決定部１０３は、速度マージンテーブル１０２から抽出した基準圧延速度のマージンから、次回圧延される鋼板に対するセットアップ計算において設定が許される基準圧延速度指令の上限値を計算し、セットアップ部１０１に出力する。

実績収集部１０６は、制御対象１５０である仕上げミル１５１の圧延実績の情報を収集する。

上限速度判定部１０８は、実績収集部１０６が収集した各圧延スタンド１５２のロール速度の実績データとダイナミック速度上限テーブル１０７に格納されている各圧延スタンド１５２の上限ロール速度から、各圧延スタンド１５２が速度の制限値を越えていないかを判定する。

速度指令修正部１０９は、上限速度判定部１０８でいずれかの圧延スタンド１５２が上限ロール速度を超えていると判定されたときに、各圧延スタンド１５２の速度指令を低下する処理を行う。

速度制御部１２１は、セットアップ部１０１が出力した速度指令値と速度指令修正部１０９から得た速度指令の修正値、さらに実績収集部１０６から得たロール速度実績値を用いて速度制御を行う。

圧下位置制御部１２０は、セットアップ部１０１が出力した任意の圧延スタンド１５２に対する圧下位置指令に対して、板厚計１５４で計測した鋼板１６１の実績板厚と目標板厚との差（板厚偏差）等を用いて、実際の圧下位置を制御する。

ドラフトスケジュールテーブル１０４（図３）、速度パターンテーブル１０５（図４）、速度マージンテーブル（図６）、及びダイナミック速度上限テーブル１０７（図８）の構成については、後述する。

以下、熱間タンデム圧延ミル制御装置１００の各部の動作を詳細に説明する。
図２は、セットアップ部１０１が実行する処理を示すフローチャートである。
セットアップ部１０１は、上位計算機５０から、鋼種、目標板厚、目標板幅等の圧延に必要な情報を受信した後、これから圧延される粗材１６０に対する制御指令を算出する処理を行う。

セットアップ部１０１は、まずドラフトスケジュールテーブル１０４の対応する項目から、圧延スタンド１５２の各々において粗材１６０及び鋼板１６１をどれくらい薄くするかに対応した情報であるドラフトスケジュールを取り込む。また、セットアップ部１０１は、速度パターンテーブル１０５から速度パターンを取り込む（ステップＳ１）。

図３は、ドラフトスケジュールテーブル１０４の構成例を示す説明図である。
図３に示すように、ドラフトスケジュールテーブル１０４は、粗材１６０と鋼板１６１の厚み差に対して、各圧延スタンド１５２で圧延される値を、厚み差に対する百分率の情報（パーセント値）として格納している。各ドラフトスケジュールは、圧延される鋼板の鋼種、目標の板厚、目標の板幅で各レコードに層別されている。

例えば鋼種がＳＳ４００、目標板厚が２．５ｍｍ、目標板幅が９００ｍｍである板厚３５ｍｍの粗材１６０を想定する。図３においてこの粗材１６０に対するドラフトスケジュールは、目標板厚が２．０〜３．０ｍｍ、及び目標板幅が１０００ｍｍ以下の区分が該当する。板厚３５ｍｍの粗材１６０を板厚２．５ｍｍの鋼板１６１に圧延するので、その板厚差３２．５ｍｍについて、図３の例では、最上流側の圧延スタンドＦ１ではその２４％、その下流側の圧延スタンドＦ２では１６％を圧延することを示している。
すなわち圧延スタンドＦ１では、下式（２）に示すように、
（数２）
32.5mm×24/100 = 7.8mm・・・・（２）
であるから、３５ｍｍの粗材を２７．２ｍｍ（３５ｍｍ−７．８ｍｍ）に圧延すべきであることを示している。同様に、
（数３）
32.5mm×16/100 = 5.2mm・・・・（３）
であるから、圧延スタンドＦ２では２７．２ｍｍの板を２２．０ｍｍ（２７．２ｍｍ−５．２ｍｍ）に圧延すべきであることを示している。あるレコードに対して、ドラフトスケジュールの各圧延スタンド１５２の数値の総和は１００であり、同様の計算手順を繰り返すと、最終スタンドＦ７の出側板厚は目標板厚である２．５ｍｍになる。このようにしてセットアップ部１０１は、ステップＳ１で、上位計算機５０から受け取った次回圧延される鋼板の鋼種、板厚、板幅からドラフトスケジュールテーブル１０４の該当するレコードを検索し、各圧延スタンド１５２の圧延量（パーセント値）を取り込む。

図４は、速度パターンテーブル１０５の構成例を示す説明図である。
速度パターンテーブル１０５には、鋼板１６１の鋼種、目標の板厚及び目標の板幅といった圧延条件ごとに、圧延の各段階における速度が格納されている。すなわち、圧延条件ごとに、最終スタンドＦ７から鋼板１６１の先端が払い出されるときの速度（初期速度）、その後の第１加速度、第２加速度、最大速度、最大速度から鋼板１６１の尾端を圧延する際に終期速度まで減速するときの減速度、及び終期速度が蓄積されている。

セットアップ部１０１は、鋼板１６１の鋼種、板厚、板幅を判定して、速度パターンテーブル１０５から対応する速度パターンを抽出する。例えば鋼種がＳＵＳ３０４、板厚２．０〜３．０ｍｍ、板幅が１００ｍｍ以下である場合を想定する。この圧延条件の場合には、初期速度６５０ｍｐｍ、第１加速度２ｍｐｍ／ｓ、第２加速度１２ｍｐｍ／ｓ、定常速度８００ｍｐｍ、減速度６ｍｐｍ／ｓ、終期速度７００ｍｐｍが設定されることを示している。

次に、セットアップ部１０１は、圧延温度を推定する（ステップＳ２）。粗材１６０及び鋼板１６１の温度は、不図示の温度計で検出した値と、熱輻射、熱伝達等を考慮した温度予測計算を組み合わせて推定する。温度推定方法は熱力学の文献等で多数紹介されており、さらに圧延における温度変化は、例えば「板圧延の理論と実際（日本鉄鋼協会）」の第６章（圧延における温度変化）で詳しく述べられているので、詳しい説明は省略する。

次に、セットアップ部１０１は、各圧延スタンドで圧延される鋼板の硬さに相当する値である変形抵抗を計算する（ステップＳ３）。鋼板の変形抵抗については種々の文献で述べられており、例えば「板圧延の理論と実際（日本鉄鋼協会）」の第７章（変形抵抗）に詳しく説明されている。変形抵抗の代表的な計算式として、推定された圧延時の鋼板温度Ｔを用いて、下式（４）で表される（「板圧延の理論と実際」７．５４式）。

（数４）
Kf = Kεⁿ(dε/dt)^mexp(A/T)・・・・（４）
ただし、ε：ひずみ、(dε/dt)：ひずみ速度
K、n、m、A：鋼種ごとに決まる定数

次に、セットアップ部１０１は、各圧延スタンド１５２のロール速度を計算する（ステップＳ４）。ステップＳ１で取り込んだ速度パターンは最終スタンドＦ７出側の板速なので、これを元に各圧延スタンド１５２の出側板速を、以下の手順により計算する。まず各圧延スタンド１５２の出側板速を下式（５）で計算する。

（数５）
Vsi = Vs7×hi/h7・・・・（５）
ただし、Vsi：第ｉスタンドの出側板速
hi：第ｉスタンドの出側板厚
h7：第７スタンド（最終スタンド）の出側板厚

続いて、先進率を用いて、各圧延スタンド１５２の出側板速から各圧延スタンド１５２のロール速度を算出する。先進率は、ロール速度と出側板速の比であり、これらには下式（６）の関係がある。
（数６）
Vri = Vsi/fi・・・・（６）
ただし、Vri：第iスタンドのロール速度
fi：第iスタンドの先進率
先進率は、同様に「板圧延の理論と実際」の第２章（２次元圧延理論）で述べられており、例えば、関数ｇ１を用いて下式（７）のような関係式となることが、広く知られている。

（数７）
f = g1(H、 h、 R´、 tb、 tf、 kf)・・・・（７）
ただし、f：先進率、H：圧延スタンドの入側板厚、h：圧延スタンドの出側板厚、
R´：偏平ロール径、tb：鋼板の後方張力、tf：鋼板の前方張力、
kf：変形抵抗

圧延スタンド毎に上述した式（６）を計算し、各圧延スタンド１５２のロール速度を求める。
さらに、セットアップ部１０１は、各圧延スタンド１５２の圧延荷重を計算する（ステップＳ５）。圧延荷重の計算方法も同様に「板圧延の理論と実際」の第２章（２次元圧延理論）で述べられている。圧延荷重は変形抵抗が大きいほど、また入側板厚が厚くかつ出側板厚が薄いほど大きな値となり、関数ｇ２を用いて以下のような関係式で表される。

（数８）
p = g2(H、 h、 R´、 tb、 tf、 Kf、 Qp、 Qs)・・・・（８）
ただし、p：圧延荷重、Qp：ピーニング効果、Qs：圧下力関数

さらに、セットアップ部１０１は、速度上限値決定部１０３が上限速度を計算するためのパラメータを、速度制限値算出パラメータとして速度上限値決定部１０３に出力する（ステップＳ６）。パラメータは種々あるが、上位計算機５０から受信したもの、セットアップ部１０１のセットアップ計算で求めたもの、定数テーブル１３０に格納しているものに大別される。
上位計算機５０から受信したものとして、各圧延スタンド１５２のワークロール径、入側と出側の鋼板張力がある。またセットアップ計算で求めたものとして、各圧延スタンド１５２の荷重や入側と出側の板厚がある。さらに定数テーブル１３０から読み出すものとして、モータとワークロールのギア比、モータの最大回転速度、最大トルク、最大パワーがある。

次に、セットアップ部１０１は、速度上限値決定部１０３から、今回のセットアップ計算で許容される基準圧延速度の上限値Vr_std_posを、計算結果として受け取る（ステップＳ７）。基準圧延速度の上限値Vr_std_posの算出方法は、速度上限値決定部１０３の処理内容として説明する。

次に、セットアップ部１０１は、ステップＳ４で計算した各圧延スタンド１５２のワークロールの定常速度がセットアップ計算で設定可能なロール速度の許容値を超過していないか判定する（ステップＳ８）。各圧延スタンド１５２のワークロール速度の許容値Vri_posは、速度の基準スタンドである最終スタンドＦ７のモータ最大回転数から導かれる最大速度Vr7_max_orgを用いて、下式（９）で計算できる。

（数９）
Vri_pos = Vr7_max_org×Vr_std_pos×(h7/hi)×(f7/fi)・・・・（９）

ここで、最大速度Vr7_max_orgは、下式（１０）で求められる。
（数１０）
Vr7_max_org = Mr7_max×(2×π×R7)/G7・・・・（１０）
ただし、Mr7_max：最終スタンドＦ７のワークロール１５３のモータの最大回転数
G7：最終スタンドＦ７のモータ系とロール径のギア比
R7：最終スタンドＦ７のワークロール１５３の半径

セットアップ部１０１は、各圧延スタンド１５２のワークロール１５３の定常速度がセットアップ計算で設定可能なロール速度の許容値を超過していない場合には、ステップＳ９でワークロール１５３の圧下位置（ロールギャップ）を計算する（ステップＳ９）。一般に圧下位置算出の基本部分は、下式（１１）の関係式で表されるが、実際には算出精度を上げるため、種々の補正項が付加される。

（数１１）
S = h-p/K・・・・（１１）
ただし、S：圧下位置、p：圧延荷重、K：ミルばね定数

ステップＳ８の判定処理で、いずれかの圧延スタンド１５２のワークロール１５３の定常速度がセットアップ計算で設定可能なロール速度の許容値を超過した場合には、速度パターンテーブル１０５に格納された速度パターンの修正を行う（ステップＳ１０）。ワークロール１５３のロール速度の許容値を超過した第ｉスタンドの定常ロール速度を、ワークロール速度の許容値Vri_posに低下させる処理を行う。この結果、速度パターンテーブル１０５から取り込んだ定常速度V_stabは、下式（１２）に従った値に修正される。

（数１２）
V_stab=Vri_pos×(1+fi)×hi/h7・・・・（１２）
ただし、fi：第ｉスタンドの先進率、hi：第ｉスタンドの出側板厚、
h7：最終スタンドＦ７の出側板厚

ステップＳ１０の処理が終了後、ステップＳ２からの処理を再度実行する。

図５は、速度上限値決定部１０３が実行する処理を示すフローチャートである。
まず、速度上限値決定部１０３は、セットアップ部１０１が出力した速度制限値算出パラメータを取り込む（ステップＳ１１）。

次に、速度上限値決定部１０３は、ステップＳ１２の処理において圧延スタンドＦ１〜Ｆ７の各圧延スタンドの上限ロール速度を算出する。上限ロール速度は、モータ最大回転数の上限に対応したロール速度、圧延トルクの上限に対応したロール速度、モータパワーの上限に対応したロール速度の中で最小の値が対応付けられる。例えば、第ｉスタンドのモータ最大回転数の上限に対応したロール速度Vri_max1は、下式（１３）で与えられる。

（数１３）
Vri_max1 = Mri_max×(2×π×Ri)/Gi・・・・（１３）
ただし、Mri_max：モータ最大回転数、Gi：ギア比、Ri：ワークロール１５３の半径

各圧延スタンド１５２の圧延トルクＴｒは、例えば関数ｇ３を用いて下式（１４）で与えられる。
（数１４）
Tr = g3(Vr、 R、 R´、 H、 h、 P、 tb、 tf、 b、 GL)・・・・（１４）
ただし、Vr：ロール速度、R：ロール径、R´：偏平ロール径、H：入側板厚、
h：出側板厚、P：圧延荷重、tb：後方張力、tf：前方張力、
b：圧延材の板幅、GL：ロストルクの定数項

圧延トルクも同様に「板圧延の理論と実際」の第２章（２次元圧延理論）で述べられている。したがって、第ｉスタンドの圧延トルクの上限Tri_maxに対応したロール速度Vri_max2は、下式（１５）となる。
（数１５）
Vri_max2＝g3^-1(Tri_max、 Ri、 Ri´、 Hi、 hi、 Pi、 tbi、 tfi、 bi、 GLi)・・・・（１５）

モータパワーＭｐは、例えば下式（１６）で与えられる。
（数１６）
Mp=a×Vr×Tr/R・・・・（１６）
ただし、a：係数、Vr：ロール速度、R：ロール径、Tr：トルク

したがって、第ｉスタンドのモータパワーの上限Mpi_maxに対応したロール速度Vri_max3は、下式（１７）となる。
（数１７）
Vri_max3 = Mpi_max×Ri/(a×Tr)・・・・（１７）

以上の説明から、次回圧延される鋼板に対応した第ｉスタンドのロール速度の上限値Vri_maxは、下式（１８）となる。
（数１８）
Vri_max = Min(Vri_max1、Vri_max2、Vri_max3)・・・・（１８）

速度上限値決定部１０３は、式（１８）で算出した各圧延スタンド１５２のロール速度の上限値をダイナミック速度上限テーブル１０７に出力する（ステップＳ１２）。

次に、速度上限値決定部１０３は、基準圧延速度Vr_stdを上昇させたときに、最初に上限に達する圧延スタンド１５２を特定し、これを律速スタンドとする（ステップＳ１３）。この律速スタンドの上限速度に対応した基準圧延速度の値（基準圧延速度の最大値）をVr_std_maxとする。律速スタンドは、下式（１９）で特定される。
（数１９）
Min(α1・Vr1_max、α2・Vr2_max、・・・・、Vr7_max)・・・・（１９）

ここで、αｉは第ｉスタンドのロール速度を最終スタンドのロール速度に換算する係数であり、各圧延スタンド１５２の先進率と出側板厚、及び最終スタンドの先進率と出側板厚から下式（２０）に従って求められる。
（数２０）
αi = (1+fi)×hi/{(1+f7)×h7}・・・・（２０）
ただし、fi：第ｉスタンドの先進率、hi：第ｉスタンドの出側板厚、
f7：最終スタンド（Ｆ７）の先進率、h7：最終スタンド（Ｆ７）の出側板厚

次に、速度上限値決定部１０３は、基準圧延速度の最大値Vr_std_maxを計算する（ステップＳ１４）。式（１９）の結果、第ｊスタンドが律速スタンドのとき、基準圧延速度の最大値Vr_std_maxは、下式（２１）で与えられる。
（数２１）
Vr_std_max = (αj・Vrj_max/Vr7_max_org)・・・・（２１）

次に、速度上限値決定部１０３は、速度マージンテーブル１０２から、速度マージンの値を取り込む（ステップＳ１５）。

図６は、速度マージンテーブル１０２の構成例を示す説明図である。
既述したように、速度マージンV_marは、基準圧延速度の最大値Vr_std_maxに対して、セットアップ計算で実際に設定可能な基準圧延速度であるVr_std_pos、との間の差分を示しており、これらの関係は、下式（２２）で与えられる。ただし、Vr_std_posは、圧延スタンド１５２のワークロール１５３の速度の制限値（以下、「速度制限値」と記す）である。
（数２２）
Vr_std_pos = Vr_std_max-V_mar・・・・（２２）

図６では、鋼板１６１の鋼種、板厚、及び板幅に対応して速度マージンV_marが格納されている例を示している。図６において例えば、鋼種がＳＳ４００、板厚が２．０〜３．０ｍｍ、板幅が１０００ｍｍ以下のときに、速度マージンV_marが０．１０であることを示している。すなわち基準圧延速度の最大値Vr_std_maxに対して０．１減じた基準圧延速度の設定が、許容されることを示している。

速度上限値決定部１０３は、速度制限値Vr_std_posを、セットアップ部１０１に出力する（ステップＳ１６）。

圧下位置制御部１２０は、セットアップ部１０１から受信した圧下位置指令を、圧延荷重の実績の変化や板厚計１５４で検出した実績板厚と目標板厚の差を反映して補正し、補正後の値を制御対象１５０に出力する。圧下位置の制御はＡＧＣ(Automatic Gauge Control)と呼ばれ、Bisra AGC、Monitor AGC、Gauge meter AGC等、種々の手法が知られている。また、圧下位置が変化すると入側鋼板と出側鋼板のマスフローの値が変化することに対して、これを補償するために圧下位置が変化した圧延スタンドとこの圧延スタンドから見た上流側の圧延スタンドのロール速度を変化させる必要がある。このような速度指令の補正量（速度補正量）が、圧下位置制御部１２０から速度制御部１２１に対して出力される。

また、速度制御部１１１は、セットアップ部１０１が出力した速度指令に、速度補正量を加算した値を指令値としてワークロール１５３の速度制御を行う。速度補正量としては圧下位置制御部１２０から出力される値の他に、タンデム圧延の速度バランスを保つために、下流側の圧延スタンドの速度指令変化量に対応した値を上流側の圧延スタンドの速度補正量として順次伝播させる、いわゆるサクセシブ制御における速度補正量（以下、「サクセシブ補正量」とも記す）がある。すなわち、第ｉ＋１スタンドの速度をVr(i+1)_compだけ変化させる場合、上流側の第ｉスタンドのロール速度をVri_scだけ変化させて、タンデム圧延の速度バランスを保つ必要がある。第ｉスタンドのサクセシブ速度補正量は、下流側の第ｉ＋１スタンドの速度変化量を用いて、例えば下式（２３）のように計算できる。
（数２３）
Vri_sc= Gsc×[Vr(i+1)_comp]×(Vri/Vr(i+1))・・・・（２３）
ただし、Vri_sc：第ｉスタンドのサクセシブ補正量
Vr(i+1)_comp：第ｉ＋１スタンドの速度指令変化量
Vri：第ｉスタンドのロール速度
Vr(i+1)：第ｉ＋１スタンドのロール速度
Gsc：定数

さらに第ｉスタンドの上流側に圧延スタンドがある場合には、Vri_scを速度変化量として、第ｉ−１スタンドの速度指令を補正する処理が行われる。この処理は、最上流側にある圧延スタンドＦ１の速度指令を補正するまで順次行われる。速度制御部１２１は、セットアップ部１０１から受け取った速度指令と圧下位置制御部１２０から受け取った速度補正量、さらにサクセシブ速度補正量を加算して得られた各圧延スタンド１５２に対する速度指令と実績収集部１０６から得た実績速度との偏差を低減するための速度制御を行う。速度制御系は、例えばＡＳＲ(Automatic Speed Control)と呼ばれる比例・積分の制御系で構成される。

図７は、上限速度判定部１０８が実行する処理を示すフローチャートである。
上限速度判定部１０８は、圧延開始のトリガを受けて起動し、圧延中にロール速度の上限値を超えた圧延スタンド１５２があるかどうかを判定する処理を行うものである。

まず、上限速度判定部１０８は、ダイナミック速度上限テーブル１０７から、各圧延スタンド１５２のロール速度の上限値を取り込む（ステップＳ２１）。

図８は、ダイナミック速度上限テーブル１０７の構成例を示す説明図である。
ダイナミック速度上限テーブル１０７では、次回圧延される鋼板に対して速度上限値決定部１０３が算出して出力した各圧延スタンド１５２のロール速度上限値（図８では最大速度と表記）を格納している。図８の例では、例えば圧延スタンドＦ１の上限のロール速度が３２０ｍｐｍであるという情報（レコード）が格納されている。同様に、圧延スタンドＦ２〜Ｆ７のロール速度上限値が格納されている。

次に、上限速度判定部１０８は、実績収集部１０６から各圧延スタンド１５２のロール速度の実績値を取り込む（ステップＳ２２）。

次に、上限速度判定部１０８は、各圧延スタンド１５２のロール速度上限値と実績値を比較し、ロール速度上限値を超過した圧延スタンド１５２があるかどうかを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３の判定処理において上限速度を超過した圧延スタンド１５２があった場合には、上限速度判定部１０８は、上限速度の超過があったことを速度指令修正部に通知する（ステップＳ２４）。一方、上限速度を超過した圧延スタンド１５２が存在しない場合には、上限速度判定部１０８は、ステップＳ２５の判定処理に移行する。

上限速度判定部１０８は、当該鋼板１６１の圧延が終了したか否かを判定する（ステップＳ２５）。圧延が終了していた場合には、上限速度判定部１０８による処理を終え、圧延が終了していなければステップＳ２２〜Ｓ２５の処理を繰り返す。

図９は、速度指令修正部１０９が実行する処理を示すフローチャートである。
速度指令修正部１０９は、上限速度判定部１０８と同様に圧延開始のトリガを受けて起動し、ロール速度上限値を超過した圧延スタンド１５２があるかどうかを判定する処理を行う。

まず、速度指令修正部１０９は、当該鋼板１６１の圧延が終了したか否かを判定する（ステップＳ３１）。圧延が終了していた場合には、速度指令修正部１０９による処理を終え、圧延が終了していなければステップＳ３２へ以降する。

次に、ステップＳ３１において圧延が終了していない場合には、速度指令修正部１０９は、上限速度判定部１０８から上限速度超過スタンドありの通知があったかどうかを判定する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２の判定処理において、上限速度超過スタンドありの通知がない場合には、速度指令修正部１０９は、ステップＳ３１〜Ｓ３２の処理を繰り返す。一方、上限速度判定部１０８から上限速度超過スタンドありの通知があった場合には、最終スタンドＦ７のロール速度を低下させるよう速度制御部１２１に指示する（ステップＳ３３）。最終スタンドＦ７のロール速度が補正されると、式（２０）に基づくサクセシブ制御により上流側の圧延スタンド１５２のロール速度が順次補正され、各圧延スタンド１５２の速度バランスが維持される。

ステップＳ３３の処理が終了後、速度指令修正部１０９は、ステップＳ３１へ移行し、圧延中にステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理を繰り返す。

上述したように本実施の形態では、速度マージンテーブル１０２が、基準圧延速度の上限値からのマージン（余裕分）を、鋼板の鋼種、板厚、板幅の少なくとも一つに対応付けて蓄積している。
速度上限値決定部１０３は、圧延に先立ったセットアップ演算で算出された圧延荷重や圧延速度から各圧延スタンド１５２の圧延トルク、モータパワーを算出し、これらとそれぞれの上限値との比較から、各圧延スタンド１５２の速度制限値（許容される基準圧延速度）を算出する。
次回圧延する鋼板の仕様に対応付けて速度マージンテーブル１０２から抽出した基準圧延速度のマージン（V_mar）を考慮して、次回圧延される鋼板の基準圧延速度の指令値（ロール速度上限値）を決定する。
また速度上限値決定部１０３は各圧延スタンド１５２の上限速度（ロール速度上限値）を、ダイナミック速度上限テーブル１０７に出力する。

一方、圧延中、上限速度判定部１０８は各圧延スタンド１５２の圧延速度実績値を取り込み、ダイナミック速度上限テーブル１０７の値を参照して、上限速度を超えた圧延スタンド１５２の有無を判定する。そして、上限速度を超えた圧延スタンド１５２があった場合には、速度指令修正部１０９にその旨を通知する。速度指令修正部１０９は、特定の圧延スタンド１５２が上限速度を超えていると判定されたときに、該当圧延スタンドの速度超過を解消するために、最終スタンドのロール速度を低下させる。

このように、基準圧延速度の速度マージンを圧延条件（圧延仕様）により最適化することで、設備能力を最大限発揮する、ワークロールに対する速度設定が行える。
また圧延中に特定の圧延スタンドでロール速度が上限に達したときには，最終スタンドを基点に圧延速度を低下する処理を行うことにより、タンデム圧延の速度バランスを維持した状態で、圧延を継続できる。

その結果、熱間タンデム圧延ミルにおいて、各圧延スタンドの設備能力を最大限発揮した圧延を行うことが可能になる。それゆえ、圧延速度や生産性を高められるとともに、圧延中にスタンド間の速度バランスの乱れを抑制することで、安定圧延と鋼板の高品質化が実現できる。

＜２．第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態として、上限速度超過スタンドがある場合に、速度指令修正部１０９が最終スタンドのロール速度の値ではなく、基準圧延速度の値を低下させる場合の例を示す。

図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る速度指令修正部１０９が実行する処理を示すフローチャートである。
まず、速度指令修正部１０９は、当該鋼板１６１の圧延が終了したか否かを判定する（ステップＳ４１）。圧延が終了していた場合には、速度指令修正部１０９による処理を終え、圧延が終了していなければステップＳ４２へ以降する。

次に、ステップＳ４１において圧延が終了していない場合には、速度指令修正部１０９は、上限速度判定部１０８から上限速度超過スタンドありの通知があったかどうかを判定する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２の判定処理において、上限速度超過スタンドありの通知がない場合には、速度指令修正部１０９は、ステップＳ４１〜Ｓ４２の処理を繰り返す。一方、上限速度判定部１０８から上限速度超過スタンドありの通知があった場合には、基準圧延速度の指令値を低下させるよう速度制御部１２１に指示する（ステップＳ４３）。基準圧延速度が補正されると、基準スタンドを基点に式（２０）に基づくサクセシブ制御により各圧延スタンド１５２のロール速度が順次補正され、各圧延スタンド１５２の速度バランスが維持される。

ステップＳ４３の処理が終了後、速度指令修正部１０９は、ステップＳ４１へ移行し、圧延中にステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理を繰り返す。

基準圧延速度の低下量としては、例えば０．０１のように予め定められた一定値を減じてもよいし、２％のように予め定められた一定割合を減じることもできる。この結果、各圧延スタンド１５２のロール速度が、タンデム圧延のバランスを維持した状態で、一斉に低下する。

第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、以下のような作用、効果が得られる。圧延中に特定の圧延スタンドでロール速度が上限に達した場合に、基準スタンドに対する基準圧延速度を調整して、各圧延スタンド１５２の圧延速度を低下する処理を行うことにより、タンデム圧延の速度バランスを維持した状態で、圧延を継続できる。

＜３．第３の実施の形態＞
図１１は、本発明の第３の実施の形態に係る熱間タンデム圧延ミル制御装置の構成例を示すブロック図である。
以下、本発明の第３の実施の形態として、上述した第１の実施の形態をエッジャ１１１０と２つの圧延スタンドＲ１，Ｒ２を備える粗ミル１１０２と、５つの圧延スタンド１５２（Ｆ１〜Ｆ５）を備える仕上げミル１１０３から構成される制御対象１１０１に適用した場合の例を示す。制御対象１１０１のこのような構成は、いわゆるミニミルと呼ばれる。

本実施の形態では、合計７つの圧延スタンドに加えて、エッジャ１１１０のロール速度の上限値も考慮して、圧延速度の最大値を考える必要がある。鋼板１１０５が厚いとき、またはスラブ１１０４と鋼板１１０５の板厚差が小さいとき、エッジャ１１１０のロール速度が圧延速度を律速することがある。この場合でも、上記の第１又は第２の実施の形態で実現された構成をそのまま適用することにより、熱間タンデム圧延ミルの設備能力を発揮した圧延を実現できる。

なお、上述した第１及び第３の実施の形態では圧延速度の基準スタンドを、一般的な熱間圧延制御にならい最下流側の圧延スタンド（Ｆ７）としたが、最上流側の圧延スタンド等の、他の圧延スタンドを圧延速度の基準スタンドとすることもできる。

また、圧延中に特定の圧延スタンドでロール速度が上限に達したときに、最終スタンドを基点に圧延速度を低下する処理を行うようにしたが、最終スタンド以外の圧延スタンドの圧延速度を低下させる処理をおこなってもよい。

また、上述した第１〜第３の実施の形態において、セットアップ部１０１はドラフトスケジュールから計算を始めて、各圧延スタンドにおける圧延荷重、圧下位置、ロール速度を計算する構成とした。この構成の他に、荷重バランスから各値の計算を始める手法も知られており、本発明は、この場合にも同様に適用できる。

また、上述した第１〜第３の実施の形態において、圧延条件として、鋼板の鋼種、板厚、板幅の例を説明したが、少なくとも鋼板の鋼種、板厚、板幅の一以上を含むものであればよい。あるいは、他の項目を圧延条件に加えてもよい。

また、本発明は上記の実施の形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、他の変形例、応用例を含む。
例えば、上記した実施の形態例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態例の構成の一部を他の実施の形態例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態例の構成に他の実施の形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加・置換、削除をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行するためのソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に保持することができる。

図１２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ）のハードウェアの構成例を示すブロック図である。

コンピュータにおいて、ＣＰＵ２０１，ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２，ＲＡＭ２０３は、バス２０４により相互に接続されている。

バス２０４には、さらに、入出力インターフェース２０５が接続されている。入出力インターフェース２０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部２０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部２０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記録部２０８、ネットワークインターフェースなどよりなる通信部２０９が接続されている。さらに、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア２１１を駆動するドライブ２１０が接続されている。

以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ２０１が、例えば、記録部２０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース２０５及びバス２０４を介して、ＲＡＭ２０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。

コンピュータ（ＣＰＵ２０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory），ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア２１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。

そして、プログラムは、リムーバブルメディア２１１をドライブ２１０に装着することにより、入出力インターフェース２０５を介して、記録部２０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部２０９で受信し、記録部２０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ２０２や記録部２０８に、あらかじめインストールしておくことができる。

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

１００…熱間タンデム圧延ミル制御装置、 １０１…セットアップ部、 １０２…速度マージンテーブル、 １０３…速度上限値決定部、 １０４…ドラフトスケジュールテーブル、 １０５…速度パターンテーブル、 １０６…実績収集部、 １０７…ダイナミック速度上限テーブル、 １０８…上限速度判定部、 １０９…速度指令修正部、 １２０…圧下位置制御部、 １２１…速度制御部、 １５０…制御対象、 １５１…仕上げミル、１５２…圧延スタンド、 １５３…ワークロール、 １６０…粗材、 １６１…鋼板

Claims (7)

1. 複数の圧延スタンドを備えた熱間タンデム圧延ミルを制御対象とし、該圧延スタンドに備えられたワークロールで鋼板の圧延を連続的に制御する熱間タンデム圧延ミル制御装置において、
   前記熱間タンデム圧延ミルが許容する圧延速度の最大値と前記熱間タンデム圧延ミル制御装置が出力可能な圧延速度指令の最大値の差分に対応した値である速度マージンを、圧延条件と対応付けて格納する速度マージンテーブルと、
   圧延に先立って、次回圧延される鋼板に対する各圧延スタンドの圧延速度の上限値を算出し、該圧延速度の上限値の値から最大圧延速度を決定し、該最大圧延速度と該速度マージンテーブルの前記速度マージンから、当該熱間タンデム圧延ミル制御装置から出力できる圧延速度指令の最大値を決定する速度上限値決定部と、
   前記次回圧延される鋼板のための制御指令として、前記圧延速度指令の最大値を上限として各圧延スタンドのロール速度の指令値を計算して出力するセットアップ部と、を備える
   熱間タンデム圧延ミル制御装置。
2. 前記速度上限値決定部が算出した各圧延スタンドの圧延速度の上限値を格納するダイナミック速度上限テーブルと、
   該鋼板を圧延しているときの各圧延スタンドの実績圧延速度を取り込み、前記ダイナミック速度上限テーブルに格納されている各圧延スタンドの圧延速度の上限値と比較し、前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドの有無を判定する上限速度判定部と、
   前記上限速度判定部が前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドがあると判定した場合に、前記熱間タンデム圧延ミルの圧延スタンドの圧延速度を低下させるための指令を出力する速度指令修正部と、
   前記速度指令修正部が出力する指令に基づいて、前記熱間タンデム圧延ミルの各圧延スタンドの圧延速度を低下させる
   請求項１記載の熱間タンデム圧延ミル制御装置。
3. 前記速度指令修正部は、前記上限速度判定部が前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドがあると判定した場合に、前記熱間タンデム圧延ミルの基準圧延速度を低下させる指令を出力する
   請求項２記載の熱間タンデム圧延ミル制御装置。
4. 前記速度指令修正部は、前記上限速度判定部が前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドがあると判定した場合に、前記熱間タンデム圧延ミルの最下流側の圧延スタンドの圧延速度を低下させる指令を出力する
   請求項２記載の熱間タンデム圧延ミル制御装置。
5. 前記速度上限値決定部は、各圧延スタンドが鋼板を圧延したときの、ワークロールの最大回転数と圧延トルクとモータパワーを算出し、そのいずれもが上限値を超過しない範囲で設定可能な圧延速度を各圧延スタンドの圧延速度の上限値として算出し、前記ダイナミック速度上限テーブルに出力する
   請求項１乃至４のいずれかに記載の熱間タンデム圧延ミル制御装置。
6. 前記圧延条件は、少なくとも鋼板の鋼種、板厚、板幅の一以上を含む
   請求項５に記載の熱間タンデム圧延ミル制御装置。
7. 複数の圧延スタンドを備えた熱間タンデム圧延ミルを制御対象とし、該圧延スタンドに備えられたワークロールで鋼板の圧延を連続的に制御する熱間タンデム圧延ミル制御装置における熱間タンデム圧延ミルの制御方法において、
   前記熱間タンデム圧延ミルが許容する圧延速度の最大値と前記熱間タンデム圧延ミル制御装置が出力可能な圧延速度指令の最大値の差分に対応した値である速度マージンを、圧延条件と対応付けて格納し、
   圧延に先立って、次回圧延される鋼板に対する各圧延スタンドの圧延速度の上限値を算出し、
   各圧延スタンドの圧延速度の上限値から最大圧延速度を決定し、
   該熱間タンデム圧延ミルの最大圧延速度と該速度マージンから、前記熱間タンデム圧延ミル制御装置から出力できる圧延速度指令の最大値を決定し、
   前記次回圧延される鋼板のための制御指令として、前記圧延速度指令の最大値を上限として各圧延スタンドのロール速度の指令値を計算し、
   該鋼板を圧延しているときの各圧延スタンドの実績圧延速度を取り込み、各圧延スタンドの圧延速度の上限値と比較して、前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドの有無を判定し、
   前記圧延速度の上限値に達した圧延スタンドがあると判定された場合に、前記熱間タンデム圧延ミルの圧延スタンドの圧延速度を低下させるための指令を出力する
   熱間タンデム圧延ミルの制御方法。
   

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