JP2013103683A - 車両衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突時の衝撃を吸収する複数の吸収領域A1,A2が設けられたエクステンションフレーム111を有する車両100に生じる音響帯域の高周波振動と、該音響帯域より低い帯域の低周波振動とを検出する振動検出手段(音響センサ11及び加速度センサ12)と、エクステンションフレーム111に設けられた複数の吸収領域A1,A2のうちの何れか1つの吸収領域が潰れることにより算出される高周波振動のエネルギー変化量及び低周波振動の積分値に基づいて、衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断する閾値切替判断手段と、この判断結果に応じて設定された衝突判定閾値と積分値とを比較することで衝突判定を行う衝突判定手段とを備える。
【選択図】図1
Description
また、本発明の車両衝突判定装置は、前記第2演算手段が、前記低周波振動の一次積分値及び二次積分値を算出し、前記閾値切替判断手段が、前記高周波振動のエネルギー変化量を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に設定された第1閾値と、前記第1演算手段及び前記第2演算手段によって算出された前記エネルギー変化量及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断し、前記衝突判定手段が、前記低周波振動の一次積分値を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に前記閾値切替判断手段の判断結果に応じて設定された前記衝突判定閾値と、前記第2演算手段によって算出された前記一次積分値及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定を行うことを特徴としている。
或いは、本発明の車両衝突判定装置は、前記第1演算手段が、前記高周波振動のエネルギー変化量に加えて、前記高周波振動に含まれる第1帯域の振動成分のエネルギー変化量及び前記高周波振動に含まれる第2帯域の振動成分のエネルギー変化量を算出し、前記第2演算手段が、前記低周波振動の一次積分値及び二次積分値を算出し、前記閾値切替判断手段が、前記高周波振動のエネルギー変化量を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に設定された第1閾値と、前記第1演算手段及び前記第2演算手段によって算出された前記エネルギー変化量及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かの第1閾値切替判断を行う第1判断手段と、前記第1帯域の振動成分のエネルギー変化量を第1軸、前記第2帯域の振動成分のエネルギー変化量を第2軸とする2次元マップ上に設定された第2閾値と、前記第1演算手段によって算出された前記第1,第2帯域の振動成分のエネルギー変化量とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かの第2閾値切替判断を行う第2判断手段と、前記第1,第2閾値切替判断の判断結果に基づいて最終的に前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断する最終切替判断手段とを備えており、前記衝突判定手段が、前記低周波振動の一次積分値を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に前記最終切替判断手段の判断結果に応じて設定された前記衝突判定閾値と、前記第2演算手段によって算出された前記一次積分値及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定を行うことを特徴としている。
また、本発明の本発明の車両衝突判定装置は、前記振動検出手段が、前記高周波振動として周波数帯域5kHz〜20kHzの振動を検出する第1振動センサと、前記低周波振動として周波数帯域0Hz〜400Hzの振動を検出する第2振動センサとを備えることを特徴としている。
また、本発明の本発明の車両衝突判定装置は、前記拡張フレームが、前記吸収領域の境界部分にリブ又は孔が形成されて車両の前部に設置される筒状のフレームであることを特徴としている。
或いは、本発明の本発明の車両衝突判定装置は、前記拡張フレームが、前記複数の吸収領域が互いに異なる材料又は構造とされて車両の前部に設置される筒状のフレームであることを特徴としている。
ΔE = Σ{S(t)}2 ・・・(1)
ΔE ≒ Σ|S(t)| ・・・(2)
衝突判定処理が開始されると、CPUは、まず制御変数nをインクリメントした後、音響センサ11からアナログデータとして入力される音響データS(t)と、加速度センサ12からアナログデータとして入力される加速度データG(t)とをサンプリング及びA/D変換することで、音響データS(t)の現在値を示すディジタルデータS(n)と、加速度データG(t)の現在値を示すディジタルデータG(n)とを取得する。以下では、ディジタルデータS(n)を音響データS(t)の今回値と呼び、ディジタルデータG(n)を加速度データG(t)の今回値と呼ぶ。
次に、CPUは、ディジタルバンドパスフィルタ処理に必要な音響データS(t)をRAMから読み出し、通過周波数帯域が5kHz〜15kHzに設定されたディジタルバンドパスフィルタ処理用の演算式に代入することで、周波数帯域5kHz〜15kHzの振動成分である第1バンド音響データS1(t)の今回値S1(n)を算出する。ここで、例えば、ディジタルバンドパスフィルタ処理に、音響データS(t)の今回値、前回値、前々回値が必要な場合は、RAMからS(n),S(n−1),S(n−2)を読み出せば良い。
続いて、CPUは、ディジタルバンドパスフィルタ処理に必要な音響データS(t)をRAMから読み出し、通過周波数帯域が15kHz〜20kHzに設定されたディジタルバンドパスフィルタ処理用の演算式に代入することで、周波数帯域15kHz〜20kHzの振動成分である第2バンド音響データS2(t)の今回値S2(n)を算出する。
次いで、CPUは、エネルギー変化量ΔEの算出に必要な音響データS(t)をRAMから読み出し、以下の(3)式に示す一次区間積分用の演算式に代入することでエネルギー変化量ΔEの今回値ΔE(n)を算出する。尚、以下の(3)式において、Nは積分区間である。また、以下の(3)式は、前述した(2)式と等価である。
ΔE(n)=|S(n)|+|S(n−1)|+…+|S(n−N+1)|
…(3)
続いて、CPUは、第1バンドエネルギー変化量ΔE1の算出に必要な第1バンド音響データS1(t)をRAMから読み出し、以下の(4)式に示す一次区間積分用の演算式に代入することで第1バンドエネルギー変化量ΔE1の今回値ΔE1(n)を算出する。尚、以下の(4)式において、Nは積分区間である。
ΔE1(n)=|S1(n)|+|S1(n−1)|+…+|S1(n−N+1)|
…(4)
続いて、CPUは、第2バンドエネルギー変化量ΔE2の算出に必要な第2バンド音響データS2(t)をRAMから読み出し、以下の(5)式に示す一次区間積分用の演算式に代入することで第2バンドエネルギー変化量ΔE2の今回値ΔE2(n)を算出する。尚、以下の(5)式において、Nは積分区間である。
ΔE2(n)=|S2(n)|+|S2(n−1)|+…+|S2(n−N+1)|
…(5)
次に、CPUは、速度変化量ΔVの算出に必要な加速度データG(t)をRAMから読み出し、以下の(6)式に示す一次区間積分用の演算式に代入することで速度変化量ΔVの今回値ΔV(n)を算出する。尚、以下の(6)式において、Nは積分区間である。
ΔV(n)=G(n)+G(n−1)+…+G(n−N+1) …(6)
続いて、CPUは、移動量ΔSの算出に必要な加速度データG1(t)をRAMから読み出して二次区間積分を行うことにより、移動量ΔSの今回値ΔS(n)を算出する。ここで、加速度データG(t)の二次区間積分は、速度変化量ΔVの一次区間積分と同義であるため、CPUの処理負荷を軽減するために以下の(7)式に示す演算式を用いて移動量ΔSの今回値ΔS(n)を算出することが望ましい。尚、以下の(7)式において、Nは積分区間である。
ΔS(n)=ΔV(n)+ΔV(n−1)+…+ΔV(n−N+1) …(7)
次いで、CPUは、エネルギー変化量ΔEの今回値ΔE(n)と移動量ΔSの今回値ΔS(n)をRAMから読み出し、これらΔE(n)及びΔS(n)が、図3(a)に示す第1切替判断閾値TH1を超えたか否かを判定する。仮に、この判定結果が「YES」である場合(エアバッグ2の展開が必要な衝突が発生したと判定した場合)には、閾値切替判断結果R1を「1」にセットし、判定結果が「NO」である場合には、閾値切替判断結果R1を「0」にセットする。このようなステップS9の処理によって、上述したΔS−ΔEマップ判定部20の機能が実現される。
続いて、CPUは、第1バンドエネルギー変化量ΔE1の今回値ΔE1(n)と、第2バンドエネルギー変化量ΔE2の今回値ΔE2(n)をRAMから読み出し、これらΔE1(n)及びΔE2(n)が、図3(b)に示した第2切替判断閾値TH2を超えたか否かを判定する。仮に、この判定結果が「YES」である場合(エアバッグ2の展開が必要な衝突が発生したと判定した場合)には、閾値切替判断結果R2を「1」にセットし、判定結果が「NO」である場合には、閾値切替判断結果R2を「0」にセットする。このようなステップS10の処理によって、上述したΔE1−ΔE2マップ判定部21の機能が実現される。
続いて、CPUは、閾値切替判断結果R1,R2が共に「1」であるか否かを判定する。仮に、この判定結果が「YES」である場合(エアバッグ2の展開が必要と判定した場合)には、最終切替判断結果R3を「1」にセットし、判定結果が「NO」である場合には、最終切替判断結果R3を「0」にセットする。このようなステップS11の処理によって、上述したAND部22の機能が実現される。
次に、CPUは、最終切替判断結果R3が「1」にセットされているか否かを判定する。仮に、この判定結果が「YES」である場合には、衝突判定閾値として比較的低い閾値TH3_Loを設定し、判定結果が「NO」である場合には、衝突判定閾値として比較的高い閾値TH3_Hiを設定する。
次いで、CPUは、RAMから読み出した速度変化量ΔVの今回値ΔV(n)及び移動量ΔSの今回値ΔS(n)が、上記ステップS12で設定された衝突判定閾値TH3_Hi(或いは、衝突判定閾値TH3_Lo)を超えたか否かを判定する。仮に、この判定結果が「YES」である場合(エアバッグ2の展開が必要な衝突が発生したと判定した場合)には、衝突判定結果R4を「1」にセットし、判定結果が「NO」である場合には、衝突判定結果R4を「0」にセットする。このようなステップS12,S13の処理によってΔS−ΔVマップ判定部23の機能が実現される。
(1)上記実施形態で説明したΔE算出部13は、図2(b)に示す通り、絶対値算出部13a及び区間積分部13bを備える構成であったが、ΔE算出部13は、図2(c)に示す通り、絶対値算出部13a及び区間積分部13bに加えてエンベロープ出力部13cを備える構成であっても良い。このエンベロープ出力部13cは、絶対値算出部13aから入力される音響データS(t)の絶対値|S(t)|のエンベロープ|Se(t)|を出力するものである。
Claims (6)
- 衝突時の衝撃を吸収する複数の吸収領域が設けられた拡張フレームを有する車両に生じる音響帯域の高周波振動と、該音響帯域より低い帯域の低周波振動とを検出する振動検出手段と、
前記高周波振動のエネルギー変化量を算出する第1演算手段と、
前記低周波振動の積分値を算出する第2演算手段と、
前記拡張フレームに設けられた複数の吸収領域のうちの何れか1つの吸収領域が潰れることにより算出される前記エネルギー変化量及び前記積分値に基づいて、乗員保護装置の起動を必要とする衝突が発生したか否かの衝突判定に用いられる衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断する閾値切替判断手段と、
前記閾値切替判断手段の判断結果に応じて設定された前記衝突判定閾値と前記積分値とを比較することで前記衝突判定を行う衝突判定手段と
を備えることを特徴とする車両衝突判定装置。 - 前記第2演算手段は、前記低周波振動の一次積分値及び二次積分値を算出し、
前記閾値切替判断手段は、前記高周波振動のエネルギー変化量を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に設定された第1閾値と、前記第1演算手段及び前記第2演算手段によって算出された前記エネルギー変化量及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断し、
前記衝突判定手段は、前記低周波振動の一次積分値を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に前記閾値切替判断手段の判断結果に応じて設定された前記衝突判定閾値と、前記第2演算手段によって算出された前記一次積分値及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定を行う
ことを特徴とする請求項1記載の車両衝突判定装置。 - 前記第1演算手段は、前記高周波振動のエネルギー変化量に加えて、前記高周波振動に含まれる第1帯域の振動成分のエネルギー変化量及び前記高周波振動に含まれる第2帯域の振動成分のエネルギー変化量を算出し、
前記第2演算手段は、前記低周波振動の一次積分値及び二次積分値を算出し、
前記閾値切替判断手段は、
前記高周波振動のエネルギー変化量を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に設定された第1閾値と、前記第1演算手段及び前記第2演算手段によって算出された前記エネルギー変化量及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かの第1閾値切替判断を行う第1判断手段と、
前記第1帯域の振動成分のエネルギー変化量を第1軸、前記第2帯域の振動成分のエネルギー変化量を第2軸とする2次元マップ上に設定された第2閾値と、前記第1演算手段によって算出された前記第1,第2帯域の振動成分のエネルギー変化量とを比較することによって前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かの第2閾値切替判断を行う第2判断手段と、
前記第1,第2閾値切替判断の判断結果に基づいて最終的に前記衝突判定閾値の切り替えが必要か否かを判断する最終切替判断手段と
を備えており、
前記衝突判定手段は、前記低周波振動の一次積分値を第1軸、前記低周波振動の二次積分値を第2軸とする2次元マップ上に前記最終切替判断手段の判断結果に応じて設定された前記衝突判定閾値と、前記第2演算手段によって算出された前記一次積分値及び前記二次積分値とを比較することによって前記衝突判定を行う
ことを特徴とする請求項1記載の車両衝突判定装置。 - 前記振動検出手段は、
前記高周波振動として周波数帯域5kHz〜20kHzの振動を検出する第1振動センサと、
前記低周波振動として周波数帯域0Hz〜400Hzの振動を検出する第2振動センサと
を備えることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の車両衝突判定装置。 - 前記拡張フレームは、前記吸収領域の境界部分にリブ又は孔が形成されて車両の前部に設置される筒状のフレームであることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の車両衝突判定装置。
- 前記拡張フレームは、前記複数の吸収領域が互いに異なる材料又は構造とされて車両の前部に設置される筒状のフレームであることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の車両衝突判定装置。
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