JP3414979B2 - 油圧エレベータの制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧エレベータの
制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、誘導式の電動機の回転速度を
インバータによって制御し、油圧ポンプの吐出流量を正
逆両方向において制御することによって、乗りかごの上
昇時又は下降時の速度を制御するようにした油圧エレベ
ータが用いられている。

【０００３】すなわち、従来の油圧エレベータは、電動
機により回転速度が可変駆動される油圧ポンプ、乗りか
ごを昇降駆動する油圧シリンダ、油圧ポンプと油圧シリ
ンダとの間に接続されて圧油の流量を制御する電磁制御
弁を有する（特開昭６３−２５２８８５号公報）。

【０００４】油圧シリンダを上昇させるときには、電動
機の回転速度を制御して油圧ポンプの吐出量を可変する
ことによって、油圧シリンダに供給される圧油の流量を
調整して油圧シリンダの上昇速度を制御する。

【０００５】油圧シリンダを下降させるときには、電磁
制御弁をオンして油圧シリンダ内の圧油が電磁制御弁及
び油圧ポンプを通って油タンクに排出されるようにし、
電動機の回転速度を制御して油圧ポンプの逆方向の吐出
量を可変することによって、油圧シリンダから排出され
る圧油の流量を調整して油圧シリンダの下降速度を制御
する。

【０００６】油圧シリンダの下降時におけるスタートの
際のショックを低減させるために、電磁制御弁として２
つの電磁制御弁を用い、これらをオンする動作タイミン
グを互いにずらせるように制御することが上述の公報に
開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の油
圧エレベータでは、電動機の回転速度の制御によって乗
りかごの速度が決定されるので、ベクトル制御方式でイ
ンバータにより高精度に制御される電動機が必要であ
る。しかし、一般にそのような電動機及び制御装置は高
価であるから、油圧エレベータのコストアップの要因と
なる。

【０００８】また、例えば乗りかごが下降中に停電とな
った場合に、電磁制御弁がオフとなって流路が急激に閉
ざされるので、乗りかごが急停止したり上下に揺れたり
するという問題がある。

【０００９】これらの問題を解消するために種々の工夫
がなされている。例えば、本出願人が先に提案した特願
平８−１５３６４９号では、電磁制御弁をバイパスする
ための別の電磁制御弁、及び油圧ポンプに対して並列的
に接続されるブリードオフ用の絞り弁及び電磁開閉弁を
設け、これらを制御することによって上述の問題の解消
を図っている。

【００１０】また、ブリードオフ用の絞り弁を電磁制御
弁とし、その電磁制御弁を制御してブリードオフ流量を
制御することが考えられる。その場合に、油圧ポンプの
吐出圧力、油温、及び電動機の回転速度を検出し、検出
された各信号に基づいて油圧シリンダへの流量を演算に
より求めてブリードオフ用の電磁制御弁にフィードバッ
クすることが考えられる。しかしその場合には、検出す
べきパラメータが多くなるため、センサ、ディテクタ、
アンプなどのコストが高くなり、演算も容易でなく誤差
が加算されるという問題がある。

【００１１】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、比較的低廉な電動機を用いて乗りかごの速度制御
を容易に行うことのできる油圧エレベータの制御方法及
び装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る制
御方法は、回転速度に応じて吐出量が変化する油圧ポン
プと、前記油圧ポンプを回転駆動するための、回転速度
が可変制御される電動機と、乗りかごを昇降移動させる
ための油圧シリンダと、前記油圧ポンプの吐出側と前記
油圧シリンダとの間に接続されて圧油の流量を検出する
流量検出装置と、前記油圧ポンプの吐出側と油タンクと
の間に接続され、前記油圧ポンプから吐出される圧油が
前記油タンクへブリードオフする流量であるブリードオ
フ流量を制御する第１の制御弁と、を備え、前記乗りか
ごの上昇移動時において、前記油圧ポンプの吐出量が前
記乗りかごの目標速度に対応する流量である目標流量よ
りも大きくなるように前記電動機の回転速度を制御し、
前記流量検出装置により検出される流量が前記目標流量
に一致するように、前記第１の制御弁をフィードバック
制御し、前記電動機が起動してから所定のアイドル回転
速度に達するまでの起動初期期間において、前記油圧ポ
ンプの吐出量の全部がブリードオフするように前記第１
の制御弁を制御する工程と、前記電動機がアイドル回転
速度に達した後に、前記油圧ポンプの吐出量の一部を前
記油圧シリンダに流入させ、かつ、前記電動機の回転速
度を上昇させるとともに前記電動機の回転速度が上昇す
るにつれて前記油圧ポンプの吐出量と前記目標流量との
差が小さくなるように前記電動機の回転速度を制御する
工程と、を有する。

【００１３】

【００１４】請求項２の発明に係る制御装置は、回転速
度に応じて吐出量が変化する油圧ポンプと、前記油圧ポ
ンプを回転駆動するための、回転速度が可変制御される
電動機と、乗りかごを昇降移動させるための油圧シリン
ダと、前記油圧ポンプの吐出側と前記油圧シリンダとの
間に接続されて圧油の流量を検出する流量検出装置と、
前記油圧ポンプの吐出側と油タンクとの間に接続され、
前記油圧ポンプから吐出される圧油が前記油タンクへブ
リードオフする流量であるブリードオフ流量を制御する
第１の制御弁と、前記乗りかごの目標速度の指令を与え
る目標速度指令部と、前記乗りかごの上昇移動時におい
て、前記油圧ポンプの吐出量が前記目標速度に対応する
流量である目標流量よりも大きくなるように前記電動機
の回転速度を制御する電動機制御部と、前記流量検出装
置により検出される流量が前記目標流量に一致するよう
に、前記第１の制御弁をフィードバック制御するフィー
ドバック制御部と、を有し、前記目標速度指令部および
前記電動機制御部は、前記電動機が起動してから所定の
アイドル回転速度に達するまでの起動初期期間におい
て、前記油圧ポンプの吐出量の全部がブリードオフする
ように前記第１の制御弁を制御し、さらに、前記電動機
がアイドル回転速度に達した後に、前記油圧ポンプの吐
出量の一部を前記油圧シリンダに流入させ、かつ、前記
電動機の回転速度を上昇させるとともに前記電動機の回
転速度が上昇するにつれて前記油圧ポンプの吐出量と前
記目標流量との差を小さくするように前記電動機の回転
速度を制御する。

【００１５】

【００１６】請求項３の発明に係る制御装置は、前記フ
ィードバック制御部は、前記流量検出装置により検出さ
れた流量に対応する変位を、前記第１の制御弁の開度に
フィードバックするように構成されてなる

【００１７】請求項４の発明に係る制御装置では、前記
目標速度指令部は、目標速度に応じた外形を有するカム
と、前記カムを回転駆動して当該カムの回転角度位置を
制御する指令モータと、前記指令モータを前記目標速度
に応じて制御する指令モータ駆動部と、を有してなる。

【００１８】次に、本発明の制御方法を図１及び図２を
参照して説明する。図２において、時刻ｔ０において乗
りかごの扉が閉じると、電動機１３が起動され、その後
に周波数が上昇して回転速度が上昇し、時刻ｔ１におい
てアイドル回転速度に達する。この間において、油圧ポ
ンプ１２の吐出量の全部が第１の制御弁１５によってブ
リードオフされる。電動機１３のアイドル回転速度と
は、電動機１３の起動後に適度なトルクを発生して負荷
を加えても安定した制御が行えるようになった回転速度
である。

【００１９】電動機１３がアイドル回転速度に達する
と、目標速度の指令が与えられる。時刻ｔ２から目標速
度が上昇し、これにともなって電動機１３の回転速度も
上昇する。この間において、電動機１３の回転速度は、
油圧ポンプ１２の吐出量が乗りかごの目標速度に対応す
る流量である目標流量ＱＴよりも若干大きくなるよう
に、しかも回転速度が上昇するにつれてそれらの差が小
さくなるように制御される。これによって、第１の制御
弁１５は、油圧シリンダ１１へ流入する流量Ｑ２が目標
流量ＱＴと一致するように、ブリードオフ流量Ｑ３がフ
ィードバック制御される。油圧ポンプ１２の吐出量Ｑ１
からブリードオフ流量Ｑ３を差し引いた流量Ｑ２が油圧
シリンダ１１に流入する。

【００２０】時刻ｔ３において、電動機１３は最高回転
速度に達し、油圧シリンダ１１及び乗りかごは最高速度
で上昇する。時刻ｔ４において、減速が開始され、時刻
ｔ５において、一旦、低速での下降運転が行われ、時刻
ｔ６において、目標速度が零に落とされ、時刻ｔ７にお
いて電動機１３の回転が完全に停止する。

【００２１】時刻ｔ１から時刻ｔ７の間において、油圧
ポンプ１２の吐出量Ｑ１からブリードオフ流量Ｑ３を差
し引いた流量Ｑ２が油圧シリンダ１１に流入し、流量Ｑ
２に比例した速度で乗りかごが上昇する。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る油圧エレベー
タ１の基本油圧回路を示す図、図２は油圧エレベータ１
の制御方法を示すための上昇時における動作状態を示す
タイミングチャートである。

【００２３】図１において、油圧エレベータ１は、油圧
シリンダ１１、油圧ポンプ１２、電動機１３、チェック
弁１４、第１の制御弁１５、第２の制御弁１６、油タン
ク１８、及び電気制御装置１９などから構成されてい
る。

【００２４】油圧シリンダ１１は、単動型の１段又は複
数段のものであり、ポートＰＴ１１に圧油を供給するこ
とによってロッド１１ａが伸長駆動する。ロッドの先端
には、図示しない滑車を介してロープが掛けられてお
り、ロッド１１ａが伸長することによってロープに吊り
下げられた図示しない乗りかごが上昇移動する。ポート
ＰＴ１１から圧油が排出されると、ロッド１１ａ及び乗
りかごが自重で下降する。乗りかごの上昇速度及び下降
速度は、ポートＰＴ１１を通過する圧油の流量に比例す
る。

【００２５】油圧ポンプ１２は、回転駆動されることに
よって圧油を吐出するものであり、吐出量はその回転速
度に比例する。電動機１３は、誘導型のものであり、周
波数可変のインバータによって速度制御が行われる。

【００２６】チェック弁１４は、油圧ポンプ１２から油
圧シリンダ１１の方向にのみ圧油を流通させるものであ
り、その流量に応じて弁体が変位する。弁体の変位は、
レバーなどによって機械的に取り出され、第１の制御弁
１５のフィードバック制御に用いられる。つまり、チェ
ック弁１４は、流量検出装置をも兼ねており、流量を機
械的な変位として検出する。

【００２７】第１の制御弁１５は、その主回路が油圧ポ
ンプ１２の吐出側と油タンク１８との間に接続され、油
圧ポンプ１２から吐出される圧油が油タンク１８へブリ
ードオフする流量であるブリードオフ流量Ｑ３を制御す
る。第１の制御弁１５は、例えば電磁ソレノイド、パイ
ロット油圧、バネ、レバーなどの組み合わせによって作
動する。ブリードオフ流量Ｑ３の制御によって、油圧シ
リンダ１１の上昇時の速度つまり乗りかごの上昇速度が
制御されるので、第１の制御弁１５を「上昇制御弁」と
いうことがある。

【００２８】第２の制御弁１６は、その主回路が油圧シ
リンダ１１と油タンク１８との間に接続され、油圧シリ
ンダ１１から油タンク１８に排出される圧油の流量Ｑ４
を制御する。第２の制御弁１６は、例えば電磁ソレノイ
ド、パイロット油圧、バネ、レバーなどの組み合わせに
よって作動する。流量Ｑ４の制御によって、油圧シリン
ダ１１の下降時の速度つまり乗りかごの下降速度が制御
されるので、第２の制御弁１６を「下降制御弁」という
ことがある。

【００２９】チェック弁１４、第１の制御弁１５、及び
第２の制御弁１６は、パイロット作動用の他の制御弁、
及び目標速度を与えるためのカム、カムを回転駆動して
カムの回転角度位置を制御する指令モータなどととも
に、１つの共通のハウジング内に組み込まれている。つ
まり、１つのハウジング内に制御弁装置Ｖａが組み込ま
れており、制御弁装置Ｖａの機能及び構造の一部によっ
て、チェック弁１４、第１の制御弁１５、第２の制御弁
１６、その他の弁、及び目標速度指令機構が形成されて
いる。

【００３０】電気制御装置１９には、電動機１３の速度
制御を行うためのインバータ（電動機制御部）、指令モ
ータを目標速度に応じて制御する指令モータ駆動部、及
び、制御弁装置Ｖａを制御するための制御回路が含まれ
ている。

【００３１】次に、油圧エレベータ１における上昇時の
制御動作について説明する。ここで、油圧シリンダ１１
は下降端で停止しているとする。第１の制御弁１５は最
大流量の流通が可能であり、第２の制御弁１６は閉じて
チェック状態である。

【００３２】図２に示すように、時刻ｔ０において乗り
かごの扉が閉じると、電気制御装置１９によって、電動
機１３が数Ｈｚ乃至十数Ｈｚ程度の初期周波数によって
起動される。起動後に周波数が上昇して回転速度が上昇
し、時刻ｔ１においてアイドル回転速度に達する。この
間において、油圧ポンプ１２からは回転速度に応じた流
量が吐出されるが、吐出量の全部が第１の制御弁１５に
よってブリードオフされ、油タンク１８に排出される。

【００３３】電動機１３のアイドル回転速度とは、電動
機１３の起動後に適度なトルクを発生して負荷を加えて
も安定した制御が行えるようになった回転速度である。
一般にアイドル回転速度が低い程高価である。本実施形
態の電動機１３は、汎用の誘導電動機であり、インバー
タ制御によって数Ｈｚ程度の周波数の駆動電流によって
アイドル回転速度が得られる。

【００３４】電動機１３の回転速度がアイドル回転速度
に達すると、電気制御装置１９から目標速度の指令が与
えられる。目標速度が上昇零点に設定されると、時刻ｔ
２までその状態が維持される。

【００３５】時刻ｔ２から目標速度が上昇し、これにと
もなって電動機１３の回転速度も上昇する。この間にお
いて、電動機１３の回転速度は、油圧ポンプ１２の吐出
量が乗りかごの目標速度に対応する流量である目標流量
ＱＴよりも若干大きくなるように、しかも回転速度が上
昇するにつれてそれらの差が小さくなるように制御され
る。これによって、第１の制御弁１５は、油圧シリンダ
１１へ流入する流量Ｑ２が目標流量ＱＴと一致するよう
に、ブリードオフ流量Ｑ３がフィードバック制御され
る。油圧ポンプ１２の吐出量をＱ１とすると、ブリード
オフ流量Ｑ３は、次の式、 Ｑ３＝Ｑ１−Ｑ２ で示される。

【００３６】時刻ｔ３において、電動機１３は最高回転
速度に達し、油圧シリンダ１１及び乗りかごは最高速度
で上昇する。このときのブリードオフ流量Ｑ３は最低レ
ベルとなる。

【００３７】時刻ｔ４において、乗りかごの減速が開始
され、時刻ｔ５において、一旦、低速での下降運転が行
われ、時刻ｔ６において、目標速度が零に落とされ、時
刻ｔ７において電動機１３の回転が完全に停止する。

【００３８】時刻ｔ１から時刻ｔ７の間において、油圧
ポンプ１２の吐出量Ｑ１からブリードオフ流量Ｑ３を差
し引いた流量Ｑ２が油圧シリンダ１１に流入し、流量Ｑ
２に比例した速度で乗りかごが上昇する。

【００３９】油圧エレベータ１の下降時の制御動作につ
いて簡単に説明する。下降時においては、電動機１３は
停止し、チェック弁１４は閉じた状態にある。第２の制
御弁１６が制御され、油圧シリンダ１１から排出される
圧油の流量が目標流量ＱＴとなるように制御される。

【００４０】上述の実施形態によると、第１の制御弁１
５によるブリードオフ流量Ｑ３を制御して油圧シリンダ
１１に流入する流量Ｑ２を制御し、これによって油圧シ
リンダ１１の上昇速度つまり乗りかごの上昇速度を制御
しているので、油圧ポンプ１２の吐出量Ｑ１つまり電動
機１３の回転速度の精度は低くてもよく、比較的低廉な
汎用の電動機１３を用いて乗りかごの速度制御を容易に
行うことができる。

【００４１】また、上述の実施形態では、目標流量ＱＴ
を指令として与え、油圧シリンダ１１に流入する流量Ｑ
２が目標流量ＱＴに一致するように、チェック弁１４に
より検出した流量を第１の制御弁１５にフィードバック
して制御している。フィードバック制御のために流量を
直接的に検出しているので、圧油の温度又は粘度などに
係わりなく正確に流量を検出することができ、制御の精
度が高い。しかも、多数のセンサ及びアンプなどを要し
ないので、低コストである。

【００４２】上述の実施形態においては、電動機１３が
アイドル回転速度に達した後で、目標速度の指令を与え
て電動機１３に負荷が加わるように制御されており、ア
イドル回転速度の達するまでは電動機１３は無負荷であ
るから、この間は低トルクでよく、制御が容易である。
したがって、ベクトル制御方式のような高価なインバー
タ及び電動機が不要であり、廉価なインバータ及び電動
機１３を用いることができるので、油圧エレベータ１の
コストダウンを図ることができる。

【００４３】しかも、電動機１３が定格回転速度に達す
るのを待つことなく、アイドル回転速度に達した時点で
油圧シリンダ１１の上昇駆動を開始するように制御を行
っているので、乗りかごの扉が閉じてから上昇を開始す
るまでの時間を短くすることができ、レスポンスが良好
である。

【００４４】また、図２に示されるように、電動機１３
の電流が所定値以下に抑えられるので、油圧エレベータ
１を設置するビルディングの受電設備の容量を低減する
ことができる。

【００４５】また、油圧シリンダ１１の下降時におい
て、第２の制御弁１６による流量制御によって下降速度
が制御されるので、電動機１３による回生制動を行う場
合のような大型の抵抗器が不要である。

【００４６】次に、制御弁装置Ｖａ１の具体的な例につ
いて説明する。図３は制御弁装置Ｖａ１の断面構造を油
圧エレベータ１の全体の回路とともに示す図、図４は電
気制御装置１９の構成の例を示すブロック図である。

【００４７】図３において、制御弁装置Ｖａ１は、上昇
制御弁３１、上昇側流量弁３２、上昇側パイロット弁３
３、上昇側レバー３４、上昇側カム３５、上昇側電磁弁
３６、上昇側パイロット絞り弁３８、バイパス調整ネジ
３９、下降制御弁４０、下降側流量弁４１、下降側パイ
ロット弁４２、下降側レバー４３、下降側カム４４、下
降側電磁弁４５、下降側パイロット絞り弁４６、圧力計
４７、ゲージコック４８、手動下降弁４９、及びパイロ
ットラインフィルタ５０Ａ，５０Ｂなどから構成され
る。

【００４８】図４において、電気制御装置１９には、イ
ンバータＩＮＶ、指令モータ駆動部ＤＶＳ、コントロー
ラＣＴＬ、及び図示しない操作パネルなどが設けられて
いる。コントローラＣＴＬは、インバータＩＮＶ及び指
令モータ駆動部ＤＶＳに指令を与え、電磁制御弁などを
制御する。

【００４９】次に、制御弁装置Ｖａ１の動作を、図２、
図３、及び図４を参照して説明する。油圧シリンダ１１
の停止時においては、ポートＰＴ１１からの圧油は下降
制御弁４０及び上昇側流量弁３２によって遮断されてお
り、これによって乗りかごの自然沈下が防止されてい
る。パイロットラインフィルタ５０Ｂを通るパイロット
流路も下降側電磁弁４５によって遮断されており、漏れ
が防止されている。

【００５０】上昇運転時において、乗りかごの扉が閉じ
ると、コントローラＣＴＬからインバータＩＮＶにアナ
ログ信号が出力され、電動機１３が低い初期周波数で起
動される。その後、時刻ｔ１においてアイドル回転速度
に達する。その間において、油圧ポンプ１２から吐出さ
れる圧油は、上昇制御弁３１を通って油タンク１８に戻
る。

【００５１】電動機１３がアイドル回転速度に達する
と、インバータＩＮＶからコントローラＣＴＬに周波数
到達信号が送られ、指令モータＳＭ１の回転によって上
昇側カム３５が図の状態から左方向に回転し、少し遅れ
て上昇側電磁弁３６が閉じられる。これによって、油圧
ポンプ１２側の圧油がパイロットラインフィルタ５０Ａ
を通って上昇側パイロット弁３３及び上昇制御弁３１の
背圧室側に供給される。このとき、上昇側パイロット弁
３３は開いており、パイロット流路の圧力は低く抑えら
れる（時刻ｔ１〜２）。

【００５２】コントローラＣＴＬからインバータＩＮＶ
へのアナログ信号のアップにともなって、電動機１３の
回転速度が上昇するとともに、上昇側カム３５の回転に
よって上昇側レバー３４が上方へ移動し、上昇側パイロ
ット弁３３が閉じてパイロット流路の圧力が上昇する。

【００５３】これによって、上昇制御弁３１の背圧室の
圧力が上昇し、上昇制御弁３１が閉じ始め、油圧ポンプ
１２からの吐出油は上昇側流量弁３２を通って油圧シリ
ンダ１１に流入し、油圧シリンダ１１が上昇駆動を開始
する（時刻ｔ２）。

【００５４】油圧シリンダ１１への圧油の流入によっ
て、上昇側流量弁３２が下方へ移動し、これによって上
昇側レバー３４が下方へ移動する。すると、上昇側パイ
ロット弁３３が開いてパイロット流路の圧力が低下し、
上昇制御弁３１の動きを抑制して油圧シリンダ１１への
流入量が増加し過ぎないように自動調整される。

【００５５】つまり、上昇制御弁３１は、上昇側流量弁
３２、上昇側パイロット弁３３、及び上昇側レバー３４
などを流量検出装置とし、上昇側カム３５の回転角度に
対して油圧シリンダ１１への流入量（Ｑ２）が追従する
流量フィードバック制御弁として動作する。その結果、
油圧シリンダ１１つまり乗りかごは、上昇側カム３５に
よって与えられる目標速度となるように制御される。

【００５６】上昇側流量弁３２の変位は流量Ｑ２に比例
し、温度及び圧力の影響を受けない。したがって、上昇
側カム３５の回転角度位置を乗りかごの走行パターンに
合わせて制御することによって、温度及び圧力の影響を
受けない円滑な走行状態を得ることができる（時刻ｔ３
乃至ｔ７）。

【００５７】このとき、油圧ポンプ１２の吐出量Ｑ１か
ら油圧シリンダ１１への流入量Ｑ２を差し引いた値がブ
リードオフ流量Ｑ３となる。電動機１３ができるだけ低
速回転の状態から上昇制御弁３１を動作させることによ
り、全体のブリードオフ流量Ｑ３を少なくし、効率の向
上を図り、圧油の温度上昇を抑制し、電動機１３の起動
電流を抑制することができ、且つレスポンスの速い乗り
心地を得ることができる。

【００５８】下降運転時においては、同じく指令モータ
の回転によって下降側カム４４が図の状態から左方向に
回転し、下降側電磁弁４５が開く。下降側カム４４の回
転によって、下降側パイロット弁４２が開き、これによ
ってパイロット流路の圧力が低下し、下降制御弁４０の
背圧室側の圧力が低下して下降制御弁４０が開き始め
る。

【００５９】油圧シリンダ１１のポートＰＴ１１から出
た圧油は、下降制御弁４０及び下降側流量弁４１を通っ
て油タンク１８に排出され、これによって油圧シリンダ
１１が下降を始める。油圧シリンダ１１から排出される
圧油の流量Ｑ４に応じて下降側流量弁４１が図の上方へ
移動し、それに応じて下降側レバー４３が移動し、下降
側パイロット弁４２が閉じられ、下降制御弁４０の背圧
室の圧力が上昇し、下降制御弁４０の動きが抑制され
る。その結果、油圧シリンダ１１つまり乗りかごの下降
速度が、下降側カム４４の回転角度位置によって与えら
れる目標速度となるように制御される。

【００６０】また、停電が発生した場合には、上昇側電
磁弁３６及び下降側電磁弁４５がオフとなるので、下降
制御弁４０は閉じ上昇制御弁３１は開く。また、インバ
ータＩＮＶがオフとなるので電動機１３は停止する。そ
の結果、上昇側カム３５及び下降側カム４４の回転角度
位置に関係なく、油圧シリンダ１１つまり乗りかごは停
止する。

【００６１】なお、制御弁装置Ｖａ１の上昇側レバー３
４及び下降側レバー４３の動作に関して、本出願人が先
に提案した弁装置（特公平４−６３２４７号公報）を参
照することができる。

【００６２】上述の制御弁装置Ｖａ１を用いた場合に
は、指令モータＳＭ１により上昇側カム３５及び下降側
カム４４の回転角度を制御することによって乗りかごの
目標速度の指令を与えることができ、目標速度の指令の
与え方が単純であり制御が容易である。カムの回転角度
により目標速度の指令が与えられると、上昇側レバー３
４及び下降側レバー４３による機械的なフィードバック
及びパイロット流路による流体的なフィードバックによ
って制御されるので、制御が確実である。特に、停電時
又は電源の異常時などにおける動作についても、安全サ
イドに動作するように機械的及び流体的に設定しておく
ことができ、安全である。

【００６３】なお、上昇制御弁３１及びその周辺のパイ
ロット流路などが本発明における第１の制御弁に相当す
る。上述の実施形態において、指令モータＳＭ１として
ステップモータが用いられており、ステップモータに与
えるパルス数によって回転角度が制御されている。ステ
ップモータには原点センサが設けられており、原点位置
においてカムの基準点を検出しこれにより速度零の指令
を出す。制御弁装置Ｖａ１の構成、構造、形状などは適
宜変更することができる。電気的にフィードバック制御
が行われるように構成してもよい。その他、油圧エレベ
ータ１及び電気制御装置１９の各部の構造、形状、回
路、寸法、個数、又は材質などは、本発明の主旨に沿っ
て上述した以外に適宜変更することができる。

【００６４】

【発明の効果】本発明によると、比較的低廉な電動機を
用いて乗りかごの速度制御を容易に行うことができる。

【００６５】請求項１の発明によると、全体のブリード
オフ流量が少なくなり、且つレスポンスの速い乗り心地
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る油圧エレベータの基本油圧回路を
示す図である。

【図２】油圧エレベータの制御方法を示すための上昇時
における動作状態を示すタイミングチャートである。

【図３】制御弁装置の断面構造を油圧エレベータの全体
の回路とともに示す図である。

【図４】電気制御装置の構成の例を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 油圧エレベータ １１ 油圧シリンダ １２ 油圧ポンプ １３ 電動機 １４ チェック弁（流量検出装置） １５ 第１の制御弁 １８ 油タンク １９ 電気制御装置（電動機制御部） ３１ 上昇制御弁（第１の制御弁） ３２ 上昇側流量弁（流量検出装置） ３３ 上昇側パイロット弁（フィードバック制御部） ３４ 上昇側レバー（流量検出装置、フィードバック制
御部） ３５ 上昇側カム（カム、目標速度指令部） ＳＭ１ 指令モータ（目標速度指令部） ＤＶＳ 指令モータ駆動部（目標速度指令部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−92873（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−171849（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−49003（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66B 1/26 B66B 9/04

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転速度に応じて吐出量が変化する油圧ポ
   ンプと、 前記油圧ポンプを回転駆動するための、回転速度が可変
   制御される電動機と、 乗りかごを昇降移動させるための油圧シリンダと、 前記油圧ポンプの吐出側と前記油圧シリンダとの間に接
   続されて圧油の流量を検出する流量検出装置と、 前記油圧ポンプの吐出側と油タンクとの間に接続され、
   前記油圧ポンプから吐出される圧油が前記油タンクへブ
   リードオフする流量であるブリードオフ流量を制御する
   第１の制御弁と、を備え、 前記乗りかごの上昇移動時において、前記油圧ポンプの
   吐出量が前記乗りかごの目標速度に対応する流量である
   目標流量よりも大きくなるように前記電動機の回転速度
   を制御し、前記流量検出装置により検出される流量が前
   記目標流量に一致するように、前記第１の制御弁をフィ
   ードバック制御し、 前記電動機が起動してから所定のアイドル回転速度に達
   するまでの起動初期期間において、前記油圧ポンプの吐
   出量の全部がブリードオフするように前記第１の制御弁
   を制御する工程と、 前記電動機がアイドル回転速度に達した後に、前記油圧
   ポンプの吐出量の一部を前記油圧シリンダに流入させ、
   かつ、前記電動機の回転速度を上昇させるとともに前記
   電動機の回転速度が上昇するにつれて前記油圧ポンプの
   吐出量と前記目標流量との差が小さくなるように前記電
   動機の回転速度を制御する工程と、を有する、 ことを特徴とする油圧エレベータの制御方法。
2. 【請求項２】回転速度に応じて吐出量が変化する油圧ポ
   ンプと、 前記油圧ポンプを回転駆動するための、回転速度が可変
   制御される電動機と、 乗りかごを昇降移動させるための油圧シリンダと、 前記油圧ポンプの吐出側と前記油圧シリンダとの間に接
   続されて圧油の流量を検出する流量検出装置と、 前記油圧ポンプの吐出側と油タンクとの間に接続され、
   前記油圧ポンプから吐出される圧油が前記油タンクへブ
   リードオフする流量であるブリードオフ流量を制御する
   第１の制御弁と、 前記乗りかごの目標速度の指令を与える目標速度指令部
   と、 前記乗りかごの上昇移動時において、前記油圧ポンプの
   吐出量が前記目標速度に対応する流量である目標流量よ
   りも大きくなるように前記電動機の回転速度を制御する
   電動機制御部と、 前記流量検出装置により検出される流量が前記目標流量
   に一致するように、前記第１の制御弁をフィードバック
   制御するフィードバック制御部と、を有し、前記目標速度指令部および前記電動機制御部は、前記電
   動機が起動してから所定のアイドル回転速度に達するま
   での起動初期期間において、前記油圧ポンプの吐出量の
   全部がブリードオフするように前記第１の制御弁を制御
   し、さらに、前記電動機がアイドル回転速度に達した後
   に、前記油圧ポンプの吐出量の一部を前記油圧シリンダ
   に流入させ、かつ、前記電動機の回転速度を上昇させる
   とともに前記電動機の回転速度が上昇するにつれて前記
   油圧ポンプの吐出量と前記目標流量との差を小さくする
   ように前記電動機の回転速度を制御する、 ことを特徴とする油圧エレベータの制御装置。
3. 【請求項３】前記フィードバック制御部は、前記流量検
   出装置により検出された流量に対応する変位を、前記第
   １の制御弁の開度にフィードバックするように構成され
   てなる、 請求項２記載の油圧エレベータの制御装置。
4. 【請求項４】前記目標速度指令部は、 目標速度に応じた外形を有するカムと、 前記カムを回転駆動して当該カムの回転角度位置を制御
   する指令モータと、 前記指令モータを前記目標速度に応じて制御する指令モ
   ータ駆動部と、 を有してなる請求項２又は請求項３記載の油圧エレベー
   タの制御装置。