JP2012047726A - 検出装置、電子機器及びロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基準点Pの周りに複数配置された圧力センサー12を有する第1基板10と、基準点Pと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板10に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備える。
【選択図】図1
Description
特許文献2の検出装置は、受圧シートの表面に複数の柱状突起を格子状に配置し、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起を設けた構成となっている。特許文献2の検出装置では、外圧を3次元の力ベクトルとして検出することは可能であるが、突起の変形の度合いで外圧の検出限界が決まってしまう。
以上のように、特許文献1及び2の検出装置では、いずれも外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができなかった。
図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置1の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー12が検出する単位検出領域を示している。
図2(a)〜(c)は、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図である。図3(a)〜(c)は、図2(a)〜(c)に対応した、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す平面図である。なお、図2(a)及び図3(a)は第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態(外圧の作用がないとき)を示している。図2(b)及び図3(b)は第2基板20の表面に垂直方向(すべり力がない状態)の外圧が付加された状態を示している。図2(c)及び図3(c)は第2基板20の表面に斜め方向(すべり力がある状態)の外圧が付加された状態を示している。また、図3(a)〜(c)において、符号Gは弾性体突起22の重心(圧力中心)を示している。
図7は、図1に対応した、本発明の第2実施形態に係る検出装置2の概略構成を示す分解斜視図である。図7において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置2は、複数の圧力センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されている点で、上述の第1実施形態で説明した検出装置1と異なる。図7において、図1と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図7においては、便宜上、複数の圧力センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列に配置されているが、実際には図8及び図9に示すように複数の圧力センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列以上に配置されていてもよいものとする。
図11は、図7に対応した、本発明の第3実施形態に係る検出装置3の概略構成を示す分解斜視図である。なお、図11において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置3は、第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されている点で、上述の第2実施形態で説明した検出装置2と異なる。図11において、図7と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図13は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びスクロールボタン1002、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル1001を備えている。スクロールボタン1002を操作することによって、液晶パネル1001に表示される画面がスクロールされる。液晶パネル1001にはメニューボタン(図示略)が表示される。例えば、メニューボタンを指で触れると電話帳が表示されたり、携帯電話機の電話番号が表示されたりする。
図15は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用したロボットハンド3000の概略構成を示す模式図である。図15(a)に示すように、ロボットハンド3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えている。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。
Claims (20)
- 基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、
前記基準点の周りに複数配置された圧力センサー、を有する第1基板と、
前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに前記外圧によって先端部が前記圧力センサーに当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が配置された第2基板と、
を備えることを特徴とする検出装置。 - 前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて前記外圧が加えられた方向と前記外圧の大きさを演算する演算装置を備えることを特徴とする請求項1に記載の検出装置。
- 前記複数の圧力センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の検出装置。
- 前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていることを特徴とする請求項3に記載の検出装置。
- 前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていることを特徴とする請求項4に記載の検出装置。
- 前記弾性体突起は前記第2基板に複数配置されており、
前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の検出装置。 - 前記第2基板の前記弾性体突起が配置された側と反対の側には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていることを特徴とする請求項6に記載の検出装置。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。
- 基板の測定面にかかる外圧の方向を検出する検出装置であって、
前記基板は、
第1及び第2の圧力センサーが配置された第1基板と、
弾性体突起が配置された第2基板とからなり、
前記第1及び第2の圧力センサーが配置された前記第1基板の面と前記弾性体突起が配置された前記第2基板の面とが向かい合うように、前記第1基板と前記第2基板とが配置され、
前記測定面に前記外圧がかかった際に、前記弾性体突起が前記第1及び第2の圧力センサーを押圧し、前記外圧に応じた圧力を前記第1及び第2の圧力センサーが検出することを特徴とする検出装置。 - 前記測定面に前記外圧がかかった際に、前記第1及び第2の圧力センサーでそれぞれ検出される圧力値の差分に基づいて、前記測定面にかかる外圧の方向を検出することを特徴とする請求項10に記載の検出装置。
- 前記第1及び第2の圧力センサーで検出される圧力値に基いて、前記基板の測定面にかかる外圧の大きさを検出することを特徴とする請求項10または11に記載の検出装置。
- 前記第1及び第2の圧力センサーの配置位置に応じた補正係数に基いて、前記基板の測定面にかかる外圧の方向を検出することを特徴とする請求項10〜12のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1及び第2の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていることを特徴とする請求項10〜13のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1及び第2の圧力センサーは、第1基板上の基準点から互いに等しい距離に配置されていることを特徴とする請求項10〜13のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第1及び第2の圧力センサーは、第1基板上の基準点から互いに異なる距離に配置されていることを特徴とする請求項10〜13のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記弾性体突起は、前記第2基板に複数配置されており、
前記第1及び第2の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項10〜16のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記第2基板には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていることを特徴とする請求項17に記載の検出装置。
- 請求項10〜18のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。
- 請求項10〜18のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。
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