JP2014231851A - ウイング開閉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ウイングを正確に緩停止させることができるウイング開閉装置を提供する。
【解決手段】ウイング５とウイングボデー３との間に設置された油圧シリンダ装置１０、２０とポンプ３２とを接続する供給路３３と、油圧シリンダ装置１０、２０とタンク３５とを接続する排出路３４と、油圧シリンダ装置１０、２０の上昇または下降を切り換える方向制御弁４０とを備えたウイング開閉装置において、方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力を計測しコントローラ５０に送信する圧力センサ４５を設け、コントローラ５０は圧力センサ４５の計測圧力に基づいて油圧シリンダ装置１０、２０の緩停止開始圧力値を設定し、圧力センサ４５の計測圧力値が緩停止開始圧力値に達した時に油圧シリンダ装置１０、２０に緩停止動作を開始させる。
【選択図】図５

Description

本発明は、ウイング開閉装置に関し、特に、緩起動緩停止機能付きのウイング開閉装置に関する。

一般に、トラックにおける荷の積み下ろし作業を実施し易くするため、ウイングボデーの天井および左右側壁がウイング形状に開閉するように構成されたウイング車が知られている。
ウイング車のウイング開閉装置として、次のように構成されたものがある。すなわち、ウイング開閉装置は、左ウイングとウイングボデーとの間に設置された前後で一対の左側油圧シリンダ装置と、右ウイングとウイングボデーとの間に設置された前後で一対の右側油圧シリンダ装置と、ＤＣモータに駆動される油圧ポンプに接続された供給路と、作動油が貯留されるオイルタンクに接続された排出路と、供給路および排出路が接続された左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁と、を備えており、これら左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁は一対のソレノイドを備えた電磁操作切換弁によってそれぞれ構成されている。

従来のこの種のウイング開閉装置として、ウイングの起動時や停止時の衝撃を緩和するための緩起動緩停止機能を備えたものが知られている。
例えば、動作始点から動作終点までの所要時間を計測して緩動作開始までの時間（ＤＣモータの電圧値や電流値を含む測定情報で補正）を設定し、緩動作開始点を超えたらデューティー（ｄｕｔｙ）比を低下させ緩動作される緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置（特許文献１参照）。
また、動作開始からポンプまたはＤＣモータの累積回転数が設定された値になったら緩動作を開始させ、回転速度が許容値よりも低下した場合にストロークエンドと判断して停止させる緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置（特許文献２参照）。

特許第４１４４４８４号 特許第４５５５７３０号

しかしながら、作動時間や累積回転数によって緩動作開始点を決めて補正を行う緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置においては、次のような問題点がある。
（１）温度変化によるポンプの吐出流量変化のバラツキが大きく影響するため、緩停止が不正確になる。
（２）バラツキの影響を低減するために補正を行っているが、全開動作または全閉動作を一回完了しないと補正することができない。
（３）途中で停止したり上げ下げを繰り返したりすると、ウイングの現在位置の把握が難しくなって緩動作開始点の把握が難しくなるため、緩停止が不正確になる。

本発明の目的は、ウイングを正確に緩停止させることができるウイング開閉装置を提供することにある。

前記した課題を解決するための手段のうち代表的なものは、次の通りである。
ウイングとウイングボデーとの間に設置された油圧シリンダ装置と、
前記油圧シリンダ装置とポンプとを接続する供給路と、
前記油圧シリンダ装置とタンクとを接続する排出路と、
前記油圧シリンダ装置の上昇または下降を切り換える方向制御弁と、
前記方向制御弁と前記ポンプとの間の圧力を計測する圧力センサと、
前記圧力センサの計測圧力に基づいて前記油圧シリンダ装置の緩停止開始圧力値を設定し、前記圧力センサの計測圧力値が前記緩停止開始圧力値に達した時に前記油圧シリンダ装置に緩停止動作を開始させるコントローラと、
を備えるウイング開閉装置。

前記した手段によれば、ウイングを正確に停止させることができる。

本発明の一実施形態であるウイング開閉装置を搭載したウイング車を示す斜視図である。 本発明の一実施形態であるウイング開閉装置を示す回路図である。 本発明の一実施形態であるウイング開閉装置の開作動時の時間とモータ電圧との関係を示すグラフである。 本発明の一実施形態であるウイング開閉装置の閉作動時の時間とモータ電圧との関係を示すグラフである。 本発明の一実施形態であるウイング開閉装置の方向制御弁とポンプ間に介設された圧力センサの計測結果を示すグラフである。 本発明の一実施形態であるウイング開閉装置の緩停止動作を説明するフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図面に即して説明する。

本実施形態において、本発明に係るウイング開閉装置は、図１に示されたウイング車のウイングの開閉を制御するものとして構成されており、ウイング車のウイングボデーが構築された荷台の横根太に直接吊り下げられている。

図１に示されているように、ウイング車１はトラック２の荷台に搭載されているウイングボデー３を備えており、ウイングボデー３の左右の側壁にはウイング５が一対、支軸４によって回動自在に支持されて、ガルウイング形態に斜め上方に開閉するように設備されている。
なお、左、右のウイング５、５は同一の構造をもって左右対称形状に配設されているため、以下、左側のウイング５について代表的に説明する。

ウイングボデー３の前後壁には前後で一対の複動形油圧シリンダ装置（以下、油圧シリンダ装置という。）１０および２０がそれぞれ上向きに配設されており、前後の油圧シリンダ装置１０および２０はそのシリンダ側がウイングボデー３に回転自在にそれぞれ枢着されている。
前側油圧シリンダ装置１０におけるピストンロッド１１はウイング５の前側端部に回転自在に枢着されており、後側油圧シリンダ装置２０におけるピストンロッド２１はウイング５の後側端部に回転自在に枢着されている。したがって、ウイング５は前後の油圧シリンダ装置１０および２０の伸縮作動によって開閉駆動されるようになっている。
前後の油圧シリンダ装置１０および２０はウイング開閉装置３０によって駆動され制御されるように構成されており、ウイング開閉装置３０はユニット化されてウイング車のウイングボデーが構築された荷台の横根太に後述するように吊り下げられている。

次に、ウイング車のウイング開閉装置の油圧回路の構成を図２について説明する。
なお、ウイング車のウイング開閉装置は左右対称に構成されているので、便宜上、左側の回路をもって代表的に図示および説明する。
ウイング開閉装置３０はＤＣモータ３１によって回転駆動される油圧ポンプ３２と、作動油が貯留されたオイルタンク３５を備えている。油圧ポンプ３２の吸入ポート３２ａはオイルタンク３５にフィルタ３６を介して接続され、油圧ポンプ３２の吐出ポートには供給路３３が接続されている。オイルタンク３５には排出路３４が接続されており、供給路３３と排出路３４との間にはリリーフ弁３７が介設されている。
供給路３３および排出路３４には方向制御弁４０が接続されている。方向制御弁４０は４ポート・３位置・ＡＢＴ接続・スプリングセンタ・電磁切換弁として構成されている。方向制御弁４０の第一負荷ポートＡ（以下、Ａポートという）には第一給排路４１が接続されており、第二負荷ポートＢ（以下、Ｂポートという）には第二給排路４２が接続されている。

第一給排路４１には第一パイロットチェック弁４３が介設されており、第一パイロットチェック弁４３はＡポートへの逆流を阻止するように構成されている。第一パイロットチェック弁４３のパイロット回路４３ａは第二給排路４２における第二パイロットチェック弁４４の方向制御弁４０側に接続されている。
また、第二給排路４２には第二パイロットチェック弁４４が介設されており、第二パイロットチェック弁４４のパイロット回路４４ａは第一給排路４１における第一パイロットチェック弁４３の方向制御弁４０側に接続されている。

図２に示されているように、前側油圧シリンダ装置１０のシリンダ室はピストン１２によって、上昇駆動側シリンダ室１３と下降駆動側シリンダ室１４とに仕切られている。上昇駆動側シリンダ室１３には前側上昇駆動側分岐路１５が接続されており、下降駆動側シリンダ室１４には前側下降駆動側分岐路１６が接続されている。
同様に、後側油圧シリンダ装置２０のシリンダ室はピストン２２によって、上昇駆動側シリンダ室２３と下降駆動側シリンダ室２４とに仕切られている。上昇駆動側シリンダ室２３には後側上昇駆動側分岐路２５が接続されており、下降駆動側シリンダ室２４には後側下降駆動側分岐路２６が接続されている。

前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５とは第一給排路４１に第一パイロットチェック弁４３の方向制御弁４０と反対側においてそれぞれ接続されており、前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５とは第一給排路４１から実質的にそれぞれ分岐された状態になっている。
同様に、前側下降駆動側分岐路１６と後側下降駆動側分岐路２６とは第二給排路４２に第二パイロットチェック弁４４の方向制御弁４０と反対側においてそれぞれ接続されており、後側下降駆動側分岐路１６と後側下降駆動側分岐路２６とは第二給排路４２から実質的に分岐された状態になっている。

前側上昇駆動側分岐路１５には前側スローリターン弁１７が分岐点の前側上昇駆動側シリンダ室１３寄り位置に介設されている。前側スローリターン弁１７はチェック弁１７ａおよび絞り弁１７ｂとから構成されており、圧油を前側上昇駆動側シリンダ室１３に供給するときは、チェック弁１７ａが開かれ、前側上昇駆動側シリンダ室１３から圧油が排出されるときにはチェック弁１７ａが閉じられ絞り弁１７ｂを介して徐々にタンクを排出し、ウイング５が急激に閉じられることがないようになっている。
同様に、後側上昇駆動側分岐路２５には後側スローリターン弁２７が分岐点の後側上昇駆動側シリンダ室２３寄り位置に介設されている。後側スローリターン弁２７はチェック弁２７ａおよび絞り弁２７ｂから構成されており、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室２３へ供給されるときにはチェック弁２７ａが開かれ、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室２３から排出されるときにはチェック弁２７ａが閉じられ、絞り弁２７ｂを介して徐々にタンクへ排出され、ウイング５が急激に閉じられることのないようになっている。

第一給排路４１の前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５との分岐点よりも第一パイロットチェック弁４３寄りの位置には、方向制御弁４０を迂回する迂回路３８の一端が接続されており、迂回路３８の他端は排出路３４を経由してオイルタンク３５に接続されている。迂回路３８には常時閉じで非常時に開かれる止め弁３９が介設されており、迂回路３８および止め弁３９はウイング開閉装置３０のマニホールド（図示せず）に形成されている。

供給路３３には圧力センサ４５が方向制御弁４０とポンプ３２との間に介設されている。圧力センサ４５は方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力を逐次計測して検出結果をコントローラ５０に送信する。
コントローラ５０は、中央演算処理部（ＣＰＵ）５１と、ＤＣモータ３１を駆動するドライバ５２と、タイマ５４と、メモリー５５とを有している。
ドライバ５２はバッテリー５６の電力によってＤＣモータ３１を駆動し、スイッチ５７によってオン・オフされる。また、ドライバ５２はＤＣモータ５２を位相制御（ＰＷＭ）または周波数制御（ＦＭ）する機能を有している。
タイマ５４はウイング５の全閉状態から現在の位置までの所要時間およびウイング５の全開状態から現在の位置までの所要時間等を計測する。
メモリー５５はＣＰＵ５１の制御動作に伴うデータの記憶を行う。

ここで、前記構成に係るウイング開閉装置３０の油圧回路の作用を説明する。
ウイング車１の走行中、ウイング５はウイングボデー３を密閉するように閉じられた状態に維持される。この際、前後の油圧シリンダ装置１０および２０は短縮状態に維持され、方向制御弁４０は中立位置に維持されている。

ウイングボデー３に対する荷の積み下ろし作業に際して、ウイング５が開放される場合、図２において、方向制御弁４０はポンプポートＰ（以下、Ｐポートという）がＡポートに、タンクポートＴ（以下、Ｔポートという）がＢポートにそれぞれ接続されるウイング上昇作動位置に切り換えられる。

このウイング上昇作動位置において、油圧ポンプ３２の圧油は前側上昇駆動側シリンダ室１３および後側上昇駆動側シリンダ室２３に、供給路３３→方向制御弁４０→第一給排路４１→第一パイロットチェック弁４３→前側上昇駆動側分岐路１５および後側上昇駆動側分岐路２５→前側スローリターン弁１７のチェック弁１７ａおよび後側スローリターン弁２７のチェック弁２７ａ、を経由してそれぞれ供給される。同時に、第一給排路４１からパイロット回路４４ａを介して圧油が供給され、第二パイロットチェック弁４４が開かれ、第二給排路４２の逆流が許容される状態になる。

他方、前側油圧シリンダ装置１０の下降駆動側シリンダ室１４および後側油圧シリンダ装置２０の下降駆動側シリンダ室２４の圧油はオイルタンク３５に、前側下降駆動側分岐路１６および後側下降駆動側分岐路２６→第二給排路４２→第二パイロットチェック弁４４→方向制御弁４０→排出路３４、を経由してそれぞれ排出される。

以上の圧油の供給作動および排出作動により、前後の油圧シリンダ装置１０および２０が伸長作動されるため、ウイング５は両油圧シリンダ装置１０、２０のピストンロッド１１、２１によって前後が同時に上昇され、図１に示されているようにウイングボデー３の側方が開放されて行く。

そして、ウイング５が所定の開度まで上昇されると、方向制御弁４０は図２に示されている中立位置に戻される。この中立位置の状態においては、閉鎖時と同じ保持状態が作り出されるため、ウイング５は所定の開度で開いた状態を維持することができる。

その後、開放されたウイング５が閉鎖されるに際して、図２に示されている方向制御弁４０はＰポートがＢポートに、ＴポートがＡポートにそれぞれ接続されるウイング下降作動位置に切り換えられる。

この切換作動位置（ウイングの下降作動位置）において、前側油圧シリンダ装置１０の上昇駆動側シリンダ室１３および後側油圧シリンダ装置２０の上昇駆動側シリンダ室２３の圧油はオイルタンク３５に、前側上昇駆動側分岐路１５および後側上昇駆動側分岐路２５→前側スローリターン弁１７の絞り弁１７ｂおよび後側スローリターン弁２７の絞り弁２７ｂ→第一給排路４１→方向制御弁４０→排出路３４、を経由して排出される。

この際、第一給排路４１に介設された第一パイロットチェック弁４３にはパイロット回路４３ａによって第二給排路４２の圧油が導入されているため、第一パイロットチェック弁４３は逆流を許容する状態になる。
他方、油圧ポンプ３２の圧油は前側油圧シリンダ装置１０の下降駆動側シリンダ室１４および後側油圧シリンダ装置２０の下降駆動側シリンダ室２４に、供給路３３→方向制御弁４０→第二給排路４２→第二パイロットチェック弁４４→前側下降駆動側分岐路１６および後側下降駆動側分岐路２６、を経由してそれぞれ供給される。
ウイング５が完全に閉鎖されると、方向制御弁４０は中立位置に戻され、元の閉鎖状態が創り出される。

ところで、ウイング車のウイングは重量（質量）が大きいので、起動時および停止時の衝撃が大きくなる。

本実施形態においては、緩起動緩停止機能を実行するためのコントローラ５０が設けられている。
さらに、コントローラ５０は温度変化等によるポンプ吐出流量変化バラツキの影響および途中停止や上げ下げ繰り返し等によるウイング現在位置の誤差の影響を防止するための緩停止開始点補正機能を実行する。

図３（Ａ）、（Ｂ）はウイング５の開作動時の緩起動および緩停止動作を示す。
緩起動区間では、ＤＣモータ３１の電圧が緩起動開始点からドライバ５２による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では全電圧（バッテリー電圧）がＤＣモータ３１に印加される。
ウイング５が全開する手前の緩停止区間では、緩停止区間の緩停止開始点（通常区間の終点となるタイミング）からドライバ５２による位相制御によって、ＤＣモータ３１の電圧が全電圧から減少され、減少された電圧がＤＣモータ３１に印加される。
したがって、減少された電圧がＤＣモータ３１に印加された状態で、ウイング５が緩やかに全開される。ウイング５の全開状態が圧力センサ４５によって検出された後、ＤＣモータ３１は自動停止される。

図４（Ａ）、（Ｂ）はウイング５の閉作動時の緩起動および緩停止動作を示す。
緩起動区間では、ＤＣモータ３１の電圧が緩起動開始点からドライバ５２による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では予め設定された電圧がＤＣモータ３１に印加される。
ウイング５が全閉する手前の緩停止区間では、緩停止区間の開始点（通常区間の終点）からドライバ５２による位相制御によって、ＤＣモータ３１の電圧が予め設定された電圧からリニアに単調に減少され、予め設定された減少電圧がＤＣモータ３１に最終的に印加される。
したがって、減少された電圧がＤＣモータ３１に印加された状態で、ウイング５が緩やかに全閉される。ウイング５の全閉状態が圧力センサ４５によって検出された後、ＤＣモータ３１は自動停止される。

ここで、緩停止区間の緩停止開始点は、圧力センサ４５によって計測される方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力値（図５参照）で表すことができる。これは、方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力が油圧シリンダ装置の荷重と比例関係にあり、方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力値からウイング５の変位量を推測することができるからである。つまり、ウイング５の位置が所定位置に達した点を緩停止区間の緩停止開始点と決定することにより、それに対応した圧力センサ４５の圧力値Ｐｓ（図５参照）を緩停止区間の緩停止開始点として表すことができる。

以下、ウイング開閉装置３０の緩停止の作用を図６に示されたフローチャートに沿って説明する。

フローがスタートすると、第一ステップＳ１において、コントローラ５０は「開スイッチがオンか」を判断する。
開スイッチがオンの場合（ＹＥＳ）には第二ステップＳ２に進む。
開スイッチがオンでない場合（ＮＯ）には第十四ステップＳ１４に進む。
第二ステップＳ２において、コントローラ５０は緩起動駆動を行なう。

第三ステップＳ３において、コントローラ５０は「開スイッチがオンか」を判断する。 開スイッチがオンの場合（ＹＥＳ）には第四ステップＳ４に進む。
開スイッチがオンでない場合（ＮＯ）には第十四ステップＳ１４に進む。
第四ステップＳ４において、コントローラ５０は通常駆動を実行し、第五ステップＳ５に進む。
第五ステップＳ５において、コントローラ５０は方向制御弁４０とポンプ３２との間の圧力を圧力センサ４５によって計測し、第六ステップＳ６に進む。
第六ステップＳ６において、コントローラ５０は「圧力センサの計測圧力値Ｐが正規の圧力値と違いがある場合は、車輛が傾いているか、または雪などでウイング５が重くなっている」と判断して、緩停止開始圧力値Ｐｓの値を補正する。
第七ステップＳ７において、コントローラ５０は「圧力センサの計測圧力値Ｐが緩停止開始圧力値Ｐｓ以下か（Ｐ≦Ｐｓ）」を判断する。

計測圧力値Ｐが緩停止開始圧力値Ｐｓ以下である場合（ＹＥＳ）には第八ステップＳ８に進む。
計測圧力値Ｐが緩停止開始圧力値Ｐｓ以下でない場合（ＮＯ）には第三ステップＳ３に戻り、計測圧力値Ｐが緩停止開始圧力値Ｐｓ以下になるまで、前記の動作を繰り返す。

第八ステップＳ８において、コントローラ５０は「開スイッチがオンか」を判断する。 開スイッチがオンの場合（ＹＥＳ）には第九ステップＳ９に進む。
開スイッチがオンでない場合（ＮＯ）には第十四ステップＳ１４に進む。
第九ステップＳ９において、コントローラ５０は緩停止駆動を実行し、第十ステップＳ１０に進む。
第十ステップＳ１０において、コントローラ５０は圧力を計測し、第十一ステップＳ１１に進む。
第十一ステップＳ１１において、コントローラ５０は計測した圧力値Ｐｎをメモリに記憶し、第十二ステップＳ１２に進む。
第十二ステップＳ１２において、コントローラ５０は「圧力センサ４５の現在の計測圧力値Ｐｎが直前の計測圧力値Ｐｎ-1に比較して急増していないか」判断する。

現在の計測圧力値Ｐｎが直前の計測圧力値Ｐｎ-1に比較して急増していない場合（ＮＯ）には、第八ステップＳ８に戻る。
現在の計測圧力値Ｐｎが直前の計測圧力値Ｐｎ-1に比較して急増している場合（ＹＥＳ）には、第十三ステップＳ１３に進む。

第十三ステップＳ１３において、コントローラ５０は急増する直前の計測圧力値Ｐｎ-1より緩停止開始圧力値Ｐｓの値を更新する。
ここで、毎回、緩停止開始圧力値Ｐｓを更新する必要はなく、初期設定時あるいは設定値と実測値がずれてきた場合に更新を行ない、第十四ステップＳ１４に進む。
第十四ステップＳ１４において、コントローラ５０はＤＣモータ３１の駆動を停止する。

なお、図６は開動作について詳細に述べたが、閉動作についても実質的に同じフローである。

また、図６のフローチャートでは、ＤＣモータ３１を位相制御する場合を例示したが、周波数制御してもよく、この場合にはデューティー比（ｆ）の代わりに周波数を使用して各ステップを実行すればよい。

本実施形態によれば、次の効果が得られる。

（１）緩停止開始点をリアルタイムで更新することができるので、ウイングを正確に緩停止させることができる。

（２）緩停止開始点をリアルタイムで更新することができるので、温度変化等によるポンプ吐出流量変化バラツキの影響および途中停止や上げ下げ繰り返し等によるウイング現在位置の誤差の影響を防止することができる。

なお、本発明は以上の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々に変更が可能であることはいうまでもない。

例えば、圧力センサは、左右のウイング開閉装置毎に設けるに限らず、左右のウイング開閉装置で共用するように構成してもよい。

また、ウイング開閉作動時における緩起動の制御は省略してもよい。

ウイングを緩停止させた後も、ウイング停止位置に到達しない場合には、一定時間後に、動作速度を上げて、停止までの待ち時間を短縮させてもよい。
本来の緩停止動作で停止することが望ましいが、温度変化や電圧変動等によるポンプ吐出流量変化が生じて緩停止開始点の誤差が大きくなると、緩停止区間内で停止しなくなり、緩停止速度のために誤差が大きくなる程、停止までの待ち時間が永くなってしまうが、誤差が発生した場合であっても、動作速度を上げることにより、待ち時間を短縮することができる。

１…ウイング車、２…トラック、３…ウイングボデー、４…支軸、５…ウイング、６…荷台、
１０…前側油圧シリンダ装置、１１…ピストンロッド、１２…ピストン、１３…前側上昇駆動側シリンダ室、１４…前側下降駆動側シリンダ室、１５…前側上昇駆動側分岐路、１６…前側下降駆動側分岐路、１７…前側スローリターン弁、１７ａ…チェック弁、１７ｂ…絞り弁、
２０…後側油圧シリンダ装置、２１…ピストンロッド、２２…ピストン、２３…後側上昇駆動側シリンダ室、２４…後側下降駆動側シリンダ室、２５…後側上昇駆動側分岐路、２６…後側下降駆動側分岐路、２７…後側スローリターン弁、２７ａ…チェック弁、２７ｂ…絞り弁、
３０…ウイング開閉装置（油圧アクチュエータ駆動装置）、３１…ＤＣモータ、３２…油圧ポンプ、３２ａ…吸入ポート、３３…供給路、３４…排出路、３５…オイルタンク、３６…フィルタ、３７…リリーフ弁、３８…迂回路、３９…止め弁、
４０…方向制御弁、４１…第一給排路、４２…第二給排路、４３…第一パイロットチェック弁、４３ａ…パイロット回路、４４…第二パイロットチェック弁、４４ａ…パイロット回路、
４５…圧力センサ、
５０…コントローラ、５１…中央演算処理部（ＣＰＵ）、５２…ドライバ、５４…タイマ、５５…メモリー、５６…バッテリー、５７…スイッチ。

Claims (3)

1. ウイングとウイングボデーとの間に設置された油圧シリンダ装置と、
   前記油圧シリンダ装置とポンプとを接続する供給路と、
   前記油圧シリンダ装置とタンクとを接続する排出路と、
   前記油圧シリンダ装置の上昇または下降を切り換える方向制御弁と、
   前記方向制御弁と前記ポンプとの間の圧力を計測する圧力センサと、
   前記圧力センサの計測圧力に基づいて前記油圧シリンダ装置の緩停止開始圧力値を設定し、前記圧力センサの計測圧力値が前記緩停止開始圧力値に達した時に前記油圧シリンダ装置に緩停止動作を開始させるコントローラと、
   を備えるウイング開閉装置。
2. 前記コントローラは、前記圧力センサの現在の計測圧力値が直前の計測圧力値に比較して急増したことを検出した場合、急増する直前の圧力値を、次回のウイングの開閉操作時の前記緩停止開始圧力値として更新する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のウイング開閉装置。
3. 緩停止を開始した後、一定時間後に停止位置に到達しない場合には、動作速度を上げて、停止までの待ち時間を短縮させる、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のウイング開閉装置。

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