JP2012091197A - アーク溶接の制御システムおよび制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ウィービング幅の操作量Δwおよびトーチ高さの操作量Δzは、それぞれ開先壁距離偏差ΔPdに対してトーチ高さ偏差ΔPhが各操作量に影響する影響比率δw,δzがワーク5の開先角度θに応じて設定されており、演算器21は、当該開先角度θが大きいほど影響比率δw,δzが大きくなるようにアクチュエータ13,14のトーチ高さおよびウィービング幅に関する操作量Δz,Δwを演算する。
【選択図】 図1
Description
2 演算制御器
3 溶接電源
4 センサ
5 ワーク
11 溶接トーチ
12 電極
13 水平アクチュエータ
14 鉛直アクチュエータ
21 演算器
22 制御器
41 電圧センサ
42 電流センサ
51 開先
θ 開先角度
Claims (5)
- 溶接トーチを溶接対象であるワークの開先の幅方向に所定のウィービング幅で周期的に移動させつつ前記ワークの溶接線方向に所定のトーチ高さで前記溶接トーチを移動させて前記ワークの溶接線を倣わせるアクチュエータと、溶接電流またはアーク電圧を検出するセンサとを備え、前記ワークの開先に良好なビードを形成するためのアーク溶接のアークセンサ制御システムであって、
前記溶接電流またはアーク電圧からウィービングの端部における前記溶接トーチと前記ワークとの水平距離を示す開先壁距離に相当する値および前記トーチ高さに相当する値をそれぞれ取得し、それぞれの目標値との差をそれぞれ演算し、前記開先壁距離に相当する値のその目標値からの偏差(以下、開先壁距離偏差という)と前記トーチ高さに相当する値のその目標値からの偏差(以下、トーチ高さ偏差という)とから前記アクチュエータの前記ウィービング幅に関する操作量を演算するとともに、前記開先壁距離偏差と前記トーチ高さ偏差とから前記アクチュエータの前記トーチ高さに関する操作量を演算する演算器と、
前記ウィービング幅に関する操作量および前記トーチ高さに関する操作量に基づいて前記ウィービング幅および前記トーチ高さをそれぞれ制御する制御器と、を有し、
前記ウィービング幅の操作量および前記トーチ高さの操作量に対し、それぞれ前記開先壁距離偏差および前記トーチ高さ偏差が影響する比率(以下、影響比率という)が前記ワークの開先角度に応じて設定されており、
前記開先壁距離偏差および前記トーチ高さ偏差の影響比率は、前記開先角度が大きいほど前記開先壁距離偏差の影響比率に対し前記トーチ高さ偏差の影響比率が相対的に大きくなるように設定されている、アーク溶接のアークセンサ制御システム。 - 前記操作量は、前記影響比率に当該影響比率を調整する調整係数が掛けられている、請求項1に記載のアーク溶接の制御システム。
- 前記トーチ高さの操作量Δzは、次式(1)で表され、前記ウィービング幅の操作量Δwは、次式(2)で表される、請求項2に記載のアーク溶接の制御システム。
- 前記演算器は、ウィービングの1周期が予め定められた数で分割された複数の区間ごとに、前記センサから検出される前記溶接電流またはアーク電圧の平均値を算出し、前記複数の区間のうち、ウィービングの端部に対応する1または複数の区間の平均値に基づいて前記開先壁距離に相当する値を取得し、ウィービングの1周期分の前記溶接電流またはアーク電圧の平均値に基づいて前記トーチ高さに相当する値を取得する、請求項1に記載のアーク溶接の制御システム。
- 溶接トーチを溶接対象であるワークの開先の幅方向に所定のウィービング幅で周期的に移動させつつ前記ワークの溶接線方向に所定のトーチ高さで前記溶接トーチを移動させて前記ワークの溶接線を倣わせるアクチュエータと、溶接電流またはアーク電圧を検出するセンサとを備え、前記ワークの開先にビードを形成するためのアーク溶接のアークセンサ制御方法であって、
前記溶接電流またはアーク電圧を検出するステップと、
前記溶接電流またはアーク電圧からウィービングの端部における前記溶接トーチと前記ワークとの水平距離を示す開先壁距離に相当する値および前記トーチ高さに相当する値をそれぞれ取得し、それぞれの目標値との差をそれぞれ演算するステップと、
前記開先壁距離に相当する値のその目標値からの偏差(以下、開先壁距離偏差という)と前記トーチ高さに相当する値のその目標値からの偏差(以下、トーチ高さ偏差という)とから前記アクチュエータの前記ウィービング幅に関する操作量を演算するとともに、前記開先壁距離偏差と前記トーチ高さ偏差とから前記アクチュエータの前記トーチ高さに関する操作量を演算するステップと、
前記ウィービング幅に関する操作量および前記トーチ高さに関する操作量に基づいて前記ウィービング幅および前記トーチ高さをそれぞれ制御するステップと、を含み、
前記ウィービング幅の操作量および前記トーチ高さの操作量に対し、それぞれ前記開先壁距離偏差および前記トーチ高さ偏差が影響する比率(以下、影響比率という)が前記ワークの開先角度に応じて設定されており、
前記開先壁距離偏差および前記トーチ高さ偏差の影響比率は、前記開先角度が大きいほど前記開先壁距離偏差の影響比率に対し前記トーチ高さ偏差の影響比率が相対的に大きくなるように設定されている、アーク溶接の制御方法。
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