JP2011102604A - スナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ、およびそれに用いる駆動装置、並びにそれに用いる制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シリンダ式のアクチュエータ本体1と、アクチュエータ本体のシリンダ内を摺動するピストンロッドを有するピストン2と、モータ18と、モータの回転に応じて流体を供給するポンプ19と、ピストンの運動に応じてシリンダの流体の出入量を調整する機構と、ピストンの運動に応じて生ずる体積差に対応する流体の供給量を調整するリザーバ8とを有するスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータと、算出される負荷トルクに応じてモータの回転数を制御するコントローラ17およびこれに用いられるスナビング制御方法である。
【選択図】図2
Description
(1)シリンダ式のアクチュエータ本体と、前記アクチュエータ本体のシリンダ内を摺動するピストンロッドを有するピストンと、モータと、前記モータの回転に応じて流体を供給するポンプと、前記ピストンの運動に応じて前記シリンダの流体の出入量を調整する機構と、前記ピストンの運動に応じて生ずる体積差に対応する流体の供給量を調整するリザーバと、前記モータの電流値および回転数からモータに作用する負荷トルクを算出し且つ算出したモータに作用する負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御する制御手段とを有することを特徴とするスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ。
(2)上記(1)に記載の電気油圧式アクチュエータにおいて、前記制御手段を、前記モータに作用する負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御する制御手段とすれば、簡易かつ確実に、モータに作用する負荷トルクに応じて、ポンプから吐出される流体の流量を一時的に低減することができるので望ましい。
(3)スナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータに用いられる駆動装置であって、ピストンによって二つの油室に区分けされるシリンダの各油室に流体を供給するポンプを駆動するモータと、前記モータの電流値および回転数からモータに作用する負荷トルクを算出し且つ算出したモータに作用する負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御するコントローラと、からなることを特徴とするスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータの駆動装置。
(4)上記(3)に記載の駆動装置において、前記コントローラは、前記モータに作用する負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御すれば、簡易かつ確実にスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータのための駆動装置とすることができるので望ましい。
(5)シリンダ式のアクチュエータ本体と、前記アクチュエータ本体のシリンダ内を摺動するピストンロッドを有するピストンと、モータと、前記モータの回転に応じて流体を供給するポンプと、前記モータの電流値および回転数からモータの負荷トルクを算出し且つ前記モータの回転を制御するコントローラと、前記ピストンの運動に応じて前記シリンダの流体の出入量を調整する機構と、前記ピストンの運動に応じて生ずる体積差に対応する流体の供給量を調整するリザーバとを備える電気油圧式アクチュエータに適用され、前記コントローラにより算出される負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御することを特徴とする電気油圧式アクチュエータのスナビング制御方法。
(6)上記(5)に記載のアクチュエータのスナビング制御方法において、モータの回転数制御に際し、前記コントローラにより算出される負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御することとすれば、簡易かつ確実に、モータの負荷トルクに応じて、ポンプから吐出される流体の流量を一時的に低減することができるので望ましい。
2a.ピストンロッド 2b.ピストンヘッド
2c.流通孔 2d.シリンダボトム側の側面
3.グランドナット 4.シリンダ
5.シリンダボトム 6.スタンドパイプ
7.リザーバピストン 8.リザーバ油室
9.コイルばね 10.スタンドヘッド
11.アニュラス側油室 12.ボア側油室
13.流体配管 14.スナバーリング
15.シール 16.スナバーリング
17.コントローラ 18.モータ
19.ポンプ 20.および21.チェック弁
22.および23.パイロットチェック弁 24.および25.リリーフ弁
26.圧縮側流路入口 27.延伸側流路入口
28.および29.絞り 30.駆動装置
Claims (6)
- シリンダ式のアクチュエータ本体と、
前記アクチュエータ本体のシリンダ内を摺動するピストンロッドを有するピストンと、
モータと、
前記モータの回転に応じて流体を供給するポンプと、
前記ピストンの運動に応じて前記シリンダの流体の出入量を調整する機構と、
前記ピストンの運動に応じて生ずる体積差に対応する流体の供給量を調整するリザーバと、
前記モータの電流値および回転数からモータに作用する負荷トルクを算出し且つ算出したモータに作用する負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御する制御手段とを有することを特徴とするスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ。 - 前記制御手段が、前記モータの負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御することを特徴とする請求項1に記載の電気油圧式アクチュエータ。
- スナビング性に優れるアクチュエータに用いられる駆動装置であって、
ピストンによって二つの油室に区分けされるシリンダの各油室に流体を供給するポンプを駆動するモータと、
前記モータの電流値および回転数からモータに作用する負荷トルクを算出し且つ算出したモータに作用する負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御するコントローラと、
からなることを特徴とするスナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータの駆動装置。 - 前記コントローラが、前記モータに作用する負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御することを特徴とする請求項3に記載の電気油圧式アクチュエータの駆動装置。
- シリンダ式のアクチュエータ本体と、
前記アクチュエータ本体のシリンダ内を摺動するピストンロッドを有するピストンと、
モータと、
前記モータの回転に応じて流体を供給するポンプと、
前記モータの電流値および回転数からモータの負荷トルクを算出しかつ前記モータの回転を制御するコントローラと、
前記ピストンの運動に応じて前記シリンダの流体の出入量を調整する機構と、
前記ピストンの運動に応じて生ずる体積差に対応する流体の供給量を調整するリザーバとを備える電気油圧式アクチュエータに適用され、
前記コントローラにより算出される負荷トルクに応じて前記モータの回転数を制御することを特徴とする電気油圧式アクチュエータのスナビング制御方法。 - モータの回転数制御に際し、前記コントローラにより算出される負荷トルクが一定の値を超える場合に前記モータの回転を低回転数に制御することを特徴とする請求項5に記載の電気油圧式アクチュエータのスナビング制御方法。
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