CN107640041B - 蓄电池式工业车辆 - Google Patents

Abstract

一种能使操作人员更可靠地识别出在蓄电池为过放电状态(或切断状态)前若在该状态下继续作业则蓄电池不久为过放电状态(或切断状态)的蓄电池式工业车辆。设定高于过放电时的电压的第一电压范围、进一步高的第二电压范围及更进一步高的第三电压范围，在行驶持续模式的情况下，当蓄电池电压为第三电压范围时将所求解出的目标转速更新为根据蓄电池电压设定的上限转速以下并使驱动马达驱动动作，当蓄电池电压为第二电压范围时将所求解出的目标转速更新为最小上限转速以下并使驱动马达驱动动作，当蓄电池电压为第一电压范围时不论所求解出的目标转速如何，均不使驱动马达驱动动作，而使驱动马达再生动作来使蓄电池式工业车辆停止。

Description

蓄电池式工业车辆

技术领域

本发明涉及具备蓄电池装置与驱动马达作为行驶的动力源的蓄电池式工业车辆。

背景技术

近年来，在严控内燃机的废气的室内仓库等中，使用电动叉车等蓄电池式工业车辆来用于搬运货物。作为本发明的蓄电池式工业车辆的例子，对图1所示的前伸型叉车10进行说明。前伸型叉车10是以蓄电池装置与驱动马达作为行驶的动力源，操作人员在站立的状态下驾驶的站立驾驶式叉车。此外，在图1中，X轴、Y轴、Z轴相互正交，Z轴方向示出铅垂向上方向，X轴方向示出前进方向，Y轴方向示出左方向。

如图1所示，前伸型叉车10具有伸臂11、门架17、前叉16、右从动轮18R、左从动轮18L、驱动转向轮18D、脚轮18C、加速杆12等。另外，虽省略图示，但前伸型叉车10还具有对前叉16、门架17进行操作的操作杆、转向操作用的方向盘、驻车用的脚刹车等。

伸臂11左右设置一对，并设置为从车体的下部向前方突出。另外，在一对伸臂11(11R、11L)分别设置有右从动轮18R、左从动轮18L。门架17(17R、17L)左右设置一对，并能够在前后方向上沿伸臂11滑动，并且能够在前后方向上倾斜。前叉16左右设置一对，并能够在上下方向上沿门架17滑动(能够升降)。

右从动轮18R设置于右侧的伸臂11R的前端附近，朝向固定为前伸型叉车10的前后方向且设为能够自如旋转。左从动轮18L设置于左侧的伸臂11L的前端附近，朝向固定为前伸型叉车10的前后方向并设为能够自如旋转。而且，右从动轮18R与左从动轮18L左右设置一对。

驱动转向轮18D是能够变更(能够转向)前伸型叉车10相对于前后方向的角度，并且被驱动马达驱动而旋转的车轮。此外，驱动转向轮18D也可以为一个，且驱动转向轮18D在左右方向配置于右侧与左侧的任一侧。其中，在驱动转向轮18D配置于右侧的情况下，脚轮18C配置于左侧，在驱动转向轮18D配置于左侧的情况下，脚轮18C配置于右侧。脚轮18C是以方向在XY平面内自由变化的方式支承于前伸型叉车10且被支承为能够自如旋转的车轮。

加速杆12是能够从直立的中立位置向前倾位置、或者从中立位置向后倾位置操作的杆。若操作人员使加速杆12从中立位置前倾，则驱动马达向前进方向驱动驱动转向轮18D，从而前伸型叉车10以与加速杆12的前倾角度对应的速度前进。而且，若操作人员使加速杆12返回中立位置，则驱动马达的动作从驱动控制变更成再生控制，从而前伸型叉车10缓慢地减速(受到较弱的制动)。此外，在操作人员使加速杆12从中立位置后倾的情况下，前伸型叉车10与上述同样地后退，在加速杆12返回中立位置的情况下，前伸型叉车10与上述同样地缓慢减速(受到较弱的制动)。另外，若在前伸型叉车10前进或者后退过程中，使加速杆12向与行进方向相反的方向倾斜，则以较大的再生力进行再生控制，从而受到较强的制动。此外，虽省略图示，但除此之外，前伸型叉车10还具备转向操作用的方向盘、机械式脚刹车等。

为了进一步提高安全性，蓄电池式工业车辆采用各种控制。例如，在专利文献1所记载的电动车(相当于蓄电池式工业车辆)中，在检测到操作人员离座且电动车为行进过程中的情况下，且在加速杆未被向与行进方向相反的方向操作的情况下，以第一再生力对马达进行再生控制从而使电动车安全地停止。另外，在检测到操作人员离座且电动车为行进过程中的情况下，且在加速杆正被向与行进方向相反的方向操作的情况下，以大于第一再生力的第二再生力对马达进行再生控制从而使电动车安全地停止。

专利文献1：日本特开2013-198190号公报

作为进一步提高蓄电池式工业车辆的安全性的控制之一，除了专利文献1所记载的控制之外，还能够列举蓄电池的过放电时的控制。若蓄电池成为过放电状态，则蓄电池电压降低，从而存在当上坡时(从仓库的一层向二层的移动时等)得不到操作人员期待的速度的情况。若操作人员未注意到蓄电池的过放电状态而继续驾驶前伸型叉车，则蓄电池电压进一步降低，不久便无法维持蓄电池装置作为动力源发挥功能的电压，从而前伸型叉车此时无法进行基于动力源的驱动。上述的状态从作业效率的观点来看不推荐。另外，若蓄电池成为过放电状态，则对蓄电池的寿命带来影响，因此不推荐。另外，在蓄电池装置产生了异常的情况下，例如在蓄电池装置的温度上升至规定温度以上的情况下，存在切断蓄电池的输入输出的情况，在该情况下，前伸型叉车也无法进行基于动力源的驱动。

此外，存在如下情况：即使在蓄电池成为过放电状态(或者切断状态)前，在显示装置(设置于加速杆等的附近的显示面板等)显示存在在近期成为过放电状态(或者切断状态)的可能性并向操作人员报告，专心于作业的操作人员也没注意到该报告。期望利用操作人员能够更加可靠地识别的方法使其知晓蓄电池在近期成为过放电状态(或者切断状态)的可能性。

发明内容

本发明是鉴于上述方面而完成的，其课题在于提供一种蓄电池式工业车辆，能够使操作人员更加可靠地识别出：在蓄电池成为过放电状态(或者切断状态)前，若在该状态下继续作业，则蓄电池不久会成为过放电状态(或者切断状态)。

为了解决上述课题，本发明的蓄电池式工业车辆采用接下来的方案。首先，本发明的第一发明为一种蓄电池式工业车辆，其具备蓄电池装置与驱动马达作为行驶的动力源，其中，具有：上述驱动马达，其与使上述蓄电池式工业车辆前进或者后退的驱动轮连接；上述蓄电池装置，其输出使上述驱动马达进行驱动动作时的电力，并被输入使上述驱动马达进行再生动作时的电力；变换器装置，其设置于上述蓄电池装置与上述驱动马达之间；加速杆，其指示上述蓄电池式工业车辆的前进或者后退；马达旋转检测机构，其检测上述驱动马达的转速以及旋转方向；以及控制装置，其根据来自上述蓄电池装置的输出电压、上述加速杆的操作状态、由上述马达旋转检测机构检测出的上述驱动马达的转速以及旋转方向，使上述驱动马达进行驱动动作或者再生动作又或者停止驱动动作，预先设定有如下电压范围：作为在高于上述蓄电池装置的过放电时的电压的一侧相邻的电压范围的第一电压范围；作为在高于上述第一电压范围的一侧相邻的电压范围的第二电压范围；以及作为在高于上述第二电压范围的一侧相邻的电压范围的第三电压范围。而且，上述控制装置构成为：在行驶持续模式的情况下，亦即当前时刻的上述驱动马达向前进侧旋转且由上述加速杆正指示前进的情况、或者当前时刻的上述驱动马达向后退侧旋转且由上述加速杆正指示后退的情况下，根据上述加速杆的操作量来求解上述驱动马达的目标转速，当来自上述蓄电池装置的输出电压高于上述第三电压范围时，以成为所求解出的上述目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第三电压范围内时，将所求解出的上述目标转速更新为根据来自上述蓄电池装置的输出电压而设定出的上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第二电压范围内时，将所求解出的上述目标转速更新为上述第三电压范围内的最小的上述上限转速亦即最小上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第一电压范围内时，不论所求解出的上述目标转速如何，均不使上述驱动马达进行驱动动作，而相对于所指示出的前进或者后退使上述驱动马达进行再生动作来使上述蓄电池式工业车辆停止。

接下来，本发明的第二发明在上述第一发明的蓄电池式工业车辆的基础上，上述控制装置构成为：在上述行驶持续模式的情况下，当上述蓄电池装置的温度为预先设定的规定温度以上时，不论来自上述蓄电池装置的输出电压任何，均不使上述驱动马达进行驱动动作，而相对于所指示出的前进或者后退使上述驱动马达进行再生动作来使上述蓄电池式工业车辆停止。

接下来，本发明的第三发明在上述第一发明或第二发明的蓄电池式工业车辆的基础上，上述加速杆能够指示中立，该中立既不指示前进也不指示后退，上述控制装置构成为：在停止要求模式的情况下，亦即当前时刻的上述驱动马达向前进侧或者后退侧旋转且由上述加速杆正指示中立的情况下，当来自上述蓄电池装置的输出电压高于上述第一电压范围时，使上述驱动马达以第一再生力进行再生动作来使上述蓄电池式工业车辆停止，在上述行驶持续模式的情况下，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第一电压范围内时、或者当上述蓄电池装置的温度为预先设定的上述规定温度以上时，使上述驱动马达以小于上述第一再生力的第二再生力进行再生动作来使上述蓄电池式工业车辆停止。

接下来，本发明的第四发明在上述第一发明～第三发明的任一个蓄电池式工业车辆的基础上，上述控制装置构成为：在行驶开始模式的情况下，亦即当前时刻的上述驱动马达的旋转停止且由上述加速杆正指示前进或者后退的情况下，根据上述加速杆的操作量来求解上述驱动马达的目标转速，当来自上述蓄电池装置的输出电压高于上述第三电压范围时，以成为所求解出的上述目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第三电压范围内时，将所求解出的上述目标转速更新为上述上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第二电压范围内时，将所求解出的上述目标转速更新为上述最小上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使上述驱动马达进行驱动动作，当来自上述蓄电池装置的输出电压在上述第一电压范围内时，不论所求解出的上述目标转速如何，均使上述驱动马达的驱动动作停止。

接下来，本发明的第五发明在上述第一发明～第四发明的任一个蓄电池式工业车辆的基础上，上述控制装置构成为：在上述行驶开始模式的情况下，当上述蓄电池装置的温度为预先设定的上述规定温度以上时，不论来自上述蓄电池装置的输出电压如何，均使上述驱动马达的驱动动作停止。

接下来，本发明的第六发明在上述第一发明～第五发明的任一个蓄电池式工业车辆的基础上，在来自上述蓄电池装置自身的输出电压为输入输出切断电压以下的情况下，上述蓄电池装置切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入，其中，上述输入输出切断电压作为上述第一电压范围以下的电压而被预先设定。

接下来，本发明的第七发明在上述第一发明～第六发明的任一个蓄电池式工业车辆的基础上，在上述蓄电池装置设置有检测自身的温度的温度检测机构，在由上述温度检测机构检测出的温度为预先设定的切断温度以上的情况下，上述蓄电池装置切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入。

接下来，本发明的第八发明在上述第六发明或者第七发明的蓄电池式工业车辆的基础上，在进行上述切断时，上述蓄电池装置在规定时间的期间内报告将要进行上述切断的情况，之后进行上述切断。

在第一发明中，预先设定为蓄电池的过放电时的电压＜第一电压范围＜第二电压范围＜第三电压范围。而且，在驱动马达的旋转方向(前进侧或者后退侧)与加速杆的指示(前进或者后退)一致的行驶持续模式下，且在来自蓄电池装置的输出电压在第三电压范围内的情况下，使驱动马达进行驱动动作，但使上限转速与蓄电池电压对应地缓慢下降。另外，在第二电压范围的情况下，使驱动马达进行驱动动作，但将上限转速限制为最小上限转速以下。另外，在第一电压范围的情况下，不使驱动马达进行驱动动作而使其进行再生动作，来使蓄电池式工业车辆安全停止。如上，在第三电压范围以及第二电压范围内，在蓄电池成为过放电状态前，缓慢降低上限转速，从而能够使蓄电池式工业车辆的行驶速度缓慢地降低，进而能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为过放电状态。另外，在作为蓄电池成为过放电状态前的第一电压范围内，即使操作加速杆前进(或者后退)，也不使驱动马达进行驱动动作而使其进行再生动作，来使蓄电池式工业车辆安全地停止。由此，能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为过放电状态。

根据第二发明，在蓄电池装置的温度为规定温度以上的情况下，与来自蓄电池装置的输出电压无关，即使操作加速杆前进(或者后退)，也不使驱动马达进行驱动动作而使其进行再生动作，来使蓄电池式工业车辆安全地停止。由此，能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为切断状态。

根据第三发明，在行驶持续模式且第一电压范围内的情况下，或者在行驶持续模式且蓄电池装置的温度为规定温度以上的情况下，将作为使驱动马达进行再生动作时的再生力的第二再生力形成小于第一再生力的再生力，该第一再生力为停止要求模式(在行驶过程中将加速杆操作至中立)且高于第一电压范围的电压的情况下的再生力。由此，使操作人员切身感受蓄电池式工业车辆成为失速状态，从而能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为过放电状态(或者切断状态)。

根据第四发明，在蓄电池式工业车辆从停止状态移至行驶状态的行驶开始模式下，且在来自蓄电池装置的输出电压在第三电压范围内的情况下，使驱动马达进行驱动动作，但使上限转速与蓄电池电压对应地缓慢下降。另外，在第二电压范围的情况下，虽使驱动马达进行驱动动作，但将上限转速限制为最小上限转速以下。另外，在第一电压范围的情况下，使驱动马达的驱动动作停止。如上，在第三电压范围以及第二电压范围内，在蓄电池成为过放电状态前，使上限转速缓慢地降低，从而使蓄电池式工业车辆的行驶速度缓慢地降低，进而能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为过放电状态。另外，在作为蓄电池成为过放电状态前的第一电压范围内，即使操作加速杆前进(或者后退)，也使驱动动作停止，从而能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为过放电状态。

根据第五发明，在行驶开始模式的情况下，且在蓄电池的温度为规定温度以上的情况下，不论蓄电池电压如何，均使驱动马达的驱动动作停止。由此，能够使操作人员更加可靠地识别蓄电池不久成为切断状态。

根据第六发明，强制地停止过放电状态时的蓄电池装置的利用，从而能够更加增长蓄电池装置的寿命。

根据第七发明，在蓄电池装置的温度成为切断温度以上的情况下，强制地停止蓄电池装置的利用，由此能够更加安全地利用蓄电池装置。

根据第八发明，在蓄电池装置自身成为切断状态前报告切断的预告，因此，操作人员能够在成为切断状态前，使蓄电池式工业车辆安全地停止，因此便利。

附图说明

图1是表示本发明的蓄电池式工业车辆的外观的例子的立体图。

图2是对蓄电池式工业车辆的包括蓄电池装置与驱动马达的行驶控制系统的输入输出进行说明的图。

图3是在图2所示的控制系统中表示机台控制装置的处理顺序的例子的流程图。

图4是对与驱动马达的旋转状态和加速杆的操作状态对应的动作模式的例子进行说明的图。

图5是对与从蓄电池装置被输出的电压对应的蓄电池模式的例子进行说明的图。

图6是表示图3所示的流程图中的SUB100、SUB200、SUB300的详细的流程图。

图7是表示蓄电池控制装置的处理顺序的例子的流程图。

图8是表示变换器控制装置的处理顺序的例子的流程图。

符号说明

10…前伸型叉车(蓄电池式工业车辆)；11、11R、11L…伸臂；12…加速杆；16…前叉；17、17R、17L…门架；18C…脚轮；18D…驱动转向轮；18L…左从动轮；18R…右从动轮；21…驱动马达；22…齿轮；23…马达旋转检测机构；30…蓄电池装置；31…蓄电池控制装置；32…蓄电池；33…电池模块单元；34…电池模块；35…模块控制器；36…电池单元；37…温度检测机构；38…切断开关；40…变换器装置；41…变换器控制装置；42…变换器；43…变换器电路；50…机台控制装置(控制装置)；55…显示装置；T31、T41、T53、T54…通信线。

具体实施方式

以下，使用附图对用于实施本发明的方式进行说明。此外，图1所示的本发明的前伸型叉车10(蓄电池式工业车辆的例子)的外观已经进行了说明，因此省略说明。

·[包括蓄电池装置30与驱动马达21的行驶控制系统(图2)]

如图2所示，前伸型叉车10的行驶控制系统具有蓄电池装置30、变换器装置40、驱动马达21、齿轮22、驱动转向轮18D、机台控制装置50、加速杆12、显示装置55等。

蓄电池装置30由蓄电池控制装置31与蓄电池32构成，蓄电池32具有切断开关38、多个电池模块单元33等。此外，各电池模块单元也可以具有切断开关38。电池模块单元33具有由多个电池单元36(例如，锂离子电池)构成的电池模块34、控制电池模块34的模块控制器35、检测电池模块34的温度的温度检测机构37(温度传感器等)等。模块控制器35进行电池模块34的温度监视、各电池单元36的状态监视、充放电控制等。

蓄电池控制装置31经由通信线T31与各模块控制器35进行各种信息的收发，经由控制信号线C31控制切断开关38。另外，蓄电池控制装置31经由通信线T53与机台控制装置50进行各种信息的收发。而且，蓄电池装置30在使驱动马达21进行驱动动作的情况下，从端子33A以及端子33B输出供给电力Wout1(直流电力)。另外，在使驱动马达21进行再生动作的情况下，将充电电力Win2(直流电力)输入端子33A以及端子33B。

变换器装置40由变换器控制装置41与变换器42构成，变换器42具有变换器电路43等。变换器电路43在使驱动马达21进行驱动动作的情况下，基于来自变换器控制装置41的控制信号而被控制，将从蓄电池装置30被输入的供给电力Wout1转换成驱动电力Wout2(交流电力)并输出至驱动马达21。另外，变换器电路43在使驱动马达21进行再生动作的情况下，基于来自变换器控制装置41的控制信号而被控制，将从驱动马达21被输入的再生电力Win1(交流电力)转换成充电电力Win2(直流电力)并输出至蓄电池装置30。

变换器控制装置41经由通信线T54与机台控制装置50进行各种信息的收发。变换器控制装置41若从机台控制装置50接收包括驱动马达21的驱动动作的指示(例如驱动马达的旋转方向等)与目标转速等的驱动信息，则基于接收到的驱动信息控制变换器电路43。另外，变换器控制装置41若从机台控制装置50接收包括驱动马达21的再生动作的指示(例如驱动马达的旋转方向等)与再生力等的再生信息，则基于接收到的再生信息控制变换器电路43。另外，在变换器控制装置41输入有来自能够对驱动马达21的旋转方向以及转速进行检测的马达旋转检测机构23(旋转传感器等)的检测信号，从而能够对驱动马达21的马达轴的旋转方向以及转速进行检测。

驱动马达21在进行驱动动作的情况下，被来自变换器装置40的驱动电力Wout2向前进方向或者后退方向驱动而旋转。该旋转驱动力例如经由齿轮22被传递至驱动转向轮18D。另外，驱动马达21在进行再生动作的情况下，经由齿轮22从驱动转向轮18D被驱动而旋转，产生再生电力Win1。

机台控制装置50(相当于控制装置)能够经由通信线T53与蓄电池控制装置31进行各种信息的收发。例如，机台控制装置50向蓄电池控制装置31发送要求蓄电池信息的发送的发送要求信息，而从蓄电池控制装置31接收包括蓄电池温度、蓄电池电压以及蓄电池状态(例如蓄电池异常、正常等)的蓄电池信息。另外，机台控制装置50能够经由通信线T54与变换器控制装置41进行各种信息的收发。例如，机台控制装置50向变换器控制装置41发送要求变换器信息的发送的发送要求信息，而从变换器控制装置41接收包括驱动马达21的转速以及旋转方向的变换器信息。另外，机台控制装置50在使驱动马达21进行驱动动作的情况下，向变换器控制装置41发送包括驱动动作、转速以及旋转方向的驱动信息。另外，机台控制装置50在使驱动马达21进行再生动作的情况下，向变换器控制装置41发送包括再生动作与再生力的再生信息。

加速杆12用于供操作人员指示前伸型叉车的行驶与停止，在操作人员未触碰加速杆的情况下，加速杆12被维持为几乎成为直立状态的中立的状态。加速杆12构成为能够从中立的状态向前方倾斜或者从中立的状态向后方倾斜。当在停止的前伸型叉车中操作人员操作加速杆12而使其从中立的状态向前方倾斜的情况下，前伸型叉车开始前进，以达到与加速杆12的朝向前方的倾斜角度对应的速度的方式进行加速。另外，当在停止的前伸型叉车中操作人员操作加速杆12而使其从中立的状态向后方倾斜的情况下，前伸型叉车开始后退，以达到与加速杆12的朝向后方的倾斜角度对应的速度的方式进行加速。

显示装置55是设置于操作人员容易进行视认的位置(例如加速杆12的附近)的液晶监视器等。显示装置55基于来自机台控制装置50的显示信息显示各种信息。此外，也可以省略显示装置55。

·[机台控制装置50(控制装置)的处理顺序(图3～图6)]

机台控制装置50(控制装置)例如以规定时间间隔(例如数ms～数10ms间隔)起动图3所示的处理，若起动则使处理进入步骤S10。

在步骤S10中，机台控制装置50向变换器控制装置41发送发送要求信息，而从变换器控制装置41接收包括驱动马达21的转速以及旋转方向的变换器信息，进入步骤S15。

在步骤S15中，机台控制装置50对加速杆的操作方向(前进方向、后退方向或者中立位置)与操作量(前倾角度或者后倾角度)进行检测，进入步骤S20。

在步骤S20中，机台控制装置50基于驱动马达的旋转状态(转速以及旋转方向)与加速杆的操作状态(操作方向以及操作量)对动作模式进行判定，并将判定出的动作模式存储为临时动作模式。另外，机台控制装置50基于判定为驱动马达的旋转状态与加速杆的操作状态的动作模式来求解旋转方向并存储为临时旋转方向，求解驱动马达的目标转速并存储为临时目标转速，求解驱动马达的目标转矩并存储为临时目标转矩。另外，机台控制装置50求解目标再生力并存储为临时目标再生力，进入步骤S25。此外，以下，对动作模式的判定以及向临时动作模式等的存储的详细进行说明。

[动作模式的判定(图4)]

图4示出了与加速杆的操作状态和驱动马达的旋转状态对应的各动作模式的例子。例如在动作模式中，如图4所示，存在停止模式、行驶开始模式、行驶持续模式、停止要求模式四种。

停止模式是在当前的驱动马达的旋转停止的情况且加速杆的操作状态指示中立位置的情况下被判定的动作模式。在停止模式下，驱动马达既不进行驱动动作也不进行再生动作，从而驱动马达的旋转停止，进而前伸型叉车停止。在机台控制装置50判定为停止模式的情况下，在临时动作模式存储停止模式。

行驶开始模式是在当前的驱动马达的旋转停止的情况且加速杆的操作状态指示前进或者后退的情况下被判定的动作模式。在行驶开始模式下，驱动马达与加速杆的指示对应地向前进或者后退的一侧进行驱动动作，使停止状态下的前伸型叉车启动。在机台控制装置50判定为行驶开始模式的情况下，在临时动作模式存储行驶开始模式，并在临时旋转方向存储由加速杆指示出的方向(前进侧或者后退侧)。另外，机台控制装置50在临时目标转速存储基于加速杆的操作量(倾斜角度)所求解出的目标转速，求解与目标转速对应的转矩并存储临时目标转矩。

行驶持续模式是在当前的驱动马达向前进侧旋转的情况且加速杆的操作状态指示前进的情况下，或者在当前的驱动马达向后退侧旋转的情况且加速杆的操作状态指示后退的情况下被判定的动作模式。换句话说，行驶持续模式是向与行驶中的前伸型叉车的行驶方向相同的方向操作加速杆的动作模式。在行驶持续模式下，驱动马达向与当前的旋转方向相同的方向进行驱动动作，以与加速杆的操作量(倾斜角度)对应的转速(或者转矩)而被控制。机台控制装置50在判定为行驶持续模式的情况下，在临时动作模式存储行驶持续模式，在临时旋转方向存储当前的驱动马达的旋转方向或者由加速杆所指示的方向。另外，机台控制装置50在临时目标转速存储基于加速杆的操作量(倾斜角度)所求解出的目标转速，求解与目标转速对应的转矩并存储临时目标转矩。

停止要求模式是在当前的驱动马达向前进侧(或者后退侧)旋转的情况且加速杆的操作状态指示中立的情况下，或者在当前的驱动马达向前进侧旋转的情况且加速杆的操作状态指示后退的情况下，或者在当前的驱动马达向后退侧旋转的情况且加速杆的操作状态指示前进的情况下被判定的动作模式。换句话说，停止要求模式是相对于行驶中的前伸型叉车，将加速杆向中立位置或者与行驶方向相反的方向操作的动作模式。此外，在再生力大体设定有大、中、小三种再生力，在再生力(大)中，施加有较大的制动并以比较短的距离使前伸型叉车停止，在再生力(中)中，施加中等程度的制动并以比较长的距离使前伸型叉车停止。再生力(中)的停止要求模式是在前伸型叉车向前进侧(或者后退侧)行驶过程中加速杆返回中立位置的情况下的动作模式，以中等程度的再生力(中)进行再生动作，行驶的前伸型叉车以比较长的距离停止。另外，再生力(大)的停止要求模式是在前伸型叉车向前进侧(或者后退侧)行驶过程中将加速杆向与行进方向相反的方向操作的情况下的动作模式，以比较大的再生力(大)进行再生动作，行驶的前伸型叉车在比较短的距离内停止。此外，针对再生力(小)，在后述的蓄电池模式下进行说明。机台控制装置50在判定为停止要求模式的情况下，在临时动作模式存储停止要求模式，在临时旋转方向存储当前的驱动马达的旋转方向(前进侧或者后退侧)。另外，机台控制装置50在由加速杆正指示中立的情况下，在临时目标再生力存储再生力(中)。另外，机台控制装置50在由加速杆所指示的方向与驱动马达的旋转方向为相反方向的情况下，在临时目标再生力存储再生力(大)。

返回图3所示的流程图的说明，在步骤S25中，机台控制装置50向蓄电池控制装置31发送发送要求信息，而从蓄电池控制装置31接收包括蓄电池电压、蓄电池温度以及蓄电池状态等的蓄电池信息，进入步骤S30。

在步骤S30中，机台控制装置50对在包括于蓄电池信息的信息中是否包括有应该报告的信息进行判定，在包括有应该报告的信息的情况下(是)，进入步骤S35A，在不包括有应该报告的信息的情况下(否)，进入步骤S35B。例如当在蓄电池信息包括有表示“蓄电池电压正在降低。在n秒后停止来自蓄电池的电压供给。”的应该报告的信息的情况下，机台控制装置50判定为包括有应该报告的信息。此外，在应该报告的信息中例如存在表示蓄电池的温度为规定温度以上的信息、表示蓄电池电压为切断电压以下的信息、表示图2所示的模块控制器35为异常的信息等各种信息。

在进入步骤S35A的情况下，机台控制装置50报告应该报告的信息，进入步骤S60D。例如，将应该报告的信息显示于显示装置55，进入步骤S60D。例如当在蓄电池信息包括有表示“蓄电池的电压正在降低。在X秒后切断蓄电池。”的应该显示的信息的情况下，机台控制装置50在显示装置55显示错误代码，进入步骤S60D。此外，“报告”不限定于向显示装置的显示，也可以利用蜂鸣器、灯等进行报告。

在进入步骤S35B的情况下，机台控制装置50停止报告，进入步骤S40。

在步骤S40中，机台控制装置50基于包括于在步骤S25中从蓄电池控制装置接收到的蓄电池信息的蓄电池电压判定蓄电池模式，进入步骤S45。此外，以下，对蓄电池模式的判定的详细进行说明。

[蓄电池模式的判定(图5)]

图5示出了与来自蓄电池装置的输出电压对应的蓄电池模式的例子。表示最高的蓄电池电压的Vh示出了蓄电池为初始状态(无劣化的状态)且为满充电时的电压。另外，表示最低的蓄电池电压的Vs示出了蓄电池装置开始进入过放电状态的电压，电压Vs以下示出了过放电状态。若在过放电状态下使用蓄电池，则存在对蓄电池的寿命带来影响的可能性，因此不优选。此外，电压V3是低于电压Vh的电压。

而且，如图5所示，将蓄电池电压的范围分割成以下的(1)～(5)五个电压范围，相对于各电压范围如以下那样设定蓄电池模式。

(1)将过放电时的电压Vs以下的电压范围设定为蓄电池输入输出切断模式。

(2)将在高于过放电时的电压(在该情况下，为电压Vs以下的电压)的一侧相邻的第一电压范围(电压Vs(不包括电压Vs)～电压V1(包括电压V1)的电压范围)设定为安全停止模式。

(3)将在高于第一电压范围的一侧相邻的第二电压范围(电压V1(不包括电压V1)～电压V2(包括电压V2)的电压范围)设定为上限最小模式。

(4)将在高于第二电压范围的一侧相邻的第三电压范围(电压V2(不包括电压V2)～电压V3(包括电压V3)的电压范围)设定为上限渐减模式。

(5)将高于第三电压范围的电压范围(高于电压V3的电压范围)设定为电压标准模式。

返回图3所示的流程图的说明，在步骤S40中，机台控制装置50基于当前的蓄电池电压，对当前的蓄电池模式是上述的蓄电池输入输出切断模式、安全停止模式、上限最小模式、上限渐减模式、电压标准模式的哪一个进行判定，进入步骤S45。

在进入步骤S45的情况下，机台控制装置50对在步骤S40中判定出的蓄电池模式是否为电压标准模式进行判定，在为电压标准模式的情况下(是)，进入步骤S65，在非电压标准模式的情况下(否)，进入步骤S50。

在进入步骤S50的情况下，机台控制装置50对在步骤S40中判定出的蓄电池模式是否为上限渐减模式进行判定，在为上限渐减模式的情况下(是)，进入步骤S60A，在非上限渐减模式的情况下(否)，进入步骤S55。

在进入步骤S55的情况下，机台控制装置50对在步骤S40中判定出的蓄电池模式是否为上限最小模式进行判定，在为上限最小模式的情况下(是)，进入步骤S60B，在非上限最小模式的情况下(否)，进入步骤S60C。

在进入步骤S60A的情况下，机台控制装置50执行图6所示的“SUB100”的处理，进入步骤S65。以下，对图6所示的SUB100的处理进行说明。

在图6所示的SUB100中，机台控制装置50进入步骤S110的处理，对在步骤S20中存储的临时动作模式是否为行驶开始模式进行判定，在为行驶开始模式的情况下(是)，进入步骤S120，在非行驶开始模式的情况下(否)，进入步骤S115。

在进入步骤S115的情况下，机台控制装置50对在步骤S20中存储的临时动作模式是否为行驶持续模式进行判定，在为行驶持续模式的情况下(是)，进入步骤S120，在非行驶持续模式的情况下(否)，结束处理，进入图3的步骤S65。

在进入步骤S120的情况下，机台控制装置50基于蓄电池电压对驱动马达的上限转速进行计算，进入步骤S125。例如，上限转速伴随着蓄电池电压从电压V3向电压V2降低而逐渐降低，例如在电压V2中，被设定为约3600[rpm]。例如在将驱动马达的上限转速设为约3600[rpm]的情况下，前伸型叉车的行驶速度成为约8[km/h]以下，从而相对于转速的转矩也进一步降低，因此操作人员切身感受动力不足。由此，操作人员若保持原样继续作业，则能够容易地识别蓄电池不久成为过放电状态。另外，由于切身感受动力不足，所以上坡受阻。

在步骤S125中，机台控制装置50对在步骤S20中存储的临时目标转速是否高于在步骤S120中计算出的上限转速进行判定，在高于上限转速的情况下(是)，进入步骤S130，在为上限转速以下的情况下(否)，结束处理，进入图3的步骤S65。

在进入步骤S130的情况下，机台控制装置50将存储的临时目标转速改写成上限转速，将存储的临时目标转矩改写成与上限转速对应的转矩，结束处理，进入图3的步骤S65。

返回图3所示的流程图的说明，在进入步骤S60B的情况下，机台控制装置50执行图6所示的“SUB200”的处理，进入步骤S65。以下，对图6所示的SUB200的处理进行说明。

在图6所示的SUB200中，机台控制装置50进入步骤S210的处理，对在步骤S20中存储的临时动作模式是否为行驶开始模式进行判定，在为行驶开始模式的情况下(是)，进入步骤S220，在非行驶开始模式的情况下(否)，进入步骤S215。

在进入步骤S215的情况下，机台控制装置50对在步骤S20存储的临时动作模式是否为行驶持续模式进行判定，在为行驶持续模式的情况下(是)，进入步骤S220，在非行驶持续模式的情况下(否)，结束处理，进入图3的步骤S65。

在进入步骤S220的情况下，机台控制装置50求解驱动马达的最小上限转速，进入步骤S225。例如最小上限转速是在SUB100的处理的步骤S120中计算的上限转速中成为最小的上限转速，且是与电压V2对应的上限转速。例如，最小上限转速被设定为约3600[rpm]。例如，在将驱动马达的上限转速设为约3600[rpm]的情况下，前伸型叉车的行驶速度成为约8[km/h]以下，从而相对于转速的转矩也进一步降低，因此操作人员切身感受动力不足。由此，若操作人员保持原样继续作业，则能够识别蓄电池不久成为过放电状态。另外，由于切身感受动力不足，所以上坡受阻。

在步骤S225中，机台控制装置50对在步骤S20中存储的临时目标转速是否高于在步骤S220中计算出的最小上限转速进行判定，在高于最小上限转速的情况下(是)，进入步骤S230，在为最小上限转速以下的情况下(否)，结束处理，进入图3的步骤S65。

在进入步骤S230的情况下，机台控制装置50将存储的临时目标转速改写成最小上限转速，将存储的临时目标转矩改写成与最小上限转速对应的转矩，结束处理，进入图3的步骤S65。

返回图3所示的流程图的说明，在进入步骤S60C的情况下，机台控制装置50执行图6所示的“SUB300”的处理，进入步骤S65。以下，对图6所示的SUB300的处理进行说明。

在图6所示的SUB300中，机台控制装置50进入步骤S310的处理，对在步骤S20中存储的临时动作模式是否为行驶开始模式进行判定，在为行驶开始模式的情况下(是)，进入步骤S320B，在非行驶开始模式的情况下(否)，进入步骤S315。

在进入步骤S315的情况下，机台控制装置50对在步骤S20中存储的临时动作模式是否为行驶持续模式进行判定，在为行驶持续模式的情况下(是)，进入步骤S320A，在非行驶持续模式的情况下(否)，结束处理，进入图3的步骤S65。

在进入步骤S320A的情况下，机台控制装置50将存储的临时动作模式(在该情况下，为行驶持续模式)改写成停止要求模式，将存储的临时目标再生力改写成再生力(小)，结束处理，进入图3的步骤S65。此外，再生力(小)是小于再生力(中)的再生力，例如被设定为再生力(中)的1/3左右的再生力。该再生力(中)为图4所示的加速杆的操作状态为中立指示的停止要求模式[再生动作(中)]下的再生力。换句话说，若将图4的加速杆的操作状态的前进指示的停止要求模式[再生动作(大)]下的再生力设为再生力(大)，则再生力的大小为再生力(大)＞再生力(中)＞再生力(小)。利用再生力(小)将前伸型叉车从行驶状态缓慢地制动，使将加速杆向前进(或者后退)操作的操作人员切身感受为已失速。由此，操作人员若保持原样继续作业，则能够识别蓄电池不久成为过放电状态(或者切断状态)。

在进入步骤S320B的情况下，机台控制装置50将存储的临时动作模式改写成停止模式，结束处理，进入图3的步骤S65。操作人员即使为了开始停止状态的前伸型叉车的行驶而操作加速杆，前伸型叉车也不动，从而能够识别蓄电池为接近过放电状态的状态。

返回图3所示的流程图的说明，在进入步骤S60D的情况下，机台控制装置50执行图6所示的“SUB300”的处理进入步骤S65。此外，SUB300的处理如上所述，因此省略说明。

在进入步骤S65的情况下，机台控制装置50将存储为临时动作模式的动作模式存储为最终动作模式，将存储为临时旋转方向的旋转方向存储为最终旋转方向，将存储为临时目标转速的转速存储为最终目标转速，将存储为临时目标转矩的转矩存储为最终目标转矩，将存储为临时目标再生力的再生力存储为最终目标再生力，进入步骤S70。

在步骤S70中，机台控制装置50将包括最终动作模式、最终旋转方向、最终目标转速、最终目标转矩、最终目标再生力的马达控制信息发送至变换器控制装置，结束处理。此外，对接收到该马达控制信息的变换器控制装置的处理后述。

如以上说明的那样，在动作模式与蓄电池模式为行驶持续模式且电压标准模式的情况下，以成为作为行驶持续模式所求解出的目标转速的方式使驱动马达进行驱动动作。另外，在动作模式与蓄电池模式为行驶持续模式且上限渐减模式(第三电压范围)的情况(或者为行驶开始模式且上限渐减模式的情况)下，通过SUB100的处理，以成为与蓄电池电压对应地设定的上限转速以下的方式使驱动马达进行驱动动作。另外，在动作模式与蓄电池模式为行驶持续模式且上限最小模式(第二电压范围)的情况(或者为行驶开始模式且上限最小模式的情况)下，通过SUB200的处理，以成为最小上限转速以下的方式使驱动马达进行驱动动作。另外，在动作模式与蓄电池模式为行驶持续模式且安全停止模式(第一电压范围)的情况下，通过步骤S60C的SUB300的处理，不使驱动马达进行驱动动作而使驱动马达以再生力(小)进行再生动作，来使前伸型叉车安全地停止。

另外，在蓄电池装置的温度为规定温度以上且行驶持续模式的情况下，通过步骤S30以及步骤S60D的SUB300的处理，不使驱动马达进行驱动动作，而使驱动马达以再生力(小)进行再生动作，来使前伸型叉车安全地停止。

另外，在动作模式与蓄电池模式为行驶开始模式且安全停止模式(第一电压范围)的情况下，通过步骤S60C的SUB300的处理，不使驱动马达进行驱动动作，而使驱动马达的通电停止，来使前伸型叉车维持为停止状态。

另外，在蓄电池装置的温度为规定温度以上且行驶开始模式的情况下，通过步骤S30以及步骤S60D的SUB300的处理，不使驱动马达进行驱动动作，而使驱动马达的通电停止，来使前伸型叉车维持为停止状态。

·[蓄电池控制装置31的处理顺序(图7)]

接下来，使用图7所示的流程图，对蓄电池控制装置31的处理顺序的例子进行说明。蓄电池控制装置31例如以规定时间间隔(例如数ms～数10ms间隔)起动图7所示的处理，若起动则使处理进入步骤S410。

在步骤S410中，蓄电池控制装置31对使用温度检测机构37检测出的蓄电池的温度是否为预先设定的规定温度以上进行判定，在为规定温度以上的情况下(是)，进入步骤S415，在不足规定温度的情况下(否)，进入步骤S425。

在进入步骤S415的情况下，蓄电池控制装置31发送警告消息信息，进入步骤S420。例如，蓄电池控制装置31朝向机台控制装置50发送“蓄电池的温度正在上升。在X秒后切断蓄电池。”的主旨的信息。接收到该警告消息信息的机台控制装置50在图3所示的步骤S35A中，基于包括于警告消息信息的信息进行报告。

在步骤S420中，蓄电池控制装置31对蓄电池温度为规定温度以上的状态是否继续规定时间以上进行判定，在继续了规定时间(例如约10[sec])以上的情况下(是)，进入步骤S485，在未继续规定时间以上的情况下(否)，进入步骤S425。

在进入步骤S425的情况下，蓄电池控制装置31对蓄电池电压是否为切断电压以下(电压Vs以下)进行判定，在为切断电压以下的情况下(是)，进入步骤S430，在非切断电压以下的情况下(否)，进入步骤S440。

在进入步骤S430的情况下，蓄电池控制装置31发送警告消息信息，进入步骤S435。例如，蓄电池控制装置31朝向机台控制装置50发送“蓄电池的电压正在降低。在X秒后切断蓄电池。”的主旨的信息。接收到该警告消息信息的机台控制装置50在图3所示的步骤S35A中，基于包括于警告消息信息的信息进行报告。

在步骤S435中，蓄电池控制装置31对蓄电池电压为切断电压以下的状态是否继续规定时间以上进行判定，在继续了规定时间(例如约10[sec])以上的情况下(是)，进入步骤S485，在未继续规定时间以上的情况下(否)，进入步骤S440。

在进入步骤S440的情况下，蓄电池控制装置31对是否接收到来自机台控制装置50的发送要求信息进行判定，在接收到发送要求信息的情况下(是)，进入步骤S445，在未接收到发送要求信息的情况下(否)，结束处理。

在进入步骤S445的情况下，蓄电池控制装置31朝向机台控制装置50发送包括蓄电池电压、蓄电池温度的蓄电池信息，结束处理。

在步骤S485中，蓄电池控制装置31切断来自蓄电池的电力的输出与向蓄电池的电力的输入，结束处理。在该情况下，蓄电池控制装置31将图2所示的切断开关38从导通状态向敞开状态控制。若蓄电池成为切断状态，则停止向蓄电池控制装置31、变换器控制装置41、机台控制装置50的电源的供给，从而动作停止。

如以上说明的那样，蓄电池装置30的蓄电池控制装置31在步骤S425～S435的处理中，在蓄电池电压成为作为第一电压范围以下的电压而被预先设定的输入输出切断电压(上述的切断电压)以下的情况下，在规定时间的期间进行了报告(发送警告消息信息)后，敞开切断开关38而切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入。

另外，蓄电池装置30的蓄电池控制装置31在步骤S410～420的处理中，在蓄电池温度成为预先设定的切断温度(上述的规定温度)以上的情况下，在规定时间的期间进行了报告(发送警告消息信息)后，敞开切断开关38而切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入。

·[变换器控制装置41的处理顺序(图8)]

接下来，使用图8所示的流程图，对变换器控制装置41的处理顺序的例子进行说明。变换器控制装置41例如以规定时间间隔(例如数ms～数10ms间隔)起动图8所示的处理，若起动则使处理进入步骤S510。

在步骤S510中，变换器控制装置41对是否接收到来自机台控制装置50的发送要求信息进行判定，在接收到发送要求信息的情况下(是)，进入步骤S515，在未接收到发送要求信息的情况下(否)，进入步骤S520。

在进入步骤S515的情况下，变换器控制装置41朝向机台控制装置50发送包括驱动马达的转速以及旋转方向的变换器信息，进入步骤S520。

在进入步骤S520的情况下，变换器控制装置41对是否从机台控制装置50接收到马达控制信息进行判定，在接收到马达控制信息的情况下(是)，进入步骤S525，在未接收到马达控制信息的情况下(否)，结束处理。

在进入步骤S525的情况下，变换器控制装置41对包括于接收到的马达控制信息的最终动作模式是否为行驶开始模式进行判定，在为行驶开始模式的情况下(是)，进入步骤S540A，在非行驶开始模式的情况下(否)，进入步骤S530。

在进入步骤S530的情况下，变换器控制装置41对包括于接收到的马达控制信息的最终动作模式是否为行驶持续模式进行判定，在为行驶持续模式的情况下(是)，进入步骤S540A，在非行驶持续模式的情况下，进入步骤S535。

在进入步骤S535的情况下，变换器控制装置41对包括于接收到的马达控制信息的最终动作模式是否为停止要求模式进行判定，在为停止要求模式的情况下(是)，进入步骤S540B，在非停止要求模式的情况下(否)，进入步骤S540C。

在进入步骤S540A的情况下，变换器控制装置41基于包括于接收到的马达控制信息的最终旋转方向、最终目标转速、最终目标转矩对驱动马达进行驱动控制，结束处理。

在进入步骤S540B的情况下，变换器控制装置41基于包括于接收到的马达控制信息的最终旋转方向、最终目标再生力对驱动马达进行再生控制，结束处理。

在进入步骤S540C的情况下，变换器控制装置41使向驱动马达的通电停止，结束处理。

本发明的蓄电池式工业车辆不限定于本实施方式中说明的结构、构造、外观、形状、处理顺序等，能够在不变更本发明的主旨的范围内进行各种变更、追加、删除。

另外，本发明的蓄电池式工业车辆不限定于本实施方式中说明的前伸型叉车，能够应用于具备蓄电池装置与驱动马达作为行驶的动力源的各种蓄电池式工业车辆。

在本实施方式的说明中，虽对由锂离子蓄电池构成蓄电池装置的例子进行了说明，但不限定于锂离子蓄电池，也可以利用各种蓄电池(例如铅蓄蓄电池、镍氢蓄电池等)构成蓄电池装置。另外，电压Vh、电压V3、电压V2、电压V1、电压Vs的值能够与蓄电池的种类等对应地适当设定。

在本实施方式的说明中，对具有机台控制装置50、蓄电池控制装置31、变换器控制装置41这三台控制装置的结构的例子进行了说明，但可以集中三台控制装置形成一台控制装置，也可以由两台以上的多个控制装置构成。

另外，马达控制信息等各种信息不限定于本实施方式中说明的各信息。例如，也可以在马达控制信息追加最终目标车速等。

在本实施方式的说明中，在蓄电池模式为上限渐减模式的情况下，伴随着蓄电池电压降低而使驱动马达的目标转速的上限缓慢地减少，但也可以不使驱动马达的目标转速，而使驱动马达的目标转矩、蓄电池式工业车辆的目标车速的上限缓慢地减少。相同地，在蓄电池模式为上限最小模式的情况下，将驱动马达的目标转速设为最小上限转速，但也可以不将驱动马达的目标转速，而将驱动马达的目标转矩、蓄电池式工业车辆的目标车速的上限设为最小上限转矩、最小上限车速。

另外，以上(≥)、以下(≤)、更大(＞)，不足(＜)等可以包括等号，也可以不包括等号。另外，本实施方式的说明中使用的数值为一个例子，不限定于该数值。

Claims (9)

1.一种蓄电池式工业车辆，其具备蓄电池装置与驱动马达作为行驶的动力源，其中，具有：

所述驱动马达，其与使所述蓄电池式工业车辆前进或者后退的驱动轮连接；

所述蓄电池装置，其输出使所述驱动马达进行驱动动作时的电力，并被输入使所述驱动马达进行再生动作时的电力；

变换器装置，其设置于所述蓄电池装置与所述驱动马达之间；

加速杆，其指示所述蓄电池式工业车辆的前进或者后退；

马达旋转检测机构，其检测所述驱动马达的转速以及旋转方向；以及

控制装置，其根据来自所述蓄电池装置的输出电压、所述加速杆的操作状态、由所述马达旋转检测机构检测出的所述驱动马达的转速以及旋转方向，使所述驱动马达进行驱动动作或者再生动作又或者停止驱动动作，

预先设定有如下电压范围：作为在高于所述蓄电池装置的过放电时的电压的一侧相邻的电压范围的第一电压范围；作为在高于所述第一电压范围的一侧相邻的电压范围的第二电压范围；以及作为在高于所述第二电压范围的一侧相邻的电压范围的第三电压范围，

所述控制装置构成为：

在行驶持续模式的情况下，亦即当前时刻的所述驱动马达向前进侧旋转且由所述加速杆正指示前进的情况、或者当前时刻的所述驱动马达向后退侧旋转且由所述加速杆正指示后退的情况下，

根据所述加速杆的操作量来求解所述驱动马达的目标转速，

当来自所述蓄电池装置的输出电压高于所述第三电压范围时，以成为所求解出的所述目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第三电压范围内时，将所求解出的所述目标转速更新为根据来自所述蓄电池装置的输出电压而设定出的上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第二电压范围内时，将所求解出的所述目标转速更新为所述第三电压范围内的最小的所述上限转速亦即最小上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第一电压范围内时，不论所求解出的所述目标转速如何，均不使所述驱动马达进行驱动动作，而相对于所指示出的前进或者后退使所述驱动马达进行再生动作来使所述蓄电池式工业车辆停止。

2.根据权利要求1所述的蓄电池式工业车辆，其中，

所述控制装置构成为：

在所述行驶持续模式的情况下，

当所述蓄电池装置的温度为预先设定的规定温度以上时，不论来自所述蓄电池装置的输出电压如何，均不使所述驱动马达进行驱动动作，而相对于所指示出的前进或者后退使所述驱动马达进行再生动作来使所述蓄电池式工业车辆停止。

3.根据权利要求1所述的蓄电池式工业车辆，其中，

所述加速杆能够指示中立，该中立既不指示前进也不指示后退，

所述控制装置构成为：

在停止要求模式的情况下，亦即当前时刻的所述驱动马达向前进侧或者后退侧旋转且由所述加速杆正指示中立的情况下，当来自所述蓄电池装置的输出电压高于所述第一电压范围时，使所述驱动马达以第一再生力进行再生动作来使所述蓄电池式工业车辆停止，

在所述行驶持续模式的情况下，当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第一电压范围内时、或者当所述蓄电池装置的温度为预先设定的规定温度以上时，使所述驱动马达以小于所述第一再生力的第二再生力进行再生动作来使所述蓄电池式工业车辆停止。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的蓄电池式工业车辆，其中，

所述控制装置构成为：

在行驶开始模式的情况下，亦即当前时刻的所述驱动马达的旋转停止且由所述加速杆正指示前进或者后退的情况下，

根据所述加速杆的操作量来求解所述驱动马达的目标转速，

当来自所述蓄电池装置的输出电压高于所述第三电压范围时，以成为所求解出的所述目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第三电压范围内时，将所求解出的所述目标转速更新为所述上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第二电压范围内时，将所求解出的所述目标转速更新为所述最小上限转速以下，并且以成为更新后的目标转速的方式且以成为所指示出的前进或者后退的方式使所述驱动马达进行驱动动作，

当来自所述蓄电池装置的输出电压在所述第一电压范围内时，不论所求解出的所述目标转速如何，均使所述驱动马达的驱动动作停止。

5.根据权利要求1所述的蓄电池式工业车辆，其中，

所述控制装置构成为：

在行驶开始模式的情况下，亦即当前时刻的所述驱动马达的旋转停止且由所述加速杆正指示前进或者后退的情况下，当所述蓄电池装置的温度为预先设定的规定温度以上时，不论来自所述蓄电池装置的输出电压如何，均使所述驱动马达的驱动动作停止。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的蓄电池式工业车辆，其中，

在来自所述蓄电池装置自身的输出电压为输入输出切断电压以下的情况下，所述蓄电池装置切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入，其中，所述输入输出切断电压作为所述第一电压范围以下的电压而被预先设定。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的蓄电池式工业车辆，其中，

在所述蓄电池装置设置有检测自身的温度的温度检测机构，

在由所述温度检测机构检测出的温度为预先设定的切断温度以上的情况下，所述蓄电池装置切断来自自身的电力的输出与向自身的电力的输入。

8.根据权利要求6所述的蓄电池式工业车辆，其中，

在进行所述切断时，所述蓄电池装置在规定时间的期间内报告将要进行所述切断的情况，之后进行所述切断。

9.根据权利要求7所述的蓄电池式工业车辆，其中，

在进行所述切断时，所述蓄电池装置在规定时间的期间内报告将要进行所述切断的情况，之后进行所述切断。

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