JP2013201818A - フォークリフトの走行モータ用の電力変換装置およびそれを用いたフォークリフト - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1電力変換装置200は、電池電圧VBATを受け、フォークリフトの車輪に動力を伝達する走行モータM1に電力を供給する。指令値生成部203は、ユーザの操作に応じた速度指令値S1を受け、速度指令値S1に応じたトルク指令値S5を生成する。インバータ220は、トルク指令値S5に応じた電力を走行モータM1に供給する。出力制限回路250は電池電圧VBATの低下に応じて、(1)走行モータM1の速度の上限値、(2)走行モータM1の加速度の上限値、(3)変調方式、の少なくともひとつを変化させる。
【選択図】図4
Description
モータの速度の上限値を変化させる場合に比べて、変調方式の切りかえの方が、ユーザに与える違和感やストレスが小さい。そこで、電池電圧が低下した場合に、変調方式を先に切りかえることにより、ユーザの操作感に与える影響を抑えつつ、電力損失を低減できる。
モータの加速度の上限値を変化させる場合に比べて、変調方式の切りかえの方が、ユーザに与える違和感やストレスが小さい。そこで、電池電圧が低下した場合に、変調方式を先に切りかえることにより、ユーザの操作感に与える影響を抑えつつ、電力損失を低減できる。
モータの加速度や速度の上限値を変化させる場合に比べて、変調方式の切りかえの方が、ユーザに与える違和感やストレスが小さい。そこで、電池電圧が低下した場合に、変調方式を先に切りかえることにより、ユーザの操作感に与える影響を抑えつつ、電力損失を低減できる。
3相変調から2相変調に切りかえることにより、回路電流を低減でき、電力損失を低減できる。
モータの速度の上限値を変化させる場合に比べて、モータの加速度の上限値を変化させる方が、ユーザに与える違和感やストレスが小さい。そこで、電池電圧が低下した場合に、速度の上限値より先に、加速度の上限値を低下させることにより、ユーザの操作感に与える影響を抑えつつ、電力損失を低減できる。
同様に、「部材Cが、部材Aと部材Bの間に設けられた状態」とは、部材Aと部材C、あるいは部材Bと部材Cが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
ECU110は、前後進レバー712からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル708からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す信号を受け、それに応じた信号(走行操作量ともいう)S1を第1電力変換装置200に出力する。第1電力変換装置200は、走行操作量S1に応じて走行モータM1に供給する電力を制御する。走行操作量S1は、走行モータM1の目標回転数を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である前輪610は、ドライブシャフト114と接続される。ギアボックス112およびドライブシャフト114は、走行モータM1からの動力を前輪610に伝達する。
リフトレバー706の傾きによって、昇降体606の上下動が制御される。ECU110は、リフトレバー706の傾きを検出し、傾きに応じた荷役操作量S2を示す信号を第2電力変換装置102に出力する。第2電力変換装置102は、荷役操作量S2に応じた電力を荷役モータM2に供給し、その回転を制御する。昇降体606は、油圧アクチュエータ116と連結される。油圧アクチュエータ116は、荷役モータM2が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体606を制御する。
レゾルバ122は、ステアリングホイール704の回転角を検出し、回転角を示す信号をECU110に出力する。ECU110は、回転角に応じた制御信号S3を第3電力変換装置104に出力する。第3電力変換装置104は、制御信号S3に応じた電力をステアリングモータM3に供給し、その回転数を制御する。転舵輪である後輪612は、タイロッド126を介してギアボックス124と連結される。ステアリングモータM3の回転運動は、油圧アクチュエータ118およびギアボックス124を介して、タイロッド126に伝達され、操舵が制御される。
指令値生成部203は、ECU110から制御指令値として、走行操作量S1を示す信号(速度指令値)を受け、走行操作量S1に応じたトルク指令値S5を生成する。指令値生成部203の構成は特に限定されないが、たとえば指令値生成部203は、減算器204およびPI(比例・積分)制御部206を含む。減算器204には、走行モータM1の回転状態(回転数)を示す検出信号S4がフィードバックされる。減算器204は、走行操作量S1と検出信号S4の偏差を算出する。PI制御部206は、偏差を受け、偏差がゼロとなるように値が制御されるトルク指令値S5を出力する。パルス変調器210は、トルク指令値S5にもとづいてパルス幅変調された駆動信号S7を生成する。
走行モータM1に流れる電流は、負荷トルクが同じであれば、回転数が高いほど大きくなる。言い換えれば、走行モータM1の回転数を制限すれば、走行モータM1に流れる電流を抑制することができる。そこで出力制限回路250は、電池電圧VBATの低下時に走行モータM1の速度の上限値を低下させることにより、走行モータM1に供給すべき電流を抑制し、電力損失を低減する。
走行モータM1に流れる電流は、加速度が高いほど大きくなる。言い換えれば、走行モータM1の加速度を制限すれば、走行モータM1に流れる電流を抑制することができる。そこで出力制限回路250は、電池電圧VBATの低下時に走行モータM1の加速度の上限値を低下させることにより、走行モータM1に供給すべき電流を抑制し、電力損失を低減する。
(変調方式の制御)
走行モータM1に流れる電流は、変調方式を切りかえることによっても制御できる。本実施の形態では、一例として2相変調と3相変調を切りかえるものとする。3相変調から2相変調に切りかえることにより、スイッチングロスすなわち回路電流が低減される。
図6は、フォークリフト600の動作を示す波形図である。ユーザがフォークリフト600を操作し、荷物の搬送、積み卸しを繰り返すと、時間とともに電池電圧VBATが低下していく。電流IBATは、第1電力変換装置200の動作電流である。(1)モータの速度の上限値、(2)モータの加速度の上限値、(3)変調方式を制御しない場合の動作が破線で、制御したときの動作が実線で示される。
Claims (7)
- 電池電圧を受け、フォークリフトの車輪に動力を伝達する走行モータに電力を供給する電力変換装置であって、
ユーザの操作に応じた速度指令値を受け、前記速度指令値に応じたトルク指令値を生成する指令値生成部と、
前記トルク指令値に応じた電力を前記走行モータに供給するインバータと、
前記電池電圧の低下に応じて、(1)前記モータの速度の上限値、(2)前記モータの加速度の上限値、(3)変調方式、の少なくともひとつを変化させる出力制限回路と、
を備えることを特徴とする電力変換装置。 - 前記出力制限回路は、
少なくとも(1)前記モータの速度の上限値、(3)変調方式を変化させるよう構成され、
前記電池電圧の低下に応じて、(1)前記モータの速度の上限値を変更するより先に、(3)変調方式を切りかえることを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置。 - 前記出力制限回路は、
少なくとも(2)前記モータの加速度の上限値、(3)変調方式を変化させるよう構成され、
前記電池電圧の低下に応じて、(2)前記モータの加速度の上限値を変更するより先に、(3)変調方式を切りかえることを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置。 - 前記出力制限回路は、
前記電池電圧の低下に応じて、(1)前記モータの速度の上限値、(2)前記モータの加速度の上限値、(3)変調方式、を変化させるよう構成され、
前記電池電圧の低下に応じて、(1)前記モータの速度の上限値および(2)前記モータの加速度の上限値を変更するより先に、(3)変調方式を切りかえることを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置。 - 前記変調方式の切りかえは、3相変調と2相変調の切りかえを含むことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の電力変換装置。
- 前記出力制限回路は、
少なくとも(1)前記モータの速度の上限値、(2)前記モータの加速度の上限値、を変化させるよう構成され、
前記電池電圧の低下に応じて、(1)前記モータの速度の上限値を変更するより先に、(2)前記モータの加速度の上限値を変化させることを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置。 - 車体と、
前記車体を支持する車輪と、
前記車輪に動力を伝達する走行モータと、
前記走行モータを駆動する請求項1から6のいずれかに記載の電力変換装置と、
を備えることを特徴とするフォークリフト。
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