JPH06327277A

JPH06327277A - 或る機械を駆動するモータの制御方法および制御装置

Info

Publication number: JPH06327277A
Application number: JP5111623A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Kawamura; 敏川村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-05-13
Filing date: 1993-05-13
Publication date: 1994-11-25

Abstract

(57)【要約】【目的】ある機械により行われる仕事の内容が所望の
特性に従うように前記機械を駆動するモータを制御する
こと。【構成】モータの運転状態を示す異なる性質のパラメ
ータを少なくとも二つ検出し、これらを仕事についての
少なくとも二つの異なる性質のパラメータがおのおの所
望の線形もしくは所望の非線形の関係になるように（例
えば検出量を所望の関数に従って変換して）フィードバ
ックさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は或る機械を駆動するモー
タの制御方法および制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばポンプの回転数を一定に保つ従来
のモータ制御装置を図１９に示す。図１９において、１
はポンプを駆動するＤＣモータ、２はポンプ、３はポン
プの回転数を検出する回転数検出回路、３ａはパルス発
電機、４は比例積分制御を行う比例積分演算回路、５は
パルス幅変調回路、６はモータ１を駆動するモータ駆動
回路、７は目標回転数になるように基準入力電圧を設定
する可変抵抗、４ｅは演算増幅器、４ｃは容量Ｃｆを有
するフィードバックコンデンサ、４ｂは容量Ｃｐを有し
比例定数を決めるコンデンサ、４ａは抵抗値Ｒｉを有し
積分定数を決める抵抗、Ｖｒは回転数検出回路３からの
回転数信号電圧、Ｖｔは可変抵抗７からの基準入力電
圧、Ｖｏは比例積分演算回路４からの操作量出力電圧、
ｉｉは抵抗４ａとコンデンサ４ｃを流れる電流、ｉｐは
コンデンサ４ｂとコンデンサ４ｃを流れる電流である。
この制御装置において、モータ１の回転数に比例するパ
ルス発電機３ａからの信号により回転数検出回路３はモ
ータ１の回転数に比例した電圧（すなわち回転数信号電
圧）Ｖｒを生ぜしめ、比例積分演算回路４は目標回転数
に対応する基準入力電圧Ｖｔ（これは可変抵抗７を設定
することにより得られる）に対して前記回転数信号電圧
Ｖｒが高いか低いかを判定して操作量出力電圧Ｖｏを出
す。これによりモータ１は回転数を低めたり高められた
りして目標回転数を維持するようになっている。

【０００３】次に動作について説明する。回転数検出回
路３で検出したモータ１の回転数信号電圧Ｖｒは比例積
分演算回路４に入力される。演算増幅器４ｅの＋−端子
はイマジナリーショートしているため次の２式が成立す
る。Ｖｒ−Ｖｔ＝Ｒｉ・ｉｉ・・・・・さらにｉｉ、ｉｐともコンデンサ４ｃを流れるので、次
の式が成立する。これらの式を整理し、Ｖｏについて以下にまとめる。ここで第一項は（Ｖｒ−Ｖｔ）にたいする比例項とな
り、第二項は（Ｖｒ−Ｖｔ）にたいする積分項となる。
従って比例積分演算回路４の操作量出力電圧Ｖｏは基準
入力電圧Ｖｔに対する誤差の比例積分になる。この操作
量出力電圧Ｖｏをパルス幅変調回路５でパルス幅に変換
し、モータ駆動回路６でパルス幅に比例したＤＵＴＹで
モータ１を駆動する。回転数検出回路３の回転数信号電
圧Ｖｒが負帰還しているため回転数検出回路３で検出し
たモータの回転数が目標値よりも高いと比例積分演算回
路４の操作量出力電圧Ｖｏが下がりモータ１の駆動ＤＵ
ＴＹ比も下がるためモータの回転数は低下し、回転数検
出回路３で検出したモータ１の回転数が低いとモータの
駆動ＤＵＴＹ比は高くなるためモータの回転数は高くな
り、かくしてポンプの回転数を一定に保つ。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図２０は前述の如く回
転数を一定にした場合の渦流式空気ポンプ２の吐出圧力
と吐出流量の関係を示す。図において、１３はポンプの
回転数がＡ（一定値）になるように制御したときの特性
曲線、１４は回転数がＢになるようにしたときの特性曲
線、１５は回転数がＣになるようにしたときの特性曲線
である。なお回転数はＡ＞Ｂ＞Ｃである。Ｍ，Ｎは吐出
圧力である。なおＭ＜Ｎである。Ｅ，Ｆ，Ｇは吐出流量
である。なおＥ＜Ｆ＜Ｇである。２１はある使用状態で
の適正流量範囲であり、圧力Ｍ〜Ｎの範囲で適正流量Ｅ
〜Ｆであるとする。圧力Ｎで流量Ｅを確保するためには
回転数はＢになる。一方回転数をＢに維持したままにし
ておくと吐出圧力が圧力Ｍになると流量は流量Ｇとなり
流れすぎる（特性曲線１４参照）。このように従来の制
御方法ではポンプの回転数が一定であっても吐出圧力が
低くなると流量が多くなる。このためある吐出圧力で特
定の流量を得ようとすると吐出圧力が低い場合には流量
が流れすぎ、かついたずらに回転数が高いためポンプや
モータの寿命も短くなるという問題点があった。

【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、図２０のような特性を有する渦
流式空気ポンプの吐出圧力と吐出流量の関係を操作し、
吐出圧力が変化してもほぼ一定の流量に維持したり、あ
るいは吐出圧力が低いときには吐出流量を少なくし、吐
出圧力が高い時には吐出流量を多くするというようなポ
ンプの駆動制御方法を得ることを目的とする。それも、
流量計や圧力計を備えることなく達成することを目的と
する。更には、一般的に、或る機械を駆動するモータを
制御するのにこのモータの回転数、負荷トルクを示す電
流、あるいは印加電圧等を検出するだけで複雑な制御を
可能にする制御方法および制御装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】或る機械により行う仕事
の内容が所望の特性に従うように、前記機械を駆動する
モータを制御する方法において、前記モータの運転状態
を示す異なる性質のパラメータを少なくとも二つ検出
し、これらを前記仕事についての少なくとも二つの異な
る性質のパラメータがおのおの所望の線形もしくは所望
の非線形の関係になるように（モータの前記パラメータ
の少なくとも一方を所望の関数に従って変換して）フィ
ードバックさせることを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明によるモータの制御方法はモータについ
ての少なくとも二つのパラメータの負帰還の他に、少な
くとも一方を所望の関数に従って変換しているので、モ
ータを複雑な動きをするように制御することが比較的簡
単な装置で達成出来る。

【０００８】

【実施例】実施例１．この発明によるポンプを駆動する
モータの制御例を図１のブロック図を参照して説明す
る。図１において、１，２，３，３ａ，５，６，７は図
１９に示すものと同じであり、８はモータ１の負荷トル
ク検出回路、９はポンプ特性回路、１０は−１倍のアン
プ、１１は演算回路、１２は電流検出抵抗である。負荷
トルク検出回路８はモータ１の負荷トルクを電流検出抵
抗１２に流れる電流により検出する。ポンプ特性回路９
は負荷トルク検出回路８からの出力信号を所望の関数に
従って変換（このことについては後程詳述する）して負
荷トルク信号電圧Ｖｔｏを出力する。演算回路１１は可
変抵抗７により設定された基準入力電圧Ｖｔと回転数信
号電圧Ｖｒと負荷トルク信号電圧Ｖｔとを調整して操作
量出力電圧Ｖｏを出力する。従ってこの図１の操作量出
力電圧Ｖｏはモータ１の回転数を自動的に複雑に変化さ
せる。

【０００９】この意味で本発明の制御方法と図１９の従
来の制御方法とを比較して説明すれば、従来の制御方法
は回転数信号電圧Ｖｒを負帰還させているだけなのに対
し、本発明は例えば回転数信号電圧Ｖｒを負帰還させか
つ負荷トルク信号電圧Ｖｔｏを正帰還させているのであ
る（図１５参照）。

【００１０】さて、具体的な制御態様として、吐出圧力
が変動しても吐出流量がほぼ一定であるようにする場合
を図２につき説明する。この実施例に適した演算回路を
更に図３に示す。図３において、１１ａは負荷トルク信
号の積分定数を決める抵抗値Ｒｔｏの抵抗、１１ｂは回
転数信号の比例定数を決める容量Ｃｐのコンデンサ、１
１ｃは回転数信号の積分定数を決める抵抗値Ｒｉの抵
抗、１１ｄはフィードバックコンデンサで容量Ｃｆを有
する。１１ｅは演算増幅器である。Ｖｔｏは負荷トルク
信号電圧、Ｖｒは回転数信号電圧、Ｖｔは基準入力電
圧、ｉｔｏは抵抗１１ａからコンデンサ１１ｄを通る電
流、ｉｐはコンデンサ１１ｂからコンデンサ１１ｄを通
る電流、ｉｉは抵抗１１ｃからコンデンサ１１ｄを通る
電流である。

【００１１】次に動作について説明する。尚、図１９に
示す従来の制御装置と同一の部分については説明を省略
する。また負荷トルク検出回路８で検出された負荷トル
ク信号電圧Ｖｔｏはポンプ特性回路９で値が変えられる
がここでは説明を簡単にするために１倍のアンプである
と考える。よって負荷トルク検出回路８で検出された負
荷トルクは−１倍アンプ１０で反転される。この反転さ
れた負荷トルク信号電圧と回転数検出回路３で検出され
た回転数信号電圧とが演算回路１１に入力される。演算
回路１１での動作を図３について説明する。前記の図１
９の演算回路４と同様に考えると次の式が成り立つ。Ｖｒ−Ｖｔ＝Ｒｉ・ｉｉ・・・・・ −Ｖｔｏ−Ｖｔ＝Ｒｔｏ・ｉｔｏ・・・・・さらにｉｉ、ｉｐ、ｉｔｏは全てコンデンサ１１ｄに流
れるので、次の式が成立する。これらの式を整理し、Ｖｏについてまとめると下記式に
なる。ここで第一項と第二項は（Ｖｒ−Ｖｔ）に対する比例項
と比例積分になり、第三項は（−Ｖｔｏ−Ｖｔ）に対す
る積分項となる。従って演算回路１１の操作量出力電圧
Ｖｏは回転数信号電圧Ｖｒの比例積分と負荷トルク信号
電圧Ｖｔｏを反転させたものの積分との和になる。

【００１２】以上をブロック図で表わしたものが図４で
ある。図４において、１ａはモータの駆動パルスから負
荷トルクへの伝達関数、１ｂはトルクから回転数への伝
達関数、１ｃはモータとポンプ、１０ａは−１倍のアン
プ、１１ｇは回転数を比例積分するブロック、１１ｆは
負荷トルクを積分するブロックである。この図よりトル
ク信号のループをたどってみるとトルク信号は二度反転
しているので正帰還になっていることが分る。この正帰
還のため安定性が悪くなるのでこのループ中に積分要素
を持たせ安定性を改善しているのである。

【００１３】次に制御目標値について考えてみる。再
度、図３より定常時にはｉｉ＝ｉｐ＝ｉｔｏ＝Ｏである
ため次の式が成り立つことが判かる。ここでＲｔｏとＲｉを適当に選ぶことでポンプの吐出圧
力範囲と流量範囲の関係を調節させることが出来るので
ある。そこで図２０の特性を持つ渦流式ポンプを吐出圧
が変化しても流量が変化しないようにＲｔｏとＲｉをき
め、ＶｔｏとＶｒの関係を測定してみると図５のように
なった。図５において、２２はモータの駆動電圧を制御
して流量をＨ（一定）に保ちながら吐出圧力を変化させ
たときのＶｔｏとＶｒの特性曲線、２３は同様に流量を
Ｉに保ったときの特性曲線、２４は同様に流量をＪに保
ったときの特性曲線、２５は特性曲線２３の近似直線で
ある。ここでこの図を良くみてみると各流量Ｈ，Ｉ，Ｊ
について各々の特性曲線が平行であることがわかる。と
ころで近似直線２５を式よりＶｒについて解くと、となり、近似直線２５の傾きＫはである。従って、ＲｉとＲｔｏをこの関係に設定すると
流量はほぼ一定に保たれることが理解されよう。また
式よりＶｔを変化させれば特性曲線２２や特性曲線２４
へ移動させることができる（すなわち流量値ＩをＨやＪ
へ調整できる）ことがわかる。このような実施例１では
回転数信号を比例積分制御し、負荷トルク信号を積分す
るため回転数について安定性がよい。

【００１４】実施例２．回転数信号を積分し、負荷トル
ク信号を比例積分制御する実施例２を図６に示す。図６
におけるおける参照符号はすべて図１と同一である。今
度は回転数検出回路３にポンプ特性回路９と−１倍のア
ンプ１０が接続される。さらに演算回路１１の入力でＶ
ｒとＶｔｏを入れ換える。この場合でも制御目標値は
式で表わすことができる。この実施例２では負荷トルク
についての安定性が良くなる。

【００１５】実施例３．実施例１のポンプ特性回路９は
図５の特性曲線に対する直線近似で作動しているが、実
施例３では図５の特性曲線そのものを基にＶｔｏの変化
に対するＶｒの変化と等しい出力を得るポンプ特性回路
を用いる。かくしてモータ１は図５の特性曲線上で運転
されるためポンプ２の吐出流量は吐出圧力が変化しても
一定に保たれる。

【００１６】実施例４．実施例１の演算回路１１は図３
の回路を用いて回転数信号電圧を比例積分制御し、負荷
トルク信号電圧を積分している。実施例４ではコンデン
サ１１ｂを省略して回転数信号電圧を積分制御してい
る。これを図７に示す。この場合でも制御目標値は式
で計算できる。これは実施例２（図６参照）のように回
転数信号電圧と負荷トルク信号電圧を入れ換えても同じ
結果となる。

【００１７】実施例５．実施例１から４まではモータの
運転状態を回転数と負荷トルクとで検出したが、実施例
５ではモータの運転状態を駆動回路（トランジスタ）６
のデューティ比と負荷トルクとで検出する。この実施例
５によるポンプ制御の系統図を図８に示す。図８におけ
る参照符号は図１と同じである。この実施例５では演算
回路１１の操作量出力電圧Ｖｏをデューティ比を表わす
信号としてポンプ特性回路９に入力している。またトラ
ンジスタをデューティ制御せずに連続的に制御するよう
な場合にはデューティ比に代えてモータの印加電圧を利
用することもできる。さらに負荷トルクを用いずにデュ
ーティ比と回転数を用いてもよい。

【００１８】実施例６．モータ１の電圧と電流と回転数
とを帰還し、電圧×電流を電力とし、回転数と電力の関
係により制御しても良い。このように二つ以上の量を帰
還してもよい。

【００１９】実施例７．本発明の制御方法は電子計算機
などを用いることによっても実施できる。このときの構
成図を図９に示す。図９において３，８は図１と同じも
のである。８ａはモータの消費電流をマイクロコンピュ
ータに入力するためのＡ／Ｄコンバータ、３ｂは回転数
をマイクロコンピュータに入力するためのＡ／Ｄコンバ
ータ、１１０は回転数、消費電流、目標値を数値処理す
ることで制御量を決定しパルス幅として出力するマイク
ロコンピュータシステムである。さらに数値処理におけ
るデータの流れを示した図が図１０である。Ｍ４は目標
値と検出電流からマップ等によるポンプ特性記憶値によ
り値を変換する手段、Ｍ５は回転数と変換値の誤差を検
出する手段、Ｍ６は制御量を演算する手段、Ｍ７は制御
量をパルス幅に変換する手段である。変換手段Ｍ４で目
標値によってマップを切り換えたり２次元マップを用い
るとアナログ回路のみでは実現困難であったきめ細かな
制御が可能である。図５の特性について変換手段Ｍ４を
構成してみる。図５の特性曲線２２，２３，２４それぞ
れの回転数の値をマップ値として記憶してＶ_rmap（Ｖｔ
ｏ（ｉ），Ｖｔ（ｊ））とする。Ｖｔ（０）は特性曲線
２２，Ｖｔ（１）は特性曲線２３，Ｖｔ（２）は特性曲
線２４に対応する目標流量である。Ｖｔｏ（ｊ）はサン
プルした電流信号の値である。変換値は次のようにして
決める。この変換値と回転数を比較して誤差が０になるように制
御すれば目的を達成することができる。

【００２０】実施例８．回転数制御の基準電圧Ｖｔをト
ルク信号Ｖｔｏによって変化させる場合を図１１に示
す。図１，２，３，３ａ，５，６，７，８，９は図１と
同じである。Ｙ１はＶｔ，Ｖｔｏを加える加算器、Ｙ２
は誤差を積分する積分器である。加算器Ｙ１の構成と動
作を図１２の（ａ）で示す。図１２の（ａ）でＹＢ１，
ＹＢ２はそれぞれ演算増幅器である。ＹＢ１は反転加算
器でありその出力は次の式で表せる。そして実施例１のＫに相当するものは次の式になるＣａは急激な変化を押えるためのコンデンサである。こ
の加算器Ｙ１の出力を図１２の（ｂ）に示した積分器Ｙ
２で積分することによってＶｒとＶｏｙの誤差が０にな
るように積分制御される。このようにしても実施１と同
様の特性を実現できる。

【００２１】実施例９．回転数信号Ｖｒとトルク信号Ｖ
ｔｏの差が基準電圧Ｖｔと等しくなるように制御する場
合を図１３に示す。図で１，２，３，３ａ，５，６，
７，８，９は図１と同じである。Ｙ２は図１１と同じで
ある。Ｚ１は回転数信号Ｖｒからトルク信号Ｖｔｏを減
算する減算器である。減算器Ｚ１の構成を図１４に示
す。図１４でＺＢ１，ＺＢ２，ＺＢ３はそれぞれ演算増
幅器である。実施例１のＫに相当するものは次の式になる。Ｃｚは急激な変化を押えるためのコンデンサである。こ
の出力を積分器Ｙ２で積分することによってＶｔとＶｚ
ｏの誤差が０になるように積分制御される。このように
しても実施１と同様の特性を実現できる。

【００２２】以上、実施例として説明したポンプを駆動
するモータの制御装置はモータの運転状態を示す検出量
の負帰還の他に、モータの運転状態を示す他の異なる性
質の検出量の正帰還をも含んでいるので、流量計や、圧
力計を備えることなくポンプを駆動するモータを複雑な
態様で制御でき、例えば吐出圧力が変化してもほぼ一定
の吐出流量となるようにすることも出来るし、あるいは
吐出力が高くなると吐出流量が多くなり、吐出圧力が低
くなると吐出流量が少なくなるようにすることも出来る
のである。

【００２３】前記実施例１〜実施例６は請求項４に示す
通り、或る機械により行われる仕事の内容が所望の特性
に従うように、前記機械を駆動するモータを制御する装
置において、前記モータの運転状態を示す異なる性質の
パラメータを検出する第１と第２の検出器、これら二つ
の検出器からの検出量の少なくとも一方を所望の関数に
従って変換する変換器、およびこの変換器からの出力量
と他方の検出器からの検出量と基準入力との三つの入力
を有する調整器を具備したことを特徴とする或る機械を
駆動するモータの制御装置としてまとめられる（図１８
参照）。前記実施例７は請求項２に示す通り、或る機械
により行われる仕事の内容が所望の特性に従うように、
前記機械を駆動するモータを制御する装置において、前
記モータの運転状態を示す異なる性質のパラメータを検
出する第１と第２の検出器、これら二つの検出器からの
検出量の少なくとも一方を所望の関数に従って変換する
変換器、基準入力信号に前記変換器からの出力又は他方
の検出器からの検出量を加える加算器、およびこの加算
器からの出力と他方の検出器からの検出量又は前記変換
器からの出力とを比較する比較器を具備したことを特徴
とする或る機械を駆動するモータの制御装置であり（図
１６参照）、実施例７に示す以外にもこの範囲内で様々
な実施態様（例えば実施例８）を取ることが出来ること
は明白であろう。他に請求項３に示す通り、或る機械に
より行われる仕事の内容が所望の特性に従うように、前
記機械を駆動するモータを制御する装置において、前記
モータの運転状態を示す異なる性質のパラメータを検出
する第１と第２の検出器、これら二つの検出器からの検
出量の少なくとも一方を所望の関数に従って変換する変
換器、この変換器からの出力量と他方の検出器からの検
出量とを比較する比較器、および、この比較器からの出
力量と基準入力信号とを比較する比較器を具備したこと
を特徴とする或る機械を駆動するモータの制御装置（図
１７参照）の範囲内で様々な実施態様（例えば実施例
９）を取ることができる。

【００２４】

【発明の効果】以上の通り、本発明の制御方法はモータ
の運転状態を示す異なる性質のパラメータを検出してこ
れらの少なくとも一方を所望の関数に従って変換した
後、帰還させるので、帰還されるパラメータが相互に連
動して、このモータを複雑に制御できるのである。従っ
て、本発明によれば、仕事の性質をチェックすることな
く、モータの運転状態を検出してフィードバックするだ
けでこのモータにより駆動される機械がする仕事の内容
を所望のものになるように制御することが出来るのであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による機械駆動モータの制御方法を実
施する一例のポンプ駆動モータの制御装置のブロック図
である。

【図２】図１に示されたブロック図を具体的な回路図に
置き換えて詳細に説明する図である。

【図３】図２に示された演算回路１１を流れる電流につ
いて詳細に説明するための図である。

【図４】図２に示された回路図と等価のブロック図であ
る。

【図５】一般的な渦流式ポンプの流量を一定に保つため
のトルクと回転数との関係を示す特性曲線を表わす図で
ある。

【図６】この発明による機械駆動モータの制御方法を実
施する他の例のポンプ駆動モータの制御装置のブロック
図である。

【図７】図６の演算回路１１に用いることができる、図
３の回路とは別の、回路を示す図である。

【図８】この発明による機械駆動モータの制御方法を実
施する他の例のポンプ駆動モータの制御装置のブロック
図である。

【図９】この発明による機械駆動モータの制御方法を実
施する他の例のポンプ駆動モータの制御装置のブロック
図である。

【図１０】図９に示したポンプ駆動モータの制御装置の
データの流れを示す図である。

【図１１】この発明による機械駆動モータの制御方法を
実施する更に他の例のポンプ駆動モータの制御装置のブ
ロック図である。

【図１２】(a) は図１１に示された加算器Ｙ１を詳細に
示す回路図である。(b) は図１１に示された積分器Ｙ２
を詳細に示す回路図である。

【図１３】この発明による機械駆動モータの制御方法を
実施する更に他の例のポンプ駆動モータの制御装置のブ
ロック図である。

【図１４】図１３に示された減算器Ｚ１を詳細に示す回
路図である。

【図１５】本発明による機械駆動モータの制御方法をブ
ロック的に示す図である。

【図１６】図１５の制御方法を実施する一例の制御装置
をブロック的に示す図である。

【図１７】図１５の制御方法を実施する他の例の制御装
置をブロック的に示す図である。

【図１８】図１５の制御方法を実施する更に他の例の制
御装置をブロック的に示す図である。

【図１９】従来のポンプ駆動モータの制御装置を説明す
るための図である。

【図２０】一般的な渦流式ポンプのモータを一定回転数
に維持したときの吐出圧力と吐出流量との関係を示す特
性曲線を表わす図である。

【符号の説明】

１モータ１ａトルク伝達関数１ｂ回転数伝達関数１ｃモータとポンプ２ポンプ３回転数検出回路３ａパルス発電機４比例積分演算回路５パルス幅変調回路６モータ駆動回路７可変抵抗８負荷トルク検出回路９ポンプ特性回路１０ −１倍のアンプ１０ａ反転ブロック１１演算回路１１ａ抵抗Ｒｔｏ１１ｂコンデンサＣｐ１１ｃ抵抗Ｒｉ１１ｄコンデンサＣｆ１１ｅ演算増幅器１１ｆ積分ブロック１１ｇ比例積分ブロック１２電流検出抵抗１３回転数Ａの特性曲線１４回転数Ｂの特性曲線１５回転数Ｃの特性曲線Ｍ圧力Ｎ圧力Ｅ流量Ｆ流量Ｇ流量２１適正流量範囲２２流量Ｈの特性曲線２３流量Ｉの特性曲線２４流量Ｊの特性曲線２５流量Ｉの近似直線Ｖｔ基準入力電圧Ｖｏ操作量電圧Ｖｒ回転数信号電圧Ｖｔｏ負荷トルク信号電圧

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】或る機械により行われる仕事の内容が所
望の特性に従うように前記機械を駆動するモータを制御
する方法において、前記モータの運転状態を示す異なる
性質のパラメータを少なくとも二つ検出し、これらを前
記仕事についての少なくとも二つの異なる性質のパラメ
ータがおのおの所望の線形もしくは所望の非線形の関係
になるようにフィードバックさせることを特徴とする或
る機械を駆動するモータの制御方法。
【請求項２】或る機械により行われる仕事の内容が所
望の特性に従うように前記機械を駆動するモータを制御
する装置において、前記モータの運転状態を示す異なる
性質のパラメータを検出する第１と第２の検出器、これ
ら二つの検出器からの検出量の少なくとも一方を所望の
関数に従って変換する変換器、基準入力信号に前記変換
器からの出力又は他方の検出器からの検出量を加える加
算器、およびこの加算器からの出力と他方の検出器から
の検出量又は前記変換器からの出力とを比較する比較器
を具備したことを特徴とする或る機械を駆動するモータ
の制御装置。
【請求項３】或る機械により行われる仕事の内容が所
望の特性に従うように前記機械を駆動するモータを制御
する装置において、前記モータの運転状態を示す異なる
性質のパラメータを検出する第１と第２の検出器、これ
ら二つの検出器からの検出量の少なくとも一方を所望の
関数に従って変換する変換器、この変換器からの出力量
と他方の検出器からの検出量とを比較する比較器、およ
び、この比較器からの出力量と基準入力信号とを比較す
る比較器を具備したことを特徴とする或る機械を駆動す
るモータの制御装置。
【請求項４】或る機械により行われる仕事の内容が所
望の特性に従うように前記機械を駆動するモータを制御
する装置において、前記モータの運転状態を示す異なる
性質のパラメータを検出する第１と第２の検出器、これ
ら二つの検出器からの検出量の少なくとも一方を所望の
関数に従って変換する変換器、およびこの変換器からの
出力量と他方の検出器からの検出量と基準入力との三つ
の入力を有する調整器を具備したことを特徴とする或る
機械を駆動するモータの制御装置。