JP2011131731A - 走行台車およびその走行台車を有する搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】地面に段差や傾斜等が生じている場合であっても、レールに沿って安定してスムーズに移動させる。
【解決手段】フレーム部材２２に、キャスター２１に加えてレール１１を走行する後方側ガイド機構４０（前方側ガイド機構）を設け、後方側ガイド機構４０を、レール１１を短手方向両側から挟持する各ガイドローラ６１，６２と、各ガイドローラ６１，６２をそれぞれ支持する固定ローラ支持部材６３，可動ローラ支持部材６４と、各ローラ支持部材６３，６４を一端側で支持するシャフト部材５４と、フレーム部材２２に設けられ、シャフト部材５４の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材５１とから形成した。よって、後方側ガイド機構４０により走行台車２０の上下動や傾斜が許容され、走行台車２０をレール１１に沿わせて安定してスムーズに走行させることができる。
【選択図】図５

Description

本発明は、地面に固定されるレールに沿って移動する走行台車およびその走行台車を有する搬送装置に関する。

従来、製品組み立ての流れ作業においては、組み立てライン上を移動する複数の走行台車上にワークを載置し、それぞれの走行台車に対応して配置した作業員や加工装置によりそれぞれ決められた組み立て作業（部品の取り付け等）を行っている。そして、各走行台車は、所定のタクトタイム毎に次の作業員（加工装置）のところに移動し、つまり次工程に移行し、これにより、各走行台車上で次々と製品が組み立てられていく。

このような組み立てライン上を移動する走行台車およびその走行台車を有する搬送装置としては、例えば、特許文献１や特許文献２に記載された技術が知られている。

特許文献１に記載された搬送装置（運搬用台車の牽引装置）には、駆動装置により地面（床面）上を前後方向に移動する帯板により移動する複数の走行台車（台車）が開示されている。各走行台車には、左右側で帯板を跨ぐように一対のキャスターが設けられ、各キャスターは地面上を走行するようになっている。帯板には、その長手方向に沿うようにして所定間隔で複数の掛合受部が形成され、掛合受部には、各走行台車に固定されたフックホルダーに地面の垂直方向に移動可能に設けたフックピンが引っ掛かるようになっている。

特許文献２に記載された搬送装置には、地面（床面）上に敷設されたレール上を移動する走行台車（台車）が開示されている。走行台車はレール上をモータ駆動により自走する基台を備え、走行台車は基台の移動に伴い移動するようになっている。基台にはレールの左右側を転動する一対のガイドローラが設けられ、これにより、基台はレールから逸れること無く、走行台車をレールに沿って移動させるようにしている。

特開昭６２−２４０２０９号公報 特開平１０−２９１６２０号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載された搬送装置によれば、繰り返しの走行台車の移動等により地面に段差や傾斜等が生じた場合には、その地面の形状に沿って走行台車に設けたキャスターが走行することになる。この場合、走行台車が地面の形状に沿って上下動あるいは傾斜して、その移動が不安定となり、走行台車のフックピンが、帯板の掛合受部から外れたり引っ掛からなくなったりする虞がある。そして、場合によっては各走行台車の間隔がずれたり、各走行台車同士が接触したりする等の問題を生じ得る。

また、上述の特許文献２に記載された搬送装置においても、地面に段差や傾斜等が生じた場合には、以下のような問題を生じ得る。つまり、地面の形状に沿ってレールがねじれたり傾斜したりする場合があり、この場合には、基台に設けた各ガイドローラに大きな負荷がかかることになる。これにより、ガイドローラの円滑な転動、つまり基台のスムーズな走行が妨げられて、ひいては台車がスムーズに移動できなくなるという問題を生じ得る。

本発明の目的は、地面に段差や傾斜等が生じている場合であっても、レールに沿って安定してスムーズに移動させることができる走行台車およびその走行台車を有する搬送装置を提供することにある。

本発明の走行台車は、地面に固定されるレールに沿って移動する走行台車であって、前記地面を走行するキャスターと、前記キャスターが取り付けられるフレーム部材と、前記フレーム部材に取り付けられ、前記レールを走行するガイド機構とを備え、前記ガイド機構を、前記レールを短手方向両側から挟持する一対のガイドローラと、前記各ガイドローラをそれぞれ支持する一対のローラ支持部材と、前記各ローラ支持部材を一端側で支持するシャフト部材と、前記フレーム部材に設けられ、前記シャフト部材の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材とから形成することを特徴とする。

本発明の搬送装置は、地面に固定されるレールと、前記レールに沿って移動する走行台車とを有する搬送装置であって、前記走行台車を、前記地面を走行するキャスターと、前記キャスターが取り付けられるフレーム部材と、前記フレーム部材に取り付けられ、前記レールを走行するガイド機構とから形成し、前記ガイド機構を、前記レールを短手方向両側から挟持する一対のガイドローラと、前記各ガイドローラをそれぞれ支持する一対のローラ支持部材と、前記各ローラ支持部材を一端側で支持するシャフト部材と、前記フレーム部材に設けられ、前記シャフト部材の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材とから形成することを特徴とする。

本発明の搬送装置は、前記シャフト部材と前記シリンダ部材との間にシャフトガイドを設け、前記シャフトガイドを、前記シャフト部材を摺動自在に支持する球状軸受と、前記シリンダ部材の開口部に設けられ前記球状軸受を揺動自在に支持する支持部材とから形成することを特徴とする。

本発明の搬送装置は、前記シャフト部材の他端側に前記シャフト部材の軸心と前記シリンダ部材の軸心とを一致させる調心機構を設け、前記調心機構を、前記シャフト部材の他端側の周囲に設けられる複数の球状体と、前記シャフト部材と前記各球状体との間に設けられ、前記各球状体を前記シリンダ部材の内壁に向けてそれぞれ押圧する複数の弾性部材とから形成することを特徴とする。

本発明の搬送装置は、前記ガイド機構を、前記走行台車の移動方向に対して前記フレーム部材の左右方向一側に設け、かつ前記レールの長手方向に沿って所定間隔で一対設けることを特徴とする。

本発明の搬送装置は、前記各ローラ支持部材を固定ローラ支持部材と可動ローラ支持部材とから形成し、前記走行台車の進行方向前方側の前記ガイド機構の前記走行台車側を可動ローラ支持部材とし、前記走行台車の進行方向後方側の前記ガイド機構の前記走行台車側を固定ローラ支持部材とすることを特徴とする。

本発明の搬送装置は、前記走行台車を複数設け、前記各走行台車の前記各ガイド機構にそれぞれフックを設け、前記各フック間に両端が前記各フックに引っ掛けられる連結部材を設け、前記各走行台車のうちの先頭の前記走行台車を牽引装置により牽引することを特徴とする。

本発明の走行台車および搬送装置によれば、フレーム部材に、キャスターに加えてレールを走行するガイド機構を設け、ガイド機構を、レールを短手方向両側から挟持する一対のガイドローラと、各ガイドローラをそれぞれ支持する一対のローラ支持部材と、各ローラ支持部材を一端側で支持するシャフト部材と、フレーム部材に設けられ、シャフト部材の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材とから形成する。これにより、走行台車のキャスターが走行する地面に段差や傾斜等が生じている場合であっても、ガイド機構により走行台車の上下動や傾斜が許容される。したがって、地面の形状に左右されずに、走行台車をレールに沿わせて安定してスムーズに移動させることができる。

本発明の搬送装置によれば、シャフト部材とシリンダ部材との間にシャフトガイドを設け、シャフトガイドを、シャフト部材を摺動自在に支持する球状軸受と、シリンダ部材の開口部に設けられ球状軸受を揺動自在に支持する支持部材とから形成するので、シャフトガイドにより、シャフト部材をシリンダ部材に対して出入自在かつ揺動自在に支持することができる。

本発明の搬送装置によれば、シャフト部材の他端側にシャフト部材の軸心とシリンダ部材の軸心とを一致させる調心機構を設け、調心機構を、シャフト部材の他端側の周囲に設けられる複数の球状体と、シャフト部材と各球状体との間に設けられ、各球状体をシリンダ部材の内壁に向けてそれぞれ押圧する複数の弾性部材とから形成するので、調心機構により、シャフト部材の軸心とシリンダ部材の軸心とを一致させた基準状態にすることができる。

本発明の搬送装置によれば、ガイド機構を、走行台車の移動方向に対してフレーム部材の左右方向一側に設け、かつレールの長手方向に沿って所定間隔で一対設けるので、走行台車の左右方向一側にレールを配置することができる。よって、作業員は走行台車の左右方向中央部分でレールに邪魔されること無く作業することができる。また、ガイド機構をレールの長手方向に沿って所定間隔で一対設けるので、走行台車をレールから逸れること無く移動させることができる。

本発明の搬送装置によれば、各ローラ支持部材を固定ローラ支持部材と可動ローラ支持部材とから形成し、走行台車の進行方向前方側のガイド機構の走行台車側を可動ローラ支持部材とし、走行台車の進行方向後方側のガイド機構の走行台車側を固定ローラ支持部材とする。よって、走行台車のガイド機構側を牽引する場合において、走行台車に作用する水平方向への回転力により走行台車がレールから逸れるのを防止することができる。

本発明の搬送装置によれば、走行台車を複数設け、各走行台車の各ガイド機構にそれぞれフックを設け、各フック間に両端が各フックに引っ掛けられる連結部材を設け、各走行台車のうちの先頭の走行台車を牽引装置により牽引するので、地面の形状に左右されず、各走行台車をレールに沿わせて安定してスムーズに牽引することができる。

本発明に係る走行台車および搬送装置を説明する斜視図である。 図１の破線円Ａ部を拡大して示す部分拡大図である。 図２の矢印Ｂ方向から見た平面図である。 図３のＣ−Ｃ線に沿う部分断面図である。 図３のＤ−Ｄ線に沿う部分断面図である。 後方側ガイド機構のガイドローラ部の構造を説明する斜視図である。 図６の矢印Ｇ方向から見た平面図である。 図２の矢印Ｅ方向から見た後方側ガイド機構のガイドローラ部の動作を説明する説明図である。 図２の矢印Ｆ方向から見た前方側ガイド機構のガイドローラ部の動作を説明する説明図である。 キャスターが地面の段差部を走行した際の後方側ガイド機構の動作を説明する説明図である。 キャスターが地面の傾斜部を走行した際の後方側ガイド機構の動作を説明する説明図である。

以下、本発明の一実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

図１は本発明に係る走行台車および搬送装置を説明する斜視図を、図２は図１の破線円Ａ部を拡大して示す部分拡大図を、図３は図２の矢印Ｂ方向から見た平面図を、図４は図３のＣ−Ｃ線に沿う部分断面図を、図５は図３のＤ−Ｄ線に沿う部分断面図を、図６は後方側ガイド機構のガイドローラ部の構造を説明する斜視図を、図７は図６の矢印Ｇ方向から見た平面図をそれぞれ表している。

図１に示すように、搬送装置１０は、図示しない工場内等の組み立てラインに沿って設けられ、複数の走行台車２０（図示では４台）を備えている。各走行台車２０の上には、組み立て対象物としてのワークＷ１〜Ｗ４がそれぞれ載置され、また、各走行台車２０のそれぞれに対応してワークＷ１〜Ｗ４の組み立て作業を行う作業員Ｍ１〜Ｍ４が配置されている。各作業員Ｍ１〜Ｍ４は、各走行台車２０に対応して異なる作業、例えば、作業員Ｍ１はａ部品（図示せず）のワークＷ１への配置作業，作業員Ｍ２はａ部品のワークＷ２への固定作業，作業員Ｍ３はｂ部品（図示せず）のワークＷ３への配置作業，作業員Ｍ４はｂ部品のワークＷ４への固定作業をそれぞれ行う。各走行台車２０は所定のタクトタイム毎に移動、または低速で連続的に移動され、これにより、流れ作業で次々とワークＷ１〜Ｗ４を組み立てていく。

工場内等の地面ＦＬ上には、スペーサ部材１１ａを介して固定ボルト１１ｂによりレール１１が固定（図３参照）され、各走行台車２０はレール１１に沿って移動する。各走行台車２０の間には、各走行台車２０同士の間隔を一定に保持する連結部材１２がそれぞれ設けられ、各連結部材１２は、進行方向前方側の走行台車２０に引っ張られるとともに、進行方向後方側の走行台車２０を引っ張るようになっている。各走行台車２０のうちの進行方向前方側の先頭にある走行台車２０には、牽引ロープ１３が取り付けられ、牽引ロープ１３は、各走行台車２０の進行方向前方側に配置された牽引装置１４により巻き取られる。これにより、牽引装置１４に電源を投入して牽引装置１４内の回転ドラム（図示せず）を回転させ、回転ドラムにより牽引ロープ１３を巻き取ることで、各走行台車２０はレール１１に沿って移動する。

走行台車２０は、図２に示すように、地面ＦＬを走行する複数のキャスター２１を備えている。キャスター２１は、走行台車２０を形成するフレーム部材２２に取り付けられ、キャスター２１はフレーム部材２２の地面ＦＬ側の四隅にそれぞれ１つずつ設けられている（図示では２つのみ示す）。各キャスター２１は、地面ＦＬの上を転動する車輪２１ａと、当該車輪２１ａを支持する支持アーム２１ｂとを備えている。支持アーム２１ｂはフレーム部材２２に対して、ボールベアリング等（図示せず）を介して首振り自在に取り付けられている。

走行台車２０の移動方向に対する右側のフレーム部材２２、つまり進行方向右側のフレーム部材２２には、各キャスター２１のそれぞれに近接するよう前方側ガイド機構３０および後方側ガイド機構４０が取り付けられている。各ガイド機構３０，４０は、レール１１の長手方向に沿って所定間隔を持ってフレーム部材２２にそれぞれ固定され、レール１１を走行する。各ガイド機構３０，４０はそれぞれ同一形状に形成され、各ガイド機構３０，４０を結ぶ線分と直交する線分（図示せず）を中心に、走行台車２０の前後側で互いに向き合わされている。

ここで、各ガイド機構３０，４０の詳細構造を説明するにあたり、各ガイド機構３０，４０はいずれも同一形状であるため、以下、前方側ガイド機構３０の説明を省略し、後方側ガイド機構４０についてのみ説明する。なお、前方側ガイド機構３０を形成する部材には、後方側ガイド機構４０を形成する部材と同一の符号を付している。

後方側ガイド機構４０は、シリンダ部５０およびローラ部６０とから形成されている。後方側ガイド機構４０は、シリンダ部５０をフレーム部材２２に溶接固定するためのＬ字プレート４１を備えている。Ｌ字プレート４１の一側はフレーム部材２２の側面に溶接固定され、Ｌ字プレート４１の他側はシリンダ部５０を形成するシリンダ部材５１の端部を閉塞している。

シリンダ部５０は、図３に示すように、略円筒形状のシリンダ部材５１を備えている。シリンダ部材５１の開口部（図中下側）にはシャフトガイド５２が設けられ、シャフトガイド５２は、シリンダ部材５１とシャフト部材５４との間に設けられている。シャフトガイド５２は、シャフト部材５４を摺動自在に支持する球状軸受５２ａと、シリンダ部材５１の開口部に設けられ、球状軸受５２ａを介してシャフト部材５４を揺動自在に支持する支持部材５２ｂとから形成されている。支持部材５２ｂは、シリンダ部材５１の開口部に複数の固定ネジ５２ｃ（合計４つ）を介して固定されている。

シリンダ部材５１の外周壁には、略Ｊ字形状に形成されたＪフック（フック）５３が溶接等により固定され、Ｊフック５３は進行方向後方側に向けられている。Ｊフック５３には、連結部材１２に溶接等により固定された断面が略Ｌ字形状のアングル１２ａが引っ掛けられている。ここで、連結部材１２は、図４に示すように、レール１１を覆うよう断面が略Ｕ字形状に形成されている。また、連結部材１２には、摩擦係数の低い合成樹脂等の硬質プラスチックよりなる複数の保護部材１２ｂが装着され、各保護部材１２ｂにより地面ＦＬが損傷するのを防止するとともに、地面ＦＬに対する連結部材１２の摺動をスムーズにしている。

なお、ワークＷ４を載せた走行台車２０（先頭の走行台車）における前方側ガイド機構３０のＪフック５３には、牽引ロープ１３の端部が引っ掛けられている（図２参照）。また、図１に示すように、ワークＷ３，Ｗ２，Ｗ１を載せた他の走行台車２０の前方側ガイド機構３０におけるＪフック５３には、連結部材１２の長手方向他方側（図中左側）のアングル１２ａが引っ掛けられている。さらに、ワークＷ３，Ｗ２を載せた他の走行台車２０の後方側ガイド機構４０におけるＪフック５３には、連結部材１２の長手方向一端側（図中右側）のアングル１２ａが引っ掛けられている。

球状軸受５２ａは、シャフト部材５４を摺動自在に支持しており、シャフト部材５４の一端側（図中下側）はローラ部６０に向けて延ばされ、シャフト部材５４の他端側（図中上側）はシリンダ部材５１の内部を出入自在となっている。つまり、シャフト部材５４の他端側は、シリンダ部材５１の内部に出入自在かつ揺動自在に収容されている。

シャフト部材５４の軸方向に沿う球状軸受５２ａの両側には、第１コイルバネ５５ａおよび第２コイルバネ５５ｂが、それぞれシャフト部材５４を取り巻くように設けられている。第１コイルバネ５５ａはシリンダ部材５１の内部の調心機構５６と球状軸受５２ａとの間に設けられ、第２コイルバネ５５ｂはシャフト部材５４の一端側に設けたフランジ部５４ａと球状軸受５２ａとの間に設けられている。ここで、各コイルバネ５５ａ，５５ｂの弾性力は、シャフト部材５４の軸方向中間部分に球状軸受５２ａを配置し得る弾性力に設定され、第１コイルバネ５５ａの弾性力の方が第２コイルバネ５５ｂの弾性力よりも大きい弾性力に設定されている。

シャフト部材５４の他端側には、調心機構５６が設けられている。調心機構５６は、シリンダ部材５１の内部にその軸方向に移動自在に設けられ、かつシリンダ部材５１の径方向に移動自在に設けられている。つまり、調心機構５６は、シリンダ部材５１に対して傾斜した状態で、シリンダ部材５１の内部を移動できるようになっている。

調心機構５６は、図５に示すように、本体部５６ａ，コイルバネ（弾性部材）５６ｂ，ボール支持部材５６ｃおよび鋼球（球状体）５６ｄを備えている。コイルバネ５６ｂ，ボール支持部材５６ｃおよび鋼球５６ｄは、それぞれ本体部５６ａの周方向に沿って等間隔（９０°間隔）でそれぞれ４つ設けられている。これにより、調心機構５６のあらゆる方向への傾斜を許容することができる。各コイルバネ５６ｂは、本体部５６ａとボール支持部材５６ｃとの間に所定のセット荷重を持って設けられ、これにより、各鋼球５６ｄはシリンダ部材５１の内壁に向けてそれぞれ押圧される。各鋼球５６ｄはシャフト部材５４の他端側の周囲に設けられ、シャフト部材５４と各鋼球５６ｄとの間に設けた各コイルバネ５６ｂの弾性力は、シャフト部材５４の軸心とシリンダ部材５１の軸心とを一致させるように作用する。

ローラ部６０は、図６および図７に示すように、レール１１を短手方向両側から挟持する一対のガイドローラ６１，６２を備えている。各ガイドローラ６１，６２には、レール１１の厚み寸法と略同じ幅寸法に設定されたローラ溝６１ａ，６２ａがそれぞれ設けられ、各ローラ溝６１ａ，６２ａにはレール１１が入り込んでいる。ガイドローラ６１は、固定ローラ支持部材６３に固定された固定ピン６３ａに回動自在に支持され、ガイドローラ６２は、固定ローラ支持部材６３に対して揺動可能な可動ローラ支持部材６４に固定された固定ピン６４ａに回動自在に支持されている。

固定ローラ支持部材６３および可動ローラ支持部材６４は、それぞれ本発明におけるローラ支持部材を構成しており、各ローラ支持部材６３，６４はそれぞれ相反する方向に開口する略Ｖ字形状に形成されている。可動ローラ支持部材６４は、回動ピン６５を介して固定ローラ支持部材６３に揺動自在に連結されている。各ローラ支持部材６３，６４に設けた各ガイドローラ６１，６２とは反対側（図６中右側）にはコイルバネ６６が設けられ、コイルバネ６６は、各ローラ支持部材６３，６４間に所定のセット荷重を持って設けられている。これにより、コイルバネ６６の弾性力により、各ガイドローラ６１，６２は互いに近接する方向に移動してレール１１を挟持する。

固定ローラ支持部材６３には、図５に示すように、シャフト部材５４の一端側が嵌合される嵌合孔６３ｂが形成されている。シャフト部材５４は、その一端側を嵌合孔６３ｂに嵌合することで固定ローラ支持部材６３を支持している。つまり、シャフト部材５４は、回動ピン６５を介して一体化された各ローラ支持部材６３，６４の双方を支持している。

ここで、走行台車２０の進行方向後方側のガイド機構（後方側ガイド機構４０）の走行台車２０側を固定ローラ支持部材６３とし、走行台車２０の進行方向前方側のガイド機構（前方側ガイド機構３０）の走行台車２０側を可動ローラ支持部材６４となるよう、各ガイド機構４０，３０をレール１１に配置している（図８，９参照）。

次に、以上のように形成した走行台車２０および搬送装置１０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

図８は図２の矢印Ｅ方向から見た後方側ガイド機構のガイドローラ部の動作を説明する説明図を、図９は図２の矢印Ｆ方向から見た前方側ガイド機構のガイドローラ部の動作を説明する説明図を、図１０はキャスターが地面の段差部を走行した際の後方側ガイド機構の動作を説明する説明図を、図１１はキャスターが地面の傾斜部を走行した際の後方側ガイド機構の動作を説明する説明図をそれぞれ表している。

図１に示す牽引装置１４を駆動すると、牽引ロープ１３に引っ張られて各走行台車２０が移動する。このとき、各走行台車２０には、図８および図９に示すように矢印Ｒ１の方向に回転しようとする。各走行台車２０の水平方向への回転力は、後方側ガイド機構４０の固定ローラ支持部材６３に設けたガイドローラ６１をレール１１に向けて押圧するよう作用し、また、前方側ガイド機構３０の固定ローラ支持部材６３に設けたガイドローラ６１をレール１１に向けて押圧するよう作用する。したがって、各走行台車２０はレール１１に沿って逸れること無く移動することができる。

一方、各作業員Ｍ１〜Ｍ４（図１参照）が各走行台車２０を進行方向前方側に押した場合や、レール１１の長手方向に沿ってその幅寸法に誤差がある場合には、図中矢印Ｓ１，Ｓ２に示すように、各可動ローラ支持部材６４が各固定ローラ支持部材６３に対して揺動する。このとき、各可動ローラ支持部材６４に設けた各ガイドローラ６２は、各コイルバネ６６の弾性力によりレール１１に向けて押圧されるので、がたつきや異音を発生したりすることが無い。このように、各可動ローラ支持部材６４は各固定ローラ支持部材６３に対して揺動するので、例えば、幅寸法の精度を低くした安価なレール１１に対応することができる。

図１０に示すように、走行台車２０のキャスター２１が、地面ＦＬに形成された高さＨの段差部Ｔを乗り上げた際には、図中矢印Ｓ３に示すようにシャフト部材５４が球状軸受５２ａに対して摺動する。これにより、シャフト部材５４がシリンダ部材５１から突出して、キャスター２１の段差部Ｔの上での走行が許容される。このとき、球状軸受５２ａと調心機構５６との間に設けた第１コイルバネ５５ａは押し縮められている。これとは逆に、キャスター２１が地面ＦＬに形成された窪み部（図示せず）に落ちた場合には、シャフト部材５４がシリンダ部材５１の内部に進入して、キャスター２１の窪み部での走行が許容される。このとき、球状軸受５２ａとフランジ部５４ａとの間に設けた第２コイルバネ５５ｂは押し縮められている。

図１１に示すように、走行台車２０のキャスター２１が、地面ＦＬに形成された傾斜角α°の傾斜部Ｕを乗り上げた際には、図中矢印Ｒ２に示すように球状軸受５２ａが支持部材５２ｂに対して摺動する。これにより、シャフト部材５４がシリンダ部材５１に対して揺動し、キャスター２１の傾斜部Ｕの上での走行が許容される。このとき、調心機構５６の図中左側にあるコイルバネ５６ｂは鋼球５６ｄを介して押し縮められ、図中右側にあるコイルバネ５６ｂは伸張している。これとは逆に、キャスター２１が地面ＦＬに形成された傾斜角−α°の傾斜部（図示せず）を走行する場合には、シャフト部材５４がシリンダ部材５１に対して逆方向に揺動して、キャスター２１の傾斜部（傾斜角−α°）の上での走行が許容される。このとき、調心機構５６の図中右側にあるコイルバネ５６ｂは鋼球５６ｄを介して押し縮められ、図中左側にあるコイルバネ５６ｂは伸張するようになる。

その後、牽引装置１４の駆動を続けて、各走行台車２０によるワークＷ１〜Ｗ４の組み立て作業が終わると、牽引装置１４に向かって移動する走行台車２０から順にレール１１から取り外され、取り外された走行台車２０は組み立てラインの上流側（図１中左側）に戻される。そして、組み立てラインの上流側に戻した走行台車２０を再度レール１１に装着し、これにより、再度ワークＷ１〜Ｗ４を組み立てる。

ここで、走行台車２０を組み立てラインの上流側に戻す際、各ガイド機構３０，４０はレール１１から取り外されているため、何にも拘束されない自由状態となる。しかしながら、第１コイルバネ５５ａおよび第２コイルバネ５５ｂの弾性力のバランスにより、各ガイドローラ６１，６２は地面ＦＬに落下することが無く、また、調心機構５６の各コイルバネ５６ｂの弾性力によりシャフト部材５４の軸心とシリンダ部材５１の軸心とが一致した状態となって、例えば、図５に示すニュートラル位置（基準状態）に保持される。よって、走行台車２０を再度レール１１に容易に装着することができる。

以上詳述したように、本実施の形態に係る走行台車２０および搬送装置１０によれば、フレーム部材２２に、キャスター２１に加えてレール１１を走行する各ガイド機構３０，４０を設け、各ガイド機構３０，４０を、レール１１を短手方向両側から挟持する一対のガイドローラ６１，６２と、各ガイドローラ６１，６２をそれぞれ支持する固定ローラ支持部材６３，可動ローラ支持部材６４と、各ローラ支持部材６３，６４を一端側で支持するシャフト部材５４と、フレーム部材２２に設けられ、シャフト部材５４の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材５１とから形成した。これにより、走行台車２０のキャスター２１が走行する地面ＦＬに段差や傾斜等が生じていても、各ガイド機構３０，４０により走行台車２０の上下動や傾斜が許容される。したがって、地面ＦＬの形状に左右されずに、走行台車２０をレール１１に沿わせて安定してスムーズに移動させることができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１０によれば、シャフト部材５４とシリンダ部材５１との間にシャフトガイド５２を設け、シャフトガイド５２を、シャフト部材５４を摺動自在に支持する球状軸受５２ａと、シリンダ部材５１の開口部に設けられ球状軸受５２ａを揺動自在に支持する支持部材５２ｂとから形成したので、シャフトガイド５２により、シャフト部材５４をシリンダ部材５１に対して出入自在かつ揺動自在に支持することができる。

さらに、本実施の形態に係る搬送装置１０によれば、シャフト部材５４の他端側にシャフト部材５４の軸心とシリンダ部材５１の軸心とを一致させる調心機構５６を設け、調心機構５６を、シャフト部材５４の他端側の周囲に設けられる複数の鋼球５６ｄと、シャフト部材５４と各鋼球５６ｄとの間に設けられ、各鋼球５６ｄをシリンダ部材５１の内壁に向けてそれぞれ押圧する複数のコイルバネ５６ｂとから形成したので、調心機構５６により、シャフト部材５４の軸心とシリンダ部材５１の軸心とを一致させた基準状態にすることができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１０によれば、各ガイド機構３０，４０を、走行台車２０の移動方向に対してフレーム部材２２の右側に設け、かつレール１１の長手方向に沿って所定間隔で一対設けたので、走行台車２０の右側にレール１１を配置することができる。よって、作業員Ｍ１〜Ｍ４は走行台車２０の左右方向中央部分でレール１１に邪魔されること無く作業することができる。また、各ガイド機構３０，４０をレール１１の長手方向に沿って所定間隔で一対設けたので、走行台車２０をレール１１から逸れること無く移動させることができる。

さらに、本実施の形態に係る搬送装置１０によれば、走行台車２０の進行方向前方側の前方側ガイド機構３０の走行台車２０側を可動ローラ支持部材６４とし、走行台車２０の進行方向後方側の後方側ガイド機構４０の走行台車２０側を固定ローラ支持部材６３とした。よって、走行台車２０の各ガイド機構３０，４０側を牽引する場合に、走行台車２０に作用する水平方向への回転力により走行台車２０がレール１１から逸れるのを防止することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１０によれば、走行台車２０を複数設け、各走行台車２０の各ガイド機構３０，４０にそれぞれＪフック５３を設け、各Ｊフック５３間に両端が各Ｊフック５３に引っ掛けられる連結部材１２を設け、各走行台車２０のうちの先頭の走行台車２０を牽引装置１４により牽引するので、地面ＦＬの形状に左右されず、各走行台車２０をレール１１に沿わせて安定してスムーズに牽引することができる。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態においては、走行台車２０の移動方向に対する右側に、各ガイド機構３０，４０を設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、例えば、搬送装置１０の工場等への設置条件（レイアウト条件）に応じて、走行台車２０の移動方向に対する左側に各ガイド機構３０，４０を設けることもできる。

１０ 搬送装置
１１ レール
１２ 連結部材
１４ 牽引装置
２０ 走行台車
２１ キャスター
２２ フレーム部材
３０ 前方側ガイド機構（ガイド機構）
４０ 後方側ガイド機構（ガイド機構）
５１ シリンダ部材
５２ シャフトガイド
５２ａ 球状軸受
５２ｂ 支持部材
５３ Ｊフック（フック）
５４ シャフト部材
５６ 調心機構
５６ｂ コイルバネ（弾性部材）
５６ｄ 鋼球（球状体）
６１，６２ ガイドローラ
６３ 固定ローラ支持部材（ローラ支持部材）
６４ 可動ローラ支持部材（ローラ支持部材）
ＦＬ 地面

Claims (7)

1. 地面に固定されるレールに沿って移動する走行台車であって、
   前記地面を走行するキャスターと、
   前記キャスターが取り付けられるフレーム部材と、
   前記フレーム部材に取り付けられ、前記レールを走行するガイド機構とを備え、
   前記ガイド機構を、
   前記レールを短手方向両側から挟持する一対のガイドローラと、
   前記各ガイドローラをそれぞれ支持する一対のローラ支持部材と、
   前記各ローラ支持部材を一端側で支持するシャフト部材と、
   前記フレーム部材に設けられ、前記シャフト部材の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材とから形成することを特徴とする走行台車。
2. 地面に固定されるレールと、前記レールに沿って移動する走行台車とを有する搬送装置であって、
   前記走行台車を、
   前記地面を走行するキャスターと、
   前記キャスターが取り付けられるフレーム部材と、
   前記フレーム部材に取り付けられ、前記レールを走行するガイド機構とから形成し、
   前記ガイド機構を、
   前記レールを短手方向両側から挟持する一対のガイドローラと、
   前記各ガイドローラをそれぞれ支持する一対のローラ支持部材と、
   前記各ローラ支持部材を一端側で支持するシャフト部材と、
   前記フレーム部材に設けられ、前記シャフト部材の他端側を出入自在かつ揺動自在に収容するシリンダ部材とから形成することを特徴とする搬送装置。
3. 請求項２記載の搬送装置において、前記シャフト部材と前記シリンダ部材との間にシャフトガイドを設け、前記シャフトガイドを、前記シャフト部材を摺動自在に支持する球状軸受と、前記シリンダ部材の開口部に設けられ前記球状軸受を揺動自在に支持する支持部材とから形成することを特徴とする搬送装置。
4. 請求項２または３記載の搬送装置において、前記シャフト部材の他端側に前記シャフト部材の軸心と前記シリンダ部材の軸心とを一致させる調心機構を設け、前記調心機構を、前記シャフト部材の他端側の周囲に設けられる複数の球状体と、前記シャフト部材と前記各球状体との間に設けられ、前記各球状体を前記シリンダ部材の内壁に向けてそれぞれ押圧する複数の弾性部材とから形成することを特徴とする搬送装置。
5. 請求項２〜４のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記ガイド機構を、前記走行台車の移動方向に対して前記フレーム部材の左右方向一側に設け、かつ前記レールの長手方向に沿って所定間隔で一対設けることを特徴とする搬送装置。
6. 請求項５記載の搬送装置において、前記各ローラ支持部材を固定ローラ支持部材と可動ローラ支持部材とから形成し、前記走行台車の進行方向前方側の前記ガイド機構の前記走行台車側を可動ローラ支持部材とし、前記走行台車の進行方向後方側の前記ガイド機構の前記走行台車側を固定ローラ支持部材とすることを特徴とする搬送装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記走行台車を複数設け、前記各走行台車の前記各ガイド機構にそれぞれフックを設け、前記各フック間に両端が前記各フックに引っ掛けられる連結部材を設け、前記各走行台車のうちの先頭の前記走行台車を牽引装置により牽引することを特徴とする搬送装置。

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