JP2009274698A - 歩行者衝突検知装置及び歩行者保護システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の前端部に設置された複数の加速度センサと、各加速度センサに対応して設けられ、自己に対応する加速度センサにて検出された加速度に含まれる、走行時の振動に起因する低周波成分を除去するハイパスフィルタと、各ハイパスフィルタに対応して設けられ、自己に対応するハイパスフィルタによるフィルタリング後の加速度の絶対値または二乗値を積分する第1積分手段と、各第1積分手段にて算出される第1積分値に基づいて歩行者と衝突したか否かを判定する衝突判定手段とを具備する。
【選択図】図2
Description
図1は、本実施形態に係る歩行者衝突検知装置を備える歩行者保護システムの構成概略図である。なお、図1(a)は、本実施形態に係る歩行者保護システムが搭載された車両100の側面図であり、図1(b)は、この車両100の上面図である。また、本実施形態では、車両100としてフロントエンジンタイプの車両を想定しており、エンジンルーム上にはエンジンフード130が開閉自在に設けられている。
ECU30は、加速度センサ10L、10C、10Rの出力信号と、車速センサ20の出力信号とを入力とし、これら各信号に基づいて、車両100が歩行者と衝突したか否かを判定し、衝突したと判定した場合に、パワーユニット80を制御してエンジンフード130を持ち上げる。また、車速センサ20は、本実施形態においては車両100の前輪120の回転速度を車速として検出しているが、後輪または変速機等により車速を検出するものも含む。
具体的には、このセーフィング判定部32Cは、SF用LPF32Ca、32Cd、SF積分処理部32Cb、32Ce、比較部32Cc、32Cf、OR処理部32Cgから構成されている。
以上のように、加速度センサ10Cに対応する歩行者衝突判定処理が終了すると、図7のステップS5の処理に移行する。
以上のように、加速度センサ10Rに対応する歩行者衝突判定処理が終了すると、図7のステップS5の処理に移行する。
以上のように、加速度センサ10Lに対応する歩行者衝突判定処理が終了すると、図7のステップS5の処理に移行する。
上記のようなステップS1〜S8の動作が所定周期で繰り返されることにより、歩行者との衝突が監視され、歩行者との衝突が発生した場合にはエンジンフード130の制御が実施されることになる。
(1)上記実施形態では、図4(c)、図5(c)、図6(c)に示すように、2次元マップ上における衝突確定領域を3点で指定した場合を例示したが、この衝突確定領域の指定ポイント数を適宜増減することにより、車両の走行状況や衝突状況に適した衝突判定を行うことができるようになる。
Claims (6)
- 車両の前端部に設置された複数の加速度センサと、
各加速度センサに対応して設けられ、自己に対応する加速度センサにて検出された加速度に含まれる、走行時の振動に起因する低周波成分を除去するハイパスフィルタと、
各ハイパスフィルタに対応して設けられ、自己に対応するハイパスフィルタによるフィルタリング後の加速度の絶対値または二乗値を積分する第1積分手段と、
各第1積分手段にて算出される第1積分値に基づいて歩行者と衝突したか否かを判定する衝突判定手段と、
を具備することを特徴とする歩行者衝突検知装置。 - 各加速度センサに対応して設けられ、自己に対応する加速度センサにて検出された加速度に含まれる、走行時の車両下部に対する物体衝突に起因する高周波成分を除去するローパスフィルタと、
各ローパスフィルタに対応して設けられ、自己に対応するローパスフィルタによるフィルタリング後の加速度を積分する第2積分手段と、を具備し、
前記衝突判定手段は、各第1積分手段にて算出される第1積分値及び各第2積分手段にて算出される第2積分値に基づいて歩行者と衝突したか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の歩行者衝突検知装置。 - 各加速度センサに対応して設けられ、自己に対応する加速度センサにて検出された加速度に含まれる、走行時の車両下部に対する物体衝突に起因する高周波成分を除去するローパスフィルタと、
各ローパスフィルタに対応して設けられ、自己に対応するローパスフィルタによるフィルタリング後の加速度の絶対値または二乗値を積分する第2積分手段と、を具備し、
前記衝突判定手段は、各第1積分手段にて算出される第1積分値及び各第2積分手段にて算出される第2積分値に基づいて歩行者と衝突したか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の歩行者衝突検知装置。 - 前記衝突判定手段は、
各加速度センサに対応して設けられ、自己に対応する加速度センサの第1積分手段にて算出される第1積分値に関する第1の軸と、前記自己に対応する加速度センサの第2積分手段にて算出される第2積分値に関する第2の軸とから成ると共に歩行者と衝突したと確定するための衝突確定領域が設定された2次元マップ上において、前記第1積分値と前記第2積分値との交点が前記衝突確定領域に含まれるか否かを判定するマップ判定手段と、
前記マップ判定手段の内、少なくとも1つが前記2次元マップ上において前記第1積分値と前記第2積分値との交点が前記衝突確定領域に含まれると判定した場合に、歩行者と衝突したと判定する論理和処理手段と、
から構成されていることを特徴とする請求項2または3に記載の歩行者衝突検知装置。 - 前記車両の車速を検出する車速センサを具備し、
前記マップ判定手段の各々は、前記車速センサにて検出された車速に応じて前記2次元マップ上における衝突確定領域を変化させることを特徴とする請求項4記載の歩行者衝突検知装置。 - 車両の前端部が歩行者と衝突した場合に、当該車両に設けられたフードを持ち上げることにより前記歩行者が負う傷害を軽減する歩行者保護システムであって、
前記フードを持ち上げるためのアクチュエータと、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の歩行者衝突検知装置と、
前記歩行者衝突検知装置にて前記歩行者と衝突したと判定された場合に、前記アクチュエータを制御することにより前記フードを持ち上げるフード制御装置と、
を備えることを特徴とする歩行者保護システム。
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