JP2012171051A - 水平多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット10は、第2水平アーム15に設置され基台11に対する第1水平アーム12の角速度を得るための角速度センサー30を備え、第1水平アーム12の角速度に基づく第1モーター13の駆動によって第1水平アーム12を制振する。ロボット10は、基台11と第2水平アーム15とに端部が連結されるとともに、第1水平アーム12の外側、且つ第2水平アーム15の外側に配設されて、基台11内と第2水平アーム15内とに通じる通路を有する配線ダクト33に、第2水平アーム15に内蔵された第2モーター16に接続される電気配線35と、角速度センサー30に接続される電気配線36とが引き回されている。
【選択図】図1
Description
前記角速度センサーより得られた角速度に基づいて前記第1駆動源を駆動し、前記第1アームを制振する。
ここで、第2アームと配管部材との連結部分が第2アームにおける水平方向側の部位に設けられていると、該連結部分や配管部材における第2アーム側の端部周辺の部位が、第2アームの回動経路に重なってしまうため、第2アームが回動するときの障害となってしまう虞がある。この点、上記構成によれば、第2アームと配管部材との連結部分や配管部材における第2アーム側の端部周辺の部位は、第2アームの回動経路に重なることにない位置に配置されている。その結果、第2アームの円滑な回動を実現することができる。
図1に示されるように、水平多関節ロボットであるロボット10では、床面等に設置される基台11の上端部に、鉛直方向に沿う軸心C1を中心にして、基台11に対して回動する第1アームとしての第1水平アーム12の基端部が連結されている。基台11内には、第1水平アーム12を回動させる第1駆動源としての第1モーター13と、該第1モーターの回転軸13aに連結され、その出力軸14aが第1水平アーム12に連結固定された減速機14とが設置されている。そして第1水平アーム12は、第1モーター13の駆動力が減速機14を介して伝達されることによって、基台11に対して水平方向に回動、すなわち水平旋回する。第1水平アーム12は、鋳鉄などの金属材料で形成されており、その長さ方向及び旋回方向などに高い剛性を有している。
水平アーム15内に引き回すための構成が別途必要となる。本実施形態のように、角速度センサー30を第2水平アーム15内に設置することによって、電気配線36を第2水平アーム15内に引き回すための構成が必要なくなることから、第2水平アーム15の構成、ひいてはロボット10の構成の簡素化を図ることができる。
(1)上記実施形態のロボット10によれば、第1モーター13の駆動量を制御するための角速度センサー30が第2水平アーム15に設けられていることから、該角速度センサー30に接続される電気配線36が第2水平アーム15から引き出されている。ここで、第2水平アーム15が基台11に対して描く軌跡は、第1水平アーム12が基台11に対して描く軌跡に比べて、基台11に対する曲率が大きい。そのため、角速度センサー30に接続される電気配線36の折り曲げられる機会を少なくすること、角速度センサー30に接続される電気配線の折り曲げ箇所の曲率が小さくなることを抑えること、それらが可能となるため、該電気配線36の耐久性を高めることが可能となる。
・上記実施形態では、第2水平アーム15と配線ダクト33との連結部分が、第2水平アーム15における上側、すなわち第2水平アーム15の回動経路と重ならない位置に設けられている。これを変更して、第2モーター16及び角速度センサー30に接続される電気配線35,36が通路34を通じて基台11内に引き回すうえでは、第2水平アーム15の回動経路と重なるように連結部分を設けられていてもよい。こうした構成であっても上記(1)〜(4)に記載した効果に準ずる効果を得ることができる。
・上記実施形態の角速度センサー30は、第2水平アーム15内に配置されている。しかし、角速度センサー30は、第2水平アーム15に設置されていればよいため、その設置位置は第2水平アーム15内に限られるものではない。こうした構成であっても上記(1)(2)に記載した効果を得ることができる。
13の駆動量を制御する態様であればよく、例えば、角速度センサー30の検出結果と第2モーター16の回転角度とから第2水平アーム15の振動を検出し、該振動を第1水平アーム12の振動として推定して制振する態様であってもよい。また、例えば、第1水平アーム12と第2水平アーム15とが同一軸線上に固定されて、第1水平アーム12のみが回動する場合には、角速度センサー30の検出結果と第1モーター13の回転角度とから第1水平アーム12の振動を推定し、これを制振する態様であってもよい。
Claims (4)
- 基台に連結される第1アームと、
少なくとも前記第1アームを介して前記基台に連結される第2アームと、
前記基台に内蔵されて前記第1アームを水平方向に回動する第1駆動源と、
前記第2アームに内蔵されて前記第2アームを水平方向に回動する第2駆動源と、
前記第2アームに設置された角速度センサーとを備え、
前記角速度センサーより得られた角速度に基づいて前記第1駆動源を駆動し、前記第1アームを制振することを特徴とする水平多関節ロボット。 - 前記基台に一端が連結されて前記第2アームに他端が連結されるとともに、前記第1アームの外側、且つ前記第2アームの外側に配設されて、前記基台内と前記第2アーム内とに通じる通路を有する配管部材を備え、
前記配管部材には、前記第2駆動源に接続される電気配線と、前記角速度センサーに接続される電気配線とが引き回されている
請求項1に記載の水平多関節ロボット。 - 前記第2アーム内には、前記第2アームに対して変位する変位部材に第3駆動源の駆動力を伝達するベルトが配設されており、
前記角速度センサーが、前記ベルトよりも上方に配置されている
請求項2に記載の水平多関節ロボット。 - 前記配管部材と前記第2アームとの連結部分が該第2アームにおける上側に設けられている
請求項2または3のいずれか一項に記載の水平多関節ロボット。
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