JP2007267471A - ポリマーアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】円筒形状で陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子体11と、該イオン導電性高分子体11の内周面に複数の内部電極12aが前記イオン導電性高分子体11の長手方向に配列されてなる内部電極アレイ15aと、前記イオン導電性高分子体11の外周面に複数の外部電極12bが前記イオン導電性高分子体11の長手方向に配列されてなる外部電極アレイ15bとを備えるポリマーアクチュエータ10であって、前記内部電極12aと外部電極12bの間への印加電圧状態の制御により当該ポリマーアクチュエータ10の内径を変化させ、当該ポリマーアクチュエータ10の円筒内部の棒状物体を長手方向に移動させる。
【選択図】図1
Description
また、このポリマーアクチュエータを利用して狭い空間に長い棒を出すことが可能となる。すなわち、医療用カテーテルの限られた空間中から様々なものを精度よくコントロールされた力で出し入れすることができる。
また、本発明のポリマーアクチュエータは、棒状物体を出し入れ運動させるために必要な空間が従来よりも少なくてすむため、当該ポリマーアクチュエータを個々に駆動可能なように二次元的に行列配置して、それぞれのポリマーアクチュエータの棒状物体の出し入れ運動を制御することにより、ピンディスプレイ(3Dディスプレイ)とすることができる。
図1は、本発明に係るポリマーアクチュエータの第1の実施の形態における構成を示す概略図である。図1(a)は本発明のポリマーアクチュエータの外観を示す斜視図であり、図1(b)は図1(a)のa−a´で切断した場合の構成を示す断面図である。
図2は、本発明のポリマーアクチュエータを構成するポリマーアクチュエータ素子の基本的構成を示す断面図である。
ポリマーアクチュエータ素子a1は、陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子膜(イオン導電性高分子フィルム)1と、該イオン導電性高分子膜1の両面それぞれに設けられる電極膜2と、該電極膜2それぞれに電気的に接続されたリード線4とを備え、1対のリード線4より電極膜2間に電圧が印加されることによりイオン導電性高分子膜1が湾曲または変形するものである。
いずれの方法によっても、簡便に短時間で電極膜2を形成することができる。
図3は、本発明のポリマーアクチュエータを構成する別のポリマーアクチュエータ素子の基本的構成を示す断面図である。
ポリマーアクチュエータ素子a2は、上述したポリマーアクチュエータ素子a1の1対の電極膜2それぞれの上に金または白金からなる金属導電膜3を備え、該金属導電膜3にリード線4を電気的に接続した構成となっている。ここで、イオン導電性高分子膜1、電極膜2、イオン導電性高分子膜1に含浸させる陽イオン物質は、図2で示したものと同じである。
図4(a)では、電源Eよりリード線4を通じて、図中左側のポリマーアクチュエータa1の電極膜2にプラスの電位、図中右側の電極膜2にマイナスの電位を印加している。この電位差(例えば0.5〜2.0V程度)により、ポリマーアクチュエータ素子a1(a2)のイオン導電性高分子膜1中では、マイナスの電位が印加された側(図中右側)の電極膜2にナトリウムイオン水和物が引き寄せられて移動し、当該電極膜2の近傍に集中しこの領域は体積膨張するようになる。一方、プラスの電位が印加された側(図中左側)の電極膜2近傍におけるナトリウム水和物濃度は減少し、この領域は体積収縮するようになる。その結果、イオン導電性高分子膜1の2つの電極膜2近傍領域の間に体積差が生じることとなり、イオン導電性高分子膜1は図中左側に湾曲するようになる。
図5に、本発明のポリマーアクチュエータ10の動作ステップを示す。ここでは、イオン導電性高分子体11中にナトリウムイオンが含浸されているものとして説明する。
(1サイクルの変位量)=A×(L−1)/2
(全変位量)=A×m(サイクル数)
(S21)円筒形状のイオン導電性高分子体11を用意する。
(S22)有機溶媒にイオン導電性樹脂を溶解したものに、所定の比表面積のカーボン粉末を目標のカーボン粉末とイオン導電性樹脂との固形分重量比となるように混ぜ合わせ、分散させて塗料を得る。
(S23)ステップS22の塗料を用いてイオン導電性高分子体11の必要部位に塗布し、その塗膜を大気中で乾燥させる。当該処理(塗布−乾燥)を繰り返し、所望の厚さの電極膜を内周面、外周面それぞれに形成し、内部電極12a、外部電極12bとする。これ以外にめっき法により導電性金属からなる電極膜を形成してもよい。
(S24)イオン導電性高分子体11に陽イオン物質を含浸させる処理を行う。具体的には、イオン導電性高分子体11に電極膜を形成したものを金属イオン、有機イオンいずれかを含む塩化物溶液または水酸化物溶液、あるいはイオン液体に浸漬することにより、これらの金属イオン、有機イオン、イオン液体がイオン導電性高分子体11及び電極膜中に含浸させる。
(S25)内部電極12a、外部電極12bそれぞれにリード線を接続して、ポリマーアクチュエータを完成する。
図9は、本発明に係るポリマーアクチュエータの第2の実施の形態における構成を示す概略断面図である。
図10に示すように、ポリマーアクチュエータ20Bは、円筒形状で陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子体11と、イオン導電性高分子体11の内周面に複数(図10では3つ)の内部電極12aがイオン導電性高分子体11の長手方向に配列されてなる内部電極アレイ15aと、イオン導電性高分子体11の外周面に複数(図10では3つ)の外部電極12bがイオン導電性高分子体11の長手方向に配列されてなる外部電極アレイ15bと、内部電極12a及びイオン導電性高分子体11の内壁を保護する保護層26aと、棒状物体Pと接触して該棒状物体Pをグリップするグリップ層27aとを備える。また、ポリマーアクチュエータ20Bでは、内部電極12aと外部電極12bの間への印加電圧状態の制御により当該ポリマーアクチュエータ20Bの内径を変化させ、当該ポリマーアクチュエータ20Bの円筒内部にある棒状物体Pをその長手方向に移動させることができる。
図11は、本発明に係るポリマーアクチュエータの第3の実施の形態における構成を示す概略断面図である。
図12に示すように、ポリマーアクチュエータ30Bは、円筒形状で陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子ベース31aと、該イオン導電性高分子ベース31a内部に前記該イオン導電性高分子ベース31aの構造を維持し内部電極12a及び外部電極12bへ電圧を印加するためのリード線となる配線フレーム31eとからなるイオン導電性高分子体31Bと、イオン導電性高分子体31Bの内周面に複数(図12では3つ)の内部電極12aがイオン導電性高分子体31Bの長手方向に配列されてなる内部電極アレイ15aと、イオン導電性高分子体31Bの外周面に複数(図12では3つ)の外部電極12bがイオン導電性高分子体31Bの長手方向に配列されてなる外部電極アレイ15bとを備える。また、ポリマーアクチュエータ30Bでは、内部電極12aと外部電極12bの間への印加電圧状態の制御により当該ポリマーアクチュエータ30Bの内径を変化させ、当該ポリマーアクチュエータ30Bの円筒内部にある棒状物体をその長手方向に移動させることができる。
図13に示すように、ポリマーアクチュエータ30Cは、円筒形状で陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子ベース31aと、該イオン導電性高分子ベース31a内部に前記該イオン導電性高分子ベース31aの構造を維持するためのフレーム31bとからなるイオン導電性高分子体31Aと、イオン導電性高分子体31Aの内周面に複数(図13では3つ)の内部電極12aがイオン導電性高分子体31Aの長手方向に配列されてなる内部電極アレイ15aと、イオン導電性高分子体31Aの外周面に複数(図13では3つ)の外部電極12bがイオン導電性高分子体31Aの長手方向に配列されてなる外部電極アレイ15bと、内部電極12a及びイオン導電性高分子体11の内壁を保護する保護層26aと、外部電極12b及びイオン導電性高分子体11の外壁を保護する保護層26bとを備える。また、ポリマーアクチュエータ30Cでは、内部電極12aと外部電極12bの間への印加電圧状態の制御により当該ポリマーアクチュエータ30Cの内径を変化させ、当該ポリマーアクチュエータ30Cの円筒内部にある棒状物体をその長手方向に移動させることができる。
図14は、本発明に係るポリマーアクチュエータの第4の実施の形態における構成を示す概略図である。図14(a)は本発明のポリマーアクチュエータの外観を示す斜視図であり、図14(b)は図14(a)のa−a´で切断した場合の構成を示す断面図である。
Claims (9)
- 円筒形状で陽イオン物質が含浸されたイオン導電性高分子体と、該イオン導電性高分子体の内周面に複数の内部電極が前記イオン導電性高分子体の長手方向に配列されてなる内部電極アレイと、前記イオン導電性高分子体の外周面に複数の外部電極が前記イオン導電性高分子体の長手方向に配列されてなる外部電極アレイとを備えるポリマーアクチュエータであって、
前記内部電極と外部電極の間への印加電圧状態の制御により当該ポリマーアクチュエータの内径を変化させ、当該ポリマーアクチュエータの円筒内部の棒状物体を長手方向に移動させることを特徴とするポリマーアクチュエータ。 - 前記印加電圧状態の制御により、前記イオン導電性高分子体の内径を縮小させて当該ポリマーアクチュエータの内壁で前記棒状物体の一方の端部を把持し、ついでこの把持部分から前記棒状物体の他方の端部側に向けて前記内部電極及び外部電極の長手方向配列順に前記イオン導電性高分子体の内径の拡大、縮小を交互に行って前記イオン導電性高分子体を蛇腹形状に変形させて当該ポリマーアクチュエータの長さを短縮させた後、前記イオン導電性高分子体の内径を縮小させて当該ポリマーアクチュエータの内壁で前記棒状物体の他方の端部側部分を把持し、さらに該棒状物体の他方の端部側部分を把持したまま当該部分以外のイオン導電性高分子体を元の円筒形状に戻して棒状物体を長手方向に移動させることを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 前記内部電極は、前記イオン導電性高分子体の内周面の円周上に設けられた1または複数の帯状の電極膜からなり、前記外部電極は、前記イオン導電性高分子体の外周面の円周上に設けられた1または複数の帯状の電極膜からなることを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 前記イオン導電性高分子体内部に内部電極へ電圧印加するための配線を有することを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 前記内部電極と外部電極との配置関係、内部電極と外部電極との面積比、印加電圧の大きさの少なくともいずれか一つを調整して前記イオン導電性高分子体の内径変化量を調整することを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 少なくとも前記内部電極上に保護層を有することを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 前記イオン導電性高分子体は、その内部に強度維持フレームを有することを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 前記イオン導電性高分子体の内周面に前記棒状物体を保持するグリップ層を有することを特徴とする請求項1に記載のポリマーアクチュエータ。
- 請求項1〜8のいずれか一に記載のポリマーアクチュエータが同心円状に複数配置されてなることを特徴とするポリマーアクチュエータ。
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