JP2012026907A - 検出装置、電子機器及びロボット - Google Patents
検出装置、電子機器及びロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012026907A JP2012026907A JP2010166796A JP2010166796A JP2012026907A JP 2012026907 A JP2012026907 A JP 2012026907A JP 2010166796 A JP2010166796 A JP 2010166796A JP 2010166796 A JP2010166796 A JP 2010166796A JP 2012026907 A JP2012026907 A JP 2012026907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light receiving
- light
- substrate
- external pressure
- receiving sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
【課題】外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Pの回りに複数配置された受光センサー12、を有する第1基板10と、第1基板10と対向配置された導光板30と、導光板30の端面に光を入射させる光源31と、基準点Pと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が導光板30に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備え、第1基板10と第2基板20とは、導光板30を挟んで配置され、且つ、受光センサー12が形成された面と弾性体突起22が形成された面とを対向させて配置されている。
【選択図】図1
【解決手段】基準点Pの回りに複数配置された受光センサー12、を有する第1基板10と、第1基板10と対向配置された導光板30と、導光板30の端面に光を入射させる光源31と、基準点Pと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が導光板30に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備え、第1基板10と第2基板20とは、導光板30を挟んで配置され、且つ、受光センサー12が形成された面と弾性体突起22が形成された面とを対向させて配置されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、検出装置、電子機器及びロボットに関するものである。
外力を検出する検出装置として、特許文献1及び2に記載の検出装置が知られている。このような検出装置は、タッチパネルやロボットの触覚センサー等への応用が検討されている。
特許文献1の検出装置は、裏面に錘状突起が略均一に配置された受圧シートを用い、その突起の変形量から圧力分布を検出する構成となっている。しかしながら、特許文献1の検出装置では、測定面にかかる圧力の面内方向の力(すべり力)を測定することができない。
特許文献2の検出装置は、受圧シートの表面に複数の柱状突起を格子状に配置し、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起を設けた構成となっている。特許文献2の検出装置では、外圧を3次元の力ベクトルとして検出することは可能であるが、突起の変形の度合いで外圧の検出限界が決まってしまう。
以上のように、特許文献1及び2の検出装置では、いずれも外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができなかった。
特許文献2の検出装置は、受圧シートの表面に複数の柱状突起を格子状に配置し、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起を設けた構成となっている。特許文献2の検出装置では、外圧を3次元の力ベクトルとして検出することは可能であるが、突起の変形の度合いで外圧の検出限界が決まってしまう。
以上のように、特許文献1及び2の検出装置では、いずれも外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができなかった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。
上記の課題を解決するため、本発明の検出装置は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、前記基準点の回りに複数配置された受光センサー、を有する第1基板と、前記第1基板と対向配置された導光板と、前記導光板の端面に光を入射させる光源と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が前記導光板に当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が形成された第2基板と、を備え、前記第1基板と前記第2基板とは、前記導光板を挟んで配置され、且つ、前記受光センサーが形成された面と前記弾性体突起が形成された面とを対向させて配置されていることを特徴とする。
この検出装置によれば、弾性体突起の先端部が導光板に当接した状態ですべり方向(導光板表面に平行な方向)に変形するので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。第2基板の表面に外圧が付加されると、弾性体突起は先端部が導光板に当接した状態で圧縮変形する。このとき、外圧に面内の所定の方向のすべり力がある場合、弾性体突起の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起の重心は基準点からずれて所定方向(すべり方向)に移動する。すると、弾性体突起の先端部と導光板との接触する面積は、弾性体突起の重心が移動した部分と重なる位置の受光センサーで相対的に大きくなる。光源からの光は、弾性体突起の先端部と導光板との接触部で散乱する。弾性体突起の先端部と導光板との接触面積が相対的に大きい部分ほど散乱する光の量が多くなる。つまり、各受光センサーで異なる値の光量値が検出される。具体的には、弾性体突起の重心と重なる位置の受光センサーでは相対的に大きい光量値が検出され、弾性体突起の重心と重ならない位置の受光センサーでは相対的に小さい光量値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置を提供することができる。
前記検出装置において、外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記受光センサーで検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向を演算する演算装置を備えていてもよい。
前記検出装置において、前記複数の受光センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていてもよい。
この検出装置によれば、基準点と各受光センサーとの間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起の変形量と各受光センサーで検出される光量値との関係が互いに等しくなる。例えば、複数の受光センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起の変形量が同じであっても、各受光センサーで検出される光量値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各受光センサーの配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、弾性体突起の変形量と各受光センサーが検出する光量値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各受光センサーで検出された光量値の差分を演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。
前記検出装置において、前記複数の受光センサーは、互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されていてもよい。
この検出装置によれば、各受光センサーの光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーの光量値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となる。
前記検出装置において、前記複数の受光センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていてもよい。
この検出装置によれば、配置される受光センサーの数が多くなる。このため、多数の受光センサーで検出される光量値に基づいて各受光センサーの検出結果を積算して外圧の作用する方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
前記検出装置において、前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成されており、前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていてもよい。
この検出装置によれば、弾性体突起が弾性変形したときの第2基板本体の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。例えば、一方の弾性体突起が変形したときに他方の弾性体突起に変形の影響を及ぼすことを抑制することができる。このため、複数の弾性体突起が互いに接触して配置されている場合に比べて、外圧を正確に各受光センサーに伝達することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
前記検出装置において、前記第2基板の前記弾性体突起が形成された側と反対の側には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていてもよい。
この検出装置によれば、例えば、外圧が2つの隣り合う弾性体突起の間の領域に作用する場合、補強部材が無いときに比べて2つの隣り合う弾性体突起が互いに反対の方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。つまり、外圧の加えられた方向と反対の方向を検出するといった誤検出を抑制することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
本発明の電子機器は、上述した検出装置を備えることを特徴とする。
この電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。
本発明のロボットは、上述した検出装置を備えることを特徴とする。
このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。かかる実施の形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等が異なっている。
以下の説明においては、図1中に示されたXYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材について説明する。XYZ直交座標系は、X軸及びY軸が第1基板10に対して平行な方向に設定され、Z軸が第1基板10に対して直交する方向に設定されている。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置1の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー12が検出する単位検出領域を示している。
図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置1の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー12が検出する単位検出領域を示している。
検出装置1は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する受光センサー方式のタッチパッドであり、例えばノートパソコン等の電子機器においてマウスの代わりのポインティングデバイスとして用いられるものである。なお、「基準点」とは、すべり力が作用していない場合に弾性体突起の中心が位置するポイントである。
図1に示すように、検出装置1は、基準点Pの回りに複数配置された受光センサー12、を有する第1基板10と、第1基板10と対向配置された導光板30と、導光板30の端面に光を入射させる光源31と、基準点Pと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が導光板30に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備えている。
検出装置1は、外圧によって弾性体突起22が弾性変形することにより複数の受光センサー12で検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを演算する演算装置(図示略)を備えている。
第1基板10は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成された矩形板状の第1基板本体11と、第1基板本体11に配置された複数の受光センサー12と、を具備して構成されている。例えば、第1基板本体11の大きさ(平面視のサイズ)は、縦56mm×横56mm程度になっている。
複数の受光センサー12は、基準点Pに対して点対称に配置されている。例えば、複数の受光センサー12は、互いに直交する2方向(X方向及びY方向)にマトリクス状に配置されている。これにより、基準点Pと各受光センサー12との間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起22の変形量と各受光センサー12で検出される光量値との関係が互いに等しくなる。よって、各受光センサー12の光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサー12で検出された光量値の差分を演算することが容易となる。なお、光量値の差分の演算方法については後述する。
隣り合う受光センサー12の間隔は、0.1mm程度になっている。このため、外乱や静電気等の影響により隣り合う位置の受光センサー12で検出される光量値にノイズがのらないようになっている。
複数の受光センサー12は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。4つの受光センサー12の中心(単位検出領域Sの中心)が基準点Pとなっている。例えば、単位検出領域Sの大きさ(平面視のサイズ)は、縦2.8mm×横2.8mm程度になっている。また、4つの受光センサー12の各面積がほぼ等しくなっている。受光センサー12は、例えば受光素子であり、導光板30からの光を受光するものである。
導光板30は、矩形板状であり、平面視において第1基板本体11と同じサイズに形成されている。導光板30は、光源31から出射された光を導くものである。導光板30は、例えばアクリル樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリスチレン樹脂等の透明性に優れた樹脂またはガラス等の材料で構成することができる。導光板30と第1基板10との間は所定の間隔だけ離間しており、例えば空気層が介在している。
光源31は、例えばLEDを備えて構成されている。光源31は、その出射光が導光板30の端面に入射される位置に設けられている。
第2基板20は、矩形板状の第2基板本体21と、第2基板本体21に配置された複数の弾性体突起22と、を具備して構成されている。第2基板本体21は、外圧を直接受ける部分である。第2基板本体21は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成することもできるし、発泡ウレタン樹脂、シリコーン樹脂等の樹脂材料で構成することもできる。本実施形態では、第2基板本体21及び弾性体突起22の形成材料として樹脂材料を用い、第2基板本体21及び弾性体突起22を金型で一体形成している。
複数の弾性体突起22は、第2基板本体21上においてX方向及びY方向にマトリクス状に配置されている。弾性体突起22の先端部は、球面の錘状となっており、導光板30に当接している。弾性体突起22の重心は、初期的に基準点Pと重なる位置に配置されている。また、複数の弾性体突起22は、互いに離間して配置されている。このため、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。
弾性体突起22のサイズは任意に設定することができる。ここでは、弾性体突起22の基部の径(弾性体突起22が第1基板10に接する部分の直径)は1.8mm程度になっている。弾性体突起22の高さ(弾性体突起22のZ方向の距離)は2mm程度になっている。隣り合う弾性体突起22の離間間隔は1mm程度になっている。弾性体突起22のデュロメータ硬さ(タイプA、ISO7619準拠のデュロメータによる硬さ測定値)は30程度になっている。
図2及び図3は、基準点Pに作用する外圧の方向と大きさを検出する方法の説明図である。
図2(a)〜(c)は、第1実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す断面図である。図3(a)〜(c)は、図2(a)〜(c)に対応した、第1実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す平面図である。なお、図2(a)及び図3(a)は第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態(外圧の作用がないとき)を示している。図2(b)及び図3(b)は第2基板20の表面に垂直方向(すべり力がない状態)の外圧が付加された状態を示している。図2(c)及び図3(c)は第2基板20の表面に斜め方向(すべり力がある状態)の外圧が付加された状態を示している。また、図3(a)〜(c)において、符号Gは弾性体突起22の重心(圧力中心)を示している。
図2(a)〜(c)は、第1実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す断面図である。図3(a)〜(c)は、図2(a)〜(c)に対応した、第1実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す平面図である。なお、図2(a)及び図3(a)は第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態(外圧の作用がないとき)を示している。図2(b)及び図3(b)は第2基板20の表面に垂直方向(すべり力がない状態)の外圧が付加された状態を示している。図2(c)及び図3(c)は第2基板20の表面に斜め方向(すべり力がある状態)の外圧が付加された状態を示している。また、図3(a)〜(c)において、符号Gは弾性体突起22の重心(圧力中心)を示している。
図2(a)及び図3(a)に示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板10と導光板30との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pと重なる位置に配置されている。導光板30の一端の端面に入射した光は、導光板30と空気との屈折率の比から導光板30の内部において、導光板30の上面と下面との間で全反射を繰り返す。弾性体突起22の先端部と導光板30とが接触している部分において光が散乱する。散乱した光の光量値は各受光センサー12検出でされるこのときの各受光センサー12の光量値は図示略のメモリに記憶されている。メモリに記憶された各受光センサー12の光量値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。
図2(b)及び図3(b)に示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第1基板10と導光基板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。弾性体突起22の先端部と導光板30との接触面積が相対的に大きい部分ほど散乱する光の量が多くなる。このときの受光センサーの光量値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各受光センサー12ともほぼ同じ値となる。
図2(c)及び図3(c)に示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第1基板10と導光板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pから+X方向及び+Y方向にずれる。この場合、弾性体突起22の先端部と4つの受光センサー12との重なる面積は互いに異なる。具体的には、弾性体突起22の先端部と4つの受光センサー12との重なる面積は、4つの受光センサー12のうち−X方向及び−Y方向に配置された部分と重なる面積よりも+X方向及び+Y方向に配置された部分と重なる面積のほうが大きくなる。
弾性体突起22は、斜め方向の外圧により変形に偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれてすべり方向(X方向及びY方向)に移動する。すると、各受光センサー12で異なる値の光量値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の受光センサー12では相対的に大きい光量値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の受光センサー12では相対的に小さい光量値が検出されることとなる。そして、後述する差分の演算方法に基づいて外圧が加えられた方向が求められる。
図4は、第1実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。図5は、第1実施形態に係る受光センサーによる垂直方向の圧力分布を示す図である。図6は、第1実施形態に係る受光センサーによるすべり方向の計算例を示す図である。
図4に示すように、複数の受光センサーS1〜S4は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。ここで、各受光センサーS1〜S4が検出する光量値(検出値)をそれぞれPS1,PS2,PS3,PS4とすると、外力のX方向成分Fx(外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合)は以下の式(1)で表される。
また、外力のY方向成分Fy(外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合)は以下の式(2)で表される。
また、外力のZ方向成分Fz(外力の垂直方向成分)は以下の式(3)で表される。
本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより4つの受光センサーS1〜S4で検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。
式(1)に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、4つの受光センサーS1〜S4で検出された光量値のうち+X方向に配置された受光センサーS2及びS4で検出された値が組み合わされるとともに、−X方向に配置された受光センサーS1及びS3で検出された値が組み合わされる。このように、+X方向に配置された受光センサーS2及びS4の組み合わせによる光量値と−X方向に配置された受光センサーS1及びS3の組み合わせによる光量値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。
式(2)に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、4つの受光センサーS1〜S4で検出された光量値のうち+Y方向に配置された受光センサーS1及びS2で検出された値が組み合わされるとともに、−Y方向に配置された受光センサーS3及びS4で検出された値が組み合わされる。このように、+Y方向に配置された受光センサーS1及びS2の組み合わせによる光量値と−Y方向に配置された受光センサーS3及びS4の組み合わせによる光量値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。
式(3)に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、4つの受光センサーS1〜S4の光量値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fy(分力)に比べて検出値が大きく検出される傾向がある。例えば、弾性体突起22の材質として硬いものを用いたり、先端部の形状を先鋭にしたりすると、外圧のZ方向成分Fzの検出感度が高くなる。しかしながら、弾性体突起22の材質として硬いものを用いると弾性体突起22が変形しにくくなり外圧の面内方向の検出値が小さくなってしまう。また、弾性体突起22の先端部の形状を先鋭にすると接触面を指で触ったときのタッチ感に強い感度(違和感)を与える場合がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。
図5に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合を考える。このとき、外圧の垂直方向の圧力は、外圧が作用した部分の中心部が最も大きくなっている(受光センサーの出力電圧90〜120mV程度)。また、外圧の垂直方向の圧力は、中心部に次いでその周辺部(60〜90mV程度)、最外周部(30〜60mV程度)の順に小さくなっている。また、指で押されていない領域は、受光センサーの出力電圧が0〜30mV程度となっている。なお、タッチパッドには単位検出領域(受光センサーS1〜S4が縦2行横2列に計4つ配置された領域)がマトリクス状(例えば縦15行×横15列に計225個)に配置されているとする。
図6に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合の外圧の面内方向成分(すべり方向)の算出方法を考える。このとき、指の押圧力(外力)は、縦15行×横15列に配置されたものうち縦3行×横3列に配置された部分に作用しているとする。ここで、外圧の垂直方向の圧力は、図5と同様に外圧が作用した部分の中心部がもっとも大きくなっている(110mV)。
縦3行×横3列に配置された各単位検出領域は、それぞれ4つの受光センサーS1〜S4を有しており、各受光センサーS1〜S4で検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。つまり、各単位検出領域では、上述した式(1)及び式(2)に基づいて外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyが算出される。ここでは、+X方向を基準として左回りに約123°の方向に外圧が作用していることが分かる。なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、9つの算出結果の平均値で求める方法、あるいは9つの算出結果のうちの最大値(例えば所定のしきい値よりも大きい検出値)により求める方法を用いることができる。
本実施形態の検出装置1によれば、弾性体突起22の先端部が導光板30に当接した状態ですべり方向(導光板30表面に平行な方向)に変形するので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。第2基板20の表面に所定の方向の外圧が付加されると、弾性体突起22は先端部が導光板30に当接した状態で圧縮変形する。このとき、外圧に面内の所定の方向のすべり力成分がある場合、弾性体突起22の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点からずれて所定方向(すべり方向)に移動する。すると、弾性体突起22の先端部と導光板30との接触する面積は、弾性体突起22の重心が移動した部分と重なる位置の受光センサー12で相対的に大きくなる。光源31からの光は、弾性体突起22の先端部と導光板30との接触部で散乱する。弾性体突起22の先端部と導光板30との接触面積が相対的に大きい部分ほど散乱する光の量が多くなる。つまり、各受光センサー12で異なる値の光量値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の受光センサー12では相対的に大きい光量値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の受光センサー12では相対的に小さい光量値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各受光センサー12で検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置1を提供することができる。
また、第1基板10と第2基板20とは、導光板30を挟んで配置され、且つ、受光センサー12が形成された面と弾性体突起22が形成された面とを対向させて配置されている。このため、1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成(例えば、透明板を透過した光が透光性突起の内部を経由して受光部に導かれる構成)に比べて外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成では、透光性突起の弾性変形の過程で、透光性突起の先端部(透明板に接触する部分)と末端部(受光部に接触する部分)との間の距離が変動する。すなわち、透明板を透過した光が透光性突起の内部を経由して受光部に導かれる過程で迷光となるおそれがある。しかしながら、本発明では弾性体突起の弾性変形の過程において、導光板30の厚みは変動することなく一定の形状に維持される。このため、1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成のように迷光が生じることがない。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
また、第1基板10と第2基板20とは、導光板30を挟んで配置され、且つ、受光センサー12が形成された面と弾性体突起22が形成された面とを対向させて配置されている。このため、1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成(例えば、透明板を透過した光が透光性突起の内部を経由して受光部に導かれる構成)に比べて外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成では、透光性突起の弾性変形の過程で、透光性突起の先端部(透明板に接触する部分)と末端部(受光部に接触する部分)との間の距離が変動する。すなわち、透明板を透過した光が透光性突起の内部を経由して受光部に導かれる過程で迷光となるおそれがある。しかしながら、本発明では弾性体突起の弾性変形の過程において、導光板30の厚みは変動することなく一定の形状に維持される。このため、1つの基板に受光部及び透光性突起を配置した構成のように迷光が生じることがない。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
この構成によれば、複数の受光センサー12が基準点Pに対して点対称に配置されているので、基準点Pと各受光センサー12との間の距離が互いに等しくなる。このため、弾性体突起22の変形量と各受光センサー12で検出された光量値の関係が互いに等しくなる。例えば、複数の受光センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起22の変形量が同じであっても、各受光センサーで検出された光量値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各受光センサーの配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、弾性体突起22の変形量と各受光センサー12で検出された光量値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各受光センサー12の光量値の差分を演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。
この構成によれば、複数の受光センサー12が互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されているので、各受光センサー12で検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサー12で検出された光量値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となる。例えば、面内方向成分のうちX方向成分を演算する場合、複数の受光センサー12が複数の方向にランダムに配置されている場合に比べて、相対的に+X方向に配置された受光センサーS2及及びS4の組み合わせと相対的に−X方向に配置された受光センサーS1及びS3の組み合わせとを区分けして選出しやすくなる。したがって、外圧を効率よく検出することができる。
この構成によれば、複数の弾性体突起22が互いに離間して配置されているので、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。例えば、一方の弾性体突起22が変形したときに他方の弾性体突起22に変形の影響を及ぼすことを抑制することができる。このため、複数の弾性体突起22が互いに接触して配置されている場合に比べて、外圧を正確に各受光センサー12に伝達することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
なお、本実施形態においては、受光センサー12が単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。受光センサー12は、単位検出領域S当たり3つ以上配置されていればよい。
(第2実施形態)
図7は、図1に対応した、本発明の第2実施形態に係る検出装置2の概略構成を示す分解斜視図である。図7において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置2は、複数の受光センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されている点で、上述の第1実施形態で説明した検出装置1と異なる。図7において、図1と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図7においては、便宜上、複数の受光センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列に配置されているが、実際には図8及び図9に示すように複数の受光センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列以上に配置されていてもよいものとする。
図7は、図1に対応した、本発明の第2実施形態に係る検出装置2の概略構成を示す分解斜視図である。図7において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置2は、複数の受光センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されている点で、上述の第1実施形態で説明した検出装置1と異なる。図7において、図1と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図7においては、便宜上、複数の受光センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列に配置されているが、実際には図8及び図9に示すように複数の受光センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列以上に配置されていてもよいものとする。
図7に示すように、検出装置2は、基準点Pの回りに複数配置された受光センサー112、を有する第1基板110と、第1基板110と対向配置された導光板30と、導光板30の端面に光を入射させる光源31と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板110に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備えている。
複数の受光センサー112は、互いに直交する2方向(X方向及びY方向)に少なくとも縦4行横4列に計16個配置されている。具体的には、複数の受光センサー112は、単位検出領域S当たり少なくとも縦4行横4列に計16個配置されている。これら16個の受光センサー112の中心(単位検出領域Sの中心)が基準点Pとなっている。
図8(a)〜(c)は、図2(a)〜(c)に対応した、第2実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す断面図である。図9(a)〜(c)は、図8(a)〜(c)に対応した、第2実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す平面図である。なお、図8(a)及び図9(a)は第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態(外圧の作用がないとき)を示している。図8(b)及び図9(b)は第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加された状態を示している。図8(c)及び図9(c)は第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加された状態を示している。また、図9(a)〜(c)において、符号Gは弾性体突起22の重心を示している。図8及び図9において、図2及び図3と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図8(a)及び図9(a)に示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第2基板20と導光板30との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pと重なる位置に配置されている。このときの各受光センサー112の光量値は図示略のメモリに記憶されている。メモリに記憶された各受光センサー112の光量値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。
図8(b)及び図9(b)に示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第2基板20と導光板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの受光センサー112で検出された光量値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各受光センサー112ともほぼ同じ値となる。
図8(c)及び図9(c)に示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第2基板20と導光板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。また、第2基板20の撓み量は−X方向成分よりも+X方向成分の方が大きくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pから+X方向及び+Y方向にずれる。この場合、弾性体突起22の先端部と複数の受光センサー112との重なる面積の割合は、−X方向及び−Y方向に配置された部分と重なる面積よりも+X方向及び+Y方向に配置された部分と重なる面積のほうが重なる面積の割合が大きくなる。
図10は、図4に対応した、第2実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。なお、図10において、複数の受光センサーSi(100個)がマトリクス状に配置されており、このうちの25の受光センサーSiがそれぞれ−X方向及び+Y方向に区画された領域、+X方向及び+Y方向に区画された領域、−X方向及び−Y方向に区画された領域、+X方向及び−Y方向に区画された領域に配置されている。また、図10においては、便宜上、100個の受光センサーSiを図示しているが、受光センサーSiの配置数はこれに限らず任意に変更することができる。
図10に示すように、複数の受光センサーSiは、単位検出領域S当たり縦10行横10列に計100個配置されている。ここで、各受光センサーSiが検出する光量値(検出値)をそれぞれPi(i=1〜100)、基準点Pと各受光センサーSiとの間の距離の面内方向成分をri(i=1〜100)とする。また、面内方向成分のうちX方向成分をrxi(i=1〜100)、面内方向成分のうちY方向成分をryi(i=1〜100)とすると、外力のX方向成分Fx(外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合)は以下の式(4)で表される。
また、外力のY方向成分Fy(外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合)は以下の式(5)で表される。
また、外力のZ方向成分Fz(外力の垂直方向成分)は以下の式(6)で表される。
本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより変化する100個の受光センサーSiの光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーSiの光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。
式(4)に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、100個の受光センサーSiで検出された光量値のうち相対的に+X方向に配置された受光センサーSiで検出された値が組み合わされるとともに、相対的に−X方向に配置された受光センサーSiで検出された値が組み合わされる。このように、相対的に+X方向に配置された受光センサーSiの組み合わせによる光量値と相対的に−X方向に配置された受光センサーSiの組み合わせによる光量値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。
式(5)に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、100個の受光センサーSiの光量値のうち相対的に+Y方向に配置された受光センサーSiで検出された値が組み合わされるとともに、相対的に−Y方向に配置された受光センサーSiで検出された値が組み合わされる。このように、相対的に+Y方向に配置された受光センサーSiの組み合わせによる光量値と相対的に−Y方向に配置された受光センサーSiの組み合わせによる光量値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。
式(6)に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、100個の受光センサーSiで検出された光量値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyに比べて検出値が大きく検出される傾向がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。
なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、100個の受光センサーSiで検出された光量値の算出結果の平均値で求める方法あるいは100個の受光センサーSiで検出された光量値の算出結果のうちの最大値(例えば所定のしきい値よりも大きい検出値)により求める方法を用いることができる。
本実施形態の検出装置2によれば、複数の受光センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されているので、配置される受光センサー112の数が多くなる。このため、多数の受光センサー112で検出された光量値に基づいて各受光センサー112の検出結果を積算して外圧の作用する方向を求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
(第3実施形態)
図11は、図7に対応した、本発明の第3実施形態に係る検出装置3の概略構成を示す分解斜視図である。なお、図11において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置3は、第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されている点で、上述の第2実施形態で説明した検出装置2と異なる。図11において、図7と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図11は、図7に対応した、本発明の第3実施形態に係る検出装置3の概略構成を示す分解斜視図である。なお、図11において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の受光センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置3は、第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されている点で、上述の第2実施形態で説明した検出装置2と異なる。図11において、図7と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図11に示すように、検出装置3は、基準点Pの回りに複数配置された受光センサー112、を有する第1基板110と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板110に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、第2基板20の弾性体突起22が配置された側と反対の側に配置された補強部材51と、を備えている。
補強部材51は、矩形板状となっており、平面視において第2基板本体21と同じサイズに形成されている。この補強部材51は、第2基板本体21よりも高い剛性を有している。例えば、第2性基板本体21の材質が弾性体突起22の材質と同様に発泡ウレタン樹脂(デュロメータ硬さ30程度)の場合、補強部材51の形成材料としては、エポキシ樹脂を用いたりウレタン樹脂(デュロメータ硬さ60程度)を用いたりすることができる。このため、接触面に弾性体突起22の配置間隔よりも小さい対象物(例えば先鋭なスタイラスペン)によって外力が加えられた場合であっても、外圧を正確に検出することができる。
図12(a)〜(c)は、図8(a)〜(c)に対応した、第3実施形態に係る受光センサーによる光量値の変化を示す断面図である。なお、図12(a)は第2基板20の表面(補強部材51の表面)に外圧が付加される前の状態(外圧の作用がないとき)を示している。図12(b)は第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加された状態を示している。図12(c)は第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加された状態を示している。図12において、図8と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
図12(a)に示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板110と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このときの各受光センサー112で検出された光量値は図示略のメモリに記憶されている。メモリに記憶された各受光センサー112で検出された光量値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。
図12(b)に示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30の表面に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第2基板20と導光板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの受光センサー112の光量値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。
また、外圧は2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用している。本実施形態では第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51を備えているので、例えば、指で検出装置3を垂直方向に押した場合、2つの隣り合う弾性体突起22は互いに垂直方向に圧縮変形することとなる。このように、補強部材51が無い場合に比べて外力により2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。
図12(c)に示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が導光板30の表面に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が−Z方向に撓み、第2基板20と導光板30との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。また、第2基板20の撓み量は−X方向成分よりも+X方向成分の方が大きくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pから+X方向及び+Y方向にずれる。
また、外圧は2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用している。本実施形態では第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51を備えているので、例えば、指で検出装置3を斜め方向に押した場合、2つの隣り合う弾性体突起22は互いに斜め方向に圧縮変形することとなる。このように、補強部材51が無い場合に比べて外力により2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。
本実施形態の検出装置3によれば、第2基板20の弾性体突起22が形成された側と反対の側に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。例えば、外圧が2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用する場合、補強部材が無いときに比べて2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対の方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。つまり、外圧の加えられた方向と反対の方向を検出するといった誤検出を抑制することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。
なお、本実施形態においては、補強部材51が第2基板20の表面に配置されているが、これに限らない。例えば、補強部材51を設けずに、第2基板本体21自体を弾性体突起22よりも高い剛性を有する材質で形成してもよい。これにより、補強部材51を設ける構成に比べて装置の薄型化を図ることができる。
(電子機器)
図13は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びスクロールボタン1002、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル1001を備えている。スクロールボタン1002を操作することによって、液晶パネル1001に表示される画面がスクロールされる。液晶パネル1001にはメニューボタン(図示略)が表示される。例えば、メニューボタンを指で触れると電話帳が表示されたり、携帯電話機の電話番号が表示されたりする。
図13は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びスクロールボタン1002、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル1001を備えている。スクロールボタン1002を操作することによって、液晶パネル1001に表示される画面がスクロールされる。液晶パネル1001にはメニューボタン(図示略)が表示される。例えば、メニューボタンを指で触れると電話帳が表示されたり、携帯電話機の電話番号が表示されたりする。
図14は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用した携帯情報端末(PDA:Personal Digital Assistants)2000の概略構成を示す模式図である。携帯情報端末2000は、複数の操作ボタン2002及び電源スイッチ2003、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル2001を備えている。電源スイッチ2003を操作すると、液晶パネル2001にはメニューボタンが表示される。例えば、メニューボタン(図示略)を指で触れると住所録が表示されたり、スケジュール帳が表示されたりする。
このような電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。
なお、電子機器としては、この他にも、例えばパーソナルコンピューター、ビデオカメラのモニター、カーナビゲーション装置、ページャ、電子手帳、電卓、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、POS端末、デジタルスチルカメラ、タッチパネルを備えた機器等が挙げられる。これらの電子機器に対しても、本発明に係る検出装置を適用させることができる。
(ロボット)
図15は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用したロボットハンド3000の概略構成を示す模式図である。図15(a)に示すように、ロボットハンド3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えている。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。
図15は、上記実施形態に係る検出装置1〜3を適用したロボットハンド3000の概略構成を示す模式図である。図15(a)に示すように、ロボットハンド3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えている。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。
図15(b)に示すように、ロボットハンド3000でコップ等の対象物3010を把持する場合を考える。このとき、対象物3010に作用する力は把持部3001で圧力として検出される。ロボットハンド3000は、把持部3001として上述した検出装置を備えているので、対象物3010の表面(接触面)に垂直な方向の力と併せて重力Mgですべる方向の力(すべり力の成分)を検出することが可能である。例えば、柔らかい物体を変形させたりすべりやすい物体を落としたりしないよう、対象物3010の質感に応じて力を加減しながら持つことができる。
このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。
1,2,3…検出装置、10,110…第1基板、12,112,S1,S2,S3,S4,Si…受光センサー、20…第2基板、22…弾性体突起、30…導光板、31…光源、51…補強部材、1000…携帯電話機(電子機器)、2000…携帯情報端末(電子機器)、3000…ロボットハンド(ロボット)
Claims (9)
- 基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、
前記基準点の回りに複数配置された受光センサー、を有する第1基板と、
前記第1基板と対向配置された導光板と、
前記導光板の端面に光を入射させる光源と、
前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が前記導光板に当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が形成された第2基板と、
を備え、
前記第1基板と前記第2基板とは、前記導光板を挟んで配置され、且つ、前記受光センサーが形成された面と前記弾性体突起が形成された面とを対向させて配置されていることを特徴とする検出装置。 - 外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記受光センサーで検出された光量値のうち任意に組み合わされた各受光センサーで検出された光量値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と外圧の大きさを演算する演算装置を備えることを特徴とする請求項1に記載の検出装置。
- 前記複数の受光センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の検出装置。
- 前記複数の受光センサーは、互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されていることを特徴とする請求項3に記載の検出装置。
- 前記複数の受光センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていることを特徴とする請求項4に記載の検出装置。
- 前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成されており、
前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の検出装置。 - 前記第2基板の前記弾性体突起が形成された側と反対の側には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていることを特徴とする請求項6に記載の検出装置。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010166796A JP2012026907A (ja) | 2010-07-26 | 2010-07-26 | 検出装置、電子機器及びロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010166796A JP2012026907A (ja) | 2010-07-26 | 2010-07-26 | 検出装置、電子機器及びロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012026907A true JP2012026907A (ja) | 2012-02-09 |
Family
ID=45779999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010166796A Withdrawn JP2012026907A (ja) | 2010-07-26 | 2010-07-26 | 検出装置、電子機器及びロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012026907A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9205561B2 (en) | 2013-02-26 | 2015-12-08 | Seiko Epson Corporation | Force detector and robot |
-
2010
- 2010-07-26 JP JP2010166796A patent/JP2012026907A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9205561B2 (en) | 2013-02-26 | 2015-12-08 | Seiko Epson Corporation | Force detector and robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5821322B2 (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP5821328B2 (ja) | 電子機器装置、ロボットハンド及びロボット | |
JP2012068029A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2012163333A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
US8707802B2 (en) | Detection device, electronic apparatus, and robot | |
US9069404B2 (en) | Force imaging input device and system | |
JP2012122823A (ja) | 検出装置、電子機器、及びロボット | |
KR20100015501A (ko) | 힘 감응 터치 스크린의 마찰 없는 이동을 위한 집적된 특성 | |
JP2013152129A (ja) | 力検出器、圧力検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013096884A (ja) | 検出装置、電子機器、及びロボット | |
JP2012026906A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2012073051A (ja) | 検出装置、電子機器、及びロボット | |
JP2013108754A (ja) | 力検出器、検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013064681A (ja) | 検出装置、電子機器、及びロボット | |
JP2012026907A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013117458A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013096846A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
KR20110123043A (ko) | 압력센서 | |
JP2012026905A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013088334A (ja) | 回転検出装置、検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2013113760A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2012132816A (ja) | 圧力検出装置、電子機器、及びロボット | |
JP2012220317A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット | |
JP2012098148A (ja) | 圧力検出装置、電子機器、及びロボット | |
JP2012220316A (ja) | 検出装置、電子機器及びロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20131001 |