JP2008238227A - 片面溶接装置 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となり、オペレータの経験によらずに安定した溶接品質を実現でき、溶接の自動化による生産効率の向上を図ることができるとともに、溶接トーチ軌跡の非直線性を補正することが可能となる。
【解決手段】被溶接材の溶接線上に選択された複数の溶接教示点の位置座標を溶接点位置制御手段に教示する溶接点教示手段を備え、前記溶接点位置制御手段は、前記溶接点教示手段によって教示された各溶接教示点の位置座標に基づいて教示倣い係数を求め、溶接時に、前記溶接トーチの現在の位置座標と、前記教示倣い係数とから前記溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に基づいて前記台車移動手段による移動量を、前記溶接トーチの走行軌跡が前記溶接線に沿うように制御する。
【選択図】図３

Description

本発明は、造船所における船体ブロック製造ラインの板継ぎ工程等の大板の板継ぎ溶接に使用される片面溶接装置に関するものである。

一般に、造船所における船体の製造に際しては、複数枚の大面積の鉄鋼パネルを突き当て溶接して船体の外板が製造される。この外板の製造における鉄鋼パネルの突き当て溶接には、突き当てた鉄鋼パネルの片面に連続的に設けられる溶接線（開先）に沿って、複数の溶接トーチを移動させながら先行の溶接トーチによって開先を溶融して裏面ビードを形成するとともに、後行の溶接トーチによって表ビードを形成して、片面の１パスで溶接を完了させる片面溶接装置が用いられる。

この片面溶接装置による溶接において、溶接鋼板の板厚が薄く、開先を加工することが難しく、開先センサを使用するための開先のＶ溝がない場合には、片面溶接装置を操作するオペレータが、溶接中の片面溶接装置を絶えず監視し、溶接トーチ先端が溶接線から外れないように、溶接トーチ先端の軌道修正を行っていた。この片面溶接装置において、溶接トーチ先端が溶接線から外れないようにするために、各種の装置が提案されている。例えば、特許文献１には、開先接触端が溶接開先から外れたことを検出するために、開先と接触する開先接触端を有した傾動自在な検知棒とその接点部の軸回りに配列された複数の検出接点を備えた倣い検知器が開示されている。また、特許文献２には、走行台車に可動台座を設け、案内腕と該案内腕を被溶接材に押圧するバネ装置を取り付けた可動台座に溶接トーチを取り付け、案内部材に沿って走行して溶接を行う走行型自動溶接機が開示されている。
特開平０５−１０４２４９号公報 実開昭４９−１２７４２６号公報

しかし、片面溶接装置の溶接において、特に、開先を加工することが難しく、開先センサを使用するための開先のＶ溝がない場合には、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が必要であり、溶接トーチ先端の軌道修正はオペレータの経験によるため、溶接トーチ先端が溶接線から外れることによる溶接不具合が起きる。また、オペレータが付きっ切りになるため、他の作業ができず、生産効率が良くない等の問題があった。特に、溶接線が非直線状である場合には、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が必要であり、生産効率を低下させる原因となる。さらに、大面積の鋼板パネルの突き当て溶接に用いられるサブマージアーク溶接の場合には、フラックスによって溶接線が隠れ、オペレータが溶接トーチ先端を監視することが困難となるため、これらの問題が顕著となる。また、開先の曲り具合やオペレータの技量の優劣により溶接品質にばらつきを生じ易い、という問題もあった。

また、被溶接材の長手方向に架設される走行レールは、継ぎ目等によって曲がり、正確な直線性を有しない場合がある。これは、各走行レールが有する固有の特性となり、これに起因して、走行レールの架設方向に沿って走行する溶接トーチの軌跡が非直線性を示す問題がある。

そこで、本発明の課題は、検知することが可能なＶ溝等の開先がなくても、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となり、オペレータの経験によらずに安定した溶接品質を実現でき、溶接の自動化による生産効率の向上を図ることができるとともに、溶接トーチ軌跡の非直線性を補正することが可能な片面溶接装置を提供することにある。

請求項１に係る発明の片面溶接装置は、被溶接材の溶接線の長手方向に沿って架設される走行レールと、前記被溶接材に向けて垂下される溶接トーチを支持する溶接走行台車と、前記溶接走行台車を懸架して、前記走行レールの架設方向に沿って移動する走行レール移動手段と、前記溶接走行台車を、前記走行レールの架設方向に直交する横断方向に移動させる台車移動手段とを備える片面溶接装置であって、前記被溶接材の溶接線上に選択された複数の溶接教示点の位置座標を溶接点位置制御手段に教示する溶接点教示手段を備え、前記溶接点位置制御手段が、前記溶接点教示手段によって教示された各溶接教示点の位置座標に基づいて教示倣い係数を求め、溶接時に、前記溶接トーチの現在の位置座標と、前記教示倣い係数とから前記溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に基づいて前記台車移動手段による移動量を、前記溶接トーチの走行軌跡が前記溶接線に沿うように制御することを特徴とする。

この片面溶接装置では、溶接点教示手段によって教示された各溶接教示点の位置座標に基づいて教示倣い係数を求め、溶接時に、溶接トーチの現在の位置座標と、教示倣い係数とから計算される目標位置座標に基づいて、台車移動手段による移動量を制御して、前記溶接トーチの走行軌跡を溶接線に沿うようにすることができ、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となる。

請求項２に係る発明の片面溶接装置は、前記溶接点位置制御手段が、前記溶接点教示手段によって教示された複数の溶接教示点の位置座標を記憶する教示位置記憶部と、前記教示位置記憶部に記憶された各溶接教示点の位置座標に基づいて、隣接した溶接教示点の間の前記溶接トーチの移動区間における教示倣い係数を計算する教示倣い係数計算部と、前記教示倣い係数を記憶する教示倣い係数記憶部と、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の移動を制御する台車移動制御手段と、前記走行レール移動手段の移動量から前記溶接トーチの現在の位置座標を求め、求めた前記溶接トーチの現在の位置座標と、前記教示倣い係数記憶部に記憶された教示倣い係数とに基づいて前記溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に前記溶接トーチが位置するように、前記台車移動制御手段によって前記台車移動手段の移動量を制御する溶接トーチ目標位置制御部とを備えることを特徴とする。

この片面溶接装置では、教示位置記憶部に記憶された各溶接教示点の位置座標に基づいて、教示倣い係数計算部において、隣接した溶接教示点の間の溶接トーチの移動区間における教示倣い係数を計算して教示倣い係数記憶部に記憶し、溶接トーチ目標位置制御において、走行レール移動手段の移動量から溶接トーチの現在の位置座標を求め、求めた溶接トーチの現在の位置座標と、教示倣い係数記憶部に記憶された教示倣い係数とに基づいて溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に溶接トーチが位置するように、台車移動制御手段によって台車移動手段の移動量を制御することによって、溶接トーチの走行軌跡を溶接線に沿うようにすることができ、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となる。

請求項３に係る発明の片面溶接装置は、前記溶接線上の選択された溶接教示点Ｐｎ（ｎは１以上の整数）について教示された教示位置座標を（Ｘｎ，Ｙｎ）（Ｘは前記走行レールの架設方向に沿った溶接トーチの座標、Ｙは前記架設方向に直交する横断方向に沿った溶接トーチの座標）、前記溶接線に沿って前記溶接教示点Ｐｎと隣接する溶接教示点Ｐｎ＋１の教示位置座標を（Ｘｎ＋１，Ｙｎ＋１）とするとき、前記教示倣い係数Ａは、前記溶接教示点Ｐｎと前記溶接基準点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、Ａ＝（Ｙｎ＋１−Ｙｎ）／（Ｘｎ＋１−Ｘｎ）であり、前記溶接トーチの現在の前記架設方向の位置座標Ｘｘに対して前記目標位置座標を（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）とすることを特徴とする。

この片面溶接装置では、溶接教示点Ｐｎと溶接基準点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、教示倣い係数Ａ＝（Ｙｎ＋１−Ｙｎ）／（Ｘｎ＋１−Ｘｎ）と計算して、溶接トーチの現在の架設方向の位置座標Ｘｘに対して目標位置座標を（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）とすることによって、溶接トーチの走行軌跡を溶接線に沿うようにすることができ、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となる。

請求項４に係る発明の片面溶接装置は、前記溶接教示点Ｐｎと前記溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、前記溶接トーチ目標位置制御部は、｜Ｙｘ−［Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ］｜≦２ｍｍとなる複数の目標位置座標を選択し、その目標位置座標に前記溶接トーチが位置するように、前記台車移動制御手段によって前記台車移動手段の移動量を制御することを特徴とする。

この片面溶接装置では、溶接教示点Ｐｎと溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、前記溶接トーチ目標位置制御部によって、｜Ｙｘ−［Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ］｜≦２ｍｍとなる複数の目標位置座標を選択し、その目標位置座標に溶接トーチが位置するように、台車移動制御手段によって前記台車移動手段の移動量を制御することによって、各溶接区間の全区域にわたって、連続的に溶接トーチを溶接線に沿うように横断方向に移動させることなく、選択された複数の目標位置座標にのみ、溶接トーチが位置するように位置制御を行って、溶接線と実際の溶接点の間のずれが±２ｍｍの許容誤差範囲内で溶接を行うことができ、溶接品質を維持しながら、片面溶接装置の溶接点位置制御手段による制御コスト、さらに省エネルギを図ることができる。

請求項５に係る発明の片面溶接装置は、前記溶接点教示手段は、前記溶接トーチの基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と、前記走行レールに沿って前記溶接走行台車を移動させて測定された複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを前記溶接点位置制御手段に教示し、前記溶接点位置制御手段は、教示された前記溶接トーチの基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と前記複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、前記溶接トーチの各走行レール教示点における前記溶接トーチの横断方向の補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を求め、溶接に際して、現在の溶接トーチの前記架設方向の位置座標Ｘｘに対する前記横断方向の補正値に基づいて前記溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された目標位置座標に基づいて、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することを特徴とする。

この片面溶接装置では、教示された溶接トーチ基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、溶接トーチの各走行レール教示点における溶接トーチの横断方向の補正値を求め、溶接に際して、現在の溶接トーチの架設方向の位置座標Ｘｘに対する横断方向の補正値に基づいて溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された目標位置座標に基づいて、台車移動手段によって溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することによって、継ぎ目等によって生じる架設方向の走行レールの曲がり等に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性を補正することが可能となる。

請求項６に係る片面溶接装置は、前記溶接点位置制御手段は、前記溶接点教示手段によって教示された基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と、前記複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを記憶し、前記基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と各走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を求める補正値計算部と、各走行レール教示点について求められた前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を記憶する補正値記憶部と、を備え、溶接時に、前記台車移動制御手段は、現在の溶接トーチの架設方向の位置座標Ｘｘに対する前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）に基づいて、前記溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された溶接トーチの目標位置座標に基づいて、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することを特徴とする。

この片面溶接装置では、基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と、各走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、各走行レール教示点について求められた補正値に基づいて、記溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された溶接トーチの目標位置座標に基づいて、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することによって、継ぎ目等によって生じる架設方向の走行レールの曲がり等に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性を補正することが可能となる。

本発明の片面溶接装置によれば、検知することが可能なＶ溝等の開先がなくても、溶接トーチの走行軌跡を溶接線に沿うようにすることができ、オペレータによる監視および溶接トーチ先端の軌道修正が不要となる。そのため、オペレータの経験によらずに安定した溶接品質を実現でき、溶接の自動化による生産効率の向上を図ることができる。特に、溶接する鋼板に検知することが可能なＶ溝等の開先が加工されていない場合の溶接において、教示した溶接線を再生することができる。また、溶接線が非直線状である場合、サブマージアーク溶接の場合にも、溶接トーチの走行軌跡を溶接線に沿うようにすることができ、さらに、溶接線の曲り具合やオペレータの技量の優劣による溶接品質のばらつきを防止することができる。

また、請求項５および６に記載の発明の片面溶接装置によれば、継ぎ目等によって生じる架設方向の走行レールの曲がり等に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性を補正して、溶接トーチの走行軌跡を直線にすることが可能となる。

以下、本発明の片面溶接装置の実施形態について、図面を参照して説明する。参照する図面において、図１は本発明の片面溶接装置の実施形態を示す正面図、図２は斜視図を示す。なお、図１および図２において、被溶接材の裏面に配設するフラックス、裏当て材等については、図示および説明を省略する。

図１および図２に示す片面溶接装置１は、走行レール２、溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを搭載した溶接走行台車４、走行レール移動部（走行レール移動手段）５、スライダ（台車移動手段）６および溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１を備える。
走行レール２は、突き当てられた被溶接材Ｗ１，Ｗ２の間に連続して設けられた開先によって形成される溶接線ＷＬの長手方向に架設される。

溶接走行台車４は、被溶接材Ｗ１，Ｗ２に向けて垂下された溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを支持する。
溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、溶接線ＷＬの上方に位置して溶接線ＷＬの延在する方向に直列に配置されている。これらの溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃには、溶接ワイヤ送給装置（図示せず）から溶接ワイヤが連続送給される。

また、溶接走行台車４は、支持台座４ａと、支持台座４ａから垂下された前支持腕４ｂおよび後支持腕４ｃと、前支持腕４ｂと後支持腕４ｃの間に横架された架橋部材４ｄとを備える。支持台座４ａには、溶接点にフラックスを散布・供給するフラックス供給器７Ａ，７Ｂが取り付けられるとともに、溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによる裏面ビードおよび表ビードの形成による溶接が終了後、残余のフラックスを吸引して回収するフラックス回収器８が装着されている。このフラックス供給器７Ａ，７Ｂには、フラックス供給装置（図示せず）からフラックスを供給するためのフラックス供給ホース１２Ａ，１２Ｂが接続されて、また、フラックス回収器８には、フラックス回収ホース８ａが接続されている。

さらに、溶接走行台車４の前支持腕４ｂには、支持部材４ｅ，４ｆを介して、教示ツール（溶接点教示手段）９が取り付けられ、支持部材４ｆには、案内腕４ｇを介して終端検知器１０が装着されている。

教示ツール（溶接点教示手段）９は、溶接線ＷＬに沿って移動する溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによる溶接に先立って、被溶接材Ｗ１，Ｗ２の溶接線ＷＬ上に選択された複数の溶接教示点の位置座標を溶接点位置制御手段１１に教示し、溶接時には、溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの前方に位置して、溶接走行台車４が溶接線に沿って移動するように、溶接線ＷＬを検知するものである。この教示ツール９は、溶接線ＷＬに沿って溶接点を検知できる装置であれば、いずれの装置であってもよい。例えば、図１および図２に示すレーザ光による指示装置、その他には、ＣＣＤカメラ、検知用探針等を用いることができる。

終端検知器１０は、溶接線ＷＬに沿って移動する溶接走行台車４の前方に位置して、溶接線の終端を検知するものである。終端検知器１０によって溶接線の終端が検知されると、支持部材４ａが駆動され、終端検知器１０が被溶接材Ｗ１，Ｗ２から離間される。さらに、溶接走行台車４が所定の距離移動した後、溶接が停止され、溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ、フラックス供給器７Ａ，７Ｂおよびフラックス回収器８が、被溶接材Ｗ１，Ｗ２から離間される。

走行レール移動部（走行レール移動手段）５は、溶接走行台車４を懸架して、走行レール２を架設方向ＸＬに移動させるものである。この走行レール移動部（走行レール移動手段）５は、溶接走行台車４の支持台座４ａを、走行レール２の架設方向ＸＬに直交する横断方向ＹＬに移動自在に懸架する懸架部材５ａと、懸架部材５ａを走行レール２の架設方向ＸＬに駆動するモータおよびそのモータの駆動量を検知するエンコーダを備える走行レール駆動部５ｂとから構成される。走行レール駆動部５ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量は、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１に伝達され、溶接トーチ３Ａが走行する走行レール２の架設方向ＸＬにおける位置座標Ｘが求められる。

スライダ（台車移動手段）６は、溶接走行台車４を、走行レール２の架設方向ＸＬに直交する横断方向ＹＬに移動させるものである。このスライダ６は、溶接走行台車４の支持台座４ａに取り付けられたスライダ台６ａと、スライダ台６ａを横断方向ＹＬに駆動するモータおよびそのモータの駆動量を検知するエンコーダを備えるスライダ駆動部６ｂとから構成される。スライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量は、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１に伝達され、溶接トーチ３Ａの横断方向ＹＬの位置座標Ｙが求められる。

溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１は、教示ツール（溶接点教示手段）９によって教示された溶接点の位置座標に基づいて教示倣い係数を求め、溶接時に、溶接トーチ３Ａの現在の位置座標と、教示倣い係数とから溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に基づいてスライダ（台車移動手段）６による移動量を、溶接トーチ３Ａの走行軌跡が溶接線ＷＬに沿うように制御するものである。

この溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１の構成例を、図３に示す。
図３に示す溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１は、教示位置メモリ（教示位置記憶部）１２と、教示倣い係数計算部１３と、教示倣い係数メモリ（教示倣い係数記憶部）１４と、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５と、台車サーボドライバ１６と、スライダ目標位置制御部（溶接トーチ位置制御部）１７と、モータ動作処理部１８と、手動操作ツール１９とを備える。

教示位置メモリ（教示位置記憶部）１２は、教示ツール（溶接点教示手段）９によって教示された複数の溶接教示点の教示位置座標を記憶する。この教示位置メモリ（教示位置記憶部）１２は、後述のとおり、オペレータによって、溶接走行台車４を移動させ、溶接線ＷＬ上に選択された各溶接教示点に教示ツール９を移動させたときに、溶接トーチ３Ａの位置座標（Ｘ，Ｙ）を位置データとして記憶する。溶接トーチ３Ａの走行レール２の架設方向ＸＬの位置座標Ｘは、走行レール移動部（走行レール移動手段）５の走行レール駆動部５ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量から求められる。溶接トーチ３Ａの横断方向ＹＬの位置座標Ｙは、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量から求められる。

教示倣い係数計算部１３は、後述のとおり、教示位置メモリ１２に記憶された各溶接教示点の教示位置座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、隣接した溶接教示点の間の溶接トーチ３Ａの移動区間（溶接区間）における教示倣い係数を計算するものである。

教示倣い係数メモリ（教示倣い係数記憶部）１４は、教示倣い係数計算部１３における計算によって求められた教示倣い係数を記憶するものである。
また、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５は、スライダ（台車移動手段）６による溶接走行台車４の横断方向ＹＬの移動を制御するものである。
台車サーボドライバ１６は、走行レール移動部（走行レール移動手段）５による溶接走行台車４の架設方向ＸＬの移動を制御するものである。

スライダ目標位置制御部（溶接トーチ目標位置制御部）１７は、溶接時に、溶接トーチ３Ａの現在の位置座標を求め、その現在の位置座標と教示倣い係数とから求められる目標位置座標に溶接トーチ３Ａが位置するように、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によるスライダ（台車移動手段）６の移動量を制御するものである。溶接トーチ３Ａの現在の位置座標（Ｘｘ，Ｙｘ）は、走行レール移動部（走行レール移動手段）５の走行レール駆動部５ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量（走行レール移動部５の移動量）と、スライダ（台車移動手段）６のスライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量（スライダ６の移動量）とから求められる。そして、スライダ目標位置制御部１７は、溶接トーチ３Ａを目標位置座標に移動させるために必要なスライダ６の移動量に関する制御情報を、モータ動作処理部１８に伝達する。

モータ動作処理部１８は、スライダサーボドライバ１５および台車サーボドライバ１６に指令して、走行レール移動部５およびスライダ６による溶接走行台車４の架設方向ＸＬおよび横断方向ＹＬに沿った移動動作を制御するものである。このモータ動作処理部１８は、スライダ目標位置制御部１７からの制御情報または手動操作ツール１９からの指令に応じて、走行レール移動部５およびスライダ６による溶接走行台車４の架設方向ＸＬおよび横断方向ＹＬに沿った移動動作を制御することができる。

この溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１において、教示位置メモリ１２および教示倣い係数メモリ１４は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ（ハードディスク）等の記憶媒体で構成することができる。また、教示倣い係数計算部１３、スライダサーボドライバ１５、台車サーボドライバ１６、スライダ目標位置制御部１７およびモータ動作処理部１８は、マイクロコンピュータ、パーソナルコンピュータ等の処理・演算装置で構成することができる。

次に、片面溶接装置１における溶接教示点の教示、教示倣い係数の計算、および目標位置座標について、図４〜図６に基づいて説明する。
溶接教示点の教示において、まず、オペレータは、図３に示す溶接制御装置１１の手動操作ツール１９を操作して、モータ動作処理部１８からスライダサーボドライバ１５および台車サーボドライバ１６に指令して、スライダ６および走行レール移動部５によって、図４に示す溶接線ＷＬに沿って選択された溶接点に教示ツール９を移動させ、各溶接点に移動したとき、溶接トーチの位置座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）・・・を溶接教示点の位置座標として求める。ここで、溶接教示点は、溶接トーチ３Ａの位置座標とする。また、教示された溶接教示点の位置座標（Ｘｎ，Ｙｎ）は、教示位置メモリ１２に記憶される。なお、図４において、２０Ａおよび２０Ｂは、溶接トーチによる溶接点の存在範囲、すなわち、溶接許容範囲を示す境界線である。通常、境界線２０Ａまたは２０Ｂと、溶接線ＷＬとの間の幅は２ｍｍに設定される。

この溶接教示点の教示について、説明を簡単にするために、図５に示すように、１つの教示ツール３９と、１本の溶接トーチ３７とが取り付けられた溶接走行台車３４における溶接教示点の教示について、図６に示す工程図に基づいて説明する。
この溶接教示点の教示においては、先ず、溶接線ＷＬ上の教示する溶接教示点の点数を設定する（ステップＳ１）。この溶接教示点は、溶接線ＷＬと実際の溶接位置とのずれ（幅）が２ｍｍ以内となるようにして、これにより溶接教示点を結ぶ直線が溶接線ＷＬを補完できるように、溶接教示点の教示点数が設定される。

次に、溶接走行台車３４を移動させて教示ツール３９を溶接線終点Ｐｅに位置させて溶接教示点Ｐｅの位置座標を教示する（ステップＳ２）。このとき、実際には、教示ツール３９を溶接教示点に位置させる。教示ツール３９は、溶接トーチ３７に対して、所定の距離だけ離間して配置されているため、その距離に応じて教示ツール３９の位置座標を補正することによって、溶接トーチ３７が溶接線終点Ｐｅに位置したときの位置座標を求めることができる。以下の溶接教示点の教示においても同様である。ここで、溶接教示点の教示は、溶接線ＷＬに沿って溶接線始点Ｐｓから溶接線終点Ｐｅに向かって、順次、溶接教示点を教示するようにしてもよいし、溶接線終点Ｐｅから溶接線始点Ｐｓに向かって、順次、溶接教示点を教示するようにしてもよい。特に、溶接線終点Ｐｅから溶接線始点Ｐｓに向かって、順次、溶接教示点を教示するようにすれば、溶接教示点の教示後、すぐに溶接を開始でき、効率的であるため、好ましい。

さらに、溶接走行台車３４を移動させて教示ツール３９を溶接線上の溶接点Ｐｎ＋２，Ｐｎ＋１，Ｐｎに位置させて、溶接教示点Ｐｎ＋２，Ｐｎ＋１，Ｐｎの位置座標を教示する（ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５）。このステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５を所要回数繰り返すことによって、所要数の溶接教示点を教示する。

次に、溶接走行台車３４を移動させて教示ツール３９を溶接線始点Ｐｓに位置させて溶接教示点Ｐｓの位置座標を教示する（ステップＳ６）。
所要点数の溶接教示点について、位置座標を教示した後、各溶接教示点の位置座標を教示位置メモリ１２に位置データとして送信して、教示を完了する（ステップＳ７）。

次に、教示倣い計算部１３における教示倣い係数の計算について説明する。
まず、前記のとおり、教示倣い計算部１３は、溶接線ＷＬ上の選択された溶接教示点Ｐｎ（ｎは１以上の整数）について教示された教示位置座標（Ｘｎ，Ｙｎ）（Ｘは走行レールの架設方向ＸＬに沿った溶接トーチ３７の位置座標Ｘ、Ｙは架設方向ＸＬに直交する横断方向ＹＬに沿った溶接トーチ３７の位置座標Ｙ）を教示位置メモリ１２から取得する。そして、溶接線ＷＬに沿って溶接教示点Ｐｎと隣接する溶接教示点Ｐｎ＋１の教示位置座標を（Ｘｎ＋１，Ｙｎ＋１）とするとき、溶接教示点Ｐｎと溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において教示倣い係数Ａ＝（Ｙｎ＋１−Ｙｎ）／（Ｘｎ＋１−Ｘｎ）を計算する。計算された教示倣い係数Ａは、教示倣い係数メモリ１４に記憶される。これによって、溶接に際して、溶接トーチの現在の架設方向ＸＬの位置座標がＸｘである場合は、溶接トーチの目標位置座標は（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）となる。

溶接教示点の教示が完了した後、片面溶接装置１による被溶接材Ｗ１，Ｗ２の溶接が開始される。
まず、溶接走行台車４を移動させて、溶接トーチ３７（３Ａ）を溶接教示点Ｐｓ（溶接線ＷＬの始端に配置されるタブ板）に位置させた後、溶接ワイヤ供給装置（図示せず）から溶接ワイヤを送給して溶接の準備を行うとともに、フラックス供給器７Ａ，７Ｂから溶接線ＷＬに向けてフラックスを散布・供給する。次に、溶接走行台車４を移動させ、被溶接材Ｗ１，Ｗ２の溶接を開始する。

このとき、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１のスライダ目標位置制御部（溶接トーチ位置制御部）１７において、走行レール移動部（走行レール移動手段）５の走行レール駆動部５ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量（走行レール移動部５の移動量）から、溶接トーチ３Ａの走行レール２の架設方向ＸＬにおける位置座標Ｘｚが求められる。そして、求められた溶接トーチ３Ａの架設方向ＸＬにおける位置座標Ｘｘと、教示倣い係数記憶部１４に記憶された教示倣い係数とに基づいて溶接トーチ３Ａの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に溶接トーチ３Ａが位置するように、モータ動作処理部１８を介して、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によってスライダ（台車移動手段）６の移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量を制御する。

このスライダ目標位置制御部（溶接トーチ目標位置制御部）１７における目標位置座標の計算は、前記のとおり、溶接線ＷＬに沿って溶接教示点Ｐｎと隣接する溶接教示点Ｐｎ＋１の教示位置座標を（Ｘｎ＋１，Ｙｎ＋１）とするとき、溶接教示点Ｐｎと溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において計算された教示倣い係数Ａ＝（Ｙｎ＋１−Ｙｎ）／（Ｘｎ＋１−Ｘｎ）を、教示倣い係数メモリ１４から取得する。そして、溶接トーチ３Ａの現在の架設方向ＸＬの位置座標がＸｘである場合は、溶接トーチの目標位置座標を（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）と求める。このように、各溶接区間において、その溶接区間における教示倣い係数と、溶接トーチ３Ａの現在の架設方向ＸＬの位置座標がＸｘとから、溶接トーチの目標位置座標を求め、その目標位置座標に溶接トーチが位置するように、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によってスライダ（台車移動手段）６の移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量を制御することによって、溶接線ＷＬに沿って溶接を行うことが可能となる。

この溶接に際しては、フラックス供給器７Ａ，７Ｂから、溶接点にフラックスを散布・供給しながら、溶接トーチ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによる裏面ビードおよび表ビードの形成による溶接を行い、後続のフラックス回収器８によって、残余のフラックスを吸引して回収して、連続的に溶接線ＷＬに沿って溶接が行われる。

また、前記の溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１における溶接トーチ３Ａの溶接位置の制御は、溶接トーチの移動に応じて連続的に目標位置座標を計算し、その目標位置座標に溶接トーチが位置するように、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によってスライダ（台車移動手段）６の移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量を連続制御するものであるが、本発明の片面溶接装置における溶接トーチの位置制御は、連続的に行ってもよいし、溶接線ＷＬに対して所定の許容誤差範囲内で実際の溶接点が形成されるように、溶接トーチの位置制御を行ってもよい。例えば、図７に示すように、溶接教示点Ｐｎと前記溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、スライダ目標位置制御部（溶接トーチ目標位置制御部）１７は、溶接線ＷＬと実際の溶接線ＷＬＲとの距離Ｌ＝Ｙｘ−［Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ］の絶対値が±２ｍｍの許容誤差範囲にあるように、すなわち、｜Ｙｘ−［Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ］｜≦２ｍｍとなる複数の目標位置座標（Ｘｘ，Ｙｘ）を選択し、その目標位置座標（Ｘｘ，Ｙｘ）に溶接トーチ３Ａが位置するように、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によってスライダ（台車移動手段）６の移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量を制御することによって、溶接線ＷＬＲに沿って溶接を行う。これによって、各溶接区間の全区域にわたって、連続的に溶接トーチを溶接線に沿うように横断方向に移動させることなく、選択された複数の目標位置座標にのみ、溶接トーチが位置するように位置制御を行って、溶接線と実際の溶接点の間のずれが±２ｍｍの許容誤差範囲内で溶接を行うことができ、溶接品質を維持しながら、片面溶接装置の溶接点位置制御手段による制御コスト、さらに省エネルギを図ることができる。

さらに、本発明の片面溶接装置においては、走行レールの固有の非直線性に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性が補正される。この溶接トーチ軌跡の非直線性の補正について、図８を用いて説明する。
この溶接トーチ軌跡の非直線性の補正は、まず、溶接走行台車４を移動して教示ツール（溶接点教示手段）９を、走行レール２の原点位置Ｐ_０まで移動させるとともに、スライダ（台車移動手段）６のモータを駆動して、教示ツール９を基準位置に移動させる。このときの教示ツール９の位置座標を基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）とする。

次に、走行レール２に沿って溶接走行台車４を移動させて、複数の走行レール教示点Ｐｎｉの位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を求める。走行レール教示点Ｐｎｉの架設方向ＸＬの位置座標Ｘｉは、走行レール移動部（走行レール移動手段）５の走行レール駆動部５ｂのエンコーダによって検知されたモータの駆動量（走行レール移動部５の移動量）から求めることができる。一方、走行レール教示点Ｐｎｉの横断方向の位置座標Ｙｉは、走行レール２の架設方向ＸＬに引いた直線ＷＬＳ上に教示ツール９が位置するように、スライダ６を移動させ、そのときのスライダ６の横断方向ＹＬの移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されるモータの駆動量によって求めることができる。

求められた各走行レール教示点のＰｎｉの位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）は、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１に教示される。そして、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１は、教示された溶接トーチの横断方向の基準位置座標Ｘ０と、各走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、溶接トーチの各走行レール教示点における溶接トーチの横断方向の補正値を求める。

この補正値について、例えば、図８に示すように、走行レールの継ぎ目８０において、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間、走行レール教示点Ｐｎ２と走行レール教示点Ｐｎ２＋１の区間、および走行レール教示点Ｐｎ３と走行レール教示点Ｐｎ３＋１の区間における溶接トーチの位置が、走行基準線ＷＬＳ（架設方向ＸＬの位置座標Ｘ０の直線）から外れる場合について説明する。

まず、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間においては、走行レール２に沿って一定距離だけ溶接走行台車２を移動させる。このとき、教示ツール（溶接点教示手段）９によって、走行レール２の架設方向ＸＬに引いた直線ＷＬＳを倣うように、スライダ６を移動させる。この移動した箇所で、スライダ６を移動させ、溶接トーチを横断方向の基準位置座標Ｙ０まで移動させ、このときのスライダの横断方向ＹＬの移動量ＹＳ、すなわち、スライダ６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されるモータの駆動量によって走行レール教示点Ｐｎｉにおける補正値ＹＳが求められる。この走行レール教示点Ｐｎｉの架設方向ＸＬの位置座標Ｘｉと、横断方向の補正量ＹＳとを、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間において連続または所定間隔で求めることによって、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間における溶接トーチの横断方向ＹＬの位置座標の補正値Ａｎｉ＋ｉ（＝ＹＳ）が求められる。さらに、同様にして、溶接トーチの横断方向ＹＬの位置座標の補正値が、走行レール教示点Ｐｎ２と走行レール教示点Ｐｎ２＋１の区間、および走行レール教示点Ｐｎ３と走行レール教示点Ｐｎ３＋１の区間においても求められる。

そして、溶接に際しては、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１は、現在の溶接トーチの架設方向の位置座標Ｘｘに対する横断方向の補正値に基づいて溶接トーチ３Ａの目標位置座標を補正し、補正された目標位置座標に基づいて、スライダ（台車移動手段）６による溶接走行台車４の横断方向ＹＬの移動量を制御する。このとき、例えば、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間において、溶接トーチ３Ａが架設方向ＸＬの位置座標Ｘｘに到達した場合、その位置座標Ｘｘに対する溶接トーチの横断方向ＹＬの位置座標の補正値Ａｎｉ＋ｉが、前記の走行教示点の教示によって予め求められている。そこで、溶接に際しては、走行レール教示点Ｐｎ１と走行レール教示点Ｐｎ１＋１の区間においては、溶接トーチ３Ａが架設方向ＸＬの位置座標Ｘｘに到達した場合、その位置座標Ｘｘに対する溶接トーチの横断方向ＹＬの位置座標の補正値Ａｎｉ＋ｉによって、前記の目標位置座標を補正することによって、走行レールの固有の非直線性に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性が補正される。同様にして、溶接トーチの横断方向ＹＬの位置座標の補正値が、走行レール教示点Ｐｎ２と走行レール教示点Ｐｎ２＋１の区間、および走行レール教示点Ｐｎ３と走行レール教示点Ｐｎ３＋１の区間においても、走行レールの固有の非直線性に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性が補正される。

この溶接トーチ軌跡の非直線性の補正は、溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１において、以下のようにして行われる。
この非直線性の補正を行う溶接制御装置（溶接点位置制御手段）１１は、図３に示すように、前記のスライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５、台車サーボドライバ１６、スライダ目標位置制御部（溶接トーチ位置制御部）１７およびモータ動作処理部１８に加えて、スライダ補正値計算部（補正値計算部）２１と、スライダ補正値メモリ（補正値記憶部）２２とを備える。

スライダ補正値計算部（補正値計算部）２１は、前記のようにして、溶接走行台車４を移動させて教示される基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）、および各走行レール教示点Ｐｎｉの位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を記憶し、架設方向ＸＬの基準位置座標Ｘ０と各走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、溶接トーチの架設方向ＸＬの位置座標Ｘｘに対する横断方向ＹＬの位置座標に対する補正値、例えば、補正値Ａｎｉ＋ｉを求めるものである。

スライダ補正値メモリ（補正値記憶部）２２は、スライダ補正値計算部（補正値計算部）２１は、スライダ補正値計算部（補正値計算部）２１で求められた溶接トーチの架設方向ＸＬの位置座標Ｘｘに対する横断方向ＹＬの位置座標に対する補正値、例えば、補正値Ａｎｉ＋ｉを記憶する。

そして、溶接に際して、スライダ目標位置制御部（溶接トーチ位置制御部）１７は、現在の溶接トーチの架設方向の位置座標Ｘｘに対する横断方向ＹＬの位置座標の補正値に基づいて、前記の溶接トーチの目標位置座標（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）を補正し、補正された溶接トーチの目標位置座標に溶接トーチ３Ａが位置するように、モータ動作処理部１８を介して、スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）１５によってスライダ（台車移動手段）６の移動量、すなわち、スライダ（台車移動手段）６のスライダ駆動部６ｂのエンコーダによって検知されるモータの駆動量を制御する。

このようにして、片面溶接装置では、各走行レール教示点について求められた補正値に基づいて、溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された溶接トーチの目標位置座標に基づいて、スライダ（台車移動手段）６による溶接走行台車４の横断方向の移動量を制御することによって、継ぎ目等によって生じる架設方向の走行レールの曲がり等に起因する溶接トーチ軌跡の非直線性を補正することが可能となる。

片面溶接装置の概略構成を示す平面図である。 片面溶接装置の概略構成を示す斜視図である。 片面溶接装置の溶接点位置制御手段の構成を示すブロック図である。 溶接線および溶接教示点の教示を説明する概念図である。 教示ツールによる溶接教示点の教示を説明する模式図である。 教示ツールによる溶接教示点の教示を説明するフローチャートである。 溶接トーチの走行軌跡の一例を示す模式図である。 片面溶接装置による溶接トーチ軌跡の非直線性の補正について説明する図である。

符号の説明

１ 片面溶接装置
２ 走行レール
３Ａ，３Ｂ，３Ｃ 溶接トーチ
４ 溶接走行台車
５ 走行レール移動部（走行レール移動手段）
６ スライダ（台車移動手段）
１１ 溶接制御装置（溶接点位置制御手段）
１２ 教示位置メモリ（教示位置記憶部）
１３ 教示倣い係数計算部
１４ 教示倣い係数メモリ（教示倣い係数記憶部）
１５ スライダサーボドライバ（台車移動制御手段）
１６ 台車サーボドライバ
１７ スライダ目標位置制御部（溶接トーチ位置制御部）
１８ モータ動作処理部
１９ 手動操作ツール
２１ スライダ補正値計算部（補正値計算部）
２２ スライダ補正値メモリ（補正値記憶部）
Ｗ１，Ｗ２ 被溶接材
ＷＬ 溶接線
ＸＬ 走行レールの架設方向
ＹＬ 横断方向

Claims (6)

1. 被溶接材の溶接線の長手方向に沿って架設される走行レールと、
   前記被溶接材に向けて垂下される溶接トーチを支持する溶接走行台車と、
   前記溶接走行台車を懸架して、前記走行レールの架設方向に沿って移動する走行レール移動手段と、
   前記溶接走行台車を、前記走行レールの架設方向に直交する横断方向に移動させる台車移動手段と、を備える片面溶接装置であって、
   前記被溶接材の溶接線上に選択された複数の溶接教示点の位置座標を溶接点位置制御手段に教示する溶接点教示手段を備え、
   前記溶接点位置制御手段は、
   前記溶接点教示手段によって教示された各溶接教示点の位置座標に基づいて教示倣い係数を求め、溶接時に、前記溶接トーチの現在の位置座標と、前記教示倣い係数とから前記溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に基づいて前記台車移動手段による移動量を、前記溶接トーチの走行軌跡が前記溶接線に沿うように制御することを特徴とする片面溶接装置。
2. 前記溶接点位置制御手段は、
   前記溶接点教示手段によって教示された複数の溶接教示点の位置座標を記憶する教示位置記憶部と、
   前記教示位置記憶部に記憶された各溶接教示点の位置座標に基づいて、隣接した溶接教示点の間の前記溶接トーチの移動区間における教示倣い係数を計算する教示倣い係数計算部と、
   前記教示倣い係数を記憶する教示倣い係数記憶部と、
   前記台車移動手段による前記溶接走行台車の移動を制御する台車移動制御手段と、
   前記走行レール移動手段の移動量から前記溶接トーチの現在の位置座標を求め、求めた前記溶接トーチの現在の位置座標と、前記教示倣い係数記憶部に記憶された教示倣い係数とに基づいて前記溶接トーチの目標位置座標を計算し、その目標位置座標に前記溶接トーチが位置するように、前記台車移動制御手段によって前記台車移動手段の移動量を制御する溶接トーチ目標位置制御部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の片面溶接装置。
3. 前記溶接線上の選択された溶接教示点Ｐｎ（ｎは１以上の整数）について教示された教示位置座標を（Ｘｎ，Ｙｎ）（Ｘは前記走行レールの架設方向に沿った溶接トーチの座標、Ｙは前記架設方向に直交する横断方向に沿った溶接トーチの座標）、前記溶接線に沿って前記溶接教示点Ｐｎと隣接する溶接教示点Ｐｎ＋１の教示位置座標を（Ｘｎ＋１，Ｙｎ＋１）とするとき、前記教示倣い係数Ａは、前記溶接教示点Ｐｎと前記溶接基準点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、Ａ＝（Ｙｎ＋１−Ｙｎ）／（Ｘｎ＋１−Ｘｎ）であり、前記溶接トーチの現在の前記架設方向の位置座標Ｘｘに対して前記目標位置座標を（Ｘｘ，Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ）とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の片面溶接装置。
4. 前記溶接教示点Ｐｎと前記溶接教示点Ｐｎ＋１の間の溶接区間において、前記溶接トーチ目標位置制御部は、｜Ｙｘ−［Ａ（Ｘｘ−Ｘｎ）＋Ｙｎ］｜≦２ｍｍとなる複数の目標位置座標を選択し、その目標位置座標に前記溶接トーチが位置するように、前記台車移動制御手段によって前記台車移動手段の移動量を制御することを特徴とする請求項３に記載の片面溶接装置。
5. 前記溶接点教示手段は、前記溶接トーチの基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と、前記走行レールに沿って前記溶接走行台車を移動させて測定された複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを前記溶接点位置制御手段に教示し、
   前記溶接点位置制御手段は、教示された前記溶接トーチの基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と前記複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、前記溶接トーチの各走行レール教示点における前記溶接トーチの横断方向の補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を求め、溶接に際して、現在の溶接トーチの前記架設方向の位置座標Ｘｘに対する前記横断方向の補正値に基づいて前記溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された目標位置座標に基づいて、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の片面溶接装置。
6. 前記溶接点位置制御手段は、
   前記溶接点教示手段によって教示された基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と、前記複数の走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とを記憶し、前記基準位置座標（Ｘ０，Ｙ０）と各走行レール教示点の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ）とに基づいて、前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を求める補正値計算部と、
   各走行レール教示点について求められた前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）を記憶する補正値記憶部と、を備え、
   溶接時に、前記台車移動制御手段は、現在の溶接トーチの架設方向の位置座標Ｘｘに対する前記補正値（Ｙｉ−Ｙ０）に基づいて、前記溶接トーチの目標位置座標を補正し、補正された溶接トーチの目標位置座標に基づいて、前記台車移動手段による前記溶接走行台車の前記横断方向の移動量を制御することを特徴とする請求項５に記載の片面溶接装置。

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