WO2023248680A1 - 液圧駆動装置 - Google Patents

液圧駆動装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023248680A1
WO2023248680A1 PCT/JP2023/019117 JP2023019117W WO2023248680A1 WO 2023248680 A1 WO2023248680 A1 WO 2023248680A1 JP 2023019117 W JP2023019117 W JP 2023019117W WO 2023248680 A1 WO2023248680 A1 WO 2023248680A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
valve
hydraulic
port
side port
regeneration
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/019117
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
英泰 村岡
敦之 木下
陽治 弓達
嘉彦 畑
悠揮 ▲桑▼原
裕一 宮城
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Publication of WO2023248680A1 publication Critical patent/WO2023248680A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means

Definitions

  • the present disclosure relates to a hydraulic drive device that supplies and discharges working fluid to a hydraulic cylinder having a head side port and a rod side port.
  • a hydraulic drive device that drives a hydraulic cylinder
  • a hydraulic drive device such as that disclosed in Patent Document 1
  • a hydraulic drive device such as that disclosed in Patent Document 1
  • a hydraulic pump motor in a boom lowering operation, is rotationally driven by hydraulic oil discharged from a head side port of a boom cylinder. Thereby, the potential energy of the boom can be regenerated into electrical energy.
  • an object of the present disclosure is to provide a hydraulic drive device that can improve operability while suppressing energy consumption.
  • the hydraulic drive device of the present disclosure is a hydraulic drive device that supplies working fluid to a hydraulic cylinder having a head side port and a rod side port, and includes a hydraulic pump motor having a suction port and a discharge port, and a hydraulic pump motor having a suction port and a discharge port, An electric motor connected to a pressure pump motor, a directional control valve that switches the connection destination of the head side port to the discharge port and the suction port, respectively, and a regeneration device that opens and closes a regeneration passage connecting the head side port and the rod side port.
  • the device includes a valve, and an unload valve that connects a discharge passage connecting the discharge port and the directional control valve to a tank.
  • the directional control valve connects the head side port and the suction port, and the unload valve connects the discharge passage and the tank. Therefore, when the hydraulic cylinder contracts, the hydraulic fluid is forced out of the head side port and supplied to the suction port of the hydraulic pump motor. Thereby, the electric motor can be driven via the hydraulic pump motor, so that energy regeneration can be performed by the electric motor. Therefore, energy consumption in the hydraulic drive device can be suppressed.
  • the regeneration valve opens and closes the regeneration passage connecting the head side port and the rod side port.
  • the hydraulic drive device can be downsized while suppressing energy consumption.
  • FIG. 1 is a circuit diagram showing the configuration of a hydraulic drive device according to a first embodiment of the present disclosure.
  • 2 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic fluid when extending a boom cylinder in the hydraulic drive device of FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic fluid when the boom cylinder is retracted in the hydraulic drive device of FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a circuit diagram showing the configuration of a hydraulic drive device according to a second embodiment of the present disclosure.
  • hydraulic drive devices 1 and 1A of first and second embodiments according to the present disclosure will be described with reference to the drawings mentioned above. Note that the concept of direction used in the following explanation is used for convenience in explanation, and does not limit the orientation of the structure of the invention to that direction. Moreover, the hydraulic drive devices 1 and 1A described below are only one embodiment of the present disclosure. Therefore, the present disclosure is not limited to the embodiments, and additions, deletions, and changes can be made without departing from the spirit of the invention.
  • the hydraulic drive device 1 shown in FIG. 1 is installed, for example, in a work vehicle (not shown).
  • the work vehicle is, for example, a construction vehicle such as a hydraulic excavator or a hydraulic crane, or an industrial vehicle such as a lift.
  • the work vehicle is a hydraulic excavator.
  • a hydraulic excavator includes a boom, an arm, and an attachment (for example, a bucket). Hydraulic excavators can perform various tasks by moving a boom, arm, and attachments (eg, buckets, etc.).
  • the hydraulic excavator includes a boom cylinder 2.
  • the boom cylinder 2 which is an example of a hydraulic cylinder, has a head side port 2a and a rod side port 2b.
  • the boom cylinder 2 is provided on the boom.
  • the boom cylinder 2 moves the boom by expanding and contracting.
  • the boom cylinder 2 expands when hydraulic fluid (for example, liquid such as oil or water) is supplied to the head side port 2a and the hydraulic fluid is discharged from the rod side port 2b. This causes the boom to rise.
  • the boom cylinder 2 contracts by discharging the hydraulic fluid from the head side port 2a and supplying the hydraulic fluid to the rod side port 2b. This lowers the boom.
  • the boom cylinder 2 receives the weight of the boom in the direction of contraction. Therefore, the boom cylinder 2 contracts by discharging the hydraulic fluid from the head side port 2a and sucking the hydraulic fluid from the rod side port 2b due to the dead weight of the boom.
  • the hydraulic drive device 1 supplies and discharges hydraulic fluid to and from the boom cylinder 2 .
  • the hydraulic drive device 1 drives the boom cylinder 2.
  • the hydraulic drive device 1 supplies and discharges hydraulic fluid to and from each of the head side port 2a and the rod side port 2b.
  • the hydraulic drive device 1 expands and contracts the boom cylinder 2.
  • the hydraulic drive device 1 performs energy regeneration with respect to the hydraulic fluid discharged from the head side port 2a of the boom cylinder 2.
  • the hydraulic drive device 1 functioning in this manner includes a hydraulic pump motor 11, an electric motor 12, a directional control valve 13, a regeneration valve 14, and an unload valve 15.
  • the hydraulic drive device 1 also includes an operating device 16, a temperature sensor 17, and a control device 18.
  • the hydraulic pump motor 11 has a suction port 11a and a discharge port 11b.
  • the hydraulic pump motor 11 further includes a shaft 11c.
  • the suction port 11a is connected to the tank 20 via a suction passage 21.
  • a check valve 19 is interposed in the suction passage 21 . The check valve 19 allows the hydraulic fluid to flow from the tank 20 to the suction port 11a, and prevents flow in the opposite direction.
  • the hydraulic pump motor 11 operates as follows when the shaft 11c is rotationally driven. That is, the hydraulic pump motor 11 sucks hydraulic fluid from the suction port 11a. The hydraulic pump motor 11 then discharges the hydraulic fluid from the discharge port 11b. On the other hand, the hydraulic pump motor 11 rotates the shaft 11c when hydraulic fluid is supplied to the suction port 11a. The hydraulic pump motor 11 then discharges the hydraulic fluid from the discharge port 11b.
  • the hydraulic pump motor 11 is a variable displacement swash plate pump and includes a regulator 11d. The regulator 11d changes the tilt angle of the swash plate based on the input capacity command. Then, the piston capacity of the hydraulic pump motor 11 changes. That is, the hydraulic pump motor 11 can change the discharge flow rate and the suction flow rate.
  • Electric motor 12 is connected to hydraulic pump motor 11 .
  • the electric motor 12 is connected to the shaft 11c.
  • the electric motor 12 causes the hydraulic pump motor 11 to discharge hydraulic fluid by rotationally driving the hydraulic pump motor 11 .
  • the electric motor 12 discharges the hydraulic fluid from the discharge port 11b by rotationally driving the shaft 11c.
  • the electric motor 12 generates electricity by rotating the hydraulic pump motor 11 (more specifically, the shaft 11c) in response to the supply of hydraulic fluid. That is, the electric motor 12 cooperates with the hydraulic pump motor 11 to regenerate the fluid energy of the hydraulic fluid into electrical energy.
  • the electric motor 12 changes the rotation speed (more specifically, the rotation speed of the shaft 11c) according to the input rotation speed command.
  • the directional control valve 13 is connected to the suction port 11a and the discharge port 11b of the hydraulic pump motor 11, respectively. To explain in more detail, the directional control valve 13 is connected to the suction port 11a side of the hydraulic pump motor 11 from the check valve 19 in the suction passage 21. Further, the directional control valve 13 is connected to the discharge port 11b via the discharge passage 22. The direction control valve 13 is connected to the head side port 2a of the boom cylinder 2. Further, the directional control valve 13 is connected to the rod side port 2b of the boom cylinder 2 and the tank 20.
  • the directional control valve 13 switches the connection destination of the head side port 2a to the discharge port 11b and the suction port 11a, respectively, according to the input operation command. Furthermore, the directional control valve 13 connects the rod side port 2b to the tank 20 when connecting the head side port 2a to the discharge port 11b. On the other hand, the directional control valve 13 connects the rod side port 2b to the discharge port 11b when connecting the head side port 2a to the suction port 11a. Note that when connecting the rod side port 2b to the discharge port 11b, the directional control valve 13 allows the flow of hydraulic fluid from the discharge port 11b to the rod side port 2b, and prevents the flow of hydraulic fluid in the opposite direction. .
  • the opening degree of the directional control valve 13 is controlled according to the operation command.
  • the directional control valve 13 is an electric spool valve.
  • the directional control valve 13 is not limited to an electric spool valve.
  • the regeneration valve 14 opens and closes a regeneration passage 23 that connects the head side port 2a and the rod side port 2b.
  • the regeneration valve 14 is interposed in the regeneration passage 23.
  • the regeneration valve 14 opens and closes the regeneration passage 23 in response to a regeneration command.
  • the regeneration valve 14 allows the flow of the hydraulic fluid in the regeneration direction while the regeneration passage 23 is open, and prevents the flow in the opposite direction.
  • the regeneration direction is the flow from the head side port 2a to the rod side port 2b.
  • the regeneration valve 14 regenerates the hydraulic fluid discharged from the head side port 2a to the rod side port 2b.
  • the regeneration valve 14 narrows its opening according to the regeneration command.
  • the regeneration valve 14 is, for example, an electromagnetic proportional control valve.
  • the unload valve 15 connects a discharge passage 22 that connects the discharge port 11b and the directional control valve 13 to the tank 20. More specifically, the unload valve 15 connects the discharge passage 22 to the tank 20 in response to an input unload command. Thereby, the hydraulic pump motor 11 can be unloaded.
  • the unload valve 15 is an electromagnetic on-off valve.
  • the unload valve 15 may be an electromagnetic proportional control valve whose opening degree can be controlled.
  • the operating device 16 is for operating the boom (more specifically, the boom cylinder 2).
  • the operating device 16 has an operating lever 16a.
  • the operating lever 16a is configured to be operable.
  • the operating device 16 outputs an operating signal according to the operating direction and operating amount of the operating lever 16a.
  • the operating device 16 is, for example, an electric joystick.
  • the operating device 16 may be a pilot operated valve. In this case, the operating device 16 outputs an operating signal according to the output pressure of the pilot operating valve.
  • the operating device 16 may be a touch panel. In this case, the operating device 16 outputs an operating signal according to the input operation or program.
  • Temperature sensor 17 detects the coil temperature of electric motor 12 . To explain in more detail, the temperature sensor 17 detects the coil temperature of the electric motor 12 directly or indirectly. In this embodiment, the temperature sensor 17 is provided in the casing of the electric motor 12. The temperature sensor 17 indirectly detects the coil temperature by detecting the temperature of the casing of the electric motor 12. Then, the temperature sensor 17 outputs the detected temperature of the casing of the electric motor 12.
  • the control device 18 controls the operations of the directional control valve 13, the regeneration valve 14, and the unload valve 15 in accordance with input operation signals. To explain in more detail, the control device 18 controls the operations of the direction control valve 13, the regeneration valve 14, and the unload valve 15 by outputting an operation command, a regeneration command, and an unload command according to the operation signal. do. Thereby, the control device 18 controls the flow of hydraulic fluid in the hydraulic drive device 1 . Further, the control device 18 controls the operation of the hydraulic pump motor 11 and the electric motor 12 according to the operation signal. To explain in more detail, the control device 18 controls the operation of the hydraulic pump motor 11 and the electric motor 12 by outputting a capacity command and a rotation speed command according to the operation signal.
  • control device 18 controls the discharge flow rate and suction flow rate of the hydraulic pump motor 11. Further, the control device 18 controls the operation of the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 based on the coil temperature detected by the temperature sensor 17. To explain in more detail, the control device 18 controls the opening degrees of the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 based on the coil temperature detected by the temperature sensor 17.
  • the control device 18 controls the opening degrees of the direction control valve 13 and the regeneration valve 14 based on the coil temperature of the electric motor 12. This suppresses the coil temperature of the electric motor 12 from rising excessively.
  • the control device 18 outputs a rotation speed command and a capacity command according to the operation signal.
  • the hydraulic pump motor 11 discharges hydraulic fluid at a flow rate according to the operation signal from the discharge port 11b.
  • the discharged hydraulic fluid is guided to the head side port 2a via the direction control valve 13 (arrow A1 in FIG. 2).
  • the hydraulic fluid is discharged from the rod side port 2b to the tank 20 via the direction control valve 13 (arrow A2 in FIG. 2).
  • the boom cylinder 2 extends at a speed according to the operation signal (see arrow A and the two-dot chain line in FIG. 2). Therefore, the boom can be raised at a speed corresponding to the operation signal.
  • the hydraulic fluid flows as follows. That is, the boom cylinder 2 receives the weight of the boom in the direction of contraction. The boom cylinder 2 is therefore retracted by the dead weight of the boom. As a result, the hydraulic fluid is discharged from the head side port 2a. A portion of the discharged working fluid passes through the regeneration passage 23 and is supplied to the rod side port 2b. That is, a portion of the working fluid is regenerated from the head side port 2a to the rod side port 2b (see arrow B1 in FIG. 3). On the other hand, the remaining portion is supplied to the suction port 11a of the hydraulic pump motor 11 via the directional control valve 13 (see arrow B2 in FIG. 3).
  • the remaining portion is discharged from the discharge port 11b to the tank 20 via the unload valve 15 after rotating the electric motor 12 via the hydraulic pump motor 11.
  • the electric motor 12 generates electricity by driving the electric motor 12 to rotate.
  • the remaining fluid energy is regenerated into electrical energy. That is, the potential energy of the boom is regenerated into electrical energy. In this way, energy regeneration can be performed for the discharged hydraulic fluid.
  • control device 18 controls the suction flow rate of the hydraulic pump motor 11 to contract the boom cylinder 2 at a speed according to the operation signal.
  • control device 18 outputs a rotation speed command and a capacity command according to the operation signal.
  • the hydraulic pump motor 11 can cause hydraulic fluid to flow into the suction port 11a at a flow rate corresponding to the operation signal, so that the flow rate of the hydraulic fluid discharged from the head side port 2a of the boom cylinder 2 can be adjusted to the operation signal.
  • the flow rate can be controlled accordingly.
  • the flow rate of the hydraulic fluid regenerated to the rod side port 2b is controlled to a flow rate according to the operation signal, so the boom cylinder 2 can be contracted at a speed according to the operation signal (arrow B in FIG. (See double-dashed line). Thereby, the boom can be lowered at a speed according to the operation signal.
  • control device 18 reduces the opening degree of the regeneration valve 14 when a predetermined condition is satisfied. Further, when a predetermined condition is satisfied, the control device 18 causes the direction control valve 13 to narrow the opening between the head side port 2a and the suction port 11a. In other words, the control device 18 reduces the opening degree of the directional control valve 13 when the predetermined condition is satisfied.
  • the predetermined condition is that the coil temperature of the electric motor 12 is equal to or higher than a predetermined temperature. That is, the control device 18 reduces the opening degree of the regeneration valve 14 in order to suppress the coil temperature of the electric motor 12 from becoming excessively high, and also controls the opening between the head side port 2a and the suction port 11a by the directional control valve 13. Tighten it up.
  • the control device 18 estimates the coil temperature based on the temperature of the casing detected by the temperature sensor 17. Then, when the control device 18 connects the head side port 2a to the suction port 11a using the directional control valve 13 (that is, when contracting the boom cylinder 2), the control device 18 determines whether the coil temperature is equal to or higher than a predetermined temperature. When the coil temperature is less than a predetermined temperature, the control device 18 sets the opening degree of the regeneration valve 14 to a predetermined regeneration opening degree or more, for example, fully open. Further, the control device 18 also sets the opening degree between the head side port 2a and the suction port 11a to a predetermined regenerative opening degree or more, for example, fully open, using the directional control valve 13.
  • the regeneration opening degree and the regeneration opening degree do not necessarily have to be fully open, but may be 85% or more of the fully open degree. In this way, by fully opening the regeneration valve 14 and the directional control valve 13, the pressure loss that occurs in the hydraulic fluid can be suppressed, so that more energy can be regenerated into electrical energy.
  • the control device 18 reduces the opening degree of the regeneration valve 14. More specifically, the control device 18 reduces the opening degree of the regeneration valve 14 from a predetermined regeneration opening degree. That is, the control device 18 throttles the opening degree of the regeneration valve 14, for example, from a fully open state to a range of 50% or more and less than 85%. This causes a pressure loss in the hydraulic fluid flowing through the hydraulic drive device 1 . Therefore, the fluid energy of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic pump motor 11 can be reduced.
  • the opening degree at which the regeneration valve 14 is throttled is not limited to the above-mentioned numerical range, but may be smaller than the predetermined regeneration opening degree.
  • control device 18 also causes the directional control valve 13 to narrow the opening between the head side port 2a and the suction port 11a.
  • the control device 18 causes the directional control valve 13 to narrow down the opening between the head side port 2a and the suction port 11a from a predetermined regenerative opening.
  • the control device 18 narrows the opening degree between the head side port 2a and the suction port 11a from a fully open state to a range of 50% or more and less than 85%.
  • pressure loss can be caused in the hydraulic fluid supplied to the hydraulic pump motor 11 while suppressing a reduction in the hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied to the rod side port 2b. Therefore, the fluid energy of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic pump motor 11 can be reduced.
  • the opening degree narrowed between the head side port 2a and the suction port 11a is not limited to the above-mentioned numerical range, and may be smaller than the predetermined regenerative opening degree.
  • the fluid energy of the hydraulic fluid is reduced by the regeneration valve 14 and the directional control valve 13.
  • the energy regenerated by the electric motor 12 can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress the coil temperature of the electric motor 12 from increasing excessively.
  • the directional control valve 13 connects the head side port 2a and the suction port 11a, and the unload valve 15 connects the discharge passage 22 and the tank 20. Therefore, when the boom cylinder 2 contracts, the hydraulic fluid is pushed out from the head side port 2a and supplied to the suction port 11a of the hydraulic pump motor 11. Thereby, the electric motor 12 can be driven via the hydraulic pump motor 11, so that the electric motor 12 can perform energy regeneration. Therefore, energy consumption in the hydraulic drive device 1 can be suppressed.
  • the regeneration valve 14 opens and closes the regeneration passage 23 that connects the head side port 2a and the rod side port 2b. Therefore, by opening the regeneration valve 14 when the hydraulic fluid is pushed out from the head-side port 2a, a portion of the pushed-out hydraulic fluid is regenerated into the rod-side port 2b. Thereby, the hydraulic fluid can be quickly supplied to the rod side port 2b, so that operability can be improved.
  • the control device 18 controls the operations of the directional control valve 13, the regeneration valve 14, and the unload valve 15 according to the input operation signal. Therefore, the control device 18 can electrically control the directional control valve 13, the regeneration valve 14 and the unloading valve 15.
  • the discharge passage 22 is connected to the tank 20 by the unload valve 15 when the electric motor 12 performs energy regeneration. Therefore, an increase in the discharge pressure of the hydraulic pump motor 11 can be suppressed. Therefore, the regeneration efficiency in the electric motor 12 can be improved.
  • pressure loss can be generated in the hydraulic fluid by narrowing the opening degree of the regeneration valve 14 when a predetermined condition is satisfied. Therefore, when the electric motor 12 performs energy regeneration, the energy regenerated by the electric motor 12 can be suppressed. Thereby, the load on the electric motor 12 can be reduced.
  • pressure loss can be generated in the hydraulic fluid by narrowing the opening between the head side port 2a and the suction port 11a when a predetermined condition is satisfied.
  • the electric motor 12 performs energy regeneration, the energy regenerated by the electric motor 12 can be suppressed.
  • the load on the electric motor 12 can be reduced.
  • a predetermined condition is that the coil temperature is equal to or higher than a predetermined temperature. Therefore, if the coil temperature is equal to or higher than a predetermined temperature when energy is regenerated by the electric motor 12, the energy regenerated by the electric motor 12 can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent the coil temperature from increasing excessively in the electric motor 12.
  • the hydraulic drive device 1A of the second embodiment is similar in configuration to the hydraulic drive device 1 of the first embodiment. Therefore, regarding the configuration of the hydraulic drive device 1A of the second embodiment, the differences from the hydraulic drive device 1 of the first embodiment will mainly be explained, and the same components will be described with the same reference numerals. Omitted.
  • a hydraulic drive device 1A of the second embodiment shown in FIG. 4 includes a hydraulic pump motor 11A, an electric motor 12, a direction control valve 13, a regeneration valve 14, and an unload valve 15.
  • the hydraulic drive device 1 also includes an operating device 16, a suction side pressure sensor 17A, and a control device 18A.
  • the suction side pressure sensor 17A detects the inflow pressure of the hydraulic pump motor 11A.
  • the inflow pressure is the pressure of the hydraulic fluid flowing into the suction port 11a of the hydraulic pump motor 11A, and is also referred to as suction pressure.
  • the suction side pressure sensor 17A is connected to the suction passage 21.
  • the suction side pressure sensor 17A detects the hydraulic pressure in the suction passage 21 as an inflow pressure. Then, the suction side pressure sensor 17A outputs the detected inflow pressure.
  • the control device 18A controls the operations of the directional control valve 13, the regeneration valve 14, and the unloading valve 15 in accordance with input operation signals similarly to the control device 18 of the first embodiment. Furthermore, the control device 18A controls the operations of the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 based on the inflow pressure detected by the suction side pressure sensor 17A.
  • the control device 18A reduces the opening degree of the regeneration valve 14, and causes the direction control valve 13 to reduce the opening degree between the head side port 2a and the suction port 11a.
  • the predetermined condition is that the inflow load of the hydraulic pump motor 11A is equal to or greater than a predetermined value. That is, the control device 18A throttles the opening degree of the regeneration valve 14 in order to suppress the inflow load of the hydraulic pump motor 11A from becoming excessively large, and also controls the direction control valve 13 to close the opening between the head side port 2a and the suction port 11a. Narrow down the opening between them.
  • the control device 18A calculates the inflow load of the hydraulic pump motor 11A based on the inflow pressure detected by the suction side pressure sensor 17A.
  • the control device 18A calculates the inflow load based on the inflow pressure, the capacity command (i.e., the pump capacity of the hydraulic pump motor 11A), and the rotation speed command (i.e., the rotation speed of the electric motor 12).
  • the control device 18A connects the head side port 2a to the suction port 11a using the directional control valve 13 (that is, when contracting the boom cylinder 2), the control device 18A determines whether the inflow load is equal to or higher than a predetermined value.
  • the control device 18A sets the opening degree of the regeneration valve 14 to the predetermined regeneration opening degree or more. Further, the control device 18A also sets the opening degree between the head side port 2a and the suction port 11a to a predetermined regenerative opening degree or more using the directional control valve 13. In this way, by setting each of the regeneration valve 14 and the directional control valve 13 to a predetermined regeneration opening degree and a predetermined regeneration opening degree, it is possible to suppress the pressure loss that occurs in the hydraulic fluid, so that more energy can be converted into electrical energy. It can be regenerated.
  • the control device 18A reduces the opening degree of the regeneration valve 14. More specifically, the control device 18A reduces the opening degree of the regeneration valve 14 from a predetermined regeneration opening degree. This causes a pressure loss in the hydraulic fluid flowing through the hydraulic drive device 1A. Therefore, the fluid energy of the hydraulic fluid can be reduced.
  • the control device 18A also causes the direction control valve 13 to narrow the opening between the head side port 2a and the suction port 11a. More specifically, the control device 18A narrows the opening between the head side port 2a and the suction port 11a from a predetermined regenerative opening.
  • a predetermined condition is that the inflow load is equal to or greater than a predetermined value. Therefore, when the electric motor 12 performs energy regeneration when the inflow load is equal to or greater than a predetermined value, the energy regenerated by the electric motor 12 can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent the inflow load of the electric motor 12 from becoming excessively large.
  • the hydraulic drive device 1A of this embodiment has the same effects as the hydraulic drive device 1 of the first embodiment.
  • the hydraulic cylinder that supplies the working fluid may be a hydraulic cylinder other than the boom cylinder 2, such as an arm cylinder or a lift cylinder.
  • the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 do not necessarily both have to be able to adjust the opening degree, and it is sufficient that at least one of the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 is configured to be able to adjust the opening degree.
  • the control devices 18 and 18A do not necessarily need to throttle the opening degrees of both the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 when satisfying the predetermined conditions.
  • the control devices 18 and 18A may restrict the opening degree of at least one of the direction control valve 13 and the regeneration valve 14.
  • control devices 18 and 18A may selectively reduce the opening degrees of the directional control valve 13 and the regeneration valve 14 depending on the coil temperature or the inflow load. For example, the control devices 18 and 18A first reduce the opening degree of the regeneration valve 14 and then reduce the opening degree of the directional control valve 13 as the coil temperature increases. Furthermore, the predetermined conditions are not limited to coil temperature and inflow load. Furthermore, the drive source of the hydraulic pump motors 11 and 11A is not limited to the electric motor 12, but may be a hybrid drive source of the electric motor 12 and an engine.
  • the hydraulic drive device in the first aspect is a hydraulic drive device that supplies hydraulic fluid to a hydraulic cylinder having a head side port and a rod side port, and includes a hydraulic pump motor having a suction port and a discharge port; An electric motor connected to the hydraulic pump motor, a directional control valve that switches the connection destination of the head side port to the discharge port and the suction port, respectively, and a regeneration passage connecting the head side port and the rod side port for opening and closing. and an unload valve that connects a discharge passage connecting the discharge port and the directional control valve to the tank.
  • the directional control valve connects the head side port and the suction port, and the unload valve connects the discharge passage and the tank. Therefore, when the hydraulic cylinder contracts, the hydraulic fluid is forced out of the head side port and supplied to the suction port of the hydraulic pump motor. Thereby, the electric motor can be driven via the hydraulic pump motor, so that energy regeneration can be performed by the electric motor. Therefore, energy consumption in the hydraulic drive device can be suppressed.
  • the regeneration valve opens and closes the regeneration passage connecting the head side port and the rod side port.
  • the hydraulic drive device in the second aspect controls the operations of the directional control valve, the regeneration valve, and the unload valve in accordance with the input signal in the hydraulic drive device in the first aspect. It may further include a control device.
  • control device controls the operations of the directional control valve, regeneration valve, and unload valve according to the input signal. Therefore, the control device can electrically control the directional control valve, the regeneration valve and the unloading valve.
  • the control device when the control device connects the head side port to the suction port by the directional control valve, the control device controls the control device by the unload valve.
  • the discharge passage may be connected to the tank.
  • the discharge passage is connected to the tank by the unload valve when energy regeneration is performed by the electric motor. This makes it possible to suppress an increase in the discharge pressure of the hydraulic pump motor. Therefore, the regeneration efficiency in the electric motor can be improved.
  • the control device connects the head side port to the suction port by the directional control valve, the regeneration When the regeneration passage is opened by a valve and a predetermined condition is satisfied, the opening degree of the regeneration valve may be reduced.
  • pressure loss can be generated in the hydraulic fluid by reducing the opening degree of the regeneration valve when the predetermined condition is satisfied.
  • the hydraulic drive device is the hydraulic drive device according to any one of the second to fourth aspects, wherein the control device is configured to control when connecting the head side port to the suction port by the directional control valve. , when a predetermined condition is satisfied, the degree of opening between the head side port and the suction port may be reduced by the directional control valve.
  • pressure loss can be generated in the hydraulic fluid by narrowing the opening between the head side port and the suction port when the predetermined conditions are satisfied. Thereby, when energy is regenerated by the electric motor, the energy regenerated by the electric motor can be suppressed. Thereby, the load on the electric motor can be reduced.
  • the hydraulic drive device is the hydraulic drive device according to the fourth or fifth aspect, further comprising a temperature sensor that detects a coil temperature of the electric motor, and the predetermined condition is detected by the temperature sensor.
  • the coil temperature may be higher than a predetermined temperature.
  • the predetermined condition is that the coil temperature is equal to or higher than the predetermined temperature. Therefore, if the coil temperature is equal to or higher than a predetermined temperature when energy is regenerated by the electric motor, the energy regenerated by the electric motor can be suppressed. This can prevent the coil temperature from increasing excessively in the electric motor.
  • the hydraulic drive device is the hydraulic drive device according to the fourth or fifth aspect, further including a suction side pressure sensor that detects an inflow pressure that is a hydraulic pressure of the suction port of the hydraulic pump motor.
  • the control device may calculate an inflow load of the hydraulic pump motor according to an inflow pressure detected by the suction side pressure sensor, and the predetermined condition may be that the inflow load is a predetermined value or more. .
  • the predetermined condition is that the inflow load is equal to or greater than the predetermined value. Therefore, if the inflow load is equal to or greater than a predetermined value when energy is regenerated by the electric motor, the energy regenerated by the electric motor can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent the inflow load of the electric motor 12 from becoming excessively large.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

液圧駆動装置は、ヘッド側ポート及びロッド側ポートを有する液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する液圧ポンプモータと、液圧ポンプモータに接続される電動機と、ヘッド側ポートの接続先を吐出ポート及び吸入ポートに夫々切換える方向制御弁と、ヘッド側ポートとロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する再生弁と、吐出ポートと方向制御弁とを繋ぐ吐出通路をタンクに接続するアンロード弁と、を備える。

Description

液圧駆動装置
　本開示は、ヘッド側ポート及びロッド側ポートを有する液圧シリンダに作動液を給排する液圧駆動装置に関する。
　液圧シリンダを駆動する液圧駆動装置として、例えば特許文献１のような液圧駆動装置が知られている。特許文献１のような液圧駆動装置では、ブーム下げ操作において、ブームシリンダのヘッド側ポートから排出される作動油によって液圧ポンプモータを回転駆動する。これにより、ブームの位置エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
特開２０２１－１８１７８９号公報
　特許文献１の液圧駆動装置では、作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することによってエネルギーの消費を抑えることができる。しかし、特許文献１の液圧駆動装置では、エネルギーの消費に加えて操作性の向上が求められている。
　そこで本開示は、エネルギーの消費を抑えつつ操作性を向上させることができる液圧駆動装置を提供することを目的としている。
　本開示の液圧駆動装置は、ヘッド側ポート及びロッド側ポートを有する液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する液圧ポンプモータと、前記液圧ポンプモータに接続される電動機と、前記ヘッド側ポートの接続先を前記吐出ポート及び前記吸入ポートに夫々切換える方向制御弁と、前記ヘッド側ポートと前記ロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する再生弁と、前記吐出ポートと前記方向制御弁とを繋ぐ吐出通路をタンクに接続するアンロード弁と、を備えるものである。
　本開示に従えば、方向制御弁がヘッド側ポートと吸入ポートとを接続し、またアンロード弁が吐出通路とタンクとを接続する。それ故、液圧シリンダが収縮する際に作動液がヘッド側ポートから押し出されて液圧ポンプモータの吸入ポートに供給される。これにより、液圧ポンプモータを介して電動機を駆動することができるので、電動機によってエネルギー回生を行うことができる。それ故、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。
　また、本開示に従えば、再生弁がヘッド側ポートとロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する。ヘッド側ポートから作動液が押し出される際に再生弁を開くことによって、押し出される作動液の一部分がロッド側ポートに再生される。これにより、ロッド側ポートに作動液を素早く供給することができるので、操作性を向上させることができる。
　本開示によれば、エネルギーの消費を抑えつつ液圧駆動装置を小型化することができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本開示の第１実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。 図１の液圧駆動装置において、ブームシリンダを伸長させる際の作動液の流れを示す回路図である。 図１の液圧駆動装置において、ブームシリンダを収縮させる際の作動液の流れを示す回路図である。 本開示の第２実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。
　以下、本開示に係る第１及び第２実施形態の液圧駆動装置１，１Ａについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動装置１，１Ａは、本開示の一実施形態に過ぎない。従って、本開示は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　［第１実施形態］
　図１に示す液圧駆動装置１は、例えば作業車両（図示せず）等に備わっている。作業車両は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両である。本実施形態において、作業車両は、液圧ショベルである。液圧ショベルは、ブーム、及びアーム及びアタッチメント（例えばバケット等）を備えている。液圧ショベルは、ブーム、アーム及びアタッチメント（例えばバケット等）を動かすことによって種々の作業を行うことができる。液圧ショベルは、ブームシリンダ２を備えている。
　液圧シリンダの一例であるブームシリンダ２は、ヘッド側ポート２ａ及びロッド側ポート２ｂを有している。ブームシリンダ２は、ブームに設けられている。ブームシリンダ２は、伸縮することによってブームを動かす。より詳細に説明すると、ブームシリンダ２は、ヘッド側ポート２ａに作動液（例えば油又は水等の液体）が供給され且つロッド側ポート２ｂから作動液が排出されると伸長する。これにより、ブームが上昇する。他方、ブームシリンダ２は、ヘッド側ポート２ａから作動液を排出させ且つロッド側ポート２ｂに作動液が供給されることによって収縮する。これにより、ブームが下降する。なお、ブームシリンダ２は、本実施形態において収縮する方向にブームの自重を受けている。それ故、ブームシリンダ２は、ブームの自重によってヘッド側ポート２ａから作動液を排出させ、且つロッド側ポート２ｂから作動液を吸入することによってブームシリンダ２が収縮する。
　＜液圧駆動装置＞
　液圧駆動装置１は、ブームシリンダ２に対して作動液を給排する。これにより、液圧駆動装置１は、ブームシリンダ２を駆動する。より詳細に説明すると、液圧駆動装置１は、ヘッド側ポート２ａ及びロッド側ポート２ｂの各々に対して作動液を給排する。これにより、液圧駆動装置１は、ブームシリンダ２を伸縮させる。また、液圧駆動装置１は、ブームシリンダ２のヘッド側ポート２ａから排出される作動液に関してエネルギー回生を行う。このように機能する液圧駆動装置１は、液圧ポンプモータ１１と、電動機１２と、方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５とを備えている。また、液圧駆動装置１は、操作装置１６と、温度センサ１７と、制御装置１８とを備えている。
　＜液圧ポンプモータ＞
　液圧ポンプモータ１１は、吸入ポート１１ａと、吐出ポート１１ｂとを有している。液圧ポンプモータ１１は、更にシャフト１１ｃを有している。吸入ポート１１ａは、吸入通路２１を介してタンク２０に接続されている。なお、吸入通路２１には、逆止弁１９が介在している。逆止弁１９は、タンク２０から吸入ポート１１ａへの作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。
　液圧ポンプモータ１１は、シャフト１１ｃが回転駆動されると、以下ように動作する。即ち、液圧ポンプモータ１１は、吸入ポート１１ａから作動液を吸入する。そして、液圧ポンプモータ１１は、吐出ポート１１ｂから作動液を吐出する。他方、液圧ポンプモータ１１は、吸入ポート１１ａに作動液が供給されると、シャフト１１ｃを回転させる。そして、液圧ポンプモータ１１は、吐出ポート１１ｂから作動液を排出する。液圧ポンプモータ１１は、本実施形態において、可変容量形の斜板ポンプであって、レギュレータ１１ｄを有している。レギュレータ１１ｄは、入力される容量指令に基づいて斜板の傾転角を変える。そうすると、液圧ポンプモータ１１のピストン容量が変わる。即ち、液圧ポンプモータ１１は、吐出流量及び吸入流量を変えることができる。
　＜電動機＞
　電動機１２は、液圧ポンプモータ１１に接続されている。より詳細に説明すると、電動機１２は、シャフト１１ｃに連結されている。電動機１２は、液圧ポンプモータ１１を回転駆動することによって液圧ポンプモータ１１から作動液を吐出させる。より詳細に説明すると、電動機１２は、シャフト１１ｃを回転駆動することによって吐出ポート１１ｂから作動液を吐出させる。また、電動機１２は、作動液の供給を受けて液圧ポンプモータ１１（より詳細にはシャフト１１ｃ）が回転することによって発電する。即ち、電動機１２は、液圧ポンプモータ１１と協働することによって、作動液の流体エネルギーを電気エネルギーへと回生する。更に、電動機１２は、入力される回転数指令に応じて回転数（より詳細に説明すると、シャフト１１ｃの回転数）を変える。
　＜方向制御弁＞
　方向制御弁１３は、液圧ポンプモータ１１の吸入ポート１１ａ及び吐出ポート１１ｂに夫々接続されている。より詳細に説明すると、方向制御弁１３は、吸入通路２１において逆止弁１９より液圧ポンプモータ１１の吸入ポート１１ａ側に繋がっている。また、方向制御弁１３は、吐出通路２２を介して吐出ポート１１ｂと繋がっている。方向制御弁１３は、ブームシリンダ２のヘッド側ポート２ａに接続されている。また、方向制御弁１３は、ブームシリンダ２のロッド側ポート２ｂ及びタンク２０に接続されている。
　方向制御弁１３は、入力される動作指令に応じて、ヘッド側ポート２ａの接続先を吐出ポート１１ｂ及び吸入ポート１１ａに夫々切換える。更に、方向制御弁１３は、ヘッド側ポート２ａを吐出ポート１１ｂに接続する際、ロッド側ポート２ｂをタンク２０に接続する。他方、方向制御弁１３は、ヘッド側ポート２ａを吸入ポート１１ａに接続する際、ロッド側ポート２ｂを吐出ポート１１ｂに接続する。なお、方向制御弁１３は、ロッド側ポート２ｂを吐出ポート１１ｂに接続する際、吐出ポート１１ｂからロッド側ポート２ｂへの作動液の流れを許容し、且つ逆方向の作動液の流れを阻止する。また、方向制御弁１３は、ヘッド側ポート２ａを吸入ポート１１ａに接続する際、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度（以下、「方向制御弁１３の開度」ともいう）を動作指令に応じて制御する。本実施形態において、方向制御弁１３は、電気式のスプール弁である。但し、方向制御弁１３は、電気式のスプール弁に限定されない。
　＜再生弁＞
　再生弁１４は、ヘッド側ポート２ａとロッド側ポート２ｂとを繋ぐ再生通路２３を開閉する。再生弁１４は、再生通路２３に介在している。再生弁１４は、再生指令に応じて再生通路２３を開閉する。また、再生弁１４は、再生通路２３を開いた状態で再生方向の作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。再生方向とは、ヘッド側ポート２ａからロッド側ポート２ｂへの流れである。これにより、再生弁１４は、ヘッド側ポート２ａから排出される作動液をロッド側ポート２ｂに再生する。再生弁１４は、再生指令に応じて開度を絞る。再生弁１４は、例えば電磁比例制御弁である。
　＜アンロード弁＞
　アンロード弁１５は、吐出ポート１１ｂと方向制御弁１３とを繋ぐ吐出通路２２をタンク２０に接続する。より詳細に説明すると、アンロード弁１５は、入力されるアンロード指令に応じて吐出通路２２をタンク２０に接続する。これにより、液圧ポンプモータ１１をアンロードすることができる。本実施形態において、アンロード弁１５は、電磁開閉弁である。但し、アンロード弁１５は、開度を制御可能な電磁比例制御弁であってもよい。
　＜操作装置＞
　操作装置１６は、ブーム（より詳細にはブームシリンダ２）を操作するためのものである。操作装置１６は、操作レバー１６ａを有している。操作レバー１６ａは、操作可能に構成されている。操作装置１６は、操作レバー１６ａの操作方向及び操作量に応じた操作信号を出力する。操作装置１６は、例えば電気ジョイスティックである。但し、操作装置１６は、パイロット操作弁であってもよい。この場合、操作装置１６は、パイロット操作弁の出力圧に応じた操作信号を出力する。また、操作装置１６は、タッチパネルであってもよい。この場合、操作装置１６は、入力される操作やプログラムに応じて操作信号を出力する。
　＜温度センサ＞
　温度センサ１７は、電動機１２のコイル温度を検出する。より詳細に説明すると、温度センサ１７は、電動機１２のコイル温度を直接又は間接的に検出する。本実施形態では、温度センサ１７は、電動機１２のケーシングに設けられている。温度センサ１７は、電動機１２のケーシングの温度を検出することによって、コイル温度を間接的に検出する。そして、温度センサ１７は、検出した電動機１２のケーシングの温度を出力する。
　＜制御装置＞
　制御装置１８は、入力される操作信号に応じて、方向制御弁１３、再生弁１４、及びアンロード弁１５の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、操作信号に応じた動作指令、再生指令、及びアンロード指令を出力することによって、方向制御弁１３、再生弁１４、及びアンロード弁１５の動作を制御する。これにより、制御装置１８は、液圧駆動装置１における作動液の流れを制御する。また、制御装置１８は、操作信号に応じて液圧ポンプモータ１１及び電動機１２の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、操作信号に応じた容量指令及び回転数指令を出力することによって、液圧ポンプモータ１１及び電動機１２の動作を制御する。これにより、制御装置１８は、液圧ポンプモータ１１の吐出流量及び吸入流量を制御する。更に、制御装置１８は、温度センサ１７で検出されるコイル温度に基づいて方向制御弁１３及び再生弁１４の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、温度センサ１７で検出されるコイル温度に基づいて方向制御弁１３及び再生弁１４の開度を制御する。
　＜液圧駆動装置の動作＞
　液圧駆動装置１では、操作装置１６が操作される（本実施形態において、操作レバー１６ａが操作される）と、操作信号が操作装置１６から出力される。制御装置１８は、操作信号に応じて方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５の動作を制御する。また、制御装置１８は、操作信号に応じて電動機１２、及び液圧ポンプモータ１１の動作を制御する。これにより、制御装置１８は、操作信号（本実施形態において、操作レバー１６ａの操作方向及び操作量）に応じた方向及び速度でブームシリンダ２を伸縮させる。液圧駆動装置１では、ブームを下ろす際（即ち、ブームシリンダ２を収縮させる際）、ブームシリンダ２のヘッド側ポート２ａから排出される作動液の一部分がロッド側ポート２ｂに再生される。また、液圧駆動装置１では、ヘッド側ポート２ａから排出される作動液の残余部分がエネルギー回生される。更に、制御装置１８は、電動機１２のコイル温度に基づいて方向制御弁１３及び再生弁１４の開度を制御する。これにより、電動機１２のコイル温度が過度に上昇することを抑制する。
　［ブームシリンダの伸長動作］
　以下では、ブームシリンダ２を伸長及び収縮させる場合について更に詳細に説明される。液圧駆動装置１では、ブームシリンダ２を伸長させるべく操作装置１６が操作されると、操作装置１６から操作信号が出力される。そうすると、制御装置１８は、操作信号に応じて方向制御弁１３を動作させる。より詳細に説明すると、制御装置１８は、操作信号に応じた動作指令を方向制御弁１３に出力する。これにより、方向制御弁１３は、図２に示すように吐出ポート１１ｂをヘッド側ポート２ａに接続し、ロッド側ポート２ｂをタンク２０に接続する。そして、吸入ポート１１ａは、方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａ及びロッド側ポート２ｂから遮断される。また、制御装置１８は、操作信号に応じた回転数指令及び容量指令を出力する。これにより、液圧ポンプモータ１１が操作信号に応じた流量の作動液を吐出ポート１１ｂから吐出する。吐出される作動液は、方向制御弁１３を介してヘッド側ポート２ａに導かれる（図２の矢印Ａ１）。他方、ロッド側ポート２ｂからは、方向制御弁１３を介してタンク２０に作動液が排出される（図２の矢印Ａ２）。これにより、ブームシリンダ２が操作信号に応じた速度で伸長する（図２の矢印Ａ及び二点鎖線参照）。それ故、ブームを操作信号に応じた速度で上げることができる。
　［ブームシリンダの収縮動作］
　液圧駆動装置１では、ブームシリンダ２を収縮させるべく操作装置１６が操作されると、操作装置１６から操作信号が出力される。そうすると、制御装置１８は、操作信号に応じて方向制御弁１３、再生弁１４、及びアンロード弁１５を動作させる。より詳細に説明すると、制御装置１８は、操作信号に応じた動作指令を方向制御弁１３に出力する。これにより、制御装置１８は、図３に示すように方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａを吸入ポート１１ａに接続させる。また、制御装置１８は、再生指令を再生弁１４に出力する。これにより、制御装置１８は、再生弁１４によって再生通路２３を開く。そうすると、ヘッド側ポート２ａとロッド側ポート２ｂとが連通する。更に、制御装置１８は、アンロード指令をアンロード弁１５に出力する。これにより、制御装置１８は、アンロード弁１５によって吐出通路２２をタンク２０に接続させる。そうすると、液圧ポンプモータ１１がアンロードされる。
　前述するように方向制御弁１３、再生弁１４、及びアンロード弁１５を動作させると、作動液が以下のように流れる。即ち、ブームシリンダ２は、収縮する方向にブームの自重を受けている。それ故、ブームシリンダ２は、ブームの自重によって収縮させられる。これにより、ヘッド側ポート２ａから作動液が排出される。排出された作動液の一部分が再生通路２３を通ってロッド側ポート２ｂに供給される。即ち、作動液の一部分がヘッド側ポート２ａからロッド側ポート２ｂに再生される（図３の矢印Ｂ１参照）。他方、残余部分は、方向制御弁１３を介して液圧ポンプモータ１１の吸入ポート１１ａに供給される（図３の矢印Ｂ２参照）。そして、残余部分は、液圧ポンプモータ１１を介して電動機１２を回転駆動した後、吐出ポート１１ｂからアンロード弁１５を介してタンク２０に排出される。電動機１２を回転駆動させることによって電動機１２が発電する。これにより、残余部分の流体エネルギーが電気エネルギーに回生される。即ち、ブームの位置エネルギーが電気エネルギーに回生される。このように、排出される作動液に対してエネルギー回生を行うことができる。
　また、制御装置１８は、液圧ポンプモータ１１の吸入流量を制御することによって、操作信号に応じた速度でブームシリンダ２を収縮させる。より詳細に説明すると、制御装置１８は、操作信号に応じた回転数指令及び容量指令を出力する。これにより、液圧ポンプモータ１１が操作信号に応じた流量の作動液を吸入ポート１１ａに流入させることができるので、ブームシリンダ２のヘッド側ポート２ａから排出される作動液の流量を操作信号に応じた流量に制御することができる。そうすると、ロッド側ポート２ｂに再生される作動液の流量が操作信号に応じた流量に制御されるので、ブームシリンダ２を操作信号に応じた速度で収縮することができる（図３の矢印Ｂ及び二点鎖線参照）。これにより、ブームを操作信号に応じた速度で下げることができる。
　更に、制御装置１８は、所定条件を充足すると再生弁１４の開度を絞る。また、制御装置１８は、所定条件を充足すると、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を方向制御弁１３によって絞らせる。換言すると、制御装置１８は、所定条件を充足すると、方向制御弁１３の開度を絞る。本実施形態において、所定条件は、電動機１２のコイル温度が所定温度以上である。即ち、制御装置１８は、電動機１２のコイル温度が過度に大きくなることを抑制すべく再生弁１４の開度を絞ると共に、方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を絞らせる。
　より詳細に説明すると、制御装置１８は、温度センサ１７で検出されるケーシングの温度に基づいてコイル温度を推定する。そして、制御装置１８は、方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａを吸入ポート１１ａに接続させる際（即ち、ブームシリンダ２を収縮させる際）、コイル温度が所定温度以上か否かを判定する。コイル温度が所定温度未満である場合、制御装置１８は、再生弁１４の開度を所定の再生開度以上、例えば全開にする。また、制御装置１８は、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度もまた方向制御弁１３によって所定の回生開度以上、例えば全開にする。なお、再生開度及び回生開度は、必ずしも全開である必要はなく、全開の８５％以上であればよい。このように、再生弁１４及び方向制御弁１３を全開状態にすることによって作動液に生じる圧力損失を抑えることができるので、より大きなエネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　他方、コイル温度が所定温度以上である場合、制御装置１８は、再生弁１４の開度を絞る。より詳細に説明すると、制御装置１８は、再生弁１４の開度を所定の再生開度から絞る。即ち、制御装置１８は、再生弁１４の開度を例えば全開状態から５０％以上８５％未満の間で絞る。これにより、液圧駆動装置１を流れる作動液に圧力損失が生じる。それ故、液圧ポンプモータ１１に供給される作動液の流体エネルギーを低減させることができる。なお、再生弁１４が絞られる開度は、前述する数値範囲に限られず、所定の再生開度より小さければよい。
　また、制御装置１８は、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度もまた方向制御弁１３によって絞らせる。より詳細に説明すると、制御装置１８は、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を方向制御弁１３によって所定の回生開度から絞らせる。例えば、制御装置１８は、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を例えば全開状態から５０％以上８５％未満の間で絞る。これにより、ロッド側ポート２ｂに供給される作動液の液圧の低減を抑えつつ、液圧ポンプモータ１１に供給される作動液に圧力損失を生じさせることができる。それ故、液圧ポンプモータ１１に供給される作動液の流体エネルギーを低減させることができる。なお、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間において絞られる開度は、前述する数値範囲に限られず、所定の回生開度より小さければよい。
　このように液圧駆動装置１では、再生弁１４及び方向制御弁１３によって作動液の流体エネルギーが低減される。これにより、電動機１２で回生するエネルギーを抑制することができる。それ故、電動機１２のコイル温度が過度に上昇することを抑制できる。
　本実施形態の液圧駆動装置１では、方向制御弁１３がヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとを接続し、またアンロード弁１５が吐出通路２２とタンク２０とを接続する。それ故、ブームシリンダ２が収縮する際に作動液がヘッド側ポート２ａから押し出されて液圧ポンプモータ１１の吸入ポート１１ａに供給される。これにより、液圧ポンプモータ１１を介して電動機１２を駆動することができるので、電動機１２によってエネルギー回生を行うことができる。それ故、液圧駆動装置１におけるエネルギー消費を抑えることができる。
　また、液圧駆動装置１では、再生弁１４がヘッド側ポート２ａとロッド側ポート２ｂと繋ぐ再生通路２３を開閉する。それ故、ヘッド側ポート２ａから作動液が押し出される際に再生弁１４を開くことによって、押し出される作動液の一部分がロッド側ポート２ｂに再生される。これにより、ロッド側ポート２ｂに作動液を素早く供給することができるので、操作性を向上させることができる。
　また、本実施形態の液圧駆動装置１では、方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５の動作を制御装置１８が入力される操作信号に応じて制御する。それ故、制御装置１８は、方向制御弁１３、再生弁１４、及びアンロード弁１５を電気制御することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、電動機１２でエネルギー回生を行う際にアンロード弁１５によって吐出通路２２がタンク２０に接続される。これにより、液圧ポンプモータ１１の吐出圧の上昇を抑えることができる。それ故、電動機１２における回生効率を向上させることができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、所定条件を充足する際に再生弁１４の開度を絞ることによって作動液に圧力損失を発生させることができる。これにより、電動機１２でエネルギー回生を行う際に、電動機１２で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機１２にかかる負荷を低減することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、所定条件を充足する際にヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を絞ることによって作動液に圧力損失を発生させることができる。これにより、電動機１２でエネルギー回生を行う際に、電動機１２で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機１２にかかる負荷を低減することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、コイル温度が所定温度以上であることが所定条件である。それ故、電動機１２でエネルギー回生が行われる際にコイル温度が所定温度以上である場合、電動機１２で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機１２においてコイル温度が過度に上昇することを抑えることができる。
　［第２実施形態］
　第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動装置１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧駆動装置１と異なる点が説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。
　図４に示す第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、液圧ポンプモータ１１Ａと、電動機１２と、方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５とを備えている。また、液圧駆動装置１は、操作装置１６と、吸入側圧力センサ１７Ａと、制御装置１８Ａとを備えている。
　＜吸入側圧力センサ＞
　吸入側圧力センサ１７Ａは、液圧ポンプモータ１１Ａの流入圧力を検出する。流入圧力は、液圧ポンプモータ１１Ａの吸入ポート１１ａに流入する作動液の圧力であって、吸入圧ともいう。より詳細に説明すると、吸入側圧力センサ１７Ａは、吸入通路２１に接続されている。吸入側圧力センサ１７Ａは、吸入通路２１の液圧を流入圧力として検出する。そして、吸入側圧力センサ１７Ａは、検出した流入圧力を出力する。
　＜制御装置＞
　制御装置１８Ａは、第１実施形態の制御装置１８と同様に入力される操作信号に応じて、方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５の動作を制御する。また、制御装置１８Ａは、吸入側圧力センサ１７Ａで検出される流入圧力に基づいて方向制御弁１３及び再生弁１４の動作を制御する。
　＜液圧駆動装置の動作＞
　液圧駆動装置１Ａでは、操作装置１６が操作される（本実施形態において、操作レバー１６ａが操作される）と、操作信号が操作装置１６から出力される。制御装置１８Ａもまた、第１実施形態の制御装置１８と同じく、操作信号に応じて方向制御弁１３と、再生弁１４と、アンロード弁１５の動作を制御する。これにより、ブームシリンダ２が操作方向に応じた方向に且つ操作量に応じた速度で伸縮する。
　更に、制御装置１８Ａは、所定条件を充足すると再生弁１４の開度を絞ると共に、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を方向制御弁１３によって絞らせる。本実施形態において、所定条件は、液圧ポンプモータ１１Ａの流入負荷が所定値以上である。即ち、制御装置１８Ａは、液圧ポンプモータ１１Ａの流入負荷が過度に大きくなることを抑制すべく再生弁１４の開度を絞ると共に、方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を絞らせる。
　より詳細に説明すると、制御装置１８Ａは、吸入側圧力センサ１７Ａで検出される流入圧力に基づいて液圧ポンプモータ１１Ａの流入負荷を算出する。本実施形態において、制御装置１８Ａは、流入圧力と共に、容量指令（即ち、液圧ポンプモータ１１Ａのポンプ容量）、及び回転数指令（即ち、電動機１２の回転数）に基づいて流入負荷を算出する。そして、制御装置１８Ａは、方向制御弁１３によってヘッド側ポート２ａを吸入ポート１１ａに接続させる際（即ち、ブームシリンダ２を収縮させる際）、流入負荷が所定値以上か否かを判定する。
　流入負荷が所定値未満の場合、制御装置１８Ａは、再生弁１４の開度を所定の再生開度以上にする。また、制御装置１８Ａは、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度もまた方向制御弁１３によって所定の回生開度以上にする。このように、再生弁１４及び方向制御弁１３の各々を所定の再生開度及び所定の回生開度にすることによって作動液に生じる圧力損失を抑えることができるので、より大きなエネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　他方、流入負荷が所定値以上の場合、制御装置１８Ａは、再生弁１４の開度を絞る。より詳細に説明すると、制御装置１８Ａは、再生弁１４の開度を所定の再生開度から絞る。これにより、液圧駆動装置１Ａを流れる作動液に圧力損失が生じる。それ故、作動液の流体エネルギーを低減させることができる。また、制御装置１８Ａは、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度もまた方向制御弁１３によって絞らせる。より詳細に説明すると、制御装置１８Ａは、ヘッド側ポート２ａと吸入ポート１１ａとの間の開度を所定の回生開度から絞る。これにより、ロッド側ポート２ｂに供給される作動液の液圧の低減を抑えつつ、液圧ポンプモータ１１Ａに供給される作動液に圧力損失を生じさせることができる。それ故、液圧ポンプモータ１１Ａに供給される作動液の流体エネルギーを低減させることができる。このように作動液の流体エネルギーを低減させることによって、電動機１２で回生するエネルギーを抑制することができる。これにより、電動機１２の流入負荷が過度に大きくなることを抑制できる。
　本実施形態の液圧駆動装置１Ａでは、流入負荷が所定値以上であることが所定条件である。それ故、流入負荷が所定値以上である場合において、電動機１２でエネルギー回生が行われる際、電動機１２で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機１２の流入負荷が過度に大きくなることを抑えることができる。
　その他、本実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１と同様の作用効果を奏する。
　＜その他の実施形態＞
　本実施形態の液圧駆動装置１，１Ａにおいて、作動液を供給する液圧シリンダはブームシリンダ２以外の液圧シリンダ、例えばアームシリンダ及びリフトシリンダであってもよい。方向制御弁１３及び再生弁１４は、必ずしも共に開度を調整可能なものである必要はなく、方向制御弁１３及び再生弁１４の少なくとも一方が開度を調整可能に構成されていればよい。制御装置１８，１８Ａは、所定条件を充足する際、必ずしも方向制御弁１３及び再生弁１４の両方の開度を絞る必要はない。制御装置１８，１８Ａは、方向制御弁１３及び再生弁１４の少なくとも一方の開度を絞ればよい。更に、制御装置１８，１８Ａは、コイル温度又は流入負荷に応じて方向制御弁１３及び再生弁１４の開度を選択的に絞ってもよい。例えば、制御装置１８，１８Ａは、コイル温度の上昇に伴ってまず再生弁１４の開度を絞り、その後に方向制御弁１３の開度を絞る。更に、所定条件の対象は、コイル温度及び流入負荷に限定されない。更に、液圧ポンプモータ１１，１１Ａの駆動源は、電動機１２に限定されず、電動機１２とエンジンとのハイブリッド式の駆動源であってもよい。
　＜例示的な実施形態＞
　第１の局面における液圧駆動装置は、ヘッド側ポート及びロッド側ポートを有する液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する液圧ポンプモータと、前記液圧ポンプモータに接続される電動機と、前記ヘッド側ポートの接続先を前記吐出ポート及び前記吸入ポートに夫々切換える方向制御弁と、前記ヘッド側ポートと前記ロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する再生弁と、前記吐出ポートと前記方向制御弁とを繋ぐ吐出通路をタンクに接続するアンロード弁と、を備えるものである。
　上記局面に従えば、方向制御弁がヘッド側ポートと吸入ポートとを接続し、またアンロード弁が吐出通路とタンクとを接続する。それ故、液圧シリンダが収縮する際に作動液がヘッド側ポートから押し出されて液圧ポンプモータの吸入ポートに供給される。これにより、液圧ポンプモータを介して電動機を駆動することができるので、電動機によってエネルギー回生を行うことができる。それ故、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。
　また、上記局面に従えば、再生弁がヘッド側ポートとロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する。ヘッド側ポートから作動液が押し出される際に再生弁を開くことによって、押し出される作動液の一部分がロッド側ポートに再生される。これにより、ロッド側ポートに作動液を素早く供給することができるので、操作性を向上させることができる。
　第２の局面における液圧駆動装置は、第１の局面における液圧駆動装置において、入力される信号に応じて、前記方向制御弁と、前記再生弁と、前記アンロード弁の動作を制御する制御装置を更に備えていてもよい。
　上記局面に従えば、入力される信号に応じて方向制御弁と、再生弁と、アンロード弁の動作を制御装置が制御する。それ故、制御装置は、方向制御弁、再生弁、及びアンロード弁を電気制御することができる。
　第３の局面における液圧駆動装置は、第２の局面における液圧駆動装置において、前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、前記アンロード弁によって前記吐出通路を前記タンクに接続させてもよい。
　上記局面に従えば、電動機でエネルギー回生を行う際にアンロード弁によって吐出通路がタンクに接続される。これにより、液圧ポンプモータの吐出圧の上昇を抑えることができる。それ故、電動機における回生効率を向上させることができる。
　第４の局面における液圧駆動装置は、第２又は第３の局面における液圧駆動装置において、前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、前記再生弁によって前記再生通路を開かせ且つ所定条件を充足すると前記再生弁の開度を絞ってもよい。
　上記局面に従えば、所定条件を充足する際に再生弁の開度を絞ることによって作動液に圧力損失を発生させることができる。これにより、電動機でエネルギー回生を行う際に、電動機で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機にかかる負荷を低減することができる。
　第５の局面における液圧駆動装置は、第２乃至４の何れか１つの局面における液圧駆動装置において、前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、所定条件を充足すると前記ヘッド側ポートと前記吸入ポートとの間の開度を前記方向制御弁によって絞らせてもよい。
　上記局面に従えば、所定条件を充足する際にヘッド側ポートと吸入ポートとの間の開度を絞ることによって作動液に圧力損失を発生させることができる。これにより、電動機でエネルギー回生を行う際に、電動機で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機にかかる負荷を低減することができる。
　第６の局面における液圧駆動装置は、第４又は第５の局面における液圧駆動装置において、前記電動機のコイル温度を検出する温度センサを更に備え、前記所定条件は、前記温度センサで検出されるコイル温度が所定温度以上であってもよい。
　上記局面に従えば、所定条件は、コイル温度が所定温度以上である。それ故、電動機でエネルギー回生が行われる際にコイル温度が所定温度以上である場合、電動機で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機においてコイル温度が過度に上昇することを抑えることができる。
　第７の局面における液圧駆動装置は、第４又は第５の局面における液圧駆動装置において、前記液圧ポンプモータの前記吸入ポートの液圧である流入圧力を検出する吸入側圧力センサを更に備え、前記制御装置は、前記吸入側圧力センサで検出される流入圧力に応じて前記液圧ポンプモータの流入負荷を算出し、前記所定条件は、前記流入負荷が所定値以上であってもよい。
　上記局面に従えば、所定条件は、流入負荷が所定値以上である。それ故、電動機でエネルギー回生が行われる際に流入負荷が所定値以上である場合、電動機で回生するエネルギーを抑えることができる。これにより、電動機１２の流入負荷が過度に大きくなることを抑えることができる。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

Claims (7)

  1. 　ヘッド側ポート及びロッド側ポートを有する液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、
    　吸入ポート及び吐出ポートを有する液圧ポンプモータと、
    　前記液圧ポンプモータに接続される電動機と、
    　前記ヘッド側ポートの接続先を前記吐出ポート及び前記吸入ポートに夫々切換える方向制御弁と、
    　前記ヘッド側ポートと前記ロッド側ポートと繋ぐ再生通路を開閉する再生弁と、
    　前記吐出ポートと前記方向制御弁とを繋ぐ吐出通路をタンクに接続するアンロード弁と、を備える液圧駆動装置。
  2. 　入力される信号に応じて、前記方向制御弁と、前記再生弁と、前記アンロード弁の動作を制御する制御装置を更に備える、請求項１に記載の液圧駆動装置。
  3. 　前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、前記アンロード弁によって前記吐出通路を前記タンクに接続させる、請求項２に記載の液圧駆動装置。
  4. 　前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、前記再生弁によって前記再生通路を開かせ且つ所定条件を充足すると前記再生弁の開度を絞る、請求項２に記載の液圧駆動装置。
  5. 　前記制御装置は、前記方向制御弁によって前記ヘッド側ポートを前記吸入ポートに接続させる際、所定条件を充足すると前記ヘッド側ポートと前記吸入ポートとの間の開度を前記方向制御弁によって絞らせる、請求項２に記載の液圧駆動装置。
  6. 　前記電動機のコイル温度を検出する温度センサを更に備え、
    　前記所定条件は、前記温度センサで検出されるコイル温度が所定温度以上である、請求項４又は５に記載の液圧駆動装置。
  7. 　前記液圧ポンプモータの前記吸入ポートの液圧である流入圧力を検出する吸入側圧力センサを更に備え、
    　前記制御装置は、前記吸入側圧力センサで検出される流入圧力に応じて前記液圧ポンプモータの流入負荷を算出し、
    　前記所定条件は、前記流入負荷が所定値以上である、請求項４又は５に記載の液圧駆動装置。
PCT/JP2023/019117 2022-06-23 2023-05-23 液圧駆動装置 WO2023248680A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-101449 2022-06-23
JP2022101449A JP2024002329A (ja) 2022-06-23 2022-06-23 液圧駆動装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023248680A1 true WO2023248680A1 (ja) 2023-12-28

Family

ID=89379732

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/019117 WO2023248680A1 (ja) 2022-06-23 2023-05-23 液圧駆動装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2024002329A (ja)
WO (1) WO2023248680A1 (ja)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004138187A (ja) * 2002-10-18 2004-05-13 Komatsu Ltd 圧油エネルギー回収装置
JP2008075753A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 油圧式作業機械の制御装置
JP2008157407A (ja) * 2006-12-26 2008-07-10 Hy:Kk 液圧駆動装置
JP2011149473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Kobe Steel Ltd 油圧制御装置及びこれを備えた油圧式作業機械
JP2016217378A (ja) * 2015-05-15 2016-12-22 川崎重工業株式会社 建設機械の油圧駆動システム
JP2019052702A (ja) * 2017-09-15 2019-04-04 川崎重工業株式会社 建設機械の油圧駆動システム
JP2021181789A (ja) * 2020-05-18 2021-11-25 川崎重工業株式会社 油圧ショベル駆動システム
JP2022001769A (ja) * 2020-06-19 2022-01-06 川崎重工業株式会社 液圧駆動システム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004138187A (ja) * 2002-10-18 2004-05-13 Komatsu Ltd 圧油エネルギー回収装置
JP2008075753A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 油圧式作業機械の制御装置
JP2008157407A (ja) * 2006-12-26 2008-07-10 Hy:Kk 液圧駆動装置
JP2011149473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Kobe Steel Ltd 油圧制御装置及びこれを備えた油圧式作業機械
JP2016217378A (ja) * 2015-05-15 2016-12-22 川崎重工業株式会社 建設機械の油圧駆動システム
JP2019052702A (ja) * 2017-09-15 2019-04-04 川崎重工業株式会社 建設機械の油圧駆動システム
JP2021181789A (ja) * 2020-05-18 2021-11-25 川崎重工業株式会社 油圧ショベル駆動システム
JP2022001769A (ja) * 2020-06-19 2022-01-06 川崎重工業株式会社 液圧駆動システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2024002329A (ja) 2024-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1743980B1 (en) Hydraulic excavator having a hydraulic control apparatus
JP6155159B2 (ja) ハイブリッド建設機械の制御システム
WO2014084213A1 (ja) 電動式油圧作業機械の油圧駆動装置
JP4715400B2 (ja) 建設機械の油圧制御装置
WO2021235207A1 (ja) 油圧ショベル駆動システム
JP3612256B2 (ja) 作業機械の油圧回路
CN107882789B (zh) 具有负流量控制的电液系统
JP2019199726A (ja) 油圧ショベル駆動システム
WO2021251140A1 (ja) 油圧ショベル駆動システム
JP2012097844A (ja) ハイブリッド油圧ショベル
WO2023248680A1 (ja) 液圧駆動装置
JP2008025706A (ja) 作業機械の油圧制御回路
JP2003074517A (ja) 油圧シリンダ回路の制御方法
JP2011226491A (ja) 油圧ショベルの旋回油圧回路
JP2012036665A (ja) 油圧ショベルの油圧回路
JP2008275100A (ja) 建設車両
JP2008275101A (ja) ハイブリッド式建設車両
JP5030864B2 (ja) ハイブリッド建設機械の制御装置
JP6157994B2 (ja) 建設機械の油圧回路及び建設機械
WO2023248682A1 (ja) 液圧駆動装置
JP2002349505A (ja) 油圧アクチュエータ回路
WO2023248681A1 (ja) 液圧駆動装置
US10247206B2 (en) Fluid circuit
WO2023248578A1 (ja) 液圧駆動装置
WO2022054449A1 (ja) 油圧ショベル駆動システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23826868

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1