JP2012055147A - アクチュエータおよびその製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 一対の電極層と、前記一対の電極層に挟持されたイオン伝導層と、前記一対の電極層の一方の電極層の上に設けられた絶縁層とを有する積層体からなるアクチュエータであって、前記積層体は導電軸を中心にして渦巻き状に巻き付けられた多層構造体を形成しており、前記多層構造体の少なくとも一部の領域の前記積層体には複数の切り込みが設けられているアクチュエータ。
【選択図】 図1
Description
また、本発明は、上記のアクチュエータを簡便かつ容易に得ることができるアクチュエータの製造方法を提供することができる。
本発明に係るアクチュエータは、一対の電極層と、前記一対の電極層に挟持されたイオン伝導層と、前記一対の電極層の一方の電極層の上に設けられた絶縁層とを有する積層体からなるアクチュエータであって、前記積層体は導電軸を中心にして渦巻き状に巻き付けられた多層構造体を形成しており、前記多層構造体の少なくとも一部の領域の前記積層体には複数の切り込みが設けられていることを特徴とする。
またアクチュエータ84のように、導電軸86が積層体よりも長い場合には筒状の物体89などをより安定に可動させ得ることが可能で、また横ゆれに対する耐性も向上する。
また、本発明のアクチュエータは、次の構成にすることも出来る。
・前記積層体の少なくとも一部は,導電性を有する拘束帯で拘束されている。
・前記積層体の外周部の少なくとも一部には絶縁層が形成されていない前記一方の電極層の露出部を有する。
・該電極層の露出部の少なくとも一部が,該導電性を有する拘束帯と電気的に接続されている。
本発明のアクチュエータの製造方法は、例えば図3に示す様に、一対の電極層1、2と、前記一対の電極層1、2に挟持されたイオン伝導層3と、前記一対の電極層の一方の電極層2の上に設けられた絶縁層4とからなる積層体5を用意する(図3(a)参照)。
次に、前記積層体5の一部の領域に複数の切り込み6を形成する(図3(b)参照)。次に、切り込み6を形成した前記積層体5を導電軸12を中心にして、一対の電極層の絶縁層が形成されていない一方の電極層が導電軸に接して、前記切り込みの方向6が前記導電軸12の軸方向と平行となる様に渦巻き状に巻き付けて多層構造体8を形成する(図3(c)参照)ことによりアクチュエータを得ることができる。
また、本発明のアクチュエータにおいては、前記積層体の切り込みによって形成される切り込みの方向が、前記導電軸の軸方向に対して垂直でないことを特徴とする。
本発明において、切り込みは複数からなり、前記切り込みの方向が、前記導電軸の軸方向と平行であることが好ましい。本発明において、前記切り込みの方向と前記導電軸の軸方向と平行であることにより、より均一に力を発生させることが可能になる。そのため、一層変位の方向による発生力の違いを緩和でき全方位に亘ってほぼ均一な発生力を得ることが可能となる。
また、前記複数の切り込みの長さが同じで、かつ前記複数の切り込みの間隔が同じである方が、積層化効率・集積化効率がさらに高まり、またアクチュエータの駆動が揃う傾向があるため、さらに好ましい。
アクチュエータの渦巻きの巻き数、巻き方および巻き角は、1周以上の任意のターン数の中から、所望するアクチュエータに必要とされる剛性や変位力・変位量等の特性を考慮して適宜選ぶことが出来る。また、必ずしも同一面内に巻く必要はなく、コニカル状、円筒状等に巻いてもよく、その巻き方に関する制限はない。また渦巻きの形状も特には限定されるものではなく、円形、長方形、多角形等の形状あるいは、これらの組合せのほかに折れ線状、直線と円弧の組合せなどでもよい。
導電軸は、積層体を渦巻き状に巻き付けて多層構造体を形成する際の軸である。導電軸は、積層体を渦巻き状に巻き付ける際に、積層体の絶縁層が設けられていない一方の電極層が、導電軸に接して巻き付けられている。
本発明に用いられる導電性を有する拘束帯としては、良好な導電性を有し、かつ本アクチュエータを損傷させないものであれば、特に限定されず、従来公知の導電布や導電バンドさらにはワイヤーメッシュやなどをもちいても良い。ワイヤーメッシュとしては、良好な導電性と十分な弾性を備え、加工が容易な材質であれば特に限定されず、ステンレス線を使用しても良いし、スズメッキ銅線、カッパーウェルド線(スズメッキ、銅、スチール)、モネル線(銅、ニッケルの合金)、アルミニウム線等を使用してもよい。また加えて、ワイヤーメッシュの網目にエラストマーを充填したものを用いることも出来る。該エラストマーとしては、シリコーンゴムでも良いし、このシリコーンゴムに導電性粒子を充填した導電性エラストマーを使用してもよい。そして、導電性粒子としては、例えば、カーボンブラック,カーボンファイバ,グラファイトといったカーボン系の材料の他、銀,銅,アルミ,クロム,チタン,タングステン,コバルト,亜鉛,ニクロム,これらの合金,金属をコーティングしたガラスといった材料を、微粉末状,箔状,繊維状にしたもの等を使用することもできる。また更に、金属箔を螺旋状に巻き付けた糸を用いて編組した編物や、ポリ塩化ビニル等の合成樹脂からなるフィルム材に金属箔を積層したシート材により該導電性を有する拘束帯を形成してもよい。加えて,これらを複数組み合わせて用いることも出来る。
本発明のアクチュエータを構成する部材について説明する。
以下に、本発明に係るアクチュエータを構成するイオン伝導層、電極層および絶縁層について代表的な材料を述べる。
イオン伝導層としては、イオン伝導物質を含む柔軟材料であり、イオン伝導物質を含む非イオン性高分子化合物であってもよいし、イオン伝導性高分子化合物であってもよい。なお、イオン伝導性高分子化合物とは、電場下で電荷が移動して電流が流れるときに、電荷の担い手がイオンである高分子化合物をいい、イオン性高分子化合物と同義である。
なお駆動メカニズムは基本的に電圧印加によるイオン伝導層からのイオンの移動に由来するが、イオン伝導層がイオン伝導物質を含む非イオン性高分子化合物の場合と、イオン伝導性高分子化合物の場合とでは若干異なり、大まかに以下のように考えられている。
本発明にかかるアクチュエータ(イオン伝導型アクチュエータ)においては、電極層は導電材料と高分子材料(高分子バインダ)の複合体からなる柔軟電極であっても良いし、例えばCNTを押し固めた自立性フィルムのように高分子材料を含まない柔軟電極であっても良い。
絶縁層の材料に関しては、特に限定されるものではなく、公知のものを適宜、また場合によっては組み合わせて用いることができる。絶縁膜の体積固有抵抗は1010Ω・cm以上が電気不活性という点から好ましく、1015Ω・cm以上がさらに好ましい。絶縁層としては、電気絶縁性が得られるものであれば特に限定するものではないが、柔軟性のあるゴムもしくは高分子物質を用いることが望ましい。このような柔軟性のあるゴムもしくは高分子樹脂シートはアクチュエータ素子の変形駆動に追従して機械的な抵抗を与えることなく滑らかに変形動作をすることになり、アクチュエータ全体としての高出力化を確実に達成することができる。その具体例としては、ポリエチレン(PE)やポリプロピレン、ポリブタジエンゴム、天然ゴム、ポリイソプレンゴム、スチレン−ブタジエン共重合体ゴム、アクリル酸ブチル−ブタジエン共重合体やアクリロニトリル−ブタジエン共重合体などのジエン系ゴムおよびこれらの水素添加物、天然ゴム、グラフト天然ゴム、天然トランス−ポリイソプレン、クロロプレンゴム、スチレン−ブタジエン−ジエンブロック共重合体ゴム、エチレン−プロピレン共重合体スチレン−イソプレンブロック共重合体などのブロック共重合体ゴムやエチレン−プロピレン−ジエン系三元共重合体およびこれらの水素添加物、クロロプレン、ウレタンゴム、ポリエーテルウレタンゴム、ポリエステルウレタンゴム、ニトリルゴム、ブチルゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、ポリエステル系ゴム、エピクロルヒドリンゴム、シリコーンゴム、エチレン−プロピレン共重合体ゴムなどが挙げられる。これらの中では、耐久性、成形加工性および電気特性の観点から、シリコーンゴムを用いることが好ましい。また、これら絶縁層はこれらの膜を複数組み合わせて構成しても良いし、無機電気絶縁物を含有させて複合材料化させてあってもかまわない。
本発明のアクチュエータは、電圧印加によるイオンの移動に由来する、異なる電極での伸縮、収縮が誘起され、変形駆動させることができる。
図1に示すアクチュエータは、積層体5と電極(図示せず)および固定部10を備えている。アクチュエータは、電極を介して電気エネルギーが印加されると、アクチュエータに切り込みが入ることで形成されている切り込み領域9の短冊部7が放射状に円柱の外側に反る方向(もしくはその逆方向)へ屈曲変形運動を行う。
駆動部である短冊部7は、柔らかな2つの電極層、イオン伝導層および絶縁層からなる積層体で構成されているため、弾力性に優れる。
先ず、アクチュエータを作製するための積層体を用意する。積層体5は、図2に示すように、単一のイオン伝導型のアクチュエータ膜であり(ここでは、アクチュエータ膜の一部のみを明示している)、第1電極層1、第2電極層2、イオン伝導層3と、第2電極層2の露出部を覆う絶縁層4で構成されている。
このような手順で作製されたアクチュエータは、簡便かつ容易に形成できる集積度の高いアクチュエータであり、かつ全方位に亘ってほぼ均一な発生力を得るアクチュエータである。
なお特に断りのない限り,本実施例の積層体は,絶縁層が設けられていない一方の電極層を、導電軸に接して巻き付けて形成されており,かつ該導電性を有する拘束帯に接触する前記積層体の外周部の絶縁層の一部が除去された,電極層の露出部の少なくとも一部が,該導電性を有する拘束帯と電気的に接続されている。
3 イオン伝導層
4 絶縁層
5 積層体
6 切り込み
8 多層構造体
9 領域
10 固定部
Claims (10)
- 一対の電極層と、前記一対の電極層に挟持されたイオン伝導層と、前記一対の電極層の一方の電極層の上に設けられた絶縁層とを有する積層体からなるアクチュエータであって、前記積層体は導電軸を中心にして渦巻き状に巻き付けられた多層構造体を形成しており、前記多層構造体の少なくとも一部の領域の前記積層体には複数の切り込みが設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
- 前記積層体の切り込みによって形成される切り込みの方向が、前記導電軸の軸方向に対して垂直でないことを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記多層構造体を形成している積層体は、絶縁層が設けられていない一方の電極層が導電軸に接して巻き付けられていることを特徴とする請求項1または2に記載のアクチュエータ。
- 前記切り込みの方向が、前記導電軸の軸方向と平行であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかの項に記載のアクチュエータ。
- 前記複数の切り込みの長さが同じで、かつ前記複数の切り込みの間隔が同じであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかの項に記載のアクチュエータ。
- 前記イオン伝導層がイオン液体を含むことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかの項に記載のアクチュエータ。
- 一対の電極層と、前記一対の電極層に挟持されたイオン伝導層と、前記一対の電極層の一方の上に設けられた絶縁層とを有する積層体を用意する工程、前記積層体の一部の領域に複数の切り込みを形成する工程、前記積層体を導電軸を中心にして、前記切り込みの方向が前記導電軸の軸方向と平行となる様に渦巻き状に巻き付けて多層構造体を形成する工程を有することを特徴とするアクチュエータの製造方法。
- 前記積層体を、一対の電極層の絶縁層が設けられていない一方の電極層が導電軸に接して巻き付けることを特徴とする請求項7に記載のアクチュエータの製造方法。
- 前記導電軸の有する、前記導電軸の軸方向と垂直な断面のうち、前記切り込みに最も近い断面を含む平面で切り取られる前記積層体の切り口と前記切り込みとが交差していないことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかの項に記載のアクチュエータ。
- 前記積層体の外周部の少なくとも一部が,導電性を有する拘束帯で拘束されており、該積層体の外周部に位置する絶縁層の少なくとも一部には絶縁層が形成されていない部位を有しており、かつ該積層体の該絶縁層に接触する該電極層は該絶縁層の形成されていない部位を介して該拘束帯と電気的に接続されていることを特徴とする、請求項1乃至6および請求項9記載のアクチュエータ。
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