JP2015124806A - 油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 - Google Patents
油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015124806A JP2015124806A JP2013268756A JP2013268756A JP2015124806A JP 2015124806 A JP2015124806 A JP 2015124806A JP 2013268756 A JP2013268756 A JP 2013268756A JP 2013268756 A JP2013268756 A JP 2013268756A JP 2015124806 A JP2015124806 A JP 2015124806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- discharge amount
- wing
- hydraulic actuator
- rotary pump
- characteristic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 76
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 42
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 25
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 24
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004836 empirical method Methods 0.000 description 3
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 241000272168 Laridae Species 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】ウイングとウイングボデー間に設置された油圧シリンダ装置10、20に油を供給する回転ポンプ32と、該油圧シリンダ装置の油を排出するタンク35と、該油圧シリンダ装置の昇降を切り換える方向制御弁40とを備えたウイング開閉装置30において、回転ポンプ32の回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器45とコントローラ50を設け、コントローラ50は回転検出器45のパルス信号間の時間計測結果から回転ポンプ32の回転数を算出し、予め設定の回転数−吐出量特性と該回転数を照合して該パルス信号間の吐出量を求め、かつウイング位置変動に伴う圧力変動による吐出量の補正と温度変化による吐出量の補正を行い、該吐出量を加算して回転ポンプ32の累計吐出量を算出し、該累計吐出量から油圧シリンダ装置10、20の緩停止動作開始点を決定する。
【選択図】図2
Description
例えば、ウイング車のウイングを開閉する装置(以下、ウイング開閉装置という)として、次のように構成されているものがある。
ウイング開閉装置は、左ウイングとボデーとの間に設置された前後で一対の左側油圧シリンダ装置と、右ウイングとボデーとの間に設置された前後で一対の右側油圧シリンダ装置と、DCモータに駆動される油圧ポンプに接続された供給路と、作動油が貯留されるオイルタンクに接続された排出路と、供給路および排出路が接続された左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁と、を備えており、これら左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁は一対のソレノイドを備えた電磁操作切換弁によってそれぞれ構成されている。
例えば、動作始点から動作終点までの所要時間を計測して緩動作開始までの時間(DCモータの電圧値や電流値を含む測定情報で補正)を設定し、緩動作開始点を超えたらデューティー(duty)比を低下させ緩動作される緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置(特許文献1参照)。
また、ポンプまたはDCモータの累積回転数が動作開始から予め設定された値になったら緩動作を開始させ、回転速度が予め設定された許容値よりも低下した場合に動作終点と判断して停止させる緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置(特許文献2参照)。
(1)ポンプ吐出量が温度や圧力や電圧の変動によって大きく変化するため、緩停止の開始点のバラツキが大きくなる。
(2)緩停止の開始点のバラツキを低減するために補正を行っているが、全開動作または全閉動作を一回完了しないと補正することができないこと、および、次の操作までの間に温度や圧力や電圧の条件が変動する可能性がある。
(3)途中で停止したり上げ下げを繰り返したりすると、ウイングの現在位置の把握が難しくなって緩動作開始点の把握が難しくなるため、緩停止が不正確になる。
本発明の他の目的は、扉のような移動体の操作を正確に緩動作させることができる車両用移動体操作装置を提供することにある。
(1)油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える油圧アクチュエータ駆動装置。
(2)油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求めるコントローラを備え、
該コントローラが、現在パルス間時間と以前パルス間時間との差が予め設定された時間以上かを判断する、
ことを特徴とする油圧アクチュエータ駆動装置。
(3)ボデーと移動体との間に設置された油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える車両用移動体操作装置。
本実施形態において、本発明に係る油圧アクチュエータ駆動装置は、図1に示されたウイング車のウイングの開閉を制御するウイング開閉装置として構成されている。
なお、左右のウイング5、5は同一の構造をもって左右対称形状に配設されているため、以下、左側のウイング5について代表的に説明する。
前側油圧シリンダ装置10におけるピストンロッド11はウイング5の前側端部に回転自在に枢着されており、後側油圧シリンダ装置20におけるピストンロッド21はウイング5の後側端部に回転自在に枢着されている。したがって、ウイング5は前後の油圧シリンダ装置10および20の伸縮作動によって開閉駆動されるようになっている。
前後の油圧シリンダ装置10および20はウイング開閉装置30によって駆動され制御されるように構成されており、ウイング開閉装置30はユニット化されてウイング車のウイングボデーが構築された荷台の横根太に吊り下げられている。
なお、ウイング車のウイング開閉装置は左右対称に構成されているので、便宜上、左側ウイングの駆動回路をもって代表的に図示および説明する。
ウイング開閉装置30はDCモータ31によって回転駆動される回転ポンプ(rotary pump)32と、作動油が貯留されたオイルタンク35を備えている。回転ポンプ32の吸入ポート32aはオイルタンク35にフィルタ36を介して接続されており、回転ポンプ32の吐出ポートには供給路33が接続されている。オイルタンク35には排出路34が接続されており、供給路33と排出路34との間にはリリーフ弁37が介設されている。
供給路33および排出路34には方向制御弁40が接続されている。方向制御弁40は4ポート・3位置・ABT接続・スプリングセンタ・電磁切換弁として構成されている。方向制御弁40の第一負荷ポートA(以下、Aポートという)には第一給排路41が接続されており、第二負荷ポートB(以下、Bポートという)には第二給排路42が接続されている。
また、第二給排路42には第二パイロットチェック弁44が介設されており、第二パイロットチェック弁44のパイロット回路44aは第一給排路41における第一パイロットチェック弁43の方向制御弁40側に接続されている。
同様に、後側油圧シリンダ装置20のシリンダ室はピストン22によって、上昇駆動側シリンダ室23と下降駆動側シリンダ室24とに仕切られている。上昇駆動側シリンダ室23には後側上昇駆動側分岐路25が接続されており、下降駆動側シリンダ室24には後側下降駆動側分岐路26が接続されている。
同様に、前側下降駆動側分岐路16と後側下降駆動側分岐路26とは第二給排路42に第二パイロットチェック弁44の方向制御弁40と反対側においてそれぞれ接続されており、前側下降駆動側分岐路16と後側下降駆動側分岐路26とは第二給排路42から実質的に分岐された状態になっている。
同様に、後側上昇駆動側分岐路25には後側スローリターン弁27が分岐点の後側上昇駆動側シリンダ室23寄り位置に介設されている。後側スローリターン弁27はチェック弁27aおよび絞り弁27bから構成されており、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室23へ供給されるときにはチェック弁27aが開かれ、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室23から排出されるときにはチェック弁27aが閉じられ、絞り弁27bを介して徐々にタンクへ排出され、ウイング5が急激に閉じられることのないようになっている。
なお、本実施形態においては、回転ポンプ32としては、歯車ポンプを使用しているが、回転羽ポンプやねじポンプ等を使用してもよい。
また、回転検出器45としては、磁気を利用したものを使用しているが、光を使用したものを使用してもよい。
コントローラ50は、中央演算処理部(CPU)51と、DCモータ31を駆動するドライバ52と、タイマ54と、メモリー55とを有している。
ドライバ52はバッテリー56の電力によってDCモータ31を駆動し、スイッチ57によってオン・オフされる。また、ドライバ52はDCモータ31を位相制御(PWM)または周波数制御(FM)で駆動する機能を有している。
タイマ54は回転検出器45から送信されて来る各パルス間毎の時間を逐次計測して、その計測結果をCPU51に随時送信する。例えば、パルス間の時間計測はコントローラ50のクロック信号を計数することによって実行する。
また、タイマ54はウイング5の全閉状態から現在の位置までの所要時間およびウイング5の全開状態から現在の位置までの所要時間を計測する。
メモリー55は予め設定した回転速度−吐出量特性(後述する図5参照)をテーブルとして記憶しており、回転速度−吐出量特性をテーブルとしてCPU51の要求に従ってCPU51に随時提供する。
また、メモリー55はCPU51の制御動作に必要なデータを記憶している。
ウイング車1の走行中、ウイング5はウイングボデー3を密閉するように閉じられた状態に維持される。この際、前後の油圧シリンダ装置10および20は短縮状態に維持され、方向制御弁40は中立位置に維持されている。
他方、回転ポンプ32の圧油は前側油圧シリンダ装置10の下降駆動側シリンダ室14および後側油圧シリンダ装置20の下降駆動側シリンダ室24に、供給路33→方向制御弁40→第二給排路42→第二パイロットチェック弁44→前側下降駆動側分岐路16および後側下降駆動側分岐路26、を経由してそれぞれ供給される。
ウイング5が完全に閉鎖されると、方向制御弁40は中立位置に戻され、元の閉鎖状態が創り出される。
さらに、コントローラ50は温度変化等によるポンプ吐出流量変化バラツキの影響および車両の大きさの違い等によるウイング現在位置の誤差の影響を防止するための緩停止開始点補正機能を実行する。
緩起動区間では、DCモータ31の電圧が緩起動開始点からドライバ52による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では全電圧(バッテリー電圧)がDCモータ31に印加される。
ウイング5が全開する手前の緩停止区間では、緩停止区間の緩停止開始点(通常区間の終点となるタイミング)からドライバ52による位相制御によって、DCモータ31の電圧が全電圧から減少され、予め設定された電圧がDCモータ31に印加される。
したがって、減少された電圧がDCモータ31に印加された状態で、ウイング5が緩やかに全開される。ウイング5の全開状態が回転検出器45によって検出された後に、DCモータ31は自動停止される。
緩起動区間では、DCモータ31の電圧が緩起動開始点からドライバ52による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では必要に応じて全電圧または予め設定された電圧がDCモータ31に印加される。
ウイング5が全閉する手前の緩停止区間では、緩停止区間の緩停止開始点(通常区間の終点)からドライバ52による位相制御によって、DCモータ31の電圧が予め設定された電圧から減少され、予め設定された電圧がDCモータ31に印加される。
したがって、減少された電圧がDCモータ31に印加された状態で、ウイング5が緩やかに全閉される。ウイング5の全閉状態が回転検出器45によって検出された後、DCモータ31は自動停止される。
図5はウイング開閉装置の回転速度−吐出量特性を示すグラフであり、縦軸に回転ポンプの吐出量(cc)が取られ、横軸にウイング開閉装置の圧力(Pa)が取られている。 ウイング開閉装置の回転速度−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性であって、回転速度が一定であれば圧力の増加に追従して吐出量が低下することを示す特性であり、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション(模擬実験)のような経験的手法によって作成され、コントローラ50のメモリー55にテーブルとして予め記憶される。
図5に示されたウイング開閉装置の回転速度(回転数)−吐出量特性グラフにおいては、毎分2000〜4000回転(r.p.m)、毎分1000回転(r.p.m)、毎分500回転(r.p.m)における吐出量−圧力特性線N1、N2、N3が示されている。
ウイング開閉装置の圧力変化特性は、ウイング開閉装置のウイング開作動から全開位置およびウイング閉作動から全閉位置における圧力変化であり、例えば、供給路33の方向制御弁40と回転ポンプ32との間に圧力センサを介設した実験によって作成される。
以下、図3に示されたウイング開閉装置の開作動についての制御を図7のフローチャートに沿って説明する。なお、フローはコントローラ50が実行する。
開スイッチがオンでない場合(NO)には第十三ステップS13に進む。
開スイッチがオンの場合(YES)には第二ステップS2に進む。
第二ステップS2において、緩起動駆動制御を実行して、第三ステップS3に進む。
第三ステップS3において、「緩起動終点か」をタイマ54によって判断する。
緩起動終点でない場合(NO)には第二ステップS2に戻る。
緩起動終点である場合(YES)には第四ステップS4に進む。
第四ステップS4において、通常駆動制御を実行する。
ここまで、図3(A)参照。
以降、図3(B)参照。
第五ステップS5において、回転検出器45からのパルスによりパルス間の時間tを計測し、その計測時間に基づいて回転ポンプ32の回転速度vを算出し、第六ステップS6に進む。ちなみに、回転速度は時間の逆数によって算出する。
第六ステップS6において、算出した回転速度をメモリー55のテーブル(図5の回転速度−吐出量特性)と照合してパルス間の吐出量Qを求め、第七ステップS7に進む。
回転速度vとテーブルとの照合においては、例えば、図5に示されているように、算出した回転速度(毎分1000回転)の吐出量−圧力特性線N2での設定圧力Psに対応する吐出量Q2を求める。設定圧力Psとしては、例えば図6のウイング開閉装置圧力変化特性グラフでの圧力変化の平均値を使用する。
第七ステップS7において、第六ステップS6で求めた吐出量Qを加算して回転ポンプ32の累計吐出量ΣQを算出し、第八ステップS8に進む。
第八ステップS8において、「累計吐出量が緩停止開始累計吐出量以上(ΣQ≧ΣQs)か」を判断する。
累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上でない場合(NO)には第四ステップS4に戻り、累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上になる迄、ルーチンを繰り返す。
累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上である場合(YES)には、第九ステップS9に進む。
第九ステップS9において、緩停止駆動制御を実行し、第十ステップS10に進む。
第十ステップS10において、通常駆動時と同様に、第五ステップS5〜第七ステップS7の動作を行い、累計吐出量ΣQを算出し、第十一ステップS11に進む。
本実施形態においては、「ウイング全開か」を「ストロークエンドか」によって判断する。「ストロークエンドか」はDCモータ31や回転ポンプ32の運転状況の急変を、次のような方法で検出することによって判断する。
(1)ウイング全開時であるピストンロッドのストロークエンドにおけるDCモータ31の電流の急増を検出する。
(2)供給路33の方向制御弁40と回転ポンプ32との間に介設した圧力センサ(図示せず)によってウイング開閉装置30の油圧回路の圧力の急増を検出する。
(3)回転ポンプ32の回転速度の急減を検出する。
ウイング全開でない場合(NO)には、第九ステップS9に戻る。
ウイング全開である場合(YES)には、第十二ステップS12に進む。
第十二ステップS12において、新規取付時および実車において緩停止開始点に誤差がある場合は、メモリー55に記憶されている緩停止開始点Psにおける累計吐出量ΣQsを全開時の累計吐出量ΣQより算出して更新し、第十三ステップS13に進む。
第十三ステップS13において、DCモータ31の駆動を停止する。
図9はその特徴を説明するパルス波形図である。
すなわち、第十一ステップS11において、「現在パルス間時間(tn)と以前パルス間時間(tn−n)の差(Δt)が予め設定された時間(ts)以上(Δt≧ts)か」を判断する(図9参照)。
現在パルス間時間と以前パルス間時間の差Δtが設定時間ts未満である場合(NO)には、第九ステップS9に戻る。
現在パルス間時間と以前パルス間時間の差Δtが設定時間ts以上である場合(YES)には、第十二ステップS12に進む。
「ウイング全開か」を「ウイング全開時のストロークエンドにおけるDCモータ31の電流の急増を検出することによって判断する場合」には、大電流のために発生電圧が小さく、リップル(ノイズ)も大きいので、ストロークエンドの判定が困難であり、その結果、「ウイング全開か」の判断が困難になる。
「ウイング全開か」を「ウイング開閉装置の油圧回路に圧力センサを介設して圧力の急増を検出する場合」には、圧力センサが高価であるので、ウイング開閉装置のイニシャルコストが大きくなってしまう。
本実施形態においては、回転ポンプ32に設けた回転検出器45のパルス間時間を「ウイング全開か」の判断に使用するので、DCモータ31の大電流およびリップルに影響を受けずに「ウイング全開か」を正確に判断することができるとともに、ウイング開閉装置のイニシャルコストおよびランニングコストの増加を低減することができる。
図11は通常駆動制御開始後における累計吐出量−時間特性を示すグラフであり、縦軸に累計吐出量が取られ、横軸に時間が取られている。
図11において、累計吐出量は時間の経過に伴って増加している。
油圧シリンダ装置のストロークは油圧室への作動油の供給量すなわち回転ポンプの吐出量に規定されるので、油圧シリンダ装置のストロークと累計吐出量とは比例する。このため、累計吐出量−時間線の傾き(ΣQ/t)はストロークの伸長速度を表す。
図11において、緩停止動作期間の累計吐出量−時間線Lbの傾きΘbは、通常動作期間の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも小さい。これは、緩停止動作期間の回転ポンプの回転速度が通常動作期間の回転ポンプの回転速度よりも小さいからであり(図3参照)、緩停止動作期間のストローク速度が通常動作期間のストローク速度よりも遅いことを意味する。
図11において、第一線L1および第二線L2は緩停止開始点手前の補正時点における通常動作期間の累計吐出量−時間線をそれぞれ示しており、補正時点での累計吐出量を算出することにより、求められる。
第一線L1の傾きは標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも大きい。これは、ストローク速度が標準ストローク速度よりも速いことを意味する。
第二線L2の傾きは標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも小さい。これは、ストローク速度が標準ストローク速度よりも遅いことを意味する。
すなわち、補正第一ステップA1において、補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘxを算出し、補正第二ステップA2に進む。
補正第二ステップA2において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘxは標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも大きい(Θx>Θa)か」を判断する(図11参照)。
補正時点での累計吐出量−時間線(L1)の傾きΘxが標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも大きい場合(YES)には、補正第三ステップA3に進む。
補正時点での累計吐出量−時間線(L2)の傾きΘxが標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも大きくない場合(NO)には、補正第四ステップA4に進む。
補正第三ステップA3において、標準の累計吐出量−時間線Laの緩停止開始点Psの累計吐出量ΣQsを予め設定された値αの分だけ減少する方向に補正し、第八ステップS8に進む。
補正第四ステップA4において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘxは標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも小さい(Θx<Θa)か」を判断する(図11参照)。
補正時点での累計吐出量−時間線(L2)の傾きΘxが標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも小さい場合(YES)には、補正第五ステップA5に進む。
補正時点での累計吐出量−時間線(L1)の傾きΘxが標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaよりも小さくない場合(NO)には、補正第六ステップA6に進む。
補正第五ステップA5において、標準の累計吐出量−時間線Laの緩停止開始点Psの累計吐出量ΣQsを予め設定された値βの分だけ増加する方向に補正し、第八ステップS8に進む。
補正第六ステップA6において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘxは標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaと等しい(Θx=Θa)か」を判断する。
補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘxが標準の累計吐出量−時間線Laの傾きΘaと等しい場合(YES)には、第八ステップS8に進む。
すなわち、緩停止開始点Psの手前の油圧シリンダ装置のストローク速度に対応して緩停止開始点Psを補正することにより、緩停止動作期間を加減することができるので、通常作動期間のストローク速度が速い場合は、緩停止動作不足を防止し、ストローク速度が遅い場合は、緩停止動作期間のロスを低減することができる。
図13は通常駆動制御開始後における回転ポンプの累計吐出量と油圧シリンダ装置のストロークとの関係(以下、累計吐出量−ストローク特性という)を示すグラフであり、縦軸に累計吐出量が取られ、横軸にストロークが取られている。
累計吐出量−ストローク特性は、油圧シリンダ装置のストロークが油圧室への作動油の供給量すなわち回転ポンプの累計吐出量に依存するので、累計吐出量とストロークとは比例する。
図14はウイング開閉装置のウイング開作動時におけるウイング開閉装置の圧力と油圧シリンダ装置のストロークとの関係(以下、圧力−ストローク特性という)を示すグラフであり、縦軸に圧力が取られ、横軸にストロークが取られている。
圧力−ストローク特性は、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション(模擬実験)のような経験的手法によって作成され、コントローラ50のメモリー55にテーブルとして予め記憶される。
補正第一ステップB1において、第七ステップS7で算出された累計吐出量ΣQ’をシリンダの断面積で割り現在ストローク位置Xを算出する。
次いで、補正第二ステップB2に進む。
補正第二ステップB2においては、現在ストローク位置Xをメモリー55のテーブル(図14の圧力−ストローク特性)と照合して現在圧力を求める。例えば、図14に示されているように、現在ストローク位置Xの圧力−ストローク特性曲線での現在圧力Pxを求める。
次いで、補正第三ステップB3に進む。
補正第三ステップB3において、現在圧力Pxをメモリー55のテーブル(図5の回転速度毎の吐出量−圧力特性)と照合して現在吐出量を求める。例えば、図5において、回転速度(毎分1000回転)の吐出量−圧力特性線N2での現在圧力Px(図示せず)に対応する吐出量Qx(図示せず)を求める。
次いで、補正第四ステップB4に進む。
補正第四ステップB4において、補正第三ステップB3で求めた吐出量Qxを前回の累計吐出量ΣQに加算して補正累計吐出量ΣQxを算出し、第八ステップS8に進む。
すなわち、現在圧力によって現在吐出量を算出して累計吐出量を補正することができるので、緩停止開始点Psを適正に設定することができる。
図16はウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性を示すグラフであり、縦軸に回転ポンプの吐出量(cc)が取られ、横軸にウイング開閉装置の圧力(Pa)が取られている。
ウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性であって、回転ポンプ温度が一定であれば圧力の増加に追従して吐出量が低下することを示す特性であり、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション(模擬実験)のような経験的手法によって作成され、コントローラ50のメモリー55にテーブルとして予め記憶される。
図16に示されたウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性グラフにおいては、毎分1000回転(r.p.m)における、80℃の吐出量−圧力特性線O1、常温の吐出量−圧力特性線O2および零下30℃の吐出量−圧力特性線O3が示されている。
例えば、零下30℃においては常温と比べて作動油の粘度が高くなるので、零下30℃の吐出量−圧力特性線O3において、吐出量は全体的に低下する。
80℃においては常温と比べて作動油の粘度が低くなるので、圧力が低いと吐出量は増加するが、圧力が高くなるほど漏洩が多くなるので、80℃の吐出量−圧力特性線O1において、吐出量は減少する。
開スイッチがオンでない場合(NO)には第十三ステップS13に進む。
開スイッチがオンの場合(YES)には第二ステップS2に進む。
第二ステップS2において、緩起動駆動制御を実行して、第三ステップS3に進む。
第三ステップS3において、「緩起動終点か」をタイマ54によって判断する。
緩起動終点でない場合(NO)には第二ステップS2に戻る。
緩起動終点である場合(YES)には第四ステップS4に進む。
第四ステップS4において、通常駆動制御を実行する。
ここまで、図3(A)参照。
以降、図3(B)参照。
第五ステップS5において、温度検出器58(図2参照)により温度を検出し、かつ、回転検出器45からのパルスによりパルス間の時間tを計測し、その計測時間に基づいて回転ポンプ32の回転速度vを算出し、第六ステップS6に進む。ちなみに、回転速度は時間の逆数によって算出する。
第六ステップS6において、算出した回転速度をメモリー55のテーブル(図16の回転ポンプ温度−吐出量特性)と照合してパルス間の吐出量Qを求め、第七ステップS7に進む。
回転速度vとテーブルとの照合においては、例えば、図16に示されているように、算出した回転速度(毎分1000回転)における常温の吐出量−圧力特性線O2での設定圧力Psに対応する吐出量Q2を求める。設定圧力Psとしては、例えば図6のウイング開閉装置圧力変化特性グラフでの圧力変化の平均値を使用する。
第七ステップS7において、第六ステップS6で求めた吐出量Qを加算して回転ポンプ32の累計吐出量ΣQを算出し、第八ステップS8に進む。
第八ステップS8において、「累計吐出量が緩停止開始累計吐出量以上(ΣQ≧ΣQs)か」を判断する。
累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上でない場合(NO)には第四ステップS4に戻り、累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上になる迄、ルーチンを繰り返す。
累計吐出量ΣQが緩停止開始累計吐出量ΣQs以上である場合(YES)には、第九ステップS9に進む。
第九ステップS9において、緩停止駆動制御を実行し、第十ステップS10に進む。
第十ステップS10において、通常駆動時と同様に、第五ステップS5〜第七ステップS7の動作を行い、累計吐出量ΣQを算出し、第十一ステップS11に進む。
ウイング全開でない場合(NO)には、第九ステップS9に戻る。
ウイング全開である場合(YES)には、第十二ステップS12に進む。
第十二ステップS12において、新規取付時および実車において緩停止開始点に誤差がある場合は、メモリー55に記憶されている緩停止開始点Psにおける累計吐出量ΣQsを全開時の累計吐出量ΣQより算出して更新し、第十三ステップS13に進む。
第十三ステップS13において、DCモータ31の駆動を停止する。
以上、図3に示されたウイング開閉装置の開作動の制御について述べたが、図4に示されたウイング開閉装置の閉作動の制御についても同様に実行する。
10…前側油圧シリンダ装置(油圧アクチュエータ)、11…ピストンロッド、12…ピストン、13…前側上昇駆動側シリンダ室、14…前側下降駆動側シリンダ室、15…前側上昇駆動側分岐路、16…前側下降駆動側分岐路、17…前側スローリターン弁、17a…チェック弁、17b…絞り弁、
20…後側油圧シリンダ装置(油圧アクチュエータ)、21…ピストンロッド、22…ピストン、23…後側上昇駆動側シリンダ室、24…後側下降駆動側シリンダ室、25…後側上昇駆動側分岐路、26…後側下降駆動側分岐路、27…後側スローリターン弁、27a…チェック弁、27b…絞り弁、
30…ウイング開閉装置(油圧アクチュエータ駆動装置)、31…DCモータ、32…回転ポンプ、32a…吸入ポート、33…供給路、34…排出路、35…オイルタンク、36…フィルタ、37…リリーフ弁、38…迂回路、39…止め弁、
40…方向制御弁、41…第一給排路、42…第二給排路、43…第一パイロットチェック弁、43a…パイロット回路、44…第二パイロットチェック弁、44a…パイロット回路、
45…回転検出器、
50…コントローラ、51…中央演算処理部(CPU)、52…ドライバ、54…タイマ、55…メモリー、56…バッテリー、57…スイッチ、58…温度検出器。
Claims (11)
- 油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える油圧アクチュエータ駆動装置。 - 前記回転数−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項1に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。 - 前記回転数−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項1に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。 - 前記コントローラは、前記累計吐出量から前記油圧アクチュエータの緩停止動作開始点を決定する、
ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。 - 油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求めるコントローラを備え、
該コントローラが、現在パルス間時間と以前パルス間時間との差が予め設定された時間以上かを判断する、
ことを特徴とする油圧アクチュエータ駆動装置。 - 前記コントローラが、補正時点での累計吐出量−時間線の傾きは標準の累計吐出量−時間線の傾きよりも大きいかを判断し、大きい場合には前記緩停止開始点を予め設定された値だけ増加する方向に補正し、大きくない場合には前記緩停止開始点を予め設定された値だけ減少する方向に補正する、
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。 - 前記コントローラが、前記累計吐出量を累計吐出量−ストローク特性と照合して現在ストローク位置を求め、該現在ストローク位置を圧力−ストローク特性と照合して現在圧力を求め、該現在圧力を回転速度毎の吐出量−圧力特性と照合して現在吐出量を求め、該現在吐出量を加算して補正累計吐出量を算出する、
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。 - ボデーと移動体との間に設置された油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える車両用移動体操作装置。 - 前記回転数−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項8に記載の車両用移動体操作装置。 - 前記回転数−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項8に記載の車両用移動体操作装置。 - 前記コントローラは、前記累計吐出量から前記油圧アクチュエータの緩停止動作開始点を決定することを特徴とする請求項8、9または10に記載の車両用移動体操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013268756A JP6320033B2 (ja) | 2013-12-26 | 2013-12-26 | 油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013268756A JP6320033B2 (ja) | 2013-12-26 | 2013-12-26 | 油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015124806A true JP2015124806A (ja) | 2015-07-06 |
JP6320033B2 JP6320033B2 (ja) | 2018-05-09 |
Family
ID=53535657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013268756A Active JP6320033B2 (ja) | 2013-12-26 | 2013-12-26 | 油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6320033B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106337845A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-01-18 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种双向机电静压控制装置 |
CN107131164A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-05 | 上海应用技术大学 | 升降机构的液压控制系统和方法 |
CN107191439A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-22 | 武汉科技大学 | 一种翻车机液压系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5433973A (en) * | 1977-09-19 | 1979-03-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Control system for hydraulic actuator |
JPS58195097A (ja) * | 1982-05-08 | 1983-11-14 | Ebara Corp | ポンプ流量監視方法 |
JP4144484B2 (ja) * | 2003-09-02 | 2008-09-03 | 永興電機工業株式会社 | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 |
JP2010078021A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
JP4555730B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2010-10-06 | 永興電機工業株式会社 | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 |
JP2011102604A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | スナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ、およびそれに用いる駆動装置、並びにそれに用いる制御方法 |
US20120283915A1 (en) * | 2007-06-01 | 2012-11-08 | Clark Equipment Company | Drive control system for a vehicle and method |
-
2013
- 2013-12-26 JP JP2013268756A patent/JP6320033B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5433973A (en) * | 1977-09-19 | 1979-03-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Control system for hydraulic actuator |
JPS58195097A (ja) * | 1982-05-08 | 1983-11-14 | Ebara Corp | ポンプ流量監視方法 |
JP4144484B2 (ja) * | 2003-09-02 | 2008-09-03 | 永興電機工業株式会社 | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 |
JP4555730B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2010-10-06 | 永興電機工業株式会社 | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 |
US20120283915A1 (en) * | 2007-06-01 | 2012-11-08 | Clark Equipment Company | Drive control system for a vehicle and method |
JP2010078021A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
JP2011102604A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | スナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ、およびそれに用いる駆動装置、並びにそれに用いる制御方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106337845A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-01-18 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种双向机电静压控制装置 |
CN107131164A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-05 | 上海应用技术大学 | 升降机构的液压控制系统和方法 |
CN107191439A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-22 | 武汉科技大学 | 一种翻车机液压系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6320033B2 (ja) | 2018-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9598842B2 (en) | Construction machinery | |
KR101714948B1 (ko) | 건설 기계 | |
JP6320033B2 (ja) | 油圧アクチュエータ駆動装置および車両用移動体操作装置 | |
US10704471B2 (en) | Haulage vehicle | |
JP6051491B2 (ja) | エンジン始動装置 | |
WO2017170253A1 (ja) | 車高調整装置 | |
JP6336854B2 (ja) | 液圧ポンプの駆動システム | |
JP4555730B2 (ja) | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 | |
CN107176566B (zh) | 装卸车辆 | |
JP2014231851A (ja) | ウイング開閉装置 | |
JP2016044414A (ja) | 液圧駆動システム | |
JP4144484B2 (ja) | 車載用パワーユニットの制御方法及び装置 | |
KR101782228B1 (ko) | 차량의 흡기 시스템 및 이의 구동 방법 | |
US20180105061A1 (en) | Control system and control method for hybrid construction machine | |
JP2019037022A (ja) | 油圧制御装置 | |
JP6336855B2 (ja) | 液圧ポンプの駆動システム | |
US10801181B2 (en) | Energy regeneration device and work machine provided with energy regeneration device | |
JP6429459B2 (ja) | ウイング車およびウイング開閉装置 | |
JP2004316809A (ja) | 流体作動機器の制御装置 | |
JP6007858B2 (ja) | 産業車両 | |
JP6951260B2 (ja) | 燃料噴射制御装置 | |
JP3414979B2 (ja) | 油圧エレベータの制御方法及び装置 | |
JP3987351B2 (ja) | 水圧エレベータ装置 | |
KR101998306B1 (ko) | 전자식 펌프의 펌프 용적 도출방법 | |
JPH0873142A (ja) | 油圧エレベータ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180403 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180403 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6320033 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |