JPH09315295A - 搬送車のガイド構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ガイドローラの数を減らし、ガイドレールも
簡単な構造で済み、しかも、両者の相対移動を阻止でき
る搬送車用のガイド構造の提供。 【解決手段】 自走式搬送車１０の走行径路に沿ってガ
イドレール１１が設けられ、ガイドレール１１の左側面
に接触する左ガイドローラ１６と右側面に接触する右ガ
イドローラ１７とが、搬送車１０の前後方向および左右
方向での位置が規制され、かつ、上下方向への移動が許
容される状態で搬送車１０に設けられて、搬送車１０が
ガイドレール１１に沿って案内されるように構成されて
いる搬送車の１０ガイド構造であって、ガイドレール１
１の左右側面にガイドレール１１の長手方向に沿う溝状
の凹入部１３が設けられ、その凹入部１３に左右のガイ
ドローラ１６，１７が嵌入されて、ガイドレール１１に
対する左右ガイドローラ１６，１７の上下方向への相対
移動が規制されるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走式搬送車の走
行径路に沿ってガイドレールが設けられ、そのガイドレ
ールの左側面に接触する左ガイドローラと右側面に接触
する右ガイドローラとが、前記搬送車の前後方向および
左右方向での位置が規制され、かつ、上下方向への移動
が許容される状態で前記搬送車に設けられて、前記搬送
車が前記ガイドレールに沿って案内されるように構成さ
れている搬送車のガイド構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような搬送車のガイド構造にあって
は、通常、ガイドレールが搬送車の走行路面よりも上方
に配設され、そのガイドレールに案内されながら、搬送
車が床などの路面上を自走することになる。その場合、
ガイドレールが、その全長にわたって走行路面に平行で
なく、部分的にでも上下にずれていると、左右のガイド
ローラがガイドレールから外れる虞れがある。また、仮
に平行であったとしても、走行に伴って搬送車が上下に
振動し、その振動によって左右のガイドローラがガイド
レールから外れる虞れもある。さらに、搬送車側に駆動
用の電力を供給するために、ガイドレール側に給電レー
ルを設け、その給電レールに接触する集電子を左右のガ
イドローラを保持する保持部材側に設ける構成のもので
は、ガイドローラがガイドレールに対して上下にずれる
と、搬送車側への電力の供給が阻害されるという問題も
生じる。

【０００３】そこで、従来においては、図７に示すよう
に、左右のガイドローラ１６’，１７’に加えて、ガイ
ドレール１１’に対する上下への相対移動を規制するた
めの規制用ガイドローラ１８’を設け、この規制用ガイ
ドローラ１８’によって、上下への相対移動を規制する
ように構成していた。なお、図中、１０は搬送車、２４
は給電レール、２５は集電子である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図７に示す従
来構造においては、左右のガイドローラ１６’，１７’
に加えて規制用ガイドローラ１８’も必要となり、全体
としてガイドローラの数が増加してコスト高になる欠点
があった。また、ガイドレール１１’に対して多数のガ
イドローラを接触させる必要があるため、ガイドレール
１１’の形状も複雑で、上下方向高さも高くなって、全
体として大掛かりなものとなり、この点からもコスト高
になる欠点があった。

【０００５】本発明は、このような従来の欠点に着目し
たもので、その目的は、上述したような規制用ガイドロ
ーラを不要にしてガイドローラの数を減らすとともに、
ガイドレールも比較的簡単な構造のもので済み、それで
いてガイドレールに対する左右ガイドローラの相対移動
を阻止することのできる搬送車用のガイド構造の提供に
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、自走式搬送車の走
行径路に沿って設けるガイドレールの左右側面に、その
ガイドレールの長手方向に沿う溝状の凹入部を設け、そ
の左右側面の凹入部に左右のガイドローラをそれぞれ嵌
入して、ガイドレールに対する左右ガイドローラの上下
方向への相対移動を規制するものであるから、従来のよ
うな相対移動規制用の特別なガイドローラが不要とな
り、しかも、ガイドレールの左右側面の凹入部によって
左右ガイドローラの相対移動を確実に規制することがで
きる。このように相対移動規制用のガイドローラを不要
とすることで、その分だけガイドローラの数を減らすこ
とができ、また、ガイドレールについても、左右側面に
凹入部を設ける必要はあるものの、ガイドローラの数が
減った分だけ形状が簡単となり、上下高さも低くするこ
とができ、全体としてコストの低減を図ることができ
る。

【０００７】請求項２に記載の発明によれば、搬送車が
走行する路面上にガイドレールを設けて、そのガイドレ
ールを走行路面から立設の脚部材を介して保持するもの
であるから、上述したようにガイドレールの上下高さを
低くできることとの協働で、ガイドレールを搬送車の走
行路面上の比較的低い位置に配設することができ、従来
のものに比して他物の邪魔になることも少ない。

【０００８】請求項３に記載の発明によれば、ガイドレ
ールに設ける凹入部の上下方向幅を、内方へ行くほど徐
々に幅狭にして上下に傾斜案内面を形成し、その傾斜案
内面に左右ガイドローラの一部を接触させるものである
から、ガイドレール側の凹入部と左右ガイドローラとに
よって、ガイドローラの上下移動を確実に規制しなが
ら、しかも、ガイドレールに対するガイドローラの摺動
を極力なくすことができる。すなわち、ガイドレール側
の凹入部としては、横方向に開口するコの字型の凹入部
でも十分であるが、その場合には、回転しているガイド
ローラがコの字型凹入部の上面や下面に接触した際、そ
の上面や下面に対してガイドローラが相対摺動すること
になり、その摺動がガイドローラの回転に対する抵抗力
となって、円滑な案内が阻害される。その点、請求項３
の発明によれば、ガイドレールの凹入部に接触するガイ
ドローラの一部は、ガイドレールに対して接触しながら
回転するのみで、ほとんど相対摺動することがなく、円
滑な案内が可能となる。

【０００９】請求項４に記載の発明によれば、左右のガ
イドローラとして、搬送車の前部側を案内する前側の左
右ガイドローラと後部側を案内する後側の左右ガイドロ
ーラとを設けて、これら前側と後側との左右ガイドロー
ラを搬送車の前後方向に間隔を置いて設けるものである
から、ガイドレールに対する搬送車の姿勢が規制されて
走行中に蛇行することもなく、したがって、搬送車の走
行速度を上げて作業能率の向上を図りながら各種物品を
安全に搬送することができる。

【００１０】請求項５に記載の発明によれば、左右ガイ
ドローラを保持する保持部材と搬送車とを連結リンクを
介して互いに連結し、その連結リンクと搬送車とを搬送
車の前後方向に沿う第一ピンにより、また、連結リンク
と保持部材とを同じく搬送車の前後方向に沿う第二ピン
により相対揺動可能に連結するものであるから、搬送車
は、水平姿勢を維持したままで上下方向に移動すること
が可能となる。したがって、例え走行路面に凹凸があっ
て搬送車が上下に振動しても水平姿勢を維持することが
可能で、また、走行路面が傾斜していてもその路面に対
して平行姿勢に維持することも可能となり、各種の物品
を安定良く搬送することができる。

【００１１】請求項６に記載の発明によれば、左右ガイ
ドローラを保持する保持部材を、ガイドローラを保持す
る保持部材本体とアーム部とから構成し、両者を上下方
向に沿う第三ピンにより相対回動可能に連結して、その
アーム部と連結リンクとを上述の第二ピンで連結するも
のであるから、直線状のガイドレールのみならず、カー
ブしたガイドレールに沿っても搬送車を走行させること
ができ、周りの状況に応じた最適な搬送径路を設定する
ことができる。その上、保持部材本体に対して左右ガイ
ドローラを２個ずつ設けるものであるから、ガイドレー
ルに対するガイドローラのこじれも少なくなって円滑な
回転が可能となり、また、請求項４の発明とも関連し
て、このような保持部材を搬送車の前後方向に間隔を置
いて設ける場合には、例えカーブしたガイドレールに対
しても搬送車の姿勢を確実に規制して円滑に走行させる
ことができる。

【００１２】請求項７に記載の発明によれば、上述した
保持部材本体を、左ガイドローラを保持する左側保持部
材本体と右ガイドローラを保持する右側保持部材本体と
から構成し、両者を固定手段によって取り外し可能に固
定し、かつ、いずれか一方の保持部材本体とアーム部と
を上述の第三ピンにより連結するものであるから、固定
手段によって左右の保持部材本体を外すことにより、左
ガイドローラは左側保持部材本体と共にガイドレールの
左側へ、右ガイドローラは右側保持部材本体と共に右側
へ外すことができ、ガイドレールに対する左右ガイドロ
ーラの組み付けや組み外しが容易で、保守や点検などに
も好都合となる。

【００１３】請求項８に記載の発明によれば、上述した
左右の保持部材本体を、ガイドレールの長手方向に相対
スライド可能にして取り外せるようにし、かつ、そのス
ライド方向に長い嵌合部によって両保持部材本体を嵌合
して固定するものであるから、左右の保持部材本体の取
り外しや固定を簡単できる割りには、両保持部材本体を
がた付きのない状態で強固に固定することができる。す
なわち、両保持部材本体を取り外し可能に固定するだけ
であれば、ボルトなどの固定具で十分であるが、ボルト
などで固定する場合には、両保持部材本体間でのこじれ
力がボルトに作用し、経年によってがた付きが生じる虞
れがある。勿論、ボルトの数を増やすことでがた付きの
発生を抑えることも可能であるが、その場合には、両保
持部材本体の取り外しなどに時間が掛かることになる。
その点、請求項８の発明によれば、両保持部材本体間で
のこじれ力をスライド方向に長い嵌合部が受け止めるこ
とになり、経年によるがた付きの発生も少なく、取り外
し時においては、左右の保持部材本体の姿勢を設定して
いる固定具さえ外せば、スライドによって簡単、迅速に
取り外すことができる。

【００１４】請求項９に記載の発明によれば、自走式の
搬送車に駆動電力を供給するための給電レールと集電子
とを設けるものであるから、搬送車にバッテリなどの電
力源を搭載しなくとも長時間にわたる走行が可能で、し
かも、給電レールをガイドレールに沿って設け、かつ、
集電子を左右ガイドローラの保持部材に設けるものであ
るから、これまでに述べたような作用、効果との協働作
用によって、種々の条件下においても常に確実な電力の
供給が可能となり、また、上述のように搬送車の走行路
面上にガイドレールを配設する場合においては、そのガ
イドレールの下方に給電レールを設けたとしても、ガイ
ドレールを走行路面上の比較的低い位置に配設すること
ができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明による搬送車のガイド構造
の実施の形態を図面に基づいて説明する。このような搬
送車は、図１に示す自動倉庫などで使用されるもので、
この自動倉庫は、各種の物品ＡをパレットＰ上に載置し
た状態で収納保管するための保管棚１を備えている。こ
の保管棚１は、パレットＰを載置保持する収納部を上下
方向と横方向とに複数個ずつ並べた構造で、相対向する
一対を一組として複数組、図１においては二組配設され
ている。各組の相対向する保管棚１の間には、上下方向
に昇降可能な昇降台やフォークなどを備えたスタッカー
クレーン２がレール３に沿って移動可能に設けられ、こ
のスタッカークレーン２によって、保管棚１の入口側に
設けられた搬入用リフタ４上の物品ＡをパレットＰ上に
載置した状態で保管棚１の収納部に搬入したり、収納部
の物品Ａを搬出用リフタ５上にまで搬出するように構成
されている。

【００１６】各組の保管棚１の入口側前方には、搬入用
ステーション６と搬出用ステーション７とが設けられ、
かつ、搬入用ステーション６にある物品ＡをパレットＰ
上に載置して搬入用リフタ４にまで搬送する搬入用コン
ベヤ８と、逆に、搬出用リフタ５上の物品Ａをパレット
Ｐに載置して搬出用ステーション７にまで搬送する搬出
用コンベヤ９も設けられている。各搬入用ステーション
６と搬出用ステーション７との間にわたっては、図２に
示すような伸縮可能なフォーク１０ａを備えた自走式の
搬送車１０が走行可能に構成され、その走行径路に沿っ
て搬送車１０を案内するガイドレール１１が１本だけ設
けられるとともに、走行径路の終端には物品搬入出部１
２が設けられていて、前記搬送車１０が、物品搬入出部
１２にある物品ＡをパレットＰに搭載したまま各搬入用
ステーション６にまで搬送したり、逆に、各搬出用ステ
ーション７にある物品ＡをパレットＰに搭載したまま物
品搬入出部１２にまで搬送するように構成されている。

【００１７】前記ガイドレール１１は、図３に示すよう
に、各搬入出用ステーション６，７や物品搬入出部１２
箇所においてその下方に入り込んで設けられ、図５にも
示すように、その断面形状は左右対称で、その左右側面
には、その上下方向幅が内方へ行くほど徐々に幅狭にな
るＶ字状の凹入部１３が、ガイドレール１１の長手方向
に沿って溝状に形成され、かつ、複数本の脚部材１４に
よって走行路面としての床面１５とほぼ平行になるよう
に床面１５上に保持されている。他方、搬送車１０側に
は、左側面の凹入部１３に嵌入する左ガイドローラ１６
と右側面の凹入部１３に嵌入する右ガイドローラ１７と
が設けられ、両ガイドローラ１６，１７の先端側の一部
が、Ｖ字状凹入部１３の上下の傾斜案内面１３ａに接触
して回転するように構成されている。

【００１８】この左右のガイドローラ１６，１７は、図
４にも示すように、それぞれ保持部材１８に回転可能に
枢支保持され、この保持部材１８が、搬送車１０の前後
方向に沿う第一ピンＰ１によって搬送車１０に対して揺
動可能に取り付けられた連結リンク１９に連結されてい
る。この保持部材１８は、保持部材本体２０とアーム部
２１との２つの部材で構成され、アーム部本体２１と連
結リンク１９とが、第一ピンＰ１と平行な第二ピンＰ２
によって相対揺動可能に連結され、保持部材本体２０と
アーム部２１とが、上下方向に沿う第三ピンＰ３によっ
て相対回動可能に連結されている。

【００１９】前記保持部材本体２０は、図６に示すよう
に、左側保持部材本体２０ａと右側保持部材本体２０ｂ
とに分離可能に分割され、左側保持部材本体２０ａには
左ガイドローラ１６が、右側保持部材本体２０ｂには右
ガイドローラ１７が、それぞれ２個ずつ枢支保持され、
左側保持部材本体２０ａの方が、前記第三ピンＰ３によ
りアーム部２１に連結されている。右側保持部材本体２
０ｂには、ガイドレール１１の長手方向に沿い、かつ、
上方に開口する幅広の溝２２ｂが形成され、左側保持部
材本体２０ａには、同じくガイドレール１１の長手方向
に沿い、かつ、前記溝２２ｂの幅に対応する幅を備えた
下方に突出の突条２２ａが形成されていて、右側保持部
材本体２０ｂの溝２２ｂ内に左側保持部材本体２０ａの
突条２２ａを嵌入することにより、両保持部材本体２０
ａ，２０ｂが嵌合し得るように構成されている。

【００２０】詳述すると、左側保持部材本体２０ａに対
して右側保持部材本体２０ｂをガイドレール１１の長手
方向に沿ってスライドさせ、その溝２２ｂ内に突条２２
ａを嵌入すると、左側保持部材本体２０ａの突条２２ａ
と右側保持部材本体２０ｂの溝２２ｂとの嵌合により、
両保持部材本体２０ａ，２０ｂはガイドレール１１の長
手方向に沿ってのみ相対スライド可能な嵌合状態とな
る。そして、左側保持部材本体２０ａの貫通孔にボルト
２３を差し込んで右側保持部材本体２０ｂに螺着するこ
とにより、両保持部材本体２０ａ，２０ｂの嵌合状態が
保持されるように構成されている。つまり、両保持部材
本体２０ａ，２０ｂの突条２２ａと溝２２ｂとが、スラ
イド方向に長い嵌合部２２を構成し、ボルト２３が、両
保持部材本体２０ａ，２０ｂの嵌合状態において両者の
姿勢を設定する固定具として作用し、かつ、前記嵌合部
２２とボルト２３とが、両保持部材本体２０ａ，２０ｂ
の固定手段として作用する。

【００２１】このような構成の保持部材１８が、図２に
示すように、搬送車１０の前後方向の前側と後側とに適
当間隔を置いて設けられ、搬送車１０の前部側は、２個
の左ガイドローラ１６と２個の右ガイドローラ１７とに
より、搬送車１０の後部側も、同じく２個の左ガイドロ
ーラ１６と２個の右ガイドローラ１７とによって案内さ
れるように構成されている。そして、ガイドレール１１
を保持する脚部材１４の一側には、搬送車１０に駆動用
の電力を供給する給電レール２４が取り付けられて、そ
の給電レール２４が、ガイドレール１１に沿って配設さ
れ、給電レール２４に接触する集電子２５が、両保持部
材本体２０ａ，２０ｂの一方、例えば左側保持部材本体
２０ａに設けられ、この給電レール２４と集電子２５を
介して、駆動用電力が搬送車１０側に供給される。ま
た、脚部材１４の他側の必要箇所には、フォトインター
ラプタ型の光センサなどの検出器に対する被検出部材２
６が取り付けられ、保持部材本体２０から延設の検出器
２７による検出に基づいて、搬送車１０に減速位置や停
止位置などを知らせるように構成されている。

【００２２】〔別実施形態〕先の実施形態においては、
１本のガイドレール１１に沿って搬送車１０を走行させ
る形態のものを示したが、２本のガイドレール１１に沿
って走行させる形態のものに適用することもできる。ま
た、ひとつの保持部材１８に左右のガイドローラ１６，
１７を２個ずつ設けたものを示したが、ひとつの保持部
材１８に左右のガイドローラ１６，１７を１個ずつ設け
て実施することもでき、その保持部材１８を構成する左
右の保持部材本体２０ａ，２０ｂの固定方法について
も、先の実施形態のものに限らず、種々変更が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫全体の平面図

【図２】搬送車とガイドレールの平面図

【図３】搬送車とガイドレールの正面図

【図４】ガイドローラと保持部材の平面図

【図５】ガイドローラと保持部材の縦断正面図

【図６】保持部材の分離状態を示す斜視図

【図７】従来のガイドローラとガイドレールを示す断面
図

【符号の説明】

１０ 搬送車 １１ ガイドレール １３ 凹入部 １３ａ 傾斜案内面 １４ 脚部材 １５ 走行路面 １６ 左ガイドローラ １７ 右ガイドローラ １８ 保持部材 １９ 連結リンク ２０ 保持部材本体 ２０ａ 左側保持部材本体 ２０ｂ 右側保持部材本体 ２１ アーム部 ２２ 嵌合部 ２３ 固定具 ２４ 給電レール ２５ 集電子 Ｐ１ 第一ピン Ｐ２ 第二ピン Ｐ３ 第三ピン

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式搬送車の走行径路に沿ってガイド
   レールが設けられ、そのガイドレールの左側面に接触す
   る左ガイドローラと右側面に接触する右ガイドローラと
   が、前記搬送車の前後方向および左右方向での位置が規
   制され、かつ、上下方向への移動が許容される状態で前
   記搬送車に設けられて、前記搬送車が前記ガイドレール
   に沿って案内されるように構成されている搬送車のガイ
   ド構造であって、 前記ガイドレールの左右側面にガイドレールの長手方向
   に沿う溝状の凹入部が設けられ、その左右側面の凹入部
   に前記左右のガイドローラがそれぞれ嵌入されて、前記
   ガイドレールに対する左右ガイドローラの上下方向への
   相対移動が規制されるように構成されている搬送車のガ
   イド構造。
2. 【請求項２】 前記搬送車が走行する路面上に前記ガイ
   ドレールが設けられ、そのガイドレールが前記路面から
   立設の脚部材を介して保持されている請求項１に記載の
   搬送車のガイド構造。
3. 【請求項３】 前記凹入部の上下方向幅が、内方へ行く
   ほど徐々に幅狭になるように構成されて、前記凹入部の
   上下に傾斜案内面が形成され、その上下の傾斜案内面に
   前記左右ガイドローラの一部が接触するように構成され
   ている請求項１または２に記載の搬送車のガイド構造。
4. 【請求項４】 前記左右ガイドローラとして、前記搬送
   車の前部側を案内する前側の左右ガイドローラと後部側
   を案内する後側の左右ガイドローラとが設けられ、これ
   ら前側と後側との左右ガイドローラが、前記搬送車の前
   後方向に間隔を置いて設けられている請求項１〜３のい
   ずれかに記載の搬送車のガイド構造。
5. 【請求項５】 前記左右ガイドローラが保持部材に設け
   られ、その保持部材と前記搬送車とが、連結リンクを介
   して互いに連結されるとともに、前記連結リンクと搬送
   車とが、搬送車の前後方向に沿う第一ピンにより相対揺
   動可能に連結され、かつ、前記連結リンクと保持部材と
   が、同じく搬送車の前後方向に沿う第二ピンにより相対
   揺動可能に連結されている請求項１〜４のいずれかに記
   載の搬送車のガイド構造。
6. 【請求項６】 前記保持部材が保持部材本体とアーム部
   とから構成され、前記保持部材本体に左右ガイドローラ
   が２個ずつ設けられ、前記保持部材本体とアーム部と
   が、上下方向に沿う第三ピンにより相対回動可能に連結
   されるとともに、前記アーム部と連結リンクとが前記第
   二ピンにより連結されている請求項５に記載の搬送車の
   ガイド構造。
7. 【請求項７】 前記保持部材本体が、左ガイドローラを
   保持する左側保持部材本体と右ガイドローラを保持する
   右側保持部材本体とから構成され、これら左右の保持部
   材本体が固定手段によって取り外し可能に固定されてい
   て、いずれか一方の保持部材本体と前記アーム部とが前
   記第三ピンにより連結されている請求項６に記載の搬送
   車のガイド構造。
8. 【請求項８】 前記左右の保持部材本体が、ガイドレー
   ルの長手方向に沿って相対スライド可能に構成され、そ
   のスライド方向に長い嵌合部を備えるとともに、その相
   対スライドによって取り外し可能に構成され、かつ、嵌
   合状態において左右の保持部材本体の姿勢を設定する固
   定具を設けてある請求項７記載の搬送車のガイド構造。
9. 【請求項９】 前記搬送車に駆動電力を供給するための
   給電レールと集電子とが設けられ、前記給電レールがガ
   イドレールに沿って設けられるとともに、前記集電子が
   前記保持部材に設けられている請求項５〜８のいずれか
   に記載の搬送車のガイド構造。