WO2023248578A1 - 液圧駆動装置 - Google Patents

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WO2023248578A1
WO2023248578A1 PCT/JP2023/013916 JP2023013916W WO2023248578A1 WO 2023248578 A1 WO2023248578 A1 WO 2023248578A1 JP 2023013916 W JP2023013916 W JP 2023013916W WO 2023248578 A1 WO2023248578 A1 WO 2023248578A1
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WO
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Prior art keywords
hydraulic
hydraulic drive
cylinder
command
drive system
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/013916
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
英泰 村岡
敦之 木下
陽治 弓達
嘉彦 畑
悠揮 ▲桑▼原
裕一 宮城
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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Filing date
Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive device that supplies hydraulic fluid to a hydraulic cylinder.
  • the hydraulic drive device drives the hydraulic cylinder by supplying hydraulic fluid to the hydraulic cylinder.
  • a drive device for example, a drive device as disclosed in Patent Document 1 is known.
  • the drive device of Patent Document 1 includes a plurality of drive circuits.
  • One of the plurality of drive circuits includes a pump motor that generates electricity from return fluid from the hydraulic cylinder.
  • other drive circuits are operated by the power generated by the pump motor.
  • the other drive circuit includes an electric pump. The other drive circuit operates the electric pump using the generated electric power.
  • the drive device of Patent Document 1 employs a pump motor with a capacity corresponding to the flow rate of fluid returning from the fluid pressure actuator, that is, the return flow rate. Therefore, it is necessary to employ a pump motor with a capacity that corresponds to the size of the hydraulic cylinder. Therefore, it is difficult to miniaturize the pump motor.
  • At least one communication valve is provided that communicates a plurality of hydraulic drive systems with each other in accordance with an input communication command. Therefore, when a communication command is output to the communication valve when the first directional control valve causes hydraulic fluid to flow from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump motor, a plurality of hydraulic fluids are returned from the first hydraulic cylinder. can be distributed to the hydraulic pump motor of the hydraulic drive system. Therefore, the hydraulic fluid returned from the first hydraulic cylinder can be regenerated by the plurality of hydraulic pump motors. Therefore, since the capacity of the first hydraulic pump motor can be reduced, the first hydraulic pump motor can be downsized.
  • FIG. 1 is a circuit diagram showing the configuration of a hydraulic drive device according to the present embodiment.
  • 2 is a flowchart showing a procedure of a boom regeneration method of the hydraulic drive device of FIG. 1.
  • the hydraulic drive device 1 shown in FIG. 1 is installed in, for example, a work vehicle (not shown).
  • the work vehicle is, for example, a construction vehicle such as a hydraulic excavator or a hydraulic crane, or an industrial vehicle such as a lift.
  • the work vehicle is a hydraulic excavator.
  • the hydraulic excavator is equipped with a plurality of hydraulic cylinders 3 to 5 for moving attachments.
  • the hydraulic excavator includes a bucket as an attachment, and at least a boom cylinder 3 which is a first hydraulic cylinder, a bucket cylinder 4 which is a second hydraulic cylinder, and an arm cylinder which is a third hydraulic cylinder. 5.
  • Each of the hydraulic cylinders 3 to 5 is provided on the boom, bucket, and arm, respectively.
  • the hydraulic excavator moves each bucket by expanding and contracting three hydraulic cylinders 3 to 5. This allows the hydraulic excavator to perform various tasks.
  • the hydraulic drive device 1 drives the hydraulic cylinders 3 to 5.
  • the hydraulic drive device 1 drives at least the boom cylinder 3, bucket cylinder 4, and arm cylinder 5 described above.
  • the hydraulic drive device 1 includes first to third hydraulic drive systems 11 to 13 and two communication valves 14 and 15. Further, the hydraulic drive device 1 includes an operating device 16 and a control device 17.
  • Each of the hydraulic drive systems 11-13 is associated with each of the hydraulic cylinders 3-5.
  • the first hydraulic drive system 11 is associated with the boom cylinder 3
  • the second hydraulic drive system 12 is associated with the bucket cylinder 4
  • the third hydraulic drive system 13 is associated with the arm cylinder. 5.
  • Each of the hydraulic drive systems 11 to 13 supplies hydraulic fluid (for example, liquid such as oil and water) to the corresponding hydraulic cylinders 3 to 5.
  • Each of the first to third hydraulic drive systems 11 to 13 includes a hydraulic pump motor 21, 31, 41, an electric motor 22, 32, 42, and a directional control valve 23, 33, 43, respectively. .
  • the first and third hydraulic drive systems 11 and 13 further include regeneration valves 24 and 44. The configurations of the first to third hydraulic drive systems 11 to 13 will be explained in detail below.
  • the first hydraulic drive system 11 supplies hydraulic fluid to the boom cylinder 3 . Further, the first hydraulic drive system 11 regenerates fluid energy of the hydraulic fluid discharged from the boom cylinder 3 into electrical energy. Furthermore, the first hydraulic drive system 11 regenerates the hydraulic fluid discharged from the head side port 3a of the boom cylinder 3 to the rod side port 3b. As described above, the first hydraulic drive system 11 includes the first hydraulic pump motor 21, the first electric motor 22, and the first directional control valve 23. The first hydraulic drive system 11 also includes a first regeneration valve 24 .
  • the first hydraulic pump motor 21 discharges hydraulic fluid. Moreover, the first hydraulic pump motor 21 rotates when hydraulic fluid is supplied. To explain in more detail, the first hydraulic pump motor 21 has a shaft 21a and a pump port 21b. The first hydraulic pump motor 21 discharges hydraulic fluid from the pump port 21b when the shaft 21a is rotationally driven. On the other hand, the first hydraulic pump motor 21 rotates the shaft 21a when hydraulic fluid is supplied to the pump port 21b.
  • the first hydraulic pump motor 21 is a variable displacement swash plate pump and includes a regulator 21c. The regulator 21c changes the pump capacity of the first hydraulic pump motor 21 based on the input first capacity command.
  • the first directional control valve 23 is connected to the first hydraulic pump motor 21 via a pump passage 25. Further, the first directional control valve 23 is connected to the boom cylinder 3. To explain in more detail, the first directional control valve 23 is connected to each of the head side port 3a and the rod side port 3b of the boom cylinder 3. Furthermore, the first directional control valve 23 is connected to the tank 18 .
  • the first directional control valve 23 switches the flow direction of the hydraulic fluid flowing between the first hydraulic pump motor 21 and the boom cylinder 3 in accordance with the input first operation command.
  • the first directional control valve 23 causes the hydraulic fluid to flow from the boom cylinder 3 to the first hydraulic pump motor 21 in accordance with the input first operation command.
  • the first directional control valve 23 causes the hydraulic fluid to flow from the first hydraulic pump motor 21 to the boom cylinder 3 (in this embodiment, the head side port 3a of the boom cylinder 3) in accordance with the first operation command.
  • the first directional control valve 23 causes the hydraulic fluid to flow in either the head side supply direction or the rod side supply direction according to the input first operation command.
  • the head side supply direction is the direction in which the hydraulic fluid flows from the first hydraulic pump motor 21 to the head side port 3a
  • the rod side supply direction is the direction in which the hydraulic fluid flows from the first hydraulic pump motor 21 to the rod side port 3b. It is the direction.
  • the first directional control valve 23 can isolate the first hydraulic pump motor 21 and the boom cylinder 3 from each other. Furthermore, the first directional control valve 23 controls the opening degree in accordance with the first operation command during regeneration when the hydraulic fluid flows from the boom cylinder 3 to the first hydraulic pump motor 21 .
  • the first regeneration valve 24 is connected to the head side port 3a and rod side port 3b of the boom cylinder 3.
  • the first regeneration valve 24 communicates the head side port 3a and the rod side port 3b in accordance with the first regeneration command. Further, the first regeneration valve 24 allows the hydraulic fluid to flow in the first regeneration direction while communicating the head side port 3a and the rod side port 3b, and prevents the flow in the opposite direction.
  • the first regeneration direction is a flow from the head side port 3a to the rod side port 3b. Thereby, the first regeneration valve 24 regenerates the hydraulic fluid discharged from the head side port 3a to the rod side port 3b when supplying the hydraulic fluid to the rod side port 3b.
  • the second directional control valve 33 is connected to the second hydraulic pump motor 31 via a pump passage 35, and is also connected to the bucket cylinder 4.
  • the second directional control valve 33 switches the flow direction of the hydraulic fluid flowing between the second hydraulic pump motor 31 and the bucket cylinder 4 in accordance with the second operation command.
  • the second directional control valve 33 connects the second hydraulic pump motor 31 to one of the rod side port 4a and the head side port 4b of the bucket cylinder 4 in accordance with the second operation command. Further, the second directional control valve 33 connects the other of the rod side port 4a and the head side port 4b to the tank 18 in response to the second operation command.
  • the third hydraulic drive system 13 supplies hydraulic fluid to the arm cylinder 5. Further, the third hydraulic drive system 13 regenerates the hydraulic fluid discharged from the rod side port 5a of the arm cylinder 5 to the head side port 5b.
  • the third hydraulic drive system 13 includes the third hydraulic pump motor 41, the third electric motor 42, and the third directional control valve 43, as described above. Further, the third hydraulic drive system 13 further includes a second regeneration valve 44 . Note that the third hydraulic pump motor 41 and the third electric motor 42 also have the same configuration as the first hydraulic pump motor 21 and the first electric motor 22 described above.
  • the regulator 41c of the third hydraulic pump motor 41 changes the discharge capacity according to the third capacity command
  • the third electric motor 42 changes the rotation speed according to the third rotation speed command.
  • the third directional control valve 43 is connected to the third hydraulic pump motor 41 via a pump passage 45, and is also connected to the arm cylinder 5.
  • the third direction control valve 43 switches the direction of the hydraulic fluid flowing between the third hydraulic pump motor 41 and the arm cylinder 5 in accordance with the third operation command.
  • the third direction control valve 43 changes the flow direction of the hydraulic fluid from the third hydraulic pump motor 41 to one of the rod side port 5a and the head side port 5b of the arm cylinder 5 in accordance with the third operation command.
  • the third directional control valve 43 connects the other of the rod side port 5a and the head side port 5b to the tank 18.
  • the third directional control valve 43 can cut off the connection between the third hydraulic pump motor 41 and the arm cylinder 5 in accordance with the third operation command.
  • the second regeneration valve 44 is connected to the rod side port 5a and the head side port 5b of the arm cylinder 5.
  • the second regeneration valve 44 communicates the rod side port 5a and the head side port 5b in accordance with the second regeneration command. Further, the second regeneration valve 44 allows the hydraulic fluid to flow in the second regeneration direction while keeping the rod side port 5a and the head side port 5b in communication with each other, and prevents the flow in the opposite direction.
  • the second regeneration direction is the flow from the rod side port 5a to the head side port 5b. Thereby, when supplying the hydraulic fluid to the head side port 5b, the second regeneration valve 44 regenerates the hydraulic fluid discharged from the rod side port 5a to the head side port 5b.
  • the two communication valves 14 and 15 communicate the first to third hydraulic drive systems 11 to 13 with each other in accordance with input communication commands.
  • the first communication valve 14 is connected to the pump passage 25 of the first hydraulic drive system 11 and the pump passage 35 of the second hydraulic drive system 12.
  • the first communication valve 14 opens in response to the input first communication command.
  • the two pump passages 25 and 35 communicate with each other, so that the working fluid can flow back and forth between the pump passages 25 and 35.
  • the second communication valve 15 is connected to the pump passage 35 of the second hydraulic drive system 12 and the pump passage 45 of the third hydraulic drive system 13.
  • the second communication valve 15 communicates the two pump passages 35 and 45 according to the input second communication command. This allows hydraulic fluid to flow back and forth between the pump passages 35 and 45.
  • the operating device 16 is operated by a driver or the like to move the boom cylinder 3, bucket cylinder 4, and arm cylinder 5. To explain in more detail, the operating device 16 can operate each of the cylinders 3 to 5.
  • the operating device 16 outputs an operating signal corresponding to the operating direction and operating amount (hereinafter referred to as "operating state") of each of the cylinders 3 to 5 (hereinafter referred to as "each operation").
  • the operating device 16 includes, for example, a plurality of operating levers 16a and 16b. In this embodiment, the operating device 16 includes two operating levers 16a and 16b. The operating levers 16a, 16b can be operated (for example, tilted) in various directions.
  • the control device 17 receives an operation signal from the operation device 16 . Then, the control device 17 controls the operation of the directional control valves 23, 33, and 43 by outputting an operation command to each of the first to third hydraulic drive systems 11 to 13 according to the operating state of each operation. .
  • the control device 17 operates the first directional control valve 23 by outputting a first operation command according to the operating state of the first operation, which is an operation on the boom cylinder 3. Further, the control device 17 operates the second directional control valve 33 by outputting a second operation command according to the operating state of the second operation, which is the operation on the bucket cylinder 4. Furthermore, the control device 17 operates the third direction control valve 43 by outputting a third operation command according to the operating state of the third operation, which is the operation on the arm cylinder 5.
  • the control device 17 operates the first regeneration valve 24 by outputting the first regeneration command.
  • the control device 17 operates the second regeneration valve 44 by outputting the second regeneration command.
  • the control device 17 outputs first and second communication commands according to the operation states of the first to third operations. Thereby, the control device 17 opens and closes the first and second communication valves 14 and 15.
  • the control device 17 controls the discharge flow rate or suction flow rate of each of the hydraulic pump motors 21, 31, and 41 by controlling the movements of the electric motors 22, 32, and 42 and the regulators 21c, 31c, and 41c. For example, the control device 17 calculates the discharge flow rate or suction flow rate of each of the hydraulic pump motors 21, 31, and 41 according to the operating state of each operation. The control device 17 calculates the rotation speed of each electric motor 22, 32, 42 and the pump capacity of each hydraulic pump motor 21, 31, 41 based on the calculated discharge flow rate or suction flow rate. Then, the control device 17 outputs first to third rotational speed commands corresponding to the rotational speed to each electric motor 22, 32, and 42, and outputs first to third displacement commands corresponding to the pump capacity to each hydraulic pump. Output to motors 21, 31, and 41. Thereby, the control device 17 controls the discharge flow rate or suction flow rate of each of the hydraulic pump motors 21, 31, and 41 according to the operation state of each operation.
  • the control device 17 outputs a rotation speed command to the electric motors 22, 32, and 42 according to the operating state of each operation. Further, the control device 17 outputs a capacity command to each of the hydraulic pump motors 21, 31, and 41 according to the operation state of each operation. Thereby, the control device 17 discharges hydraulic fluid at a flow rate corresponding to the operation amount of each operation to the electric motors 22, 32, 42 and the hydraulic pump motors 21, 31, 41 according to the operation direction of each operation. Or inhale. Furthermore, the control device 17 outputs operation commands to each of the hydraulic drive systems 11 to 13 according to the operating state of each operation. The directional control valves 23, 33, 43 then connect the hydraulic pump motors 21, 31, 41 to the corresponding hydraulic cylinders 3-5.
  • the opening degree between the first hydraulic pump motor 21 and the head side port 3a is fully opened during the boom raising operation. Therefore, the hydraulic fluid flows in the head side supply direction at a flow rate corresponding to the operation amount of the first operation. Therefore, the boom cylinder 3 extends at a speed corresponding to the operation amount of the first operation.
  • the control device 17 opens the first communication valve 14. Furthermore, the control device 17 outputs a second rotation speed command and a second capacity command according to the operating state of the first operation. Then, the working fluid is discharged from the second hydraulic pump motor 31 in addition to the first hydraulic pump motor 21 .
  • the hydraulic fluid discharged from each of the hydraulic pump motors 21 and 31 joins together by the first communication valve 14 and is supplied to the boom cylinder 3 (more specifically, the head side port 3a). Thereby, the boom cylinder 3 can be extended at a faster speed. Therefore, the first hydraulic pump motor 21 can be downsized.
  • the control device 17 controls the operation according to the operating state of the second operation. outputs a second rotation speed command and a second capacity command. Further, the control device 17 outputs a second operation command according to the operating state of the second operation to the second hydraulic drive system 12. As a result, the bucket cylinder 4 extends at a speed corresponding to the amount of operation of the second operation.
  • the control device 17 when a third operation (specifically, an arm-in operation) is performed on the operating device 16 to extend the arm cylinder 5, the control device 17 operates as follows. That is, the control device 17 calculates the attitude of the arm based on the angles of the boom and the arm. For example, each of the boom and arm is provided with an angle sensor. The control device 17 calculates the posture of the arm based on the detection results obtained from each angle sensor. Then, the control device 17 determines whether or not the dead weight of the arm is acting in the direction of extension based on the calculation result, that is, performs dead weight extension determination. Note that the control device 17 may perform the dead weight extension determination based on the hydraulic pressure of the rod side port 5a and the head side port 5b.
  • the control device 17 performs arm regeneration processing. That is, the control device 17 opens the second regeneration valve 44 by outputting the second regeneration command to the second regeneration valve 44 . Thereby, the rod side port 5a and the head side port 5b communicate with each other.
  • the control device 17 isolates the third hydraulic pump motor 41 and the arm cylinder 5 using the third directional control valve 43 . That is, the rod side port 5a, the head side port 5b, the third hydraulic pump motor 41, and the tank 18 are each isolated from each other by the third directional control valve 43. Thereby, the hydraulic fluid discharged from the rod side port 5a can be regenerated into the head side port 5b. Note that the insufficient hydraulic fluid is sucked up from a make-up circuit (not shown) to the head-side port 5b. Thereby, the arm cylinder 5 is extended at a speed corresponding to the operation amount of the third operation.
  • step S2 which is a regeneration start process, energy regeneration is performed using the first hydraulic pump motor 21. That is, the control device 17 outputs the first drive command according to the operation state of the first operation to the first hydraulic drive system 11. Then, the head side port 3a of the boom cylinder 3 and the first hydraulic pump motor 21 are connected by the first directional control valve 23. At this time, the control device 17 keeps the communication valves 14 and 15 closed. As a result, the hydraulic fluid is returned to the first hydraulic pump motor 21 from the head side port 3a of the boom cylinder 3. The first hydraulic pump motor 21 is rotationally driven by the flowing hydraulic fluid. This causes the electric motor 22 to generate electricity. Therefore, the fluid energy of the hydraulic fluid is regenerated into electrical energy using the first hydraulic pump motor 21.
  • control device 17 outputs a first operation command during regeneration, and also outputs a first regeneration command to the first regeneration valve 24.
  • the first regeneration valve 24 opens, and the rod side port 3b and head side port 3a communicate with each other.
  • control device 17 controls the opening degree of the first directional control valve 23 to the opening degree according to the first operation command by outputting the first operation command according to the manipulated variable of the first operation.
  • control device 17 outputs a first rotation speed command and a first capacity command according to the operation amount of the first operation, thereby controlling the suction flow rate of the hydraulic fluid sucked into the first hydraulic pump motor 21.
  • the flow rate is controlled according to the amount of operation in one operation.
  • electric power is generated in the first electric motor 22 according to the operation amount of the first operation.
  • step S3 which is a bucket drive determination step, it is determined whether the operation amount BU of the second operation is less than or equal to the first predetermined value BU1 (that is, BU ⁇ BU1).
  • the operation amount BU of the second operation is larger than the first predetermined value BU1 (for example, when the bucket cylinder 4 is being operated)
  • the regeneration control energy regeneration is performed using only the first hydraulic pump motor 21.
  • the operation amount BU of the second operation is less than or equal to the first predetermined value BU1 (for example, when the operation amount is zero)
  • the process moves to step S4.
  • step S4 which is a merging determination step, it is determined whether the operation amount AM of the third operation is less than or equal to the arm merging threshold value AM1 (that is, AM ⁇ AM1).
  • the operation amount AM of the third operation is larger than the arm merging threshold AM1 (for example, when the arm cylinder 5 is quickly extended), the flow ends. Therefore, in the regeneration control, energy regeneration is performed using only the first hydraulic pump motor 21.
  • the process moves to step S5.
  • step S6 which is the first communication step
  • the control device 17 outputs a first communication command to the first communication valve 14. Then, since the first communication valve 14 is opened, the head side port 3a of the boom cylinder 3 is also connected to the second hydraulic pump motor 31. Further, the control device 17 keeps the second hydraulic pump motor 31 and the bucket cylinder 4 disconnected by the second directional control valve 33 . Then, the working fluid discharged from the head side port 3a is also supplied to the second hydraulic pump motor 31. Further, the control device 17 outputs first and second rotational speed commands and first and second capacity commands according to the operation amount of the first operation.
  • the suction flow rate of the hydraulic fluid sucked into each of the first and second hydraulic pump motors 21 and 31 is controlled to a flow rate corresponding to the operation amount of the first operation.
  • electric power is generated in the first and second electric motors 22 and 32 according to the operation amount of the first operation.
  • step S7 which is an arm drive determination step, it is determined whether the operation amount AM of the third operation is less than or equal to the second predetermined value AM2 ( ⁇ AM1) (that is, AM ⁇ AM2).
  • the process moves to step S8.
  • the manipulated variable AM of the third operation is less than or equal to the second predetermined value AM2 (for example, if the manipulated variable is zero)
  • the process moves to step S10.
  • step S9 which is an arm cylinder regeneration process
  • the control device 17 executes the arm regeneration process described above. That is, the control device 17 opens the second regeneration valve 44 by outputting the second regeneration command to the second regeneration valve 44 . As a result, the hydraulic fluid discharged from the rod side port 5a to the tank 18 is recycled to the head side port 5b. Once played, the flow ends. Therefore, in the regeneration control, energy regeneration is performed using the first and second hydraulic pump motors 21 and 31.
  • step S10 which is the second operation amount determination step, it is determined whether the operation amount BO of the first operation is greater than or equal to a predetermined second communication threshold BO3 (>BO2) (that is, BO ⁇ BO3). If the operation amount BO of the first operation is less than the second communication threshold BO3, the flow ends. Therefore, in the regeneration control, energy regeneration is performed using the first and second hydraulic pump motors 21 and 31. On the other hand, if the operation amount BO of the first operation is greater than or equal to the second communication threshold BO3, the process moves to step S11.
  • a predetermined second communication threshold BO3 >BO2 (that is, BO ⁇ BO3).
  • the control device 17 In the second communication step, the control device 17 outputs a second communication command to the second communication valve 15. Then, since the second communication valve 15 is opened, the head side port 3a of the boom cylinder 3 is also connected to the third hydraulic pump motor 41. Further, the control device 17 keeps the third hydraulic pump motor 41 and the arm cylinder 5 disconnected by the third directional control valve 43 . Then, the working fluid discharged from the head side port 3a is also supplied to the third hydraulic pump motor 41. Further, the control device 17 outputs first to third rotational speed commands and first to third capacity commands corresponding to the manipulated variable of the first operation.
  • the suction flow rate of the hydraulic fluid sucked into each of the first to third hydraulic pump motors 21, 31, and 41 is controlled to a flow rate corresponding to the operation amount of the first operation.
  • electric power is generated in the first to third electric motors 22, 32, and 42 according to the operation amount of the first operation. That is, in the regeneration control, energy is regenerated using the first to third hydraulic pump motors 21, 31, and 41. Then, the flow ends.
  • power running work may be performed during the boom lowering operation.
  • the control device 17 performs power running control as described below.
  • the control device 17 determines whether or not it is a power running operation based on the hydraulic pressure of each of the head side port 3a and rod side port 3b of the boom cylinder 3, for example.
  • the control device 17 outputs a first rotation speed command and a first capacity command according to the operation state of the first operation.
  • hydraulic fluid is discharged from the first hydraulic pump motor 21.
  • the control device 17 connects the rod side port 3b of the boom cylinder 3 and the first hydraulic pump motor 21 by the first directional control valve 23, and also connects the rod side port 3b and the first hydraulic pump motor 21.
  • the opening degree between them is set to an opening degree according to the operation amount of the first operation.
  • the hydraulic fluid flows in the rod side supply direction at a flow rate corresponding to the operation amount of the first operation. Therefore, the control device 17 can contract the boom cylinder 3 at a speed corresponding to the operation amount of the first operation.
  • the hydraulic drive device 1 of this embodiment includes a first communication valve 14 that communicates the first and second hydraulic drive systems 11 and 12 with each other in accordance with an input first communication command. Therefore, when the first communication command is output to the first communication valve 14 when the first directional control valve 23 causes the hydraulic fluid to flow from the boom cylinder 3 to the first hydraulic pump motor 21, the hydraulic fluid is returned from the boom cylinder 3.
  • the hydraulic fluid can be distributed to the first and second hydraulic pump motors 21 and 31. Therefore, the working fluid returned from the boom cylinder 3 can be regenerated by the first and second hydraulic pump motors 21 and 31. Thereby, the capacity of the first hydraulic pump motor 21 can be reduced, so the first hydraulic pump motor 21 can be downsized.
  • the first and second communication valves 14 and 15 that communicate the first to third hydraulic drive systems 11 to 13 with each other according to each input communication command are provided. It is equipped. Therefore, when a communication command is output to each of the first and second communication valves 14 and 15 when the hydraulic fluid is returned from the boom cylinder 3 to the first hydraulic pump motor by the first directional control valve 23, the boom The working fluid returned from the cylinder 3 can be distributed to the first to third hydraulic pump motors 21, 31, 41. Therefore, the working fluid returned from the boom cylinder 3 can be regenerated by the first to third hydraulic pump motors 21, 31, and 41. Thereby, the capacity of the first hydraulic pump motor 21 can be further reduced, so the first hydraulic pump motor 21 can be further downsized.
  • the communication valves 14 and 15 are connected to the pump passages 25, 35, and 45 of the hydraulic drive systems 11 to 13 that are communicated with each other. Therefore, by turning off the second and third directional control valves 33 and 43 during regeneration, more hydraulic fluid can flow to each hydraulic pump motor 31 and 41. Thereby, the regeneration efficiency in the hydraulic drive device 1 can be improved.
  • the hydraulic fluid discharged from the head side port 3a can be regenerated to the rod side port 3b by the first regeneration valve 24.
  • the flow rate returning from the boom cylinder 3 to the first hydraulic pump motor 21 can be suppressed, so the first hydraulic pump motor 21 can be further downsized.
  • the opening degree of the first directional control valve 23 is controlled in accordance with the first operation command corresponding to the manipulated variable of the first operation, and Communication valves 14 and 15 operate accordingly. Therefore, both the opening degree of the first directional control valve 23 and the communication by the communication valves 14 and 15 are controlled according to the operation amount of the first operation. Therefore, when the opening degree of the first directional control valve 23 is opened according to the operation amount of the first operation and the return flow rate of the hydraulic fluid increases, the hydraulic drive systems 11 to 13 are brought into communication with the first directional control valve 23.
  • the working fluid can be distributed and supplied to the third hydraulic pump motors 21, 31, and 41. As a result, it is possible to prevent the first hydraulic pump motor 21 from being unable to fully regenerate, thereby preventing the regeneration efficiency from decreasing.
  • the control device 17 outputs a first regeneration command to the first regeneration valve 24 during regeneration.
  • a portion of the working fluid discharged from the head side port 3a of the boom cylinder 3 can be regenerated into the rod side port 3b, while the remaining flow rate can be regenerated.
  • the return flow rate of the working fluid returning to the first hydraulic pump motor 21 can be suppressed, so the first hydraulic pump motor 21 can be downsized.
  • the first communication valve when the operation amount of the first operation is equal to or greater than the first communication threshold and the operation amount of the second operation is less than the first predetermined value during regeneration, the first communication valve is closed. 14 will be held. Therefore, when the return flow rate from the boom cylinder 3 is large and the operation amount of the second operation is small, the hydraulic fluid returning from the boom cylinder 3 can be distributed to the first and second hydraulic drive systems 11 and 12. . Thereby, the flow rate of the hydraulic fluid returned to the first hydraulic pump motor 21 during regeneration can be suppressed. Therefore, the first hydraulic pump motor 21 can be downsized. Moreover, since regeneration is performed by the first and second hydraulic pump motors 21 and 31, more fluid energy can be regenerated into electrical energy.
  • the second communication valve is closed. 15 will also be held. Therefore, when the return flow rate from the boom cylinder 3 is large and the operation amounts of the second and third operations are small, the hydraulic fluid returning from the boom cylinder 3 is transferred to the first to third hydraulic pump motors 21, 31, 41. It can be dispersed in each. Thereby, the flow rate of the hydraulic fluid returned to the first hydraulic pump motor 21 during regeneration can be suppressed. Therefore, the first hydraulic pump motor 21 can be downsized. Further, since regeneration is performed by the first to third hydraulic pump motors 21, 31, and 41, more fluid energy can be regenerated into electrical energy.
  • the second regeneration valve 44 is opened. Therefore, a portion of the working fluid discharged from the rod side port 5a of the arm cylinder 5 can be recycled to the head side port 5b.
  • the hydraulic drive device 1 of this embodiment can achieve the above-mentioned functions in a construction machine or the like that includes a boom, a bucket, and an arm.
  • the hydraulic drive device 1 of this embodiment may be applied to construction vehicles, industrial vehicles, etc. other than hydraulic excavators, and may be applied to other working machines.
  • the hydraulic drive device 1 may be applied to any vehicle or machine that supplies hydraulic fluid to drive a plurality of hydraulic cylinders.
  • the number of hydraulic cylinders supplied by the hydraulic drive device 1 may be two or four or more. Note that when the number of hydraulic cylinders is two, the number of communication valves is one. Further, the number of hydraulic drive systems included in the hydraulic drive device 1 does not necessarily have to be the same as the number of hydraulic cylinders.
  • hydraulic cylinders 3 to 5 are not limited to the boom cylinder 3, the bucket cylinder 4, and the arm cylinder 5, but may be other hydraulic cylinders.
  • configuration of the hydraulic drive systems 11 to 13 is not limited to that described above, and may include other valves such as relief valves, check valves, and electromagnetic proportional valves.
  • the method of determining the number of hydraulic pump motors 21, 31, 41 used in regeneration control is not limited to the flow described above.
  • each of the first and third hydraulic drive systems 11 and 13 does not necessarily need to be provided with the regeneration valves 24 and 44.
  • the first hydraulic drive system 11 may supply hydraulic fluid to hydraulic cylinders other than the boom cylinder 3.
  • the amount of operation of each operation is not necessarily limited to the amount of operation on the operation levers 16a, 16b, but may be a value corresponding to the amount of operation on the operation levers 16a, 16b.
  • the first to third hydraulic pump motors 21, 31, and 41 may be fixed displacement pumps, or may be diagonal shaft pumps, gear pumps, or the like.
  • the control device 17 controls the discharge flow rate and the suction flow rate according to the rotational speed of the electric motors 22, 32, 42.
  • the hydraulic drive device in the first aspect is a hydraulic drive device that supplies hydraulic fluid to a plurality of hydraulic cylinders including a first hydraulic cylinder, and is associated with each of the plurality of hydraulic cylinders, a plurality of hydraulic drive systems that supply hydraulic fluid to the corresponding hydraulic cylinders; and at least one communication valve that communicates the plurality of hydraulic drive systems with each other according to an input communication command;
  • Each of the plurality of hydraulic drive systems includes a hydraulic pump motor that discharges hydraulic fluid and rotates when the hydraulic fluid is supplied, and a hydraulic pump motor that rotates when the hydraulic pump motor is supplied with hydraulic fluid.
  • the direction of flow of hydraulic fluid flowing between an electric motor that discharges and generates electricity by being rotationally driven by the hydraulic pump motor and the hydraulic cylinder that corresponds to the hydraulic pump motor is switched in accordance with an operation command.
  • the first hydraulic drive system that is the hydraulic drive system that includes a directional control valve and is associated with the first hydraulic cylinder includes the first directional control valve that is the directional control valve, and is associated with the first hydraulic cylinder.
  • the first directional control valve causes hydraulic fluid to flow from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump motor in accordance with an input first operation command.
  • At least one communication valve is provided that communicates the plurality of hydraulic drive systems with each other according to an input communication command. Therefore, when a communication command is output to the communication valve when the first directional control valve causes hydraulic fluid to flow from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump motor, a plurality of hydraulic fluids are returned from the first hydraulic cylinder. can be distributed to the hydraulic pump motor of the hydraulic drive system. Therefore, the hydraulic fluid returned from the first hydraulic cylinder can be regenerated by the plurality of hydraulic pump motors. Therefore, since the capacity of the first hydraulic pump motor can be reduced, the first hydraulic pump motor can be downsized.
  • each of the directional control valves is connected to the hydraulic pump motor via a pump passage in each hydraulic drive system, and The hydraulic pump motor and the corresponding hydraulic cylinder may be disconnected from each other, and the communication valves may be respectively connected to pump passages of the hydraulic drive system to be communicated with each other.
  • the communication valve is connected to the pump passage of the hydraulic drive system to be communicated. Therefore, by turning off the directional control valves of the hydraulic drive systems other than the first hydraulic drive system during regeneration, more hydraulic fluid can flow to each hydraulic pump motor. Thereby, the regeneration efficiency in the hydraulic drive device can be improved.
  • the first hydraulic drive system is connected to a rod side port and a head side port of the first hydraulic cylinder.
  • the first regeneration valve may be connected to the first regeneration valve and regenerate the hydraulic fluid by communicating the head side port and the rod side port in response to a first regeneration command.
  • the working fluid discharged from the head side port can be regenerated to the rod side port by the first regeneration valve.
  • the flow rate returning from the first hydraulic cylinder to the first hydraulic pump motor can be suppressed, so that the first hydraulic pump motor can be further downsized.
  • the hydraulic drive device is configured such that the first hydraulic pressure drive device according to the operation amount of the first operation, which is the operation on the first hydraulic cylinder.
  • the control device further includes a control device that outputs an operation command to the first hydraulic drive system, and the first directional control valve performs a first operation during regeneration to flow hydraulic fluid from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump motor.
  • the opening degree may be controlled according to the command, and the control device may output a communication command according to the operation amount of the first operation.
  • the opening degree of the first directional control valve is controlled according to the first operation command corresponding to the manipulated variable of the first operation, and the communication valve is operated according to the manipulated variable of the first operation. Therefore, both the opening degree of the first directional control valve and the communication by the communication valve are controlled according to the operation amount of the first operation. Therefore, when the opening degree of the first directional control valve is opened according to the operation amount of the first operation and the return flow rate increases, the hydraulic drive system is communicated to supply hydraulic fluid to each hydraulic pump motor. It can be distributed and supplied. Thereby, it is possible to suppress a decrease in regeneration efficiency due to inability of one hydraulic pump motor to fully regenerate.
  • the first hydraulic drive system is connected to a head side port and a rod side port of the first hydraulic cylinder, a first regeneration valve that regenerates the hydraulic fluid by communicating the head side port and the rod side port in response to a first regeneration command; A command may also be output.
  • the control device outputs a first regeneration command to the first regeneration valve during regeneration. Therefore, a portion of the working fluid discharged from the head side port of the hydraulic cylinder can be regenerated into the rod side port, while the remaining flow rate can be regenerated. Thereby, the return flow rate of the hydraulic fluid returning to the hydraulic pump motor of the first hydraulic drive system can be suppressed, so that the hydraulic pump motor can be downsized.
  • the hydraulic drive device is the hydraulic drive device according to the fourth or fifth aspect, in which the plurality of hydraulic drive systems includes a second hydraulic cylinder that is one of the plurality of hydraulic cylinders.
  • the at least one communication valve further includes a second hydraulic drive system provided in association with the first hydraulic drive system, and the at least one communication valve is connected to the first hydraulic drive system and the second hydraulic drive system, and in response to the first communication command.
  • the second direction control valve which is the direction control valve of the second hydraulic drive system, includes a first communication valve that operates in response to the second operation command, and switches the flow direction of the hydraulic fluid in response to the second operation command.
  • the opening degree is controlled according to the operation command, and the control device outputs a second operation command according to the operation amount of the second operation, which is an operation on the second hydraulic cylinder, and controls the opening degree of the first operation during regeneration.
  • the first communication valve may be opened when the operation amount is greater than or equal to the first communication threshold and the operation amount of the second operation is less than or equal to the first predetermined value.
  • the hydraulic drive device is the hydraulic drive device according to the sixth or seventh aspect, in which the plurality of hydraulic drive systems includes a third hydraulic cylinder that is one of the plurality of hydraulic cylinders.
  • the third hydraulic drive system is connected to the head side port and the rod side port of the third hydraulic cylinder, and the third hydraulic drive system is connected to the head side port and the rod side port of the third hydraulic cylinder, and the third hydraulic drive system is connected to the head side port and the rod side port of the third hydraulic cylinder, and the control device includes a second regeneration valve that regenerates the hydraulic fluid by communicating the head side port and the rod side port; The regeneration valve may be opened.
  • the second regeneration valve when the third hydraulic cylinder contracts under load, the second regeneration valve is opened. Therefore, a portion of the working fluid discharged from the rod-side port of the third hydraulic cylinder can be recycled to the head-side port.

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Abstract

液圧駆動装置は、第１液圧シリンダを含む複数の液圧シリンダに作動液を供給するものであって、複数の液圧シリンダの各々に対応付けられ、対応する前記液圧シリンダに作動液を供給する複数の液圧駆動系統と、入力される連通指令に応じて複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくも１つの連通弁と、を備え、複数の液圧駆動系統の各々は、液圧ポンプモータと、電動機と、方向制御弁とを夫々含み、第１液圧シリンダに対応付けられている液圧駆動系統である第１液圧駆動は、方向制御弁である第１方向制御弁を含み、第１方向制御弁は、入力される第１動作指令に応じて、作動液を第１液圧シリンダから液圧ポンプモータに流す。

Description

液圧駆動装置
　本発明は、液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置に関する。
　液圧駆動装置は、液圧シリンダに作動液を供給することによって液圧シリンダを駆動する。液圧駆動装置としては、例えば特許文献１のような駆動装置が知られている。特許文献１の駆動装置は、複数の駆動回路を備えている。複数の駆動回路の１つは、液圧シリンダからの戻り流体によって発電するポンプモータを含む。他方、他の駆動回路は、ポンプモータによって発電された電力によって作動する。より詳細に説明すると、他の駆動回路は、電動ポンプを備えている。そして、他の駆動回路は、発電された電力によって電動ポンプを作動させる。
特開２００４－１９０８４５号
　特許文献１の駆動装置では、流体圧アクチュエータから戻る流体の流量、即ち戻り流量に応じた容量のポンプモータが採用される。それ故、液圧シリンダのサイズに応じた容量のポンプモータを採用する必要がある。それ故、ポンプモータの小型化が難しい。
　そこで本発明は、液圧ポンプモータを小型化することができる液圧駆動装置を提供することを目的としている。
　本発明の液圧駆動装置は、第１液圧シリンダを含む複数の液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、前記複数の液圧シリンダの各々に対応付けられ、対応する前記液圧シリンダに作動液を供給する複数の液圧駆動系統と、入力される連通指令に応じて前記複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくとも１つの連通弁と、を備え、前記複数の液圧駆動系統の各々は、作動液を吐出し且つ作動液が供給されると回転する液圧ポンプモータと、前記液圧ポンプモータを回転駆動することによって前記液圧ポンプモータから作動液を吐出させ且つ前記液圧ポンプモータによって回転駆動されることで発電する電動機と、前記液圧ポンプモータと対応する前記液圧シリンダとの間を流れる作動液の流れる方向を動作指令に応じて切換える方向制御弁とを夫々含み、前記第１液圧シリンダに対応付けられている前記液圧駆動系統である第１液圧駆動系統は、前記方向制御弁である第１方向制御弁を含み、前記第１方向制御弁は、入力される第１動作指令に応じて、作動液を前記第１液圧シリンダから前記液圧ポンプモータに流すものである。
　本発明に従えば、入力される連通指令に応じて複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくも１つの連通弁を備えている。それ故、第１方向制御弁によって作動液が第１液圧シリンダから液圧ポンプモータに流される際に連通弁に連通指令が出力されると、第１液圧シリンダから戻される作動液を複数の液圧駆動系統の液圧ポンプモータに分散させることができる。それ故、第１液圧シリンダから戻される作動液に対して複数の液圧ポンプモータで回生することができる。それ故、第１液圧ポンプモータの容量を小さくすることができるので、第１液圧ポンプモータを小型化することができる。
　本発明によれば、液圧ポンプモータを小型化することができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。 図１の液圧駆動装置のブーム回生方法の手順を示すフローチャートである。
　以下、本発明に係る実施形態の液圧駆動装置１について前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動装置１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　図１に示す液圧駆動装置１は、例えば作業車両（図示せず）等に備わっている。作業車両は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両である。本実施形態において、作業車両は、液圧ショベルである。液圧ショベルは、アタッチメントを動かすべく複数の液圧シリンダ３～５を備えている。本実施形態では、液圧ショベルは、アタッチメントはバケットであって、少なくとも第１液圧シリンダであるブームシリンダ３、第２液圧シリンダであるバケットシリンダ４、及び第３液圧シリンダであるアームシリンダ５を備えている。液圧シリンダ３～５の各々は、ブーム、バケット、及びアームに夫々設けられている。液圧ショベルは、３つの液圧シリンダ３～５を伸縮させることによって、バケットを夫々動かす。これにより、液圧ショベルは、種々の作業を行うことができる。
　＜液圧駆動装置＞
　液圧駆動装置１は、液圧シリンダ３～５を駆動する。本実施形態において、液圧駆動装置１は、少なくとも前述するブームシリンダ３、バケットシリンダ４、及びアームシリンダ５を駆動する。液圧駆動装置１は、第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３と、２つの連通弁１４，１５とを備えている。更に、液圧駆動装置１は、操作装置１６と、制御装置１７とを備えている。
　＜複数の液圧駆動系統＞
　液圧駆動系統１１～１３の各々は、液圧シリンダ３～５の各々に対応付けられている。本実施形態において、第１液圧駆動系統１１は、ブームシリンダ３に対応付けられ、第２液圧駆動系統１２は、バケットシリンダ４に対応付けられ、第３液圧駆動系統１３は、アームシリンダ５に対応付けられている。そして、液圧駆動系統１１～１３の各々は、対応する液圧シリンダ３～５に作動液（例えば、油及び水等の液体）を供給する。第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３の各々は、液圧ポンプモータ２１，３１，４１と、電動機２２，３２，４２と、方向制御弁２３，３３，４３と、を夫々含んでいる。また、第１及び第３液圧駆動系統１１，１３は、再生弁２４，４４を更に含んでいる。以下、第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３の構成が詳しく説明される。
　＜第１液圧駆動系統＞
　第１液圧駆動系統１１は、ブームシリンダ３に作動液を供給する。また、第１液圧駆動系統１１は、ブームシリンダ３から排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生する。更に、第１液圧駆動系統１１は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから排出される作動液をロッド側ポート３ｂに再生する。第１液圧駆動系統１１は、前述の通り、第１液圧ポンプモータ２１と、第１電動機２２と、第１方向制御弁２３とを含んでいる。また、第１液圧駆動系統１１は、第１再生弁２４も含んでいる。
　［第１液圧ポンプモータ］
　第１液圧ポンプモータ２１は、作動液を吐出する。また、第１液圧ポンプモータ２１は、作動液が供給されると回転する。より詳細に説明すると、第１液圧ポンプモータ２１は、シャフト２１ａと、ポンプポート２１ｂとを有している。第１液圧ポンプモータ２１は、シャフト２１ａが回転駆動されると、ポンプポート２１ｂから作動液を吐出する。他方、第１液圧ポンプモータ２１は、ポンプポート２１ｂに作動液が供給されると、シャフト２１ａを回転させる。本実施形態において、第１液圧ポンプモータ２１は、可変容量形の斜板ポンプであって、レギュレータ２１ｃを有している。レギュレータ２１ｃは、入力される第１容量指令に基づいて第１液圧ポンプモータ２１のポンプ容量を変更する。
　［第１電動機］
　第１電動機２２は、第１液圧ポンプモータ２１を回転駆動することによって第１液圧ポンプモータ２１から作動液を吐出させる。また、第１電動機２２は、第１液圧ポンプモータ２１によって回転駆動されることで発電する。即ち、第１電動機２２は、第１液圧ポンプモータ２１と協働することによって作動液の流体エネルギーを電気エネルギーへと回生する。より詳細に説明すると、第１電動機２２は、シャフト２１ａに連結されている。第１電動機２２は、シャフト２１ａを回転駆動することによってポンプポート２１ｂから作動液を吐出させる。また、第１電動機２２は、第１液圧ポンプモータ２１がシャフト２１ａを回転駆動させると発電する。更に、第１電動機２２は、入力される第１回転数指令に応じて回転数を変える。
　［第１方向制御弁］
　第１方向制御弁２３は、ポンプ通路２５を介して第１液圧ポンプモータ２１と繋がっている。また、第１方向制御弁２３は、ブームシリンダ３と繋がっている。より詳細に説明すると、第１方向制御弁２３は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａ及びロッド側ポート３ｂの各々に接続されている。更に、第１方向制御弁２３は、タンク１８に接続されている。
　第１方向制御弁２３は、入力される第１動作指令に応じて、第１液圧ポンプモータ２１とブームシリンダ３との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。より詳細に説明すると、第１方向制御弁２３は、入力される第１動作指令に応じて、ブームシリンダ３から第１液圧ポンプモータ２１に作動液を流す。また、第１方向制御弁２３は、第１動作指令に応じて、第１液圧ポンプモータ２１からブームシリンダ３（本実施形態において、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａ）に作動液を流す。また、本実施形態において、第１方向制御弁２３は、入力される第１動作指令に応じてヘッド側供給方向及びロッド側供給方向の何れかに作動液を流す。ヘッド側供給方向は、第１液圧ポンプモータ２１からヘッド側ポート３ａに作動液が流れる方向であり、ロッド側供給方向は、第１液圧ポンプモータ２１からロッド側ポート３ｂに作動液が流れる方向である。更に、第１方向制御弁２３は、第１液圧ポンプモータ２１とブームシリンダ３との間を遮断することができる。更に、第１方向制御弁２３は、ブームシリンダ３から第１液圧ポンプモータ２１に作動液を流す回生時において第１動作指令に応じて開度を制御する。
　［第１再生弁］
　第１再生弁２４は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとに接続されている。第１再生弁２４は、第１再生指令に応じてヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通する。また、第１再生弁２４は、ヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通した状態で第１再生方向の作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。第１再生方向とは、ヘッド側ポート３ａからロッド側ポート３ｂへの流れである。これにより、第１再生弁２４は、ロッド側ポート３ｂに作動液を供給する際、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液をロッド側ポート３ｂに再生する。
　＜第２液圧駆動系統＞
　第２液圧駆動系統１２は、バケットシリンダ４に作動液を供給する。第２液圧駆動系統１２は、前述の通り、第２液圧ポンプモータ３１と、第２電動機３２と、第２方向制御弁３３とを含んでいる。なお、第２液圧ポンプモータ３１及び第２電動機３２は、前述する第１液圧ポンプモータ２１及び第１電動機２２と同様の構成を有している。それ故、第２液圧ポンプモータ３１及び第２電動機３２の構成については、前述する第１液圧ポンプモータ２１及び第１電動機２２の説明が参照され、それらの詳しい説明については省略される。なお、第２液圧ポンプモータ３１のレギュレータ３１ｃは、第２容量指令に応じて吐出容量を変更し、第２電動機３２は、第２回転数指令に応じて回転数を変える。
　［第２方向制御弁］
　第２方向制御弁３３は、ポンプ通路３５を介して第２液圧ポンプモータ３１と繋がり、且つバケットシリンダ４とも繋がっている。第２方向制御弁３３は、第２動作指令に応じて、第２液圧ポンプモータ３１とバケットシリンダ４との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。より詳細に説明すると、第２方向制御弁３３は、第２動作指令に応じて、第２液圧ポンプモータ３１をバケットシリンダ４のロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に接続する。また、第２方向制御弁３３は、第２動作指令に応じて、ロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの他方をタンク１８に接続する。これにより、第２方向制御弁３３は、第２液圧ポンプモータ３１から吐出される作動液をロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に流す。また、第２方向制御弁３３は、第２液圧ポンプモータ３１とバケットシリンダ４との間を遮断することができる。
　＜第３液圧駆動系統＞
　第３液圧駆動系統１３は、アームシリンダ５に作動液を供給する。また、第３液圧駆動系統１３は、アームシリンダ５のロッド側ポート５ａから排出される作動液をヘッド側ポート５ｂに再生する。第３液圧駆動系統１３は、前述の通り、第３液圧ポンプモータ４１と、第３電動機４２と、第３方向制御弁４３とを含んでいる。また、第３液圧駆動系統１３は、第２再生弁４４を更に含んでいる。なお、第３液圧ポンプモータ４１及び第３電動機４２もまた、前述する第１液圧ポンプモータ２１及び第１電動機２２と同様の構成を有している。それ故、第３液圧ポンプモータ４１及び第３電動機４２の構成についても、前述する第１液圧ポンプモータ２１及び第１電動機２２の説明が参照され、それらの詳しい説明については省略される。また、第３液圧ポンプモータ４１のレギュレータ４１ｃは、第３容量指令に応じて吐出容量を変更し、第３電動機４２は、第３回転数指令に応じて回転数を変える。
　［第３方向制御弁］
　第３方向制御弁４３は、ポンプ通路４５を介して第３液圧ポンプモータ４１と繋がり、且つアームシリンダ５とも繋がっている。第３方向制御弁４３は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ４１とアームシリンダ５との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。具体的に説明すると、第３方向制御弁４３は、第３動作指令に応じて作動液の流れる方向を第３液圧ポンプモータ４１からアームシリンダ５のロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの一方に切換える。また、第３方向制御弁４３は、ロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの他方をタンク１８に接続する。更に、第３方向制御弁４３は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ４１とアームシリンダ５との間を遮断することができる。
　［第２再生弁］
　第２再生弁４４は、アームシリンダ５のロッド側ポート５ａとヘッド側ポート５ｂとに接続されている。第２再生弁４４は、第２再生指令に応じてロッド側ポート５ａとヘッド側ポート５ｂとを連通する。また、第２再生弁４４は、ロッド側ポート５ａとヘッド側ポート５ｂとを連通した状態で第２再生方向の作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。第２再生方向とは、ロッド側ポート５ａからヘッド側ポート５ｂへの流れである。これにより、第２再生弁４４は、ヘッド側ポート５ｂに作動液を供給する際、ロッド側ポート５ａから排出される作動液をヘッド側ポート５ｂに再生する。
　＜連通弁＞
　２つの連通弁１４，１５は、入力される連通指令に応じて第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３を互いに連通する。より詳細に説明すると、第１連通弁１４は、第１液圧駆動系統１１のポンプ通路２５と第２液圧駆動系統１２のポンプ通路３５とに接続されている。第１連通弁１４は、入力される第１連通指令に応じて開く。これにより、２つのポンプ通路２５，３５が連通するので、ポンプ通路２５，３５の間で作動液が行き来することができる。第２連通弁１５は、第２液圧駆動系統１２のポンプ通路３５と第３液圧駆動系統１３のポンプ通路４５とに接続されている。第２連通弁１５は、入力される第２連通指令に応じて２つのポンプ通路３５，４５を連通する。これにより、ポンプ通路３５，４５の間で作動液が行き来することができる。
　＜操作装置＞
　操作装置１６は、運転者等によってブームシリンダ３、バケットシリンダ４、及びアームシリンダ５を動かすべく操作される。より詳細に説明すると、操作装置１６は、各シリンダ３～５の各々を操作することができる。操作装置１６は、各シリンダ３～５の各々に対する操作（以下、「各操作」という）の操作方向及び操作量（以下、「操作状態」という）に応じた操作信号を出力する。操作装置１６は、例えば複数の操作レバー１６ａ，１６ｂを含んでいる。本実施形態において、操作装置１６は、２つの操作レバー１６ａ，１６ｂを含んでいる。操作レバー１６ａ，１６ｂは、種々の方向に操作（例えば傾倒）することができる。操作装置１６は、操作レバー１６ａ，１６ｂの各々の操作方向（例えば傾倒方向）及び操作量（例えば傾倒量）を各操作の操作状態として操作信号を出力する。なお、操作装置１６は、操作パネル等のような他の形態であってもよく、操作パネル等に対する操作や予め記憶されるプログラムに応じて操作信号を出力してもよい。
　＜制御装置＞
　制御装置１７は、操作装置１６から操作信号が入力される。そして、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じて第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３の各々に動作指令を出力することによって方向制御弁２３，３３，４３の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、ブームシリンダ３に対する操作である第１操作の操作状態に応じて第１動作指令を出力することによって第１方向制御弁２３を作動させる。また、制御装置１７は、バケットシリンダ４に対する操作である第２操作の操作状態に応じて第２動作指令を出力することによって第２方向制御弁３３を作動させる。更に、制御装置１７は、アームシリンダ５に対する操作である第３操作の操作状態に応じて第３動作指令を出力することによって第３方向制御弁４３を作動させる。
　制御装置１７は、第１再生指令を出力することによって第１再生弁２４を作動させる。制御装置１７は、第２再生指令を出力することによって第２再生弁４４を作動させる。制御装置１７は、第１乃至第３操作の操作状態に応じて第１及び第２連通指令を出力する。これにより、制御装置１７は、第１及び第２連通弁１４，１５を開閉する。
　制御装置１７は、電動機２２、３２，４２及びレギュレータ２１ｃ，３１ｃ，４１ｃの動きを制御することによって、液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々の吐出流量又は吸入流量を制御する。例えば、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じて液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々の吐出流量又は吸入流量を算出する。制御装置１７は、算出される吐出流量又は吸入流量に基づいて各電動機２２，３２，４２の回転数及び各液圧ポンプモータ２１，３１，４１のポンプ容量を夫々算出する。そして、制御装置１７は、回転数に応じた第１乃至第３回転数指令を各電動機２２，３２，４２に出力し、且つポンプ容量に応じた第１乃至第３容量指令を各液圧ポンプモータ２１，３１，４１に出力する。これにより、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じて、液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々の吐出流量又は吸入流量を制御する。
　＜液圧駆動装置の動作＞
　液圧駆動装置１では、操作装置１６が操作される（本実施形態において、操作レバー１６ａ，１６ｂが操作される）と、各操作の操作状態に応じた操作信号が操作装置１６から出力される。操作信号が出力されると、制御装置１７は、各操作の操作方向に応じた方向に且つ各操作の操作量に応じた速度で各シリンダ３～５を伸縮させる。
　より詳細に説明すると、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じた回転数指令を電動機２２，３２，４２に出力する。また、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じた容量指令を液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々に出力する。これにより、制御装置１７は、電動機２２，３２，４２及び液圧ポンプモータ２１，３１，４１に対して、各操作の操作量に応じた流量の作動液を各操作の操作方向に応じて吐出又は吸入させる。また、制御装置１７は、各操作の操作状態に応じた動作指令を各液圧駆動系統１１～１３に出力する。そうすると、方向制御弁２３，３３，４３は、液圧ポンプモータ２１，３１，４１を対応する液圧シリンダ３～５に接続する。これにより、各操作の操作方向に応じた方向に且つ操作量に応じた速度で各シリンダ３～５が伸縮する。以下、各操作による各シリンダの伸縮動作が説明される。
　［各シリンダの伸長動作］
　例えば、ブームシリンダ３を伸長させるべく操作装置１６において第１操作（具体的にはブーム上げ操作）が行われると、制御装置１７は、第１操作の操作状態に応じた第１回転数指令及び第１容量指令を出力する。これにより、第１操作の操作量に応じた流量の作動液が第１液圧ポンプモータ２１から吐出される。また、制御装置１７は、第１操作の操作状態に応じて第１動作指令を第１液圧駆動系統１１に出力する。そうすると、第１方向制御弁２３によって第１液圧ポンプモータ２１がブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａに接続される。これにより、作動液の流れる方向がヘッド側供給方向に切り替えられる。なお、本実施形態では、ブーム上げ操作時において第１液圧ポンプモータ２１とヘッド側ポート３ａとの間の開度が全開となっている。従って、第１操作の操作量に応じた流量の作動液がヘッド側供給方向に流れる。それ故、ブームシリンダ３が第１操作の操作量に応じた速度で伸長する。
　また、第１操作の操作量が所定のブーム合流閾値より大きくなると、制御装置１７は、第１連通弁１４を開く。更に、制御装置１７は、第１操作の操作状態に応じた第２回転数指令及び第２容量指令を出力する。そうすると、第１液圧ポンプモータ２１に加えて第２液圧ポンプモータ３１からも作動液が吐出される。液圧ポンプモータ２１，３１の各々から吐出された作動液は、第１連通弁１４によって互いに合流してブームシリンダ３（より詳しくは、ヘッド側ポート３ａ）に供給される。これにより、より速い速度でブームシリンダ３を伸長させることができる。それ故、第１液圧ポンプモータ２１を小型化することができる。
　また、液圧駆動装置１において、バケットシリンダ４を伸長させるべく操作装置１６において第２操作（具体的にはバケットイン操作）が行われると、制御装置１７は、第２操作の操作状態に応じて第２回転数指令及び第２容量指令を出力する。また、制御装置１７は、第２操作の操作状態に応じた第２動作指令を第２液圧駆動系統１２に出力する。これにより、バケットシリンダ４が第２操作の操作量に応じた速度で伸長する。
　また、アームシリンダ５を伸長させるべく操作装置１６において第３操作（具体的にはアームイン操作）が行われると、制御装置１７は、以下のように動作する。即ち、制御装置１７は、ブーム及びアームの各々の角度に基づいてアームの姿勢を算出する。例えば、ブーム及びアームの各々には、角度センサが設けられている。制御装置１７は、角度センサの各々から得られる検出結果に基づいてアームの姿勢を算出する。そして、制御装置１７は、算出結果に基づいて伸長する方向にアームの自重が作用しているか否かを判定する、即ち自重伸長判定を行う。なお、制御装置１７は、ロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの液圧に基づいて自重伸長判定を行ってもよい。
　アームシリンダ５に対して伸長する方向にアームの自重が作用していない場合、制御装置１７は、第３操作の操作状態に応じた第３動作指令を第３液圧駆動系統１３に出力する。これにより、第３方向制御弁４３によってロッド側ポート５ａとタンク１８とが接続される。また、制御装置１７は、ロッド側ポート５ａとタンク１８との間の開度を第３操作の操作量に応じて制御する。更に、制御装置１７は、第３操作の操作状態に応じた第３回転数指令及び第３容量指令を出力する。これにより、第３操作の操作量に応じた流量の作動液が第３液圧ポンプモータ４１からヘッド側ポート５ｂに供給されると共にロッド側ポート５ａから第３方向制御弁４３を介してタンク１８に排出される。それ故、アームシリンダ５が第３操作の操作量に応じた速度で伸長する。なお、制御装置１７は、第３操作の操作量が大きくなると、第２連通弁１５を開いて第２液圧ポンプモータ３１の作動液を第３液圧ポンプモータ４１の作動液に合流させる。これにより、アームシリンダ５をより速く伸長させることができる。また、制御装置１７は、第３操作の操作量が更に大きくなると、第１連通弁１４を開いて第１液圧ポンプモータ２１の作動液も第２液圧ポンプモータ３１の作動液に合流させる。これにより、アームシリンダ５を更に速く伸長させることができる。
　他方、アームシリンダ５に対して伸長する方向にアームの自重が作用している場合、制御装置１７は、アーム再生処理を行う。即ち、制御装置１７は、第２再生弁４４に第２再生指令を出力することによって第２再生弁４４を開く。これにより、ロッド側ポート５ａとヘッド側ポート５ｂとが連通する。制御装置１７は、第３方向制御弁４３によって第３液圧ポンプモータ４１とアームシリンダ５との間を遮断する。即ち、ロッド側ポート５ａと、ヘッド側ポート５ｂと、第３液圧ポンプモータ４１と、タンク１８の各々が第３方向制御弁４３によって互いに遮断される。これにより、ロッド側ポート５ａから排出される作動液をヘッド側ポート５ｂに再生させることができる。なお、不足する作動液は、図示しないメイクアップ回路からヘッド側ポート５ｂに吸い上げられる。これにより、アームシリンダ５が第３操作の操作量に応じた速度で伸長させる。
　［各シリンダの収縮動作］
　バケットシリンダ４を収縮させるべく操作装置１６において第２操作（具体的にはバケットアウト操作）が行われると、制御装置１７は、第２操作の操作状態に応じた第２回転数指令及び第２容量指令を出力する。また、制御装置１７は、第２操作の操作状態に応じた第２動作指令を第２液圧駆動系統１２に出力する。そうすると、第２方向制御弁３３によって第２液圧ポンプモータ３１がバケットシリンダ４のロッド側ポート４ａに接続される。これにより、バケットシリンダ４が第２操作の操作量に応じた速度で収縮する。
　更に、アームシリンダ５を収縮させるべく操作装置１６において第３操作（具体的にはアームアウト操作）が行われると、制御装置１７は、第３操作の操作状態に応じて第３回転数指令及び第３容量指令を出力する。また、制御装置１７は、第３操作の操作状態に応じた第３動作指令を第３液圧駆動系統１３に出力する。そうすると、第３方向制御弁４３によって第３液圧ポンプモータ４１がアームシリンダ５のロッド側ポート５ａに接続される。これにより、アームシリンダ５が第３操作の操作量に応じた速度で収縮する。
　また、第３操作の操作量が所定のアーム合流閾値より大きくなると、制御装置１７は、第２連通弁１５を開く。更に、制御装置１７は、第３操作の操作状態に応じた第２回転数指令及び第２容量指令を出力する。そうすると、第３液圧ポンプモータ４１に加えて第２液圧ポンプモータ３１からも作動液が吐出される。液圧ポンプモータ３１，４１の各々から吐出された作動液は、第２連通弁１５によって互いに合流してアームシリンダ５に供給される。これにより、より速い速度でアームシリンダ５を収縮させることができる。
　［ブームシリンダの収縮動作］
　更に、ブームシリンダ３を収縮させるべく操作装置１６において第１操作（具体的にはブーム下げ操作）が行われると、制御装置１７が回生制御を行う。即ち、液圧駆動装置１では、ブームを下げるべくブームシリンダ３を収縮させる際、作動液の流体エネルギーが電気エネルギーに回生される。また、制御装置１７が回生制御と共に再生制御を行う。即ち、液圧駆動装置１では、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液がロッド側ポート３ｂに再生される。更に、液圧駆動装置１では、第１乃至第３操作の操作状態（主に操作量）に応じて回生に使用する液圧ポンプモータ２１，３１，４１の数が変わる。以下では、図２に示すフローを参照しながら、制御装置１７の回生制御が説明される。制御装置１７は、第１操作がブーム下げ操作である場合、ステップＳ１に移行する。
　回生判定工程であるステップＳ１では、第１操作の操作量ＢＯが所定の回生開始閾値ＢＯ１以上（即ちＢＯ≧ＢＯ１）か否かが判定される。第１操作の操作量ＢＯが回生開始閾値ＢＯ１未満である場合（例えば、操作量がゼロである場合）、エネルギー回生が不要と判定される。そうすると、回生制御が終了する。他方、第１操作の操作量ＢＯが回生開始閾値ＢＯ１以上である場合、ステップＳ２に移行する。
　回生開始工程であるステップＳ２では、第１液圧ポンプモータ２１を使用してエネルギー回生が行われる。即ち、制御装置１７は、第１操作の操作状態に応じた第１駆動指令を第１液圧駆動系統１１に出力する。そうすると、第１方向制御弁２３によってブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａと第１液圧ポンプモータ２１とが接続される。この際、制御装置１７は、連通弁１４，１５を閉じたままにする。これにより、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから第１液圧ポンプモータ２１に作動液が戻される。第１液圧ポンプモータ２１は、流れてくる作動液によって回転駆動させられる。これにより、電動機２２が発電させられる。それ故、第１液圧ポンプモータ２１を用いて作動液の流体エネルギーが電気エネルギーへと回生される。
　また、制御装置１７は、回生時において第１動作指令を出力すると共に第１再生弁２４に第１再生指令を出力する。これにより、第１再生弁２４が開くので、ロッド側ポート３ｂとヘッド側ポート３ａとが連通する。更に、制御装置１７は、第１操作の操作量に応じた第１動作指令を出力することによって、第１方向制御弁２３の開度を第１動作指令に応じた開度に制御する。これにより、ヘッド側ポート３ａから第１液圧ポンプモータ２１に戻される作動液の流量を制限し、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液の一部分をロッド側ポート３ｂに再生することができる。更に、制御装置１７は、第１操作の操作量に応じて第１回転数指令及び第１容量指令を出力することによって、第１液圧ポンプモータ２１に吸入される作動液の吸入流量を第１操作の操作量に応じた流量に制御する。これにより、第１電動機２２において第１操作の操作量に応じた電力が発電される。第１液圧ポンプモータ２１を用いて作動液の流体エネルギーが電気エネルギーに回生されると、ステップＳ３に移行する。
　バケット駆動判定工程であるステップＳ３では、第２操作の操作量ＢＵが第１所定値ＢＵ１以下（即ちＢＵ≦ＢＵ１）か否かが判定される。第２操作の操作量ＢＵが第１所定値ＢＵ１より大きい場合（例えば、バケットシリンダ４を作動させている場合）、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１液圧ポンプモータ２１だけを使用してエネルギー回生が行われる。他方、第２操作の操作量ＢＵが第１所定値ＢＵ１以下である場合（例えば、操作量がゼロである場合）、ステップＳ４に移行する。
　合流判定工程であるステップＳ４では、第３操作の操作量ＡＭが前述するアーム合流閾値ＡＭ１以下（即ちＡＭ≦ＡＭ１）であるか否かが判定される。第３操作の操作量ＡＭがアーム合流閾値ＡＭ１より大きい場合（例えば、アームシリンダ５を素早く伸長させる場合）、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１液圧ポンプモータ２１だけを使用してエネルギー回生が行われる。他方、第３操作の操作量ＡＭがアーム合流閾値ＡＭ１以下である場合、ステップＳ５に移行する。
　第１操作量判定工程であるステップＳ５では、第１操作の操作量ＢＯが所定の第１連通閾値ＢＯ２（＞ＢＯ１）以上（即ちＢＯ≧ＢＯ２）か否かが判定される。第１操作の操作量ＢＯが第１連通閾値ＢＯ２未満である場合、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１液圧ポンプモータ２１だけを使用してエネルギー回生が行われる。他方、第１操作の操作量ＢＯが第１連通閾値ＢＯ２以上である場合、ステップＳ６に移行する。
　第１連通工程であるステップＳ６では、制御装置１７は、第１連通弁１４に第１連通指令を出力する。そうすると、第１連通弁１４が開かれるので、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａが第２液圧ポンプモータ３１にも接続される。また、制御装置１７は、第２方向制御弁３３によって第２液圧ポンプモータ３１とバケットシリンダ４との間を遮断したままにする。そうすると、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液が第２液圧ポンプモータ３１にも供給される。また、制御装置１７は、第１操作の操作量に応じた第１及び第２回転数指令並びに第１及び第２容量指令を出力する。そうすると、第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１の各々に吸入される作動液の吸入流量が第１操作の操作量に応じた流量に制御される。これにより、第１及び第２電動機２２，３２において第１操作の操作量に応じた電力が発電される。第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１を用いて作動液の流体エネルギーが電気エネルギーへと回生されると、ステップＳ７に移行する。
　アーム駆動判定工程であるステップＳ７では、第３操作の操作量ＡＭが第２所定値ＡＭ２（＜ＡＭ１）以下（即ちＡＭ≦ＡＭ２）か否かが判定される。第３操作の操作量ＡＭが第２所定値ＡＭ２より大きい場合（例えば、アームシリンダ５を作動させる場合）、ステップＳ８に移行する。他方、第３操作の操作量ＡＭが第２所定値ＡＭ２以下である場合（例えば、操作量がゼロである場合）、ステップＳ１０に移行する。
　自重伸長判定工程であるステップＳ８では、アームシリンダ５が荷重を受けて伸長するか否かを判定する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、前述する自重伸長判定と同様に、アームイン操作においてアームの自重がアームシリンダ５を伸長させる方向に作用しているか否かを判定する。制御装置１７は、第３操作がアームイン操作でない、又はアームの自重がアームシリンダ５を伸長させる方向に作用していない判定すると、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１を使用してエネルギー回生が行われる。他方、制御装置１７は、第３操作がアームイン指令であってアームの自重がアームシリンダ５を伸長させる方向に作用していると判定すると、ステップＳ９に移行する。
　アームシリンダ再生工程であるステップＳ９では、制御装置１７が前述するアーム再生処理を実行する。即ち、制御装置１７は、第２再生弁４４に第２再生指令を出力することによって第２再生弁４４を開く。これにより、ロッド側ポート５ａからタンク１８に排出される作動液がヘッド側ポート５ｂに再生される。再生されると、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１を使用してエネルギー回生が行われる。
　第２操作量判定工程であるステップＳ１０では、第１操作の操作量ＢＯが所定の第２連通閾値ＢＯ３（＞ＢＯ２）以上（即ちＢＯ≧ＢＯ３）か否かが判定される。第１操作の操作量ＢＯが第２連通閾値ＢＯ３未満である場合、フローが終了する。それ故、回生制御では、第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１を使用してエネルギー回生が行われる。他方、第１操作の操作量ＢＯが第２連通閾値ＢＯ３以上である場合、ステップＳ１１に移行する。
　第２連通工程では、制御装置１７が第２連通弁１５に第２連通指令を出力する。そうすると、第２連通弁１５が開かれるので、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａが第３液圧ポンプモータ４１にも接続される。また、制御装置１７は、第３方向制御弁４３によって第３液圧ポンプモータ４１とアームシリンダ５との間を遮断したままにする。そうすると、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液が第３液圧ポンプモータ４１にも供給される。また、制御装置１７は、第１操作の操作量に応じた第１乃至第３回転数指令並びに第１乃至第３容量指令を出力する。そうすると、第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々に吸入される作動液の吸入流量が第１操作の操作量に応じた流量に制御される。これにより、第１乃至第３電動機２２，３２，４２において第１操作の操作量に応じた電力が発電される。即ち、回生制御では、第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１を使用してエネルギー回生が行われる。そして、フローが終了する。
　なお、ブーム下げ操作時において力行作業が行われる場合がある。力行作業が行われる場合、制御装置１７は、以下で説明する力行制御を行う。なお、力行作業か否かについては、例えばブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａ及びロッド側ポート３ｂの各々の液圧に基づいて制御装置１７が判定する。力行制御では、制御装置１７が第１操作の操作状態に応じた第１回転数指令及び第１容量指令を出力する。これにより、第１液圧ポンプモータ２１から作動液が吐出される。更に、制御装置１７は、第１方向制御弁２３によってブームシリンダ３のロッド側ポート３ｂと第１液圧ポンプモータ２１とを接続し、且つロッド側ポート３ｂと第１液圧ポンプモータ２１との間の開度を第１操作の操作量に応じた開度にする。これにより、第１操作の操作量に応じた流量の作動液がロッド側供給方向に流れる。それ故、制御装置１７は、ブームシリンダ３を第１操作の操作量に応じた速度で収縮させることができる。
　本実施形態の液圧駆動装置１では、入力される第１連通指令に応じて第１及び第２液圧駆動系統１１，１２を互いに連通する第１連通弁１４が備わっている。それ故、第１方向制御弁２３によって作動液がブームシリンダ３から第１液圧ポンプモータ２１に流される際に第１連通弁１４に第１連通指令が出力されると、ブームシリンダ３から戻される作動液を第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１に分散させることができる。それ故、ブームシリンダ３から戻される作動液に対して第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１で回生することができる。これにより、第１液圧ポンプモータ２１の容量を小さくすることができるので、第１液圧ポンプモータ２１を小型化することができる。
　また、本実施形態の液圧駆動装置１では、入力される連通指令の各々に応じて第１乃至第３液圧駆動系統１１～１３を互いに連通する第１及び第２連通弁１４，１５が備わっている。それ故、第１方向制御弁２３によって作動液がブームシリンダ３から第１液圧ポンプモータに戻される際に第１及び第２連通弁１４，１５の各々に連通指令が出力されると、ブームシリンダ３から戻される作動液を第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１に分散させることができる。それ故、ブームシリンダ３から戻される作動液に対して第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１で回生することができる。これにより、第１液圧ポンプモータ２１の容量を更に小さくすることができるので、第１液圧ポンプモータ２１を更に小型化することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、連通させる液圧駆動系統１１～１３のポンプ通路２５，３５，４５に連通弁１４，１５が接続されている。それ故、回生時に第２及び第３方向制御弁３３，４３を遮断状態にすることによって、より多くの作動液を各液圧ポンプモータ３１，４１に流すことができる。これにより、液圧駆動装置１における回生効率を向上させることができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第１再生弁２４によってヘッド側ポート３ａから排出される作動液をロッド側ポート３ｂに再生することができる。これにより、ブームシリンダ３から第１液圧ポンプモータ２１に戻る流量を抑えることができるので、第１液圧ポンプモータ２１を更に小型化することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第１操作の操作量に応じた第１動作指令に応じて第１方向制御弁２３の開度が制御され、且つ第１操作の操作量に応じて連通弁１４，１５が作動する。従って、第１方向制御弁２３の開度及び連通弁１４，１５による連通の何れも第１操作の操作量に応じて制御される。それ故、第１操作の操作量に応じて第１方向制御弁２３の開度が開かれて作動液の戻り流量が多くなったときに、液圧駆動系統１１～１３を連通させて第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１に作動液を分散供給させることができる。これにより、これにより、第１液圧ポンプモータ２１では回生しきれずに回生効率が低下することを抑制できる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が回生時において第１再生弁２４に第１再生指令を出力する。ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから排出される作動液の一部分をロッド側ポート３ｂに再生しつつ、残りの流量を回生することができる。これにより、第１液圧ポンプモータ２１に戻る作動液の戻り流量を抑えることができるので、第１液圧ポンプモータ２１を小型化することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値以上で且つ第２操作の操作量が第１所定値未満である場合、第１連通弁１４が開かれる。それ故、ブームシリンダ３からの戻り流量が多く且つ第２操作の操作量が小さい場合に、ブームシリンダ３から戻る作動液を第１及び第２液圧駆動系統１１，１２に分散させることができる。これにより、回生時において第１液圧ポンプモータ２１に戻される作動液の流量を抑えることができる。従って、第１液圧ポンプモータ２１を小型化することができる。また、第１及び第２液圧ポンプモータ２１，３１で回生するので、より多くの流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、回生時において第１操作の操作量が第２連通閾値以上で且つ第３操作の操作量が第２所定値未満である場合、第２連通弁１５も開かれる。それ故、ブームシリンダ３からの戻り流量が多く且つ第２及び第３操作の操作量が小さい場合に、ブームシリンダ３から戻る作動液を第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１の各々に分散させることができる。これにより、回生時において第１液圧ポンプモータ２１に戻される作動液の流量を抑えことができる。従って、第１液圧ポンプモータ２１を小型化することができる。また、第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１で回生するので、より多くの流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、アームシリンダ５が荷重を受けて伸長する場合、第２再生弁４４を開く。それ故、アームシリンダ５のロッド側ポート５ａから排出される作動液の一部分をヘッド側ポート５ｂに再生することができる。
　更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、ブーム、バケット、及びアームを備える建設機械等において前述する機能を達成することができる。
　＜その他の実施形態＞
　本実施形態の液圧駆動装置１は、油圧ショベル以外の建設車両及び産業車両等に適用されてもよく、他の作業機械に適用されてもよい。その他、液圧駆動装置１は、作動液を供給して複数の液圧シリンダを駆動する車両及び機械であれば、どのようなものに適用されてもよい。また、液圧駆動装置１が供給する液圧シリンダの数は２つ又は４つ以上であってもよい。なお、液圧シリンダの数が２つの場合、連通弁の数は１つとなる。また、液圧駆動装置１が備える液圧駆動系統は、必ずしも液圧シリンダと同数である必要はない。更に、液圧シリンダ３～５は、ブームシリンダ３，バケットシリンダ４、及びアームシリンダ５に限定されず、他の液圧シリンダであってもよい。また、液圧駆動系統１１～１３の構成も前述するようなものに限定されず、リリーフ弁、逆止弁、及び電磁比例弁等の他の弁を備えていてもよい。
　本実施形態の液圧駆動装置１では、回生制御で使用する液圧ポンプモータ２１，３１，４１の数の決め方は、前述するようなフローに限定されない。また、第１及び第３液圧駆動系統１１，１３の各々は、必ずしも再生弁２４，４４を備えている必要はない。第１液圧駆動系統１１は、ブームシリンダ３以外の液圧シリンダに作動液を供給してもよい。第２及び第３液圧駆動系統１２，１３についても同様である。各操作の操作量は、必ずしも操作レバー１６ａ，１６ｂに対する操作量に限定されず、操作レバー１６ａ，１６ｂに対する操作量に対応する値等であってもよい。なお、第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１は、固定容量形のポンプであってもよく、斜軸ポンプ及びギヤポンプ等であってもよい。第１乃至第３液圧ポンプモータ２１，３１，４１が固定容量形のポンプの場合、制御装置１７は、電動機２２，３２，４２の回転数によって吐出流量及び吸入流量を制御する。
　＜例示的な実施形態＞
　第１の局面における液圧駆動装置は、第１液圧シリンダを含む複数の液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、前記複数の液圧シリンダの各々に対応付けられ、対応する前記液圧シリンダに作動液を供給する複数の液圧駆動系統と、入力される連通指令に応じて前記複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくとも１つの連通弁と、を備え、前記複数の液圧駆動系統の各々は、作動液を吐出し且つ作動液が供給されると回転する液圧ポンプモータと、前記液圧ポンプモータを回転駆動することによって前記液圧ポンプモータから作動液を吐出させ且つ前記液圧ポンプモータによって回転駆動されることで発電する電動機と、前記液圧ポンプモータと対応する前記液圧シリンダとの間を流れる作動液の流れる方向を動作指令に応じて切換える方向制御弁とを夫々含み、前記第１液圧シリンダに対応付けられている前記液圧駆動系統である第１液圧駆動系統は、前記方向制御弁である第１方向制御弁を含み、前記第１方向制御弁は、入力される第１動作指令に応じて、作動液を前記第１液圧シリンダから前記液圧ポンプモータに流すものである。
　第１の局面に従えば、入力される連通指令に応じて複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくも１つの連通弁が備わっている。それ故、第１方向制御弁によって作動液が第１液圧シリンダから液圧ポンプモータに流される際に連通弁に連通指令が出力されると、第１液圧シリンダから戻される作動液を複数の液圧駆動系統の液圧ポンプモータに分散させることができる。それ故、第１液圧シリンダから戻される作動液に対して複数の液圧ポンプモータで回生することができる。それ故、第１液圧ポンプモータの容量を小さくすることができるので、第１液圧ポンプモータを小型化することができる。
　第２の局面における液圧駆動装置は、第１の局面における液圧駆動装置において、前記方向制御弁の各々は、各液圧駆動系統において前記液圧ポンプモータとポンプ通路を介して繋がり、前記液圧ポンプモータと対応する前記液圧シリンダとの間を遮断することができ、前記連通弁は、連通させる前記液圧駆動系統のポンプ通路に夫々接続されていてもよい。
　上記局面に従えば、連通させる液圧駆動系統のポンプ通路に連通弁が接続されている。それ故、回生時に第１液圧駆動系統以外の液圧駆動系統の方向制御弁を遮断状態にすることによって、より多くの作動液を各液圧ポンプモータに流すことができる。これにより、液圧駆動装置における回生効率を向上させることができる。
　第３の局面における液圧駆動装置は、第１又は第２の局面における液圧駆動装置において、前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側ポートとに接続され、第１再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第１再生弁を含んでいてもよい。
　上記局面に従えば、第１再生弁によってヘッド側ポートから排出される作動液をロッド側ポートに再生することができる。これにより、第１液圧シリンダから第１液圧ポンプモータに戻る流量を抑えることができるので、第１液圧ポンプモータを更に小型化することができる。
　第４の局面における液圧駆動装置は、第１乃至第３の何れか１つの局面における液圧駆動装置において、前記第１液圧シリンダに対する操作である第１操作の操作量に応じた第１動作指令を前記第１液圧駆動系統に出力する制御装置を更に備え、前記第１方向制御弁は、前記第１液圧シリンダから前記液圧ポンプモータに作動液を流す回生時において第１動作指令に応じて開度を制御し、前記制御装置は、第１操作の操作量に応じて連通指令を出力してもよい。
　上記局面に従えば、第１操作の操作量に応じた第１動作指令に応じて第１方向制御弁の開度が制御され、且つ第１操作の操作量に応じて連通弁が作動する。従って、第１方向制御弁の開度及び連通弁による連通の何れも第１操作の操作量に応じて制御される。それ故、第１操作の操作量に応じて第１方向制御弁の開度が開かれて戻り流量が多くなったときに、液圧駆動系統を連通させて各液圧ポンプモータに作動液を分散供給させることができる。これにより、１つの液圧ポンプモータでは回生しきれずに回生効率が低下することを抑制できる。
　第５の局面における液圧駆動装置は、第４の局面における液圧駆動装置において、前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダのヘッド側ポートとロッド側ポートとに接続され、第１再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第１再生弁を含み、前記制御装置は、回生時において前記第１再生弁に第１再生指令を出力してもよい。
　上記局面に従えば、制御装置が回生時において前記第１再生弁に第１再生指令を出力する。それ故、液圧シリンダのヘッド側ポートから排出される作動液の一部分をロッド側ポートに再生しつつ、残りの流量を回生することができる。これにより、第１液圧駆動系統の液圧ポンプモータに戻る作動液の戻り流量を抑えることができるので、液圧ポンプモータを小型化することができる。
　第６の局面における液圧駆動装置は、第４又は第５の局面における液圧駆動装置において、前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第２液圧シリンダに対応付けて設けられる第２液圧駆動系統を更に含み、前記少なくとも１つの連通弁は、前記第１液圧駆動系統と前記第２液圧駆動系統とに接続され、且つ第１連通指令に応じて作動する第１連通弁を含み、前記第２液圧駆動系統の前記方向制御弁である第２方向制御弁は、第２動作指令に応じて作動液の流れる方向を切換え、且つ第２動作指令に応じて開度を制御し、前記制御装置は、前記第２液圧シリンダに対する操作である第２操作の操作量に応じた第２動作指令を出力し、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値以上で且つ第２操作の操作量が第１所定値以下である場合、前記第１連通弁を開いてもよい。
　上記局面に従えば、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値以上で且つ第２操作の操作量が第１所定値未満である場合、第１連通弁が開かれる。それ故、第１液圧シリンダからの戻り流量が多く且つ第２操作の操作量が小さい場合に、第１液圧シリンダから戻る作動液を第１及び第２液圧駆動系統の各々の液圧ポンプモータに分散させることができる。これにより、回生時において第１液圧駆動系統の液圧ポンプモータに戻される作動液の流量を抑えることができる。従って、第１液圧駆動系統の液圧ポンプモータを小型化することができる。また、複数の液圧ポンプモータで回生するので、より多くの流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　第７の局面における液圧駆動装置は、第６の局面における液圧駆動装置において、前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第３液圧シリンダに対応付けて設けられる第３液圧駆動系統を更に含み、前記少なくとも１つの連通弁は、前記第２液圧駆動系統と前記第３液圧駆動系統とに接続され、且つ第２連通指令に応じて作動する第２連通弁を更に含み、前記第３液圧駆動系統の前記方向制御弁である第３方向制御弁は、第３動作指令に応じて作動液の流れる方向を切換え、且つ第３動作指令に応じて開度を制御し、前記制御装置は、前記第３液圧シリンダに対する操作である第３操作の操作量に応じた第３動作指令を出力し、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値より大きい第２連通閾値以上で且つ第３操作の操作量が第２所定値以下である場合、前記第２連通弁を開いてもよい。
　上記局面に従えば、回生時において第１操作の操作量が第２連通閾値以上で且つ第３操作の操作量が第２所定値未満である場合、第２連通弁も開かれる。それ故、第１液圧シリンダからの戻り流量が多く且つ第２及び第３操作の操作量が小さい場合に、第１液圧シリンダから戻る作動液を第１乃至第３液圧駆動系統の各々の液圧ポンプモータに分散させることができる。これにより、回生時において第１液圧駆動系統の液圧ポンプモータに戻される作動液の流量を抑えことができる。従って、第１液圧駆動系統の液圧ポンプモータを小型化することができる。また、複数の液圧ポンプモータで回生するので、より多くの流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
　第８の局面における液圧駆動装置は、第６又は第７の局面における液圧駆動装置において、前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第３液圧シリンダに対応付けて設けられる第３液圧駆動系統を更に含み、前記第３液圧駆動系統は、前記第３液圧シリンダのヘッド側ポートとロッド側ポートとに接続され、第２再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第２再生弁を含み、前記制御装置は、前記第３液圧シリンダが荷重を受けて伸長する場合、前記第２再生弁を開いてもよい。
　上記局面に従えば、第３液圧シリンダが荷重を受けて収縮する場合、第２再生弁を開く。それ故、第３液圧シリンダのロッド側ポートから排出される作動液の一部分をヘッド側ポートに再生することができる。
　第９の局面における液圧駆動装置は、第７又は第８の局面における液圧駆動装置において、前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダであるブームシリンダに作動液を供給し、前記第２液圧駆動系統は、前記第２液圧シリンダであるバケットシリンダに作動液を供給し、前記第３液圧駆動系統は、前記第３液圧シリンダであるアームシリンダに作動液を供給してもよい。
　上記局面に従えば、ブーム、バケット、及びアームを備える建設機械等において前述する機能を達成することができる。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

Claims (9)

  1. 　第１液圧シリンダを含む複数の液圧シリンダに作動液を供給する液圧駆動装置であって、
    　前記複数の液圧シリンダの各々に対応付けられ、対応する前記液圧シリンダに作動液を供給する複数の液圧駆動系統と、
    　入力される連通指令に応じて前記複数の液圧駆動系統を互いに連通する少なくとも１つの連通弁と、を備え、
    　前記複数の液圧駆動系統の各々は、作動液を吐出し且つ作動液が供給されると回転する液圧ポンプモータと、前記液圧ポンプモータを回転駆動することによって前記液圧ポンプモータから作動液を吐出させ且つ前記液圧ポンプモータによって回転駆動されることで発電する電動機と、前記液圧ポンプモータと対応する前記液圧シリンダとの間を流れる作動液の流れる方向を動作指令に応じて切換える方向制御弁とを夫々含み、
    　前記第１液圧シリンダに対応付けられている前記液圧駆動系統である第１液圧駆動系統は、前記方向制御弁である第１方向制御弁を含み、
    　前記第１方向制御弁は、入力される第１動作指令に応じて、作動液を前記第１液圧シリンダから前記液圧ポンプモータに流す、液圧駆動装置。
  2. 　前記方向制御弁の各々は、各液圧駆動系統において前記液圧ポンプモータとポンプ通路を介して繋がり、前記液圧ポンプモータと対応する前記液圧シリンダとの間を遮断することができ、
    　前記連通弁は、連通させる前記液圧駆動系統のポンプ通路に夫々接続されている、請求項１に記載の液圧駆動装置。
  3. 　前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側ポートとに接続され、第１再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第１再生弁を含んでいる、請求項１に記載の液圧駆動装置。
  4. 　前記第１液圧シリンダに対する操作である第１操作の操作量に応じた第１動作指令を前記第１液圧駆動系統に出力する制御装置を更に備え、
    　前記第１方向制御弁は、前記第１液圧シリンダから前記液圧ポンプモータに作動液を流す回生時において第１動作指令に応じて開度を制御し、
    　前記制御装置は、第１操作の操作量に応じて連通指令を出力する、請求項１に記載の液圧駆動装置。
  5. 　前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダのヘッド側ポートとロッド側ポートとに接続され、第１再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第１再生弁を含み、
    　前記制御装置は、回生時において前記第１再生弁に第１再生指令を出力する請求項４に記載の液圧駆動装置。
  6. 　前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第２液圧シリンダに対応付けて設けられる第２液圧駆動系統を更に含み、
    　前記少なくとも１つの連通弁は、前記第１液圧駆動系統と前記第２液圧駆動系統とに接続され、且つ第１連通指令に応じて作動する第１連通弁を含み、
    　前記第２液圧駆動系統の前記方向制御弁である第２方向制御弁は、第２動作指令に応じて作動液の流れる方向を切換え、且つ第２動作指令に応じて開度を制御し、
    　前記制御装置は、前記第２液圧シリンダに対する操作である第２操作の操作量に応じた第２動作指令を出力し、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値以上で且つ第２操作の操作量が第１所定値以下である場合、前記第１連通弁を開く、請求項４に記載の液圧駆動装置。
  7. 　前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第３液圧シリンダに対応付けて設けられる第３液圧駆動系統を更に含み、
    　前記少なくとも１つの連通弁は、前記第２液圧駆動系統と前記第３液圧駆動系統とに接続され、且つ第２連通指令に応じて作動する第２連通弁を更に含み、
    　前記第３液圧駆動系統の前記方向制御弁である第３方向制御弁は、第３動作指令に応じて作動液の流れる方向を切換え、且つ第３動作指令に応じて開度を制御し、
    　前記制御装置は、前記第３液圧シリンダに対する操作である第３操作の操作量に応じた第３動作指令を出力し、回生時において第１操作の操作量が第１連通閾値より大きい第２連通閾値以上で且つ第３操作の操作量が第２所定値以下である場合、前記第２連通弁を開く、請求項６に記載の液圧駆動装置。
  8. 　前記複数の液圧駆動系統は、前記複数の液圧シリンダの１つである第３液圧シリンダに対応付けて設けられる第３液圧駆動系統を更に含み、
    　前記第３液圧駆動系統は、前記第３液圧シリンダのヘッド側ポートとロッド側ポートとに接続され、第２再生指令に応じて前記ヘッド側ポートとロッド側ポートとを連通することによって作動液を再生する第２再生弁を含み、
    　前記制御装置は、前記第３液圧シリンダが荷重を受けて伸長する場合、前記第２再生弁を開く、請求項６に記載の液圧駆動装置。
  9. 　前記第１液圧駆動系統は、前記第１液圧シリンダであるブームシリンダに作動液を供給し、
    　前記第２液圧駆動系統は、前記第２液圧シリンダであるバケットシリンダに作動液を供給し、
    　前記第３液圧駆動系統は、前記第３液圧シリンダであるアームシリンダに作動液を供給する、請求項７又は８に記載の液圧駆動装置。
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