JP7238362B2 - 溶接ロボット - Google Patents
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Description
センサと、
前記センサの信号に基づいて溶接線を認識するコントローラと、を備え、
前記コントローラが前記溶接線上に複数の教示点を自動的に配置するとともに当該教示点を辿るように溶接用ツールを移動させる溶接ロボットにおいて、
前記コントローラは、前記溶接線を表した数式の一次導関数の符号が変化する点を前記溶接線の変曲点として特定し、当該変曲点上に前記教示点を配置する、ものである。
一の前記教示点を通る基準線を設定し、
前記基準線に対して所定距離をあけて平行に延びる境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ものである。
一の前記教示点を中心に所定半径となる円形の境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ものである。
一の前記教示点を通る基準線を設定し、
前記教示点を中心に前記基準線に対して平行となる方向が所定長さの長辺となり前記基準線に対して垂直となる方向が所定長さの短辺となる楕円形の境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ものである。
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域であったとしても前記変曲点の高密度部分における少なくとも一つの変曲点上に前記教示点を配置する、ものである。
前記コントローラは、前記変曲点の密度推移に応じた位置に前記境界線を改めて設定して当該境界線を越えている領域の前記変曲点上に前記教示点を配置する、ものである。
2 マニピュレータ
3 センサ
4 コントローラ
5 溶接用ツール
51 レーザ溶接機
52 アーク溶接機
B 溶接跡
Lb 境界線
Lw 溶接線
Pi 変曲点
Pt 教示点
W ワーク
Claims (6)
- センサと、
前記センサの信号に基づいて溶接線を認識するコントローラと、を備え、
前記コントローラが前記溶接線上に複数の教示点を自動的に配置するとともに当該教示点を辿るように溶接用ツールを移動させる溶接ロボットにおいて、
前記コントローラは、前記溶接線を表した数式の一次導関数の符号が変化する点を前記溶接線の変曲点として特定し、当該変曲点上に前記教示点を配置する、ことを特徴とする溶接ロボット。 - 一の前記教示点を通る基準線を設定し、
前記基準線に対して所定距離をあけて平行に延びる境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ことを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット。 - 一の前記教示点を中心に所定半径となる円形の境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ことを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット。 - 一の前記教示点を通る基準線を設定し、
前記教示点を中心に前記基準線に対して平行となる方向が所定長さの長辺となり前記基準線に対して垂直となる方向が所定長さの短辺となる楕円形の境界線を設定し、
前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域の前記変曲点上には前記教示点を配置せず、前記境界線を越えている領域の前記変曲点上には前記教示点を配置する、ことを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット。 - 前記コントローラは、前記境界線を越えていない領域であったとしても前記変曲点の高密度部分における少なくとも一つの変曲点上に前記教示点を配置する、ことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の溶接ロボット。
- 前記コントローラは、前記変曲点の密度推移に応じた位置に前記境界線を改めて設定して当該境界線を越えている領域の前記変曲点上に前記教示点を配置する、ことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の溶接ロボット。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2018221748A JP7238362B2 (ja) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | 溶接ロボット |
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Family
ID=70909501
Family Applications (1)
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JP2018221748A Active JP7238362B2 (ja) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | 溶接ロボット |
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