JP6283195B2 - 脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム - Google Patents

Description

ここに開示する技術は、航空機の脚の揚降を行うための脚揚降用電動油圧アクチュエータ（Electro Hydrostatic Actuator：ＥＨＡ）システムに関する。

近年、航空機の燃費向上及び整備性等の観点から、従来の航空機に装備されていた油圧供給系統を廃止し、脚の揚降、舵面の操作、ブレーキ操作、及び脚ステアリング操作等のアクチュエータとしてＥＨＡを搭載することが提案されている（例えば特許文献１参照）。ＥＨＡシステムは、油圧アクチュエータ、油圧ポンプ及び電動モータを備えており、油圧アクチュエータは、電動モータが油圧ポンプを駆動することによって動作する。例えば脚の格納及び展開を行う揚降機構においては、脚を揚降するためのギヤアクチュエータ、脚を格納する格納室のドアを開閉するためのドアアクチュエータ、及び、脚降ろし状態を固定する機構を解除するためのダウンロックリリースアクチュエータはそれぞれ、ＥＨＡシステムによって構成することが可能である。

特許文献１に記載されたＥＨＡシステムは、一つの油圧アクチュエータに対して、一つの油圧ポンプ及び一つの電動モータを含む油圧供給源を備えて構成される。脚の揚降機構は、前述の通り、ギヤアクチュエータ、ドアアクチュエータ、及び、ダウンロックリリースアクチュエータの、少なくとも三種類の油圧アクチュエータを含むため、その三種類の油圧アクチュエータそれぞれに対して、一つの油圧供給源が必要になる。そうすると、脚の揚降機構のＥＨＡシステムだけで、少なくとも三つの油圧ポンプと三つの電動モータを含むことになるから、ＥＨＡシステムの占有スペースが大きくなってしまうという不都合があると共に、その重量化が問題になり得る。

この点につき、例えば特許文献２には、脚揚げ動作時に一連に作動をするギヤアクチュエータとダウンロックリリースアクチュエータとの二つのアクチュエータに対して、一つの油圧供給源が油圧を供給するＥＨＡシステムが記載されている。

特開２０１１−１０２６０４号公報 特開２００９−４７２３７号公報

ＥＨＡシステムを利用した脚の揚降機構は、ＥＭＡ（Electro-Mechanical Actuator）システムとは異なり、緊急時には油圧を開放することにより、脚が自重で降りるという利点がある。一方で、従来の航空機においては二重又は三重に冗長化されていた油圧供給系統の代わりに、ＥＨＡシステム単体で冗長性を確保しなければならないという技術課題がある。この課題を解決するために、油圧アクチュエータに対して作動油を供給するための油圧供給源を、複数の油圧ポンプ及び複数の電動モータを備えることによって冗長化することが考えられる。しかしながら、各々の油圧供給源を冗長化してしまうと、前述したように複数の油圧アクチュエータを含む脚の揚降機構においては、多数の油圧ポンプ及び電動モータが必要になる。このことは、ＥＨＡシステムの占有スペースをさらに大きくすると共に、大幅な重量化も招く。

ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、航空機の脚の揚降を行うための脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムにおいて、油圧供給源の冗長性を確保しつつも、アクチュエータシステムの占有スペースをできるだけ小さくすると共に、その軽量化を実現することにある。

本願発明者等は、航空機の脚の揚降機構に含まれる、ギヤアクチュエータ、ドアアクチュエータ、及び、ダウンロックリリースアクチュエータは、脚の格納及び展開をするに際して同時に動作をするのではなく、順次動作をする点に着目した。一つの油圧供給源が一つの油圧アクチュエータのみに作動油を供給するのではなく、一つの油圧供給源は、脚の揚降機構に含まれる複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給する。その上で、油圧供給源の冗長性を確保すべく、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給する油圧供給源を複数、備えることにした。この構成は、油圧供給源の冗長性を確保しつつ、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムの小型化及び軽量化に有利になる。

本願発明者等はさらに、複数の油圧供給源が全て正常であるときに、複数の油圧供給源の内の一つの油圧供給源によって、各油圧アクチュエータに作動油を供給したのでは、各々の油圧供給源の供給能力を、比較的高く設定しなければならないことに気づいた。高い供給能力を有する油圧供給源は大型でかつ重いため、各々の油圧供給源の供給能力を高めると、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム全体の大型化及び重量化を招く。そこで、本願発明者等は、複数の油圧供給源が全て正常であるときには、その複数の油圧供給源のそれぞれから同時に、複数の油圧アクチュエータに順次、作動油を供給することにした。一方、複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、当該フェイルした油圧供給源以外の油圧供給源が、複数の油圧アクチュエータに順次、作動油を供給することにした。この構成は、後述するように、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムのさらなる小型化及び軽量化に有利になり得る。

ここに開示する技術は、航空機の脚の格納及び展開を行うための脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムに係る。

このＥＨＡシステムは、前記脚の格納時及び展開時に、作動油の供給を順次受けて動作する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給可能となるように、互いに並列に設けられた複数の油圧供給源と、を備え、前記各油圧供給源は、前記作動油を吐出する一つの油圧ポンプ及び当該油圧ポンプを駆動する一つの電動モータを含む。

そして、前記複数の油圧供給源が正常であるときには、当該複数の油圧供給源のそれぞれが同時に、前記複数の油圧アクチュエータに順次、前記作動油を供給し、前記複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、当該フェイルした油圧供給源以外の油圧供給源が、前記複数の油圧アクチュエータに順次、前記作動油を供給する。

ここで、「複数の油圧アクチュエータ」は、脚の揚降用のギヤアクチュエータ、脚を格納する格納室のドア開閉用のドアアクチュエータ、及び、脚降ろし状態を固定する機構を解除するためのダウンロックリリースアクチュエータの内の、少なくとも二つ又は三つを含むとすればよい。尚、ＥＨＡシステムは、四以上の油圧アクチュエータを含んでもよい。また、複数の油圧アクチュエータは、脚を格納する時、又は、脚を展開する時に、一回ずつ動作するとは限らず、一つの油圧アクチュエータが複数回、動作する場合もある。例えば、ドア開閉用アクチュエータは、脚を格納する時、又は、脚を展開する時のそれぞれにおいて、ドアを開けると共に、開けたドアを閉めるために二回動作する。

前記の構成によると、各油圧供給源は、一つの油圧アクチュエータのみに作動油を供給するのではなく、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給する。この構成は、油圧供給源の数を、脚の揚降機構に含まれる複数の油圧アクチュエータの数と同じか、又は、それよりも少なくすることを可能にする。

また、複数の油圧供給源は、互いに並列に設けられている。このため、いずれかの油圧供給源がフェイルしても、他の油圧供給源が、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給可能である。すなわち、油圧供給源は冗長化している。この冗長化は、脚の揚降機構に含まれる複数の油圧アクチュエータの数と同じか、又は、それよりも少ない数の油圧供給源によって実現する。従って、油圧供給源の冗長性を確保しつつも、脚揚降用ＥＨＡシステムの占有スペースは小さくなる。また、当該ＥＨＡシステムの軽量化が実現する。

複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、前述したように、他の油圧供給源が複数の油圧アクチュエータに順次作動油を供給する。例えば二つの油圧供給源の一方がフェイルしたときには、他方の油圧供給源が複数の油圧アクチュエータに順次、作動油を供給する。

これに対し、複数の油圧供給源が正常であるときには、複数の油圧供給源のそれぞれが同時に、複数の油圧アクチュエータに順次作動油を供給する。油圧供給源に必要とされる作動油の供給能力は、油圧アクチュエータの動作に要求される作動油の供給条件、具体的には作動油の供給流量及び供給圧力を満足するように設定される。前記の構成では、複数の油圧供給源が分担して作動油を供給するため、一つの油圧供給源に必要とされる作動油の供給能力を比較的低く設定することが可能になる。このことは、各油圧供給源の小型化及び軽量化に有利になる。ひいては、脚揚降用ＥＨＡシステムの占有スペースがさらに小型化し、当該ＥＨＡシステムがさらに軽量化する可能性がある。

ここに開示する技術はまた、前記複数の油圧アクチュエータは、その動作に要求される作動油の供給条件が互いに異なっており、前記複数の油圧アクチュエータが順次動作して前記脚の格納及び展開を行うために必要な作動油の供給能力が、前記供給条件に基づいて設定され、前記複数の油圧供給源それぞれの供給能力は、前記必要な供給能力よりも低く設定されており、前記複数の油圧供給源の正常時には、前記複数の油圧アクチュエータに順次作動油を供給するために、前記複数の油圧供給源それぞれの油圧ポンプを所定の回転数で駆動し、前記複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、当該フェイルした油圧供給源以外の油圧供給源の油圧ポンプを、前記所定の回転数よりも高い回転数で駆動する。

この構成によると、複数の油圧アクチュエータは、その動作に要求される作動油の供給条件が互いに異なっている。ここで、供給条件の相違は、複数の油圧アクチュエータを比較したときに供給条件が異なることの他にも、同じ一つの油圧アクチュエータであっても、その動作が異なるとき（例えば伸縮アクチュエータであれば、伸びる時と縮む時）に供給条件が異なる場合がある。作動油の供給条件が異なることは、最も厳しい作動油の供給条件と、それよりも緩い供給条件とが存在することを意味する。脚の格納時及び展開時には複数の油圧アクチュエータが順次動作をするため、脚の格納及び展開を行うために必要な作動油の供給能力は、最も厳しい供給条件を満足することができれば、それよりも緩い供給条件を満足することが可能である。

前述したように、前記構成のアクチュエータシステムでは、正常時には、複数の油圧供給源が複数の油圧アクチュエータに順次作動油を供給する。このように複数の油圧供給源が作動油の供給を分担することから、油圧供給源一つ当たりの供給能力を、必要な供給能力よりも低く設定しても、複数の油圧供給源の協働により必要な供給能力を達成することが可能である。例えば二つの油圧供給源を備えたシステムを例に検討すると、もっとも厳しい作動油の供給条件を満足するための供給能力を１００％としたときに、各油圧供給源の供給能力は、５０％以上に設定すればよい。こうすることにより、二つの油圧供給源を最大能力で駆動する、例えば二つの油圧供給源それぞれの電動モータを最高回転数で駆動することを通じて、油圧ポンプを最高回転数で駆動することによって、最も厳しい作動油の供給条件を満足することが可能になる。

また、油圧アクチュエータへの作動油の供給条件が、最も厳しい供給条件よりも緩いときには、複数の油圧供給源を最大能力未満で駆動（例えば、電動モータを最高回転数未満で駆動することを通じて、油圧ポンプを最高回転数未満で駆動）しても、供給条件を満足することが可能である。

このように複数の油圧供給源それぞれの供給能力を比較的低く設定しても、油圧供給源の正常時には、要求される作動油の供給条件を全て満足させて、脚の揚降を確実に行うことが可能になる。一方で、複数の油圧供給源それぞれの供給能力を比較的低く設定することは、油圧供給源の小型及び軽量化に有利になり、ひいては、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムの小型化、及び、軽量化に有利になる。

複数の油圧供給源それぞれの供給能力を比較的低く設定したときに、いずれかの油圧供給源がフェイルして、油圧供給源の実質的な数が減ったときには、作動油の供給能力は、正常時と比較して低下し得る。このため、最も厳しい供給条件を満足することはできない可能性がある。

しかしながら、前述したように、油圧アクチュエータへの作動油の供給条件が相対的に緩いときには、そもそも複数の油圧供給源を最大能力未満で駆動しても、供給条件を満足することが可能であるため、残りの油圧供給源を正常時よりも高い能力で駆動する（例えば電動モータを最高回転数で駆動することを通じて、油圧ポンプを最高回転数で駆動する）ことによって、供給条件を満足させることも可能になり得る。つまり、いずれかの油圧供給源がフェイルし、それによって油圧供給源の数が実質的に減ったときでも、最も厳しい供給条件よりも緩い供給条件を満足させる可能性がある。その結果、油圧供給源のフェイル時にも、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムは、作動油の供給性能をほとんど低下させずに、脚の格納及び展開動作の実行が可能になる。

前記複数の油圧供給源は、第１及び第２の二つの油圧供給源を含み、前記第１及び第２の油圧供給源の供給能力は、互いに同じ能力に設定されている、としてもよい。

こうすることで、第１及び第２のいずれの油圧供給源がフェイルになっても、能力の低下度合いは同じになる。

並列に設けられた前記複数の油圧供給源はそれぞれ、前記油圧ポンプの下流側に配設された逆止弁を有している、としてもよい。

前述したように、いずれかの油圧供給源がフェイルした時には、当該フェイルした油圧供給源を停止した上で、他の油圧供給源が複数の油圧アクチュエータに作動油を供給する。複数の油圧供給源は互いに並列に設けられていることで、他の油圧供給源が吐出した作動油が、停止中の油圧供給源に逆流する可能性がある。逆止弁は、いずれかの油圧供給源がフェイルした時に、作動油の逆流を回避することによって、作動油の供給を安定化する。

以上説明したように、ここに開示する脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムは、一つの油圧供給源を、複数の油圧アクチュエータについて共用化すると共に、その複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給可能な油圧供給源を冗長化する。このことによって、油圧供給源の冗長性を確保しつつも、脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムの占有スペースを小さくすると共に、その軽量化を実現することができる。

脚揚降用電動油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）システムが適用される脚の揚降機構を例示する斜視説明図である。 実施形態１の脚揚降用ＥＨＡシステムの回路図であり、脚の展開状態（つまり、脚降ろしかつドア閉状態）を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア開状態から脚揚げ状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚揚げかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚の格納状態（つまり、脚揚げかつドア閉状態）にあるＥＨＡシステムの回路図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア開状態から脚降ろし状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚降ろしかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 油圧供給源が正常の時とフェイルした時との、作動油の供給能力の変化を例示する図である。 実施形態２の脚揚降用ＥＨＡシステムの回路図であり、脚の展開状態（つまり、脚降ろしかつドア閉状態）を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア開状態から脚揚げ状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚揚げかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚の格納状態（つまり、脚揚げかつドア閉状態）にあるＥＨＡシステムの回路図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア開状態から脚降ろし状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚降ろしかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 実施形態３の脚揚降用ＥＨＡシステムの回路図である。 実施形態４の脚揚降用ＥＨＡシステムの回路図であり、脚の展開状態（つまり、脚降ろしかつドア閉状態）を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚降ろしかつドア開状態から脚揚げ状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を格納する際の、脚揚げかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚の格納状態（つまり、脚揚げかつドア閉状態）にある脚揚降用ＥＨＡシステムの回路図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア閉状態からドア開状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚揚げかつドア開状態から脚降ろし状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 脚を展開する際の、脚降ろしかつドア開状態からドア閉状態に至るまでのＥＨＡシステムの動作を示す図である。 緊急時における脚揚降用ＥＨＡシステムの状態を示す回路図である。 脚揚降用ＥＨＡシステムの回路に、任意に追加可能な要素を説明するための図である。

以下、航空機の脚揚降用の電動油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）システムの実施形態を図面に基づいて説明する。ここで説明するＥＨＡシステムは例示である。図１は、ＥＨＡシステムが適用される脚の揚降機構を例示している。脚を機体に格納しかつ、機体から展開する揚降機構は、脚の揚降を行うためのギヤアクチュエータ２１、脚を収容する格納室のドアを開閉するためのドアアクチュエータ２２、及び、脚を降ろした状態で固定する機構を解除するためのダウンロックリリースアクチュエータ２３の三種類のアクチュエータを含んでいる。三種類のアクチュエータは、詳しくは後述するが、脚の格納及び展開に際して順次、動作をする。

（実施形態１）
図２は、実施形態１に係るＥＨＡシステム１の回路図である。ＥＨＡシステム１は、前述したギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３を含んでいる。これらのアクチュエータ２１、２２、２３は全て、作動油の供給を受けて伸縮する油圧式の伸縮シリンダである。以下の説明においては、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３を総称して、油圧アクチュエータ２と呼ぶ場合がある。尚、図２において作動油経路は実線、パイロット油圧経路は破線、電気信号経路は二点鎖線で示す。

油圧アクチュエータ２は、シリンダ内に、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを有している。ピストンヘッドは、シリンダ内で、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを隔てている。油圧アクチュエータの第１ポートはボア側油室２４に連通し、第２ポートはアニュラス側油室２５に連通している。作動油は、第１ポートを介して、ボア側油室２４に流入及び流出し、第２ポートを介して、アニュラス側油室２５に流入及び流出する。

ギヤアクチュエータ２１は、伸びるときに負荷に抗して脚を揚げ、縮むときに負荷を開放して脚を降ろすように構成されている。ドアアクチュエータ２２は、伸びるときに負荷を開放してドアを開け、縮むときに負荷に抗してドアを閉めるように構成されている。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、伸びる方向に、図示を省略する付勢部材によって負荷が付与されており、縮むことによって脚降ろし状態を固定する機構を解除する。ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３はそれぞれ、図面上では明確ではないが、そのボア径及びストローク量が互いに異なる。油圧アクチュエータ２のボア径は、当該油圧アクチュエータ２に作用する負荷に応じて設定されると共に、油圧アクチュエータ２のストローク量は当該油圧アクチュエータ２により動作する脚やドアの構造に応じて設定される。この油圧アクチュエータ２のボア径及びストローク量と、脚の格納を行う一連の動作の開始から完了までの時間、及び、脚の展開を行う一連の動作の開始から完了までの時間によって、脚の格納及び展開時に、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３それぞれの動作に要求される作動油の供給条件（つまり、作動油の供給流量及び供給圧力）が決定される。こうした作動油の供給条件は、後述する油圧供給源３の油圧ポンプ３３及び電動モータ３４の諸元に関係する。

ＥＨＡシステム１は、各油圧アクチュエータ２に作動油を供給するための、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２を備えている。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、回路上で、互いに並列となるように配置されている。尚、以下の説明において、第１及び第２の油圧供給源３１、３２を総称するときには、符号３を付して、単に油圧供給源と呼ぶ場合がある。

油圧供給源３は、駆動連結された一つの油圧ポンプ３３及び一つの電動モータ３４を含んでいる。油圧ポンプ３３及び電動モータ３４は、例えば直結されている。この構成では、油圧ポンプ３３の回転数と電動モータ３４の回転数とは、実質的に同じである。油圧ポンプ３３は、この実施形態では一方向のみ回転可能であって、吸込ポートから吸い込んだ作動油を吐出ポートから吐出する片回転式である。油圧ポンプ３３は、斜板式ピストンポンプによって構成してもよい。但し、油圧ポンプ３３の形式は、これに限定されない。電動モータ３４は、例えば三相モータであり、図外の電源から電力供給を受けて油圧ポンプ３３を駆動する。電動モータ３４は、後述するコントローラ９によって駆動及び停止される。

第１及び第２の油圧供給源３１、３２はそれぞれ、油圧ポンプ３３の下流側（吐出ポート側）に配置された逆止弁３５を有している。逆止弁３５は、詳しくは後述するが、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の一方がフェイルして停止しているときに、他方の油圧供給源３の油圧ポンプ３３が吐出した作動油が、停止中の油圧供給源３に逆流することを阻止する。

並列に設けられた第１及び第２の油圧供給源３１、３２の上流側は、合流した後にリザーバ８１に接続されている。リザーバ８１は、油圧アクチュエータ２のボア側油室２４とアニュラス側油室２５との合計容積が、油圧アクチュエータ２の伸縮に伴い変動することを吸収するためのタンクである。第１及び第２の油圧供給源３１、３２の下流側は、合流した後に、後述するギヤセレクタバルブ４１及びドアセレクタバルブ４２にそれぞれ接続されている。尚、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３３の下流側は分岐しており、この分岐路は、リリーフバルブ３６及びフィルタ８２を介してリザーバ８１に接続されている。

ギヤセレクタバルブ４１は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート３位置の切換弁である。ギヤセレクタバルブ４１は、ギヤアクチュエータ２１及びダウンロックリリースアクチュエータ２３に対して作動油を選択的に供給する機能を有する。ギヤセレクタバルブ４１のＰポートは、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３３の吐出ポートに接続され、Ｔポートは、リザーバ８１に接続され、Ａポートは、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４及びダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５にそれぞれ接続され、そして、Ｂポートは、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のボア側油室２４は、リザーバ８１に接続されている。

ギヤセレクタバルブ４１はまた、油圧パイロット式のソレノイドバルブである。パイロット油圧を受けて駆動するスプールは、スプリングによってセンター位置に付勢されている。ギヤセレクタバルブ４１は、センター位置では、Ａポート及びＢポートをそれぞれＴポートに連通する。ギヤセレクタバルブ４１はまた、第１オフセット位置（図２の左側の位置）では、ＡポートとＰポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。ギヤセレクタバルブ４１は、第２オフセット位置（図２の右側の位置）では、ＡポートとＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。詳しくは後述するが、コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ４１の切り換えを通じて、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に、作動油を選択的に供給すると共に、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換える。

ギヤセレクタバルブ４１のＡポートとギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４との間には、逆止弁４４とオリフィス４５とが並列に介設している。逆止弁４４及びオリフィス４５は、詳しくは後述するように、ギヤアクチュエータ２１が縮む速度を制限する。

ドアセレクタバルブ４２は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート２位置の切換弁である。ドアセレクタバルブ４２は、ドアアクチュエータ２２に対して作動油を選択的に供給する機能を有する。ドアセレクタバルブ４２のＰポートは、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３３の吐出ポートに接続され、Ｔポートは、リザーバ８１に接続され、Ａポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に接続され、そして、Ｂポートは、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に接続される。

ドアセレクタバルブ４２も、油圧パイロット式のソレノイドバルブである。パイロット油圧を受けて駆動するスプールは、スプリングによりノーマル位置に付勢されている。ドアセレクタバルブ４２は、ノーマル位置では、Ａポート及びＢポートをそれぞれＰポートに連通する。ドアセレクタバルブ４２は、オフセット位置では、ＡポートとＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＰポートとを連通する。詳しくは後述するが、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ４２の切り換えを通じて、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に作動油を選択的に供給する。

ドアセレクタバルブ４２のＢポートとドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５との間には、逆止弁４６とオリフィス４７とが並列に介設している。逆止弁４６及びオリフィス４７はドアアクチュエータ２２が伸びる速度を制限する。

ギヤアクチュエータ２１及びドアアクチュエータ２２とリザーバ８１との間には、ダンプバルブ４３が介設している。ダンプバルブ４３は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄポートと、Ｔポートとを有する５ポート２位置の切換弁である。ダンプバルブ４３のＡポートは、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に接続され、Ｂポートは、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４に接続され、Ｃポートは、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に接続され、Ｄポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に接続されている。Ｔポートは、リザーバ８１に接続されている。

ダンプバルブ４３は、ソレノイドによって直接駆動されるスプールを備えたソレノイドバルブである。ダンプバルブ４３のスプールは、スプリングによってノーマル位置に付勢されている。ダンプバルブ４３は、ノーマル位置では、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄポートを全てＴポートに連通する一方、オフセット位置では、Ａ〜Ｄの各ポートとＴポートとを全て遮断する。コントローラ９は、ダンプバルブ４３の切り換えを行う。

次に、図２〜６を参照しながら、脚を格納する際のＥＨＡシステム１の動作手順を説明する。コントローラ９は、図示を省略するセンサやスイッチ等が各油圧アクチュエータ２の動作、及び／又は、ドアや脚の動作を検知したことを受けて、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４の駆動及び停止、並びに、ギヤセレクタバルブ４１、ドアセレクタバルブ４２、及びダンプバルブ４３の切り換えを行う。このことによって、図２に示す脚降ろしかつドア閉じ状態から、ドア開（図３）、脚揚げ（図４）、及び、ドア閉（図５）の各動作が順に行われて、図６の脚揚げかつドア閉じ状態に至る。尚、図３〜６においては、作動油が供給されている経路を太実線、パイロット油圧経路を破線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。また、図３〜６においては、コントローラ９、電動モータ３４及び電気信号経路の図示を省略している。

先ず脚の格納を開始する時は、ＥＨＡシステム１は図２の状態である。つまり、ギヤセレクタバルブ４１はセンター位置、ドアセレクタバルブ４２及びダンプバルブ４３はそれぞれノーマル位置にある。この状態から、図３に示すように、コントローラ９は、ダンプバルブ４３をオフセット位置に切り換え、それによって、Ａ〜Ｄ及びＴポートの全てを遮断する。

コントローラ９は、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４をそれぞれ駆動する。図３に示すように、作動油はドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に流入し、それによって、ドアアクチュエータ２２は伸びる（図３の矢印参照）。ドアアクチュエータ２２が伸びるに伴い、アニュラス側油室２５から排出された作動油もまた、オリフィス４７及びドアセレクタバルブ４２を通って、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に流入する。アニュラス側油室２５からボア側油室２４に作動油を供給することによって、各油圧ポンプ３３の吐出量が少なくても、ドアアクチュエータ２２は伸びる。ドアアクチュエータ２２が伸びることによって、格納室のドアが開く。

格納室のドアが開いた後、コントローラ９は、図４に示すように、ギヤセレクタバルブ４１を第１オフセット位置に切り換える。これによって、ギヤセレクタバルブ４１のＡポートとＰポートとが連通しかつ、ＢポートとＴポートとが連通する。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、矢印で示すように、ギヤセレクタバルブ４１を介して、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、図４に矢印で示すように縮み、そして、脚降ろし状態を固定する機構を解除する。また、第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、逆止弁４４を介してギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図４に矢印で示すように伸び、そして、図示省略の脚は揚がる。尚、ギヤアクチュエータ２１の伸長に伴い、アニュラス側油室２５から排出される作動油は、ギヤセレクタバルブ４１及びフィルタ８２を通って、リザーバ８１に戻る。

格納室に脚が収納された後に、コントローラ９は、図５に示すように、ギヤセレクタバルブ４１をセンター位置に切り換える一方、ドアセレクタバルブ４２をオフセット位置に切り換える。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ドアアクチュエータ２２は、図５に矢印で示すように縮む。ドアアクチュエータ２２が縮むに伴いボア側油室２４から排出される作動油は、ドアセレクタバルブ４２及びフィルタ８２を通って、リザーバ８１に戻る。このようにしてドアが閉じ、脚を格納する一連の動作が完了する。脚の格納が完了した後は、図６に示す状態、つまり脚揚げかつドア閉じ状態を保持するように、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ４２をノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの電動モータ３４を停止する。また、コントローラ９は、ダンプバルブ４３をノーマル位置に切り換える。

次に、図６〜９及び図２を参照しながら、脚を展開する際のＥＨＡシステム１の動作手順を説明する。尚、図７〜９においても、図３〜６と同様に、作動油が供給されている経路を太実線、パイロット油圧経路を破線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。また、図７〜９においても、コントローラ９、電動モータ３４及び電気信号経路の図示を省略している。脚降ろし時にも、コントローラ９は、図示を省略するセンサやスイッチ等が各油圧アクチュエータ２の動作、及び／又は、ドアや脚の動作を検知したことを受けて、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４の駆動及び停止、並びに、ギヤセレクタバルブ４１、ドアセレクタバルブ４２、及びダンプバルブ４３の切り換えを行う。このことによって、初期状態（図６）から、ドア開（図７）、脚降ろし（図８）、及び、ドア閉（図９）の各動作が順に行われて、図２の脚降ろしかつドア閉じ状態に至る。

図６に示す脚の展開開始時から、ドア開（図７）までは、前記と同じである。図７に示すように、ドアアクチュエータ２２が伸びることによって、格納室のドアが開く。

その後、図８に示すように、コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ４１を第２オフセット位置に切り換える。ギヤセレクタバルブ４１のＢポートとＰポートとは連通する。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、矢印で示すように、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図８に矢印で示すように縮み、それによって、格納室に収納されている脚は降りる。ギヤアクチュエータ２１が縮むに伴いボア側油室２４から排出される作動油は、オリフィス４５を通ってリザーバ８１に戻る。オリフィス４５は作動油の流れを絞ることによって、ギヤアクチュエータ２１が縮む速度を制限する。つまり、脚の降りる速度が制限される。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、付勢部材の負荷によって伸びる。

脚が降りた後に、コントローラ９は、図９に示すように、ギヤセレクタバルブ４１をセンター位置に切り換えると共に、ドアセレクタバルブ４２をオフセット位置に切り換える。前述したように、ドアアクチュエータ２２が縮み、そしてドアが閉じる。脚を展開する一連の動作が完了した後は、図２に示す状態、つまり脚降ろしかつドア閉じ状態を保持するように、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ４２をノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を停止する。コントローラ９はまた、ダンプバルブ４３をノーマル位置に切り換える。

以上説明したように、このＥＨＡシステム１は、三つの油圧アクチュエータ２と、二つの油圧供給源３、言い換えると、二つの油圧ポンプ３３及び二つの電動モータ３４とを備えている。このため、一つの油圧アクチュエータ２に対して一つの油圧ポンプ３３及び一つの電動モータ３４を対応付ける構成と比較して、油圧ポンプ３３及び電動モータ３４の数が減り、ＥＨＡシステム１の小型化及び軽量化に有利になる。

また、第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、回路上で並列に設けられ、いずれの油圧供給源３も、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２及びダウンロックリリースアクチュエータ２３のそれぞれに、作動油を供給することが可能である。従って、第１及び第２の油圧供給源３１、３２のいずれか一方がフェイルしたときには、他方の油圧供給源３が、各油圧アクチュエータ２に作動油を供給可能である。このＥＨＡシステム１は、油圧供給源３が冗長化しており、しかも、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２を備えることだけで、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２及びダウンロックリリースアクチュエータ２３の三つの油圧アクチュエータ２に対する油圧供給源３の冗長化が実現する。従って、油圧供給源３の冗長性が確保されたＥＨＡシステム１が大幅に小型化及び軽量化する。このことは、脚の揚降機構におけるＥＨＡシステム１の占有スペースをできるだけ小さくすると共に、できるだけ軽量化を図る上で有利になる。

ここで、図２に示すＥＨＡシステム１は、その構成上、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の正常時には、第１及び第２の油圧供給源３１、３２のいずれか一方のみが、各油圧アクチュエータ２に、順次作動油を供給することも可能である。しかしながら、このＥＨＡシステム１は、前述したように、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の正常時には、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の双方が、各油圧アクチュエータ２に順次、作動油を供給する。この構成は、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の作動油の供給能力を、比較的低く設定することを可能にし、ＥＨＡシステム１の小型化及び軽量化をさらに有利にする。次に、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の、作動油の供給能力について説明する。

ＥＨＡシステム１は、複数の、具体的には、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３の三つの油圧アクチュエータ２を含んでいるが、これら三つの油圧アクチュエータ２は、脚の格納時及び脚の展開時に順次動作をする。また、これら三つの油圧アクチュエータ２は、脚の格納時及び展開時の動作に要求される作動油の供給条件が互いに異なる。従って、三つの油圧アクチュエータ２の内、最も厳しい作動油の供給条件を満足するように、油圧供給源３の作動油の供給能力を定めておけば、それよりも緩い作動油の供給条件は満足することができる。

さらに、前述したように、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の正常時には、その第１及び第２の油圧供給源３１、３２の双方が、各油圧アクチュエータ２に順次、作動油を供給するため、二つの油圧供給源３１、３２の協働によって油圧アクチュエータ２への供給条件を満足するように、油圧供給源一つ当たりの供給能力を定めることが考えられる。このようにすれば、油圧供給源３の供給能力を比較的低く設定することが可能になるから、各油圧供給源３の小型軽量化が図られる。

そこで、このＥＨＡシステム１では、最も厳しい作動油の供給条件を満足する油圧供給源３の供給能力を１００％としたときに、二つの油圧供給源３それぞれの供給能力を、５０％ずつに設定している。こうすることで、油圧供給源３の正常時には、最も厳しい作動油の供給条件を満足することは勿論のこと、それよりも緩い供給条件のときには、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の供給能力を低下して運転しても、供給条件を満足することが可能になる。

ところが、二つの油圧供給源３それぞれの供給能力を５０％ずつに設定した構成においては、いずれか一方の油圧供給源３がフェイルしたときに、他方の、言い換えると一つの油圧供給源３のみでは、最も厳しい作動油の供給条件を満足させることはできなくなる。そのため、脚を格納する一連の動作の開始から完了までの所要時間が、フェイル時には、正常時と比べて大幅に長くなったり、脚を展開する一連の動作の開始から完了までの所要時間も、フェイル時には、正常時と比べて長くなったりする可能性がある。

しかしながら、最も厳しい作動油の供給条件よりも緩い供給条件は、そもそも、正常時には二つの油圧供給源３の供給能力を低下して運転することにより満足させている。そのため、一つの油圧供給源を、その供給能力を高めて運転すれば、フェイル時においても、相対的に緩い供給条件は満足させることができる。前述の通り、脚を格納する一連の動作は、複数の油圧アクチュエータ２を順次動作させていて、複数の供給条件が組み合わさっている。そのため、最も厳しい作動油の供給条件を満足させることはできないということだけで、脚を格納する一連の動作の開始から完了までの所要時間が大幅に長くはならない。つまり、二つの油圧供給源３それぞれの供給能力を５０％ずつに設定した構成において、脚を格納する一連の動作の開始から完了までの所要時間は、実際は、フェイル時でも、正常時と大きく変わらない。同様に、脚を展開する一連の動作の開始から完了までの所要時間も、実際は、フェイル時でも、正常時とは大きく変わらない。

ここで、図１０は、ＥＨＡシステム１における油圧供給源３の設計例を示している。先ず脚を格納する時の動作として、ドア開の動作時間が２秒、脚揚げの動作時間が９秒、ドア閉の動作時間が２秒に設定されるとする。これにより、脚を格納する一連の動作の開始から完了までの所要時間は１３秒に設定される。一方、脚を展開する時の動作として、ドア開の動作時間が２秒、脚降ろしの動作時間が１２秒、ドア閉の動作時間が２秒に設定されるとする。これにより、脚を展開する一連の動作の開始から完了までの所要時間は、１６秒に設定される。

このような動作設定においては、ドア閉を２秒で行うようにドアアクチュエータ２２に作動油を供給する条件が最も厳しい供給条件となる。そこで、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２によってこの供給条件を満足するように、各油圧供給源３の供給能力を設定する。具体的に図１０の例では、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２の供給能力を５０％ずつに設定し、その結果、各油圧供給源３の電動モータ３４の最高回転数を１３７３６ｒｐｍに設定する。正常時には、ドア閉の動作時には、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を共に、最高回転数の１３７３６ｒｐｍで駆動する。このことによって、供給条件が満足し、ドア閉の動作は２秒で完了する。一方、ドア閉の動作よりも供給条件が緩くなるドア開時には、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を共に、最高回転数よりも低い回転数で、具体的には５３４４ｒｐｍで駆動すれば供給条件を満足する。その結果、ドア開動作は２秒で完了する。同様に、脚揚げ動作時には、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を共に、最高回転数よりも低い９８９７ｒｐｍで駆動すれば供給条件を満足する。脚降ろし動作時には、第１及び第２の二つの油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を共に、最高回転数よりも低い４７３７ｒｐｍで駆動すれば供給条件を満足する。

これに対し、第１及び第２の油圧供給源３１、３２のいずれか一方がフェイルしたときには、前述の通り、一つの油圧供給源３のみを駆動して作動油の供給を行う。この場合に、図１０に示すように、ドア開動作時において、コントローラ９は、油圧供給源３の電動モータ３４を、正常時よりも高い回転数である１０６８９ｒｐｍで駆動する（尚、正常時は５３４４ｒｐｍ）。このことにより供給条件が満足し、ドア開の動作を、正常時と同じ２秒で完了することが可能になる。同様に、脚揚げ動作時には、コントローラ９は、電動モータ３４を、正常時よりも高い回転数である１３７３６ｒｐｍで駆動する。つまり、電動モータ３４は、最高回転数で駆動する。この場合、作動油の供給条件は満足しないため、脚揚げ動作は、正常時よりも長くなって１２．１６秒で完了する。また、コントローラ９は、ドア閉動作時には、電動モータ３４を、正常時と同じ最高回転数（１３７３６ｒｐｍ）で駆動する。この場合も、作動油の供給条件が満足しないため、脚揚げ動作は、正常時よりも長くなって３．２９秒で完了する。その結果、フェイル時には、脚を格納する一連の動作の所要時間は１７．４５秒となり、正常時と比較して、所要時間は３４％延びる。このように、脚を格納する動作については、フェイル時には正常時と比較して所要時間が長くなるものの、許容範囲に収めることが可能である。

また、脚降ろし動作時には、コントローラ９は、電動モータ３４を、正常時よりも高い９４７３ｒｐｍで駆動する（正常時は４７３７ｒｐｍ）。これによって、脚降ろし動作を、正常時と同じ１２秒で完了することが可能である。従って、フェイル時における、脚を展開する一連の動作の所要時間は１７．２９秒となり、正常時に対する比率は、１．０８になる。つまり、脚を展開する動作は、正常時であってもフェイル時であっても、ほとんど変わらない。

このように前記構成のＥＨＡシステム１は、各油圧供給源３の供給能力を比較的低く設定することにより、ＥＨＡシステム１の小型軽量化を図りつつも、フェイル時には、正常時よりも電動モータ３４の回転数を高めることによって、性能低下を抑制することができる。また、各油圧供給源３の供給能力を互いに同じに設定している（図１０の例では、５０％に設定している）ことによって、第１及び第２のいずれの油圧供給源３がフェイルしたときでも性能低下は同じになる。

尚、各油圧供給源３の供給能力は、必要な供給能力の５０％に設定することに限らず、５０％よりも高く設定してもよい。こうすることで、フェイル時の能力低下がさらに抑制される。但し、各油圧供給源３の供給能力を高く設定することは、油圧供給源の小型化及び軽量化には不利になる。従って、各油圧供給源３の供給能力は、その小型及び軽量化と、フェイル時の能力低下とのバランスを考慮しながら、適宜設定すればよい。

（実施形態２）
図１１は、実施形態２に係るＥＨＡシステム１０の回路図を示している。このＥＨＡシステム１０は、両回転式の油圧ポンプを採用している点が、図２に示すＥＨＡシステム１と相違する。尚、図１１に示すＥＨＡシステム１０において、図２に示すＥＨＡシステム１と同じ構成要素については、同じ符号を付して、その説明を省略する場合がある。また、図１１において、作動油経路は実線、パイロット油圧経路は破線で示す。また、コントローラ９から各モータ５４及びダンプバルブ４３への電気信号経路の図示は省略する。

図１１に示すＥＨＡシステム１０においても、油圧供給源の冗長化のために、第１及び第２の二つの油圧供給源５１、５２を備えている。第１及び第２の油圧供給源５１、５２は、回路上で並列に設けられている。第１及び第２の油圧供給源５１、５２の構成は互いに同じであるため、ここでは第１の油圧供給源５１を例に、油圧供給源の構成について説明する。

第１の油圧供給源５１は、第１ポート（図１１の左側のポート）と第２ポート（図１１の右側のポート）とを有する一つの油圧ポンプ５３と、油圧ポンプ５３を駆動する一つの電動モータ５４と、リターンバルブ５５とを有している。

リターンバルブ５５は、Ｒ１ポート、Ｒ２ポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの五つのポートを有する５ポート３位置の切換弁である。リターンバルブ５５は、油圧ポンプ５３の吐出及び吸込方向の切り替わりに連動して、油圧アクチュエータ２から戻る作動油を、油圧ポンプ５３の第１又は第２ポートに選択的に戻す機能を有する。リターンバルブ５５のＲ１ポートは、油圧ポンプ５３の第１ポートに接続され、Ｒ２ポートは、油圧ポンプ５３の第２ポートに接続される。Ｔポートは、フィルタ８２を介してリザーバ８１に接続される。Ａポートは、後述するギヤセレクタバルブ６１及びドアセレクタバルブ６２のそれぞれに接続され、Ｂポートも、ギヤセレクタバルブ６１及びドアセレクタバルブ６２のそれぞれに接続される。

リターンバルブ５５は、油圧パイロット式の切換弁であって、スプールは、スプリングによりセンター位置に付勢されている。リターンバルブ５５は、センター位置では、Ｒ１、Ｒ２、Ｔ、Ａ及びＢの各ポートを全て遮断する。リターンバルブ５５はまた、第１オフセット位置（図１１における左側の位置）では、ＡポートとＲ１及びＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＲ２ポートとを遮断する一方で、第２オフセット位置（図１１における右側の位置）では、ＢポートとＴ及びＲ２ポートとを連通しかつ、ＡポートとＲ１ポートとを遮断する。詳しくは後述するが、油圧ポンプ５３の第１ポートが吐出ポートになりかつ、第２ポートが吸込ポートになるように油圧ポンプ５３を駆動するときには、リターンバルブ５５は、第２オフセット位置に切り換わる一方、油圧ポンプ５３の第１ポートが吸込ポートになりかつ、第２ポートが吐出ポートになるように油圧ポンプ５３を駆動するときには、リターンバルブ５５は、第１オフセット位置に切り換わる。

油圧ポンプ５３は、例えば斜板式ピストンポンプによって構成される。また、電動モータ５４は、例えば三相モータからなる。油圧ポンプ５３の吐出及び吸込方向の切り換えは、電動モータ５４の回転方向を反転することによって行ってもよい。また、斜板式ピストンポンプの斜板の傾斜角度を変更することによって、油圧ポンプ５３の吐出及び吸込方向の切り換えてもよい。

油圧ポンプ５３の第１ポートは、前述したように、リターンバルブ５５のＲ１ポートに接続されると共に、逆止弁５６を介して、後述するギヤセレクタバルブ６１のＣポート及びドアセレクタバルブ６２のＣポートに接続されている。逆止弁５６は、前述したように、油圧供給源５１、５２のフェイル時の逆流を防止する弁である。油圧ポンプ５３の第１ポートはさらに、リリーフバルブ５７を介してリザーバ８１にも接続されている。同様に、油圧ポンプ５３の第２ポートは、リターンバルブ５５のＲ２ポートに接続されると共に、逆止弁５８を介して、ギヤセレクタバルブ６１のＤポート及びドアセレクタバルブ６２のＤポートに接続され、さらに、リリーフバルブ５９を介してリザーバ８１にも接続されている。この逆止弁５８もまた、油圧供給源のフェイル時の逆流を防止する弁である。

ここで、第２の油圧供給源５２の油圧ポンプ５３も、第１の油圧供給源５１の油圧ポンプ５３と同様に、その第１ポートは、リターンバルブ５５のＲ１ポートに接続されると共に、逆止弁５６を介して、ギヤセレクタバルブ６１のＣポート及びドアセレクタバルブ６２のＣポートに接続されている。また、第２ポートは、リターンバルブ５５のＲ２ポートに接続されると共に、逆止弁５８を介して、ギヤセレクタバルブ６１のＤポート及びドアセレクタバルブ６２のＤポートに接続されている。

ギヤセレクタバルブ６１は、Ａポート、Ｂポート、Ｃポート及びＤポートの四つのポートを有する４ポート２位置の切換弁である。ギヤセレクタバルブ６１は、ギヤアクチュエータ２１及びダウンロックリリースアクチュエータ２３に対して作動油を選択的に供給する機能を有する。ギヤセレクタバルブ６１のＣポートは、前述の通り、各油圧ポンプ５３の第１ポートに接続されていると共に、リターンバルブ５５のＡポートに接続されている。ギヤセレクタバルブ６１のＤポートは、各油圧ポンプ５３の第２ポートに接続されていると共に、リターンバルブ５５のＢポートに接続されている。また、ギヤセレクタバルブ６１のＡポートは、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４及びダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５のそれぞれに接続されかつ、Ｂポートは、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。

ギヤセレクタバルブ６１はまた、ソレノイドによって直接駆動されるスプールが、スプリングによってノーマル位置に付勢されたソレノイドバルブである。ギヤセレクタバルブ６１は、ノーマル位置では、ＡポートとＣポートとを連通し、ＢポートとＤポートとを連通する一方で、オフセット位置では、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの各ポートを全て遮断する。コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ６１の切り換えを通じて、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４及びアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換えると共に、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換える。

ドアセレクタバルブ６２もまた、ギヤセレクタバルブ６１と同様に、Ａポート、Ｂポート、Ｃポート及びＤポートの四つのポートを有する４ポート２位置の切換弁である。ドアセレクタバルブ６２は、ドアアクチュエータ２２に対して作動油を選択的に供給する機能を有する。ドアセレクタバルブ６２のＣポートは、前述の通り、各油圧ポンプ５３の第１ポートに接続されていると共に、リターンバルブ５５のＡポートに接続されている。ドアセレクタバルブ６２のＤポートは、各油圧ポンプ５３の第２ポートに接続されていると共に、リターンバルブ５５のＢポートに接続されている。また、ドアセレクタバルブ６２のＡポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に接続され、Ｂポートは、シャトル弁４８を介してドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に接続されている。シャトル弁４８は、ドアセレクタバルブ６２のＢポートに接続される第１ポートと、ドアセレクタバルブ６２のＡポートに接続される第２ポートと、を有している。シャトル弁４８は、第１及び第２ポートの内の、圧力の高い方のポートを開放する。シャトル弁４８は、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５とドアセレクタバルブ６２のＢポートとを連通する状態と、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５とボア側油室２４とを連通する状態とを切り換える。

ドアセレクタバルブ６２はまた、ソレノイドによって直接駆動されるスプールが、スプリングによってノーマル位置に付勢されたソレノイドバルブである。ドアセレクタバルブ６２は、ノーマル位置では、ＡポートとＣポートとを連通し、ＢポートとＤポートとを連通する一方で、オフセット位置では、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの各ポートを全て遮断する。コントローラ９は、ドアセレクタバルブ６２の切り換えを通じて、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４及びアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換える。

次に、図１１〜１５を参照しながら、脚を格納する際のＥＨＡシステム１０の動作手順を説明する。脚を格納する時には、脚降ろしかつドア閉の開始状態（図１１）から、ドア開（図１２）、脚揚げ（図１３）、及び、ドア閉（図１４）の各動作が順に行われ、脚の格納が完了した状態（図１５）に至る。尚、図１２〜１５においては、作動油が供給されている経路を太実線、作動油が保持されている経路を太破線、パイロット油圧経路を破線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。

先ず脚の格納を開始する時は、ＥＨＡシステム１０は図１１の状態であり、ギヤセレクタバルブ６１、ドアセレクタバルブ６２及びダンプバルブ４３はそれぞれノーマル位置にあり、二つのリターンバルブ５５はそれぞれセンター位置にある。このイニシャル状態から、図示省略のコントローラ９は、図１２に示すように、ダンプバルブ４３をオフセット位置に切り換え、Ａ〜Ｄ及びＴポートの全てを遮断する。コントローラ９はまた、ギヤセレクタバルブ６１もオフセット位置に切り換え、Ａ〜Ｄポートを全て遮断する。

その後、コントローラ９が、油圧ポンプ５３の第２ポートが吸込となりかつ、第１ポートが吐出となるように、第１及び第２の油圧供給源５１、５２それぞれの油圧ポンプ５３を駆動する。これによって、図１２に示すように、リターンバルブ５５は第２オフセット位置に切り換わり、それによって、ドアセレクタバルブ６２のＡポートに、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の双方から作動油が供給される。こうして、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の双方が、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に作動油を供給する。ドアアクチュエータ２２は、図１２に矢印で示すように伸びる。また、シャトル弁４８は、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５とボア側油室２４とを連通する状態になり、ドアアクチュエータ２２が伸びるに伴いアニュラス側油室２５から排出された作動油は、オリフィス４７を通って、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に供給される。こうして、格納室のドアが開く。

格納室のドアが開いた後、コントローラ９は、図１３に示すように、ドアセレクタバルブ６２をオフセット位置に切り換える。これにより、ドアアクチュエータ２２の油圧は保持される。コントローラ９はまた、ギヤセレクタバルブ６１をノーマル位置に切り換える。これによって、ギヤセレクタバルブ６１のＡポートとＣポートとが連通しかつ、ＢポートとＤポートとが連通する。油圧ポンプ５３は、第１ポートが吐出でかつ、第２ポートが吸込のままで駆動し、これによって、第１及び第２の油圧供給源５１、５２は、図１３に矢印で示すように、ギヤセレクタバルブ６１を通じて、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は縮み、そして、脚降ろし状態を固定する機構を解除する。また、第１及び第２の油圧供給源５１、５２は、逆止弁４４を介してギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図１３に矢印で示すように伸び、それによって、図示省略の脚は揚がる。尚、ギヤアクチュエータ２１が伸びるに伴い、アニュラス側油室２５が排出される作動油は、ギヤセレクタバルブ６１、リターンバルブ５５を通って油圧ポンプ５３の第２ポートに戻る。

格納室に脚が収納された後に、コントローラ９は、図１４に示すように、ギヤセレクタバルブ６１をオフセット位置に切り換える。これによって、ギヤアクチュエータ２１の油圧が保持される。コントローラ９は、ドアセレクタバルブ６２をノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の油圧ポンプ５３の吐出及び吸込方向を反転させ、油圧ポンプ５３の第１ポートが吸込となりかつ、第２ポートが吐出となるように油圧ポンプ５３を駆動する。その結果、図１４に示すように、第１及び第２の油圧供給源５１、５２は、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ドアアクチュエータ２２は縮んでドアが閉じ、脚を格納する一連の動作が完了する。脚の格納が完了した後は、図１５に示すように、コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ６１及びダンプバルブ４３をそれぞれノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の電動モータ５４をそれぞれ停止する。これによって、リターンバルブ５５はセンター位置に切り換わる。

次に、図１５〜１８及び図１１を参照しながら、脚を展開する時におけるＥＨＡシステム１０の動作手順を説明する。脚を展開する時には、開始状態(図１５)から、ドア開（図１６）、脚降ろし（図１７）、及び、ドア閉（図１８）の各動作が順に行われて、脚の展開が完了した状態(図１１)に至る。尚、図１６〜１８においても、図１２〜１５と同様に、作動油が供給されている経路を太実線、作動油が保持されている経路を太破線、パイロット油圧経路を破線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。

図１５に示す脚の展開を開始する時から、図１６に示すドア開までは、前記と同じである。図１６に示すように、ドアアクチュエータ２２が伸びることによって、格納室のドアが開く。

その後、図１７に示すように、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ６２をオフセット位置に切り換えると共に、ギヤセレクタバルブ６１をノーマル位置に切り換える。また、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の油圧ポンプ５３の吐出及び吸込方向を反転させ、油圧ポンプ５３の第１ポートが吸込となりかつ、第２ポートが吐出となるように油圧ポンプ５３を駆動する。これによって、リターンバルブ５５は第１オフセット位置に切り換わり、第１及び第２の油圧供給源５１、５２は、矢印で示すように、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図１７に矢印で示すように縮み、そして、格納室に収納されている脚は降りる。尚、ギヤアクチュエータ２１が縮むに伴いボア側油室２４から排出される作動油は、オリフィス４５及びリターンバルブ５５を通って、油圧ポンプ５３の第１ポートに戻ると共に、フィルタ８２を介してリザーバ８１に戻る。オリフィス４５は作動油の流れを絞ることによって、ギヤアクチュエータ２１が縮む速度を制限する。これによって、脚の降りる速度が制限される。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、付勢部材の負荷によって伸びる。

脚が降りた後に、コントローラ９は、図１８に示すように、ギヤセレクタバルブ６１をオフセット位置に切り換えると共に、ドアセレクタバルブ６２をノーマル位置に切り換える。これによって、前述したように、ドアアクチュエータ２２が縮み、そして、ドアが閉じる。脚を展開する一連の動作が完了した後は、図１１に示す状態に戻るように、コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ６１及びダンプバルブ４３をそれぞれノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の電動モータ５４をそれぞれ停止する。これによって、リターンバルブ５５、５５はそれぞれ、センター位置に切り換わる。

このように、図１１に示すＥＨＡシステム１０においても、三つの油圧アクチュエータ２と、各油圧アクチュエータ２に作動油を供給可能な第１及び第２の油圧供給源５１、５２を並列に設けている。このため、油圧供給源の冗長性を確保しながら、ＥＨＡシステム１０の小型及び軽量化が図られる。

また、このＥＨＡシステム１０においても、油圧供給源の正常時には、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の双方が、各油圧アクチュエータ２に順次作動油を供給する一方で、いずれか一方の油圧供給源がフェイルしたときには、一つの油圧供給源が、各油圧アクチュエータ２に順次作動油を供給する。従って、前述したように、第１及び第２の油圧供給源５１、５２の供給能力を適宜設定することによって、ＥＨＡシステム１０のさらなる小型及び軽量化を図りつつも、フェイル時の性能低下を抑制することが可能になる。

（実施形態３）
図１９は、実施形態３に係るＥＨＡシステム１００の回路図を示している。図２に示すＥＨＡシステム１や、図１１に示すＥＨＡシステム１０は、航空機の右舷側又は左舷側の脚の揚降機構単独のシステムであったが、図１９に示すＥＨＡシステム１００は、右舷側の揚降機構のＥＨＡシステム１００Ｒと、左舷側の揚降機構のＥＨＡシステム１００Ｌとを組み合わせたシステムである。このＥＨＡシステム１００における右舷側の構成と左舷側の構成は基本的に同じであるため、以下においては、主として、左舷側のシステム構成について説明をする。尚、図２に示すＥＨＡシステム１と同じ構成要素については、同じ符号を付して、その説明を省略する場合がある。

左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌは、ギヤアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３を備えている。これらの油圧アクチュエータ２の構成は、図２に示すＥＨＡシステム１と同じであるため、その詳細な説明は省略する。

ギヤセレクタバルブ４１、ドアセレクタバルブ４２及びダンプバルブ４３はそれぞれ、図２に示すＥＨＡシステム１の、ギヤセレクタバルブ４１、ドアセレクタバルブ４２及びダンプバルブ４３と構成が同じである。つまり、ギヤセレクタバルブ４１は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート３位置の切換弁であると共に、スプールがスプリングによってセンター位置に付勢された油圧パイロット式のソレノイドバルブである。また、ドアセレクタバルブ４２は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート２位置の切換弁であると共に、スプールがスプリングによってノーマル位置に付勢された油圧パイロット式のソレノイドバルブである。さらに、ダンプバルブ４３は、Ａ〜ＤポートとＴポートとを有する５ポート２位置の切換弁であって、スプールがスプリングによってノーマル位置に付勢された直接駆動式のソレノイドバルブである。

左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌは、一つの油圧ポンプ３３と一つの電動モータとを含む油圧供給源７１を一つのみ備えている。また、右舷側のＥＨＡシステム１００Ｒも、一つの油圧ポンプ３３と一つの電動モータとを含む油圧供給源７２を一つのみ備えている。

油圧供給源７１、７２の油圧ポンプ３３はそれぞれ片回転式である。油圧ポンプ３３の吸込ポートは、リザーバ８１に接続されていると共に、吐出ポートは、フェイル時の逆流を防止する逆止弁３５を介してギヤセレクタバルブ４１のＰポート及びドアセレクタバルブ４２のＰポートに接続されている。

左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌの油圧ポンプ３３の吐出ポートはまた、右舷側のＥＨＡシステム１００Ｒにおけるギヤセレクタバルブ４１のＰポート及びドアセレクタバルブ４２のＰポートにも接続されている。逆に、右舷側のＥＨＡシステム１００Ｒの油圧ポンプ３３の吐出ポートは、左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌにおけるギヤセレクタバルブ４１のＰポート及びドアセレクタバルブ４２のＰポートに接続されている。

図１９に示すＥＨＡシステム１００において、脚を格納する時の動作手順は、図２〜６に準じ、脚を展開する時の動作手順は、図６〜９及び図２に準ずるため、ここでは説明を省略する。

このように、図１９に示すＥＨＡシステム１００では、左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌの油圧供給源７１と、右舷側のＥＨＡシステム１００Ｒの油圧供給源７２とが、回路上で並列に設けられており、いずれの油圧供給源７１、７２も、左舷側及び右舷側それぞれのＥＨＡシステム１００Ｌ、１００Ｒの各油圧アクチュエータ２に作動油を供給することが可能である。こうして左舷側のＥＨＡシステム１００Ｌの油圧供給源７１と、右舷側のＥＨＡシステム１００Ｒの油圧供給源７２とによって、油圧供給源の冗長性が確保されている。つまり、左舷側及び右舷側のＥＨＡシステム１００Ｌ、１００Ｒの油圧供給源７１、７２が共に正常であるときには、２つの油圧供給源７１、７２が、左舷側及び右舷側のＥＨＡシステム１００Ｌ、１００Ｒそれぞれの、各油圧アクチュエータ２に順次作動油を供給する。一方、２つの油圧供給源７１、７２のいずれか一方がフェイルしたときには、他方の油圧供給源が、左舷側及び右舷側のＥＨＡシステム１００Ｌ、１００Ｒそれぞれの、各油圧アクチュエータ２に順次作動油を供給する。このように左舷側の脚の揚降機構のＥＨＡシステム１００Ｌと、右舷側の揚降機構のＥＨＡシステム１００Ｒとを組み合わせたＥＨＡシステム１００は、さらなる小型化及び軽量化に有利になる。

尚、図１９に示すＥＨＡシステム１００において、二つの油圧供給源７１、７２は、航空機の機体の右舷側及び左舷側のそれぞれに配置しなくてもよい。図示は省略するが、機体の胴体中央に、二つの油圧供給源７１、７２を配置し、そこから右舷側の揚降機構及び左舷側の揚降機構に作動油を供給するようにしてもよい。この場合、リザーバ８１を、右舷側と左舷側とで共用化してもよい。

（実施形態４）
図２０は、実施形態４に係るＥＨＡシステム１１の回路図を示している。このＥＨＡシステム１１は、図２に示すＥＨＡシステム１に対して、各種バルブの簡略化等を含む改良を施したシステムである。尚、図２０に示すＥＨＡシステム１１において、図２に示すＥＨＡシステム１と同じ構成要素については、同じ符号を付して、その説明を省略する場合がある。以下、実施形態４に係るＥＨＡシステム１１の構成について、図２に示すＥＨＡシステム１に対する変更点を中心として説明する。

図２に示すダンプバルブ４３は、５ポート２位置の切換弁である。これに対し、図１１に示すダンプバルブ４３０は、Ａポート、Ｂポート及びＴポートの三つのポート有する３ポート２位置の切換弁である。ダンプバルブ４３０は、ノーマル位置では、Ａポート及びＢポートをＴポートに連通すると共に、オフセット位置では、Ａポート及びＢポートとＴポートとを遮断する。ダンプバルブ４３０のＡポートは、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４及びダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に接続され、ダンプバルブ４３０のＢポートは、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に接続されている。ダンプバルブ４３０のＴポートは、リザーバ８１に接続されている。

図２に示すドアセレクタバルブ４２は、スプールアンドスリーブ型であり、スプールはパイロット油圧によって駆動される。これに対し、図２０に示すドアセレクタバルブ４２０は、ドアセレクタバルブ４２と同じスプールアンドスリーブ型であるが、コントローラ９からの駆動信号を受けたソレノイドがスプールを直接駆動する。ＥＨＡシステム１、１１においては、後述するように、各アクチュエータ２１、２２の動作時に、電動モータ３４の回転数の制御を通じて油圧ポンプ３３の回転数を調整し、そして、各アクチュエータ２１、２２の動作速度を調整する場合がある。パイロット油圧式のスプールバルブは、油圧ポンプ３３の回転数を低下させたときにパイロット油圧が下がるため、その動作が不安定になる虞がある。ソレノイドによる直接駆動式のドアセレクタバルブ４２０は、油圧ポンプ３３の回転数に拘わらず動作が安定する。

図２に示すドアセレクタバルブ４２は、４ポート２位置の切換弁である。これに対し、図２０に示すドアセレクタバルブ４２０は、Ａポート、Ｐポート及びＴポートの三つのポート有する３ポート２位置の切換弁である。ドアセレクタバルブ４２０は、ノーマル位置では、ＡポートとＰポートとを連通すると共に、オフセット位置では、ＡポートとＴポートとを連通する。ドアセレクタバルブ４２０のＡポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に接続されている。ドアセレクタバルブ４２０のＰポートは、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３３の吐出ポートに接続されていると共に、ドアセレクタバルブ４２０のＴポートは、リザーバ８１に接続されている。

ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４はまた、ドアセレクタバルブ４２０をバイパスしてリザーバ８１に接続されており、このバイパス経路の途中には、逆止弁９１が介設している。この逆止弁９１は、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４内が負圧状態になることを防止するための弁である。この逆止弁９１の機能についての詳細は後述する。

また、前述の通り、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５は、ダンプバルブ４３０のＢポートに接続されていると共に、ドアセレクタバルブ４２０をバイパスして、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３３の吐出ポートにも接続されている。このドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に連通する油圧経路上には、逆止弁４６と可変絞り９２とが並列に介設している。可変絞り９２は、ドアアクチュエータ２２のストローク量に応じて絞り量を変更する。可変絞り９２は、ドアアクチュエータ２２が伸びる速度を制限すると共に、ドアアクチュエータ２２の伸長端付近では、絞り開口を小さくする。このことによって、ドアアクチュエータ２２の伸びる速度はさらに低減する。

図２０に示すギヤセレクタバルブ４１０は、図２に示すギヤセレクタバルブ４１と同じ、４ポート３位置の切換弁である。但し、ギヤセレクタバルブ４１０も、ドアセレクタバルブ４２０及びダンプバルブ４３０と同様に、ソレノイドによる直接駆動式のスプールアンドスリーブ型である。ギヤセレクタバルブ４１０のＡポートは、逆止弁４４及び可変絞り９３を介してギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に接続されている。可変絞り９３は、可変絞り９２と同様に、ギヤアクチュエータ２１の縮む速度を制限すると共に、ギヤアクチュエータ２１の収縮端付近では、その絞り開口を小さくする。これによって、ギヤアクチュエータ２１の縮む速度はさらに低下する。

ギヤセレクタバルブ４１０のＢポートは、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５はまた、ギヤセレクタバルブ４１０をバイパスしてリザーバ８１に接続されている。このバイパス経路上には、逆止弁９４が介設している。逆止弁９４は、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５内が負圧状態になることを防止する。

次に、前記の構成のＥＨＡシステム１１の動作手順を説明する。図２０〜図２４は、脚を格納する時の動作に係り、図２０は脚降ろしかつドア閉じ状態、図２１はドア開、図２２は脚揚げ、図２３はドア閉、及び、図２４は脚揚げかつドア閉じ状態をそれぞれ示している。尚、図２１〜２３においては、作動油が供給されている経路を太実線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。

先ず脚の格納を開始する時は、ＥＨＡシステム１１は図２０の状態であり、ギヤセレクタバルブ４１０はセンター位置、ドアセレクタバルブ４２０及びダンプバルブ４３０はそれぞれノーマル位置にある。この状態から、図２１に示すように、コントローラ９は、ダンプバルブ４３をオフセット位置に切り換え、それによって、Ａ、Ｂ及びＴポートの全てを遮断する。

コントローラ９は、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４をそれぞれ駆動する。図２１に示すように、作動油はドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に流入し、ドアアクチュエータ２２は伸びる（図２１の矢印参照）。ドアアクチュエータ２２が伸びるに伴い、アニュラス側油室２５から排出された作動油もまた、可変絞り９２及びドアセレクタバルブ４２０を通って、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に流入する。ドアアクチュエータ２２が伸びることによって、格納室のドアが開く。コントローラ９は、ドアアクチュエータ２２の伸長端付近では、油圧ポンプ３３の回転数を低下させることによって、ドアアクチュエータ２２に対する作動油の供給量を低減する。油圧ポンプ３３の回転数制御と可変絞り９２の絞り量の調整とによって、ドアの開放が完了する際の衝撃を和らげる。

格納室のドアが開いた後、コントローラ９は、図２２に示すように、ギヤセレクタバルブ４１０を第１オフセット位置に切り換える。これによって、ギヤセレクタバルブ４１０のＡポートとＰポートとが連通しかつ、ＢポートとＴポートとが連通する。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、矢印で示すように、ギヤセレクタバルブ４１０を介して、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、図２２に矢印で示すように縮み、そして、脚降ろし状態を固定する機構を解除する。また、第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、逆止弁４４を介してギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図２２に矢印で示すように伸び、それによって、図示省略の脚は揚がる。コントローラ９は、ギヤアクチュエータ２１の伸長端付近では、油圧ポンプ３３の回転数を低下させることによって、ギヤアクチュエータ２１に対する作動油の供給量を低減する。こうして、脚の上昇が完了する際の衝撃を和らげる。尚、ギヤアクチュエータ２１が伸びるに伴い、アニュラス側油室２５から排出される作動油は、ギヤセレクタバルブ４１０及びフィルタ８２を通って、リザーバ８１に戻る。

格納室に脚が収納された後に、コントローラ９は、図２３に示すように、ギヤセレクタバルブ４１０をセンター位置に切り換えると共に、ドアセレクタバルブ４２０をオフセット位置に切り換える。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、逆止弁４６を介して、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ドアアクチュエータ２２は、図２３に矢印で示すように縮む。ドアアクチュエータ２２が縮むに伴いボア側油室２４から排出される作動油は、ドアセレクタバルブ４２０及びフィルタ８２を通って、リザーバ８１に戻る。コントローラ９は、ドアアクチュエータ２２の収縮端付近では、油圧ポンプ３３の回転数を低下させることによって、ドアアクチュエータ２２に対する作動油の供給量を低減する。こうして、衝撃を和らげつつ、ドアを閉じる。脚の格納が完了した後は、図２４に示す状態、つまり脚揚げかつドア閉じ状態を保持するように、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ４２０をノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの電動モータ３４を停止する。また、コントローラ９は、ダンプバルブ４３０をノーマル位置に切り換える。

次に、図２４〜２７及び図２０を参照しながら、脚を展開する時におけるＥＨＡシステム１１の動作手順を説明する。尚、図２４〜２７においても、作動油が供給されている経路を太実線、リザーバ８１に接続されている経路を実線で示す。図２４は脚揚げかつドア閉じ状態、図２５はドア開、図２６は脚降ろし、及び、図２７はドア閉をそれぞれ示す。

図２４に示す脚の展開を開始する時から、ドア開（図２５）までは、前記と同じである。図２５に示すように、ドアアクチュエータ２２が伸びることによって、格納室のドアが開く。

その後、図２６に示すように、コントローラ９は、ギヤセレクタバルブ４１０を第２オフセット位置に切り換える。ギヤセレクタバルブ４１０のＢポートとＰポートとが連通する。第１及び第２の油圧供給源３１、３２は、矢印で示すように、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に作動油を供給する。ギヤアクチュエータ２１は、図２６に矢印で示すように縮み、そして、格納室に収納されている脚は降りる。ギヤアクチュエータ２１の縮小に伴いボア側油室２４から排出される作動油は、可変絞り９３及びギヤセレクタバルブ４１０を通ってリザーバ８１に戻る。可変絞り９３は作動油の流れを絞ることによって、ギヤアクチュエータ２１が縮む速度を制限する。また、可変絞り９３は、ギヤアクチュエータ２１の収縮端付近では絞り開口を小さくすることで、ギヤアクチュエータ２１が縮む速度をさらに低下させる。ギヤアクチュエータ２１の収縮端付近において、コントローラ９は、油圧ポンプ３３の回転数を下げる。こうして、脚の降下が完了する際の衝撃を和らげる。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、付勢部材の負荷によって伸長する。

ギヤアクチュエータ２１が縮んで脚が降りた後、コントローラ９は、図２７に示すように、ギヤセレクタバルブ４１０をセンター位置に切り換えると共に、ドアセレクタバルブ４２０をオフセット位置に切り換える。これによって、前述したように、ドアアクチュエータ２２が縮んでドアが閉じる（図２７の矢印参照）。脚を展開する一連の動作が完了した後は、図２０に示す状態、つまり脚降ろしかつドア閉じ状態を保持するように、コントローラ９は、ドアセレクタバルブ４２０をノーマル位置に切り換えると共に、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の電動モータ３４を停止する。コントローラ９はまた、ダンプバルブ４３０をノーマル位置に切り換える。

このＥＨＡシステム１１においても、回路上で並列に設けられた第１及び第２の油圧供給源３１、３２を備えている。このため、第１及び第２の油圧供給源３１、３２のいずれか一方がフェイルしたときには、他方の油圧供給源３が、各油圧アクチュエータ２に作動油を供給することが可能である。これに対し、図２８は、例えば第１及び第２の油圧供給源３１、３２の双方がフェイルしたときのような緊急時の状態を示している。

緊急時には、コントローラ９は、ダンプバルブ４３０をオフセット位置に切り換える。ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５は、ダンプバルブ４３０を介してリザーバ８１に連通する。ドアは、その自重によって開く。ドアセレクタバルブ４２０は、例えばノーマル位置のままである。ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４は、ドアセレクタバルブ４２０を介して油圧ポンプ３３の吐出ポートに連通する。油圧ポンプ３３から作動油が供給されないため、この状態ではドアアクチュエータ２２のボア側油室２４が負圧になる可能性がある（尚、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４は、ドアセレクタバルブ４２０を介してドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５にも連通しており、アニュラス側油室２５からボア側油室２４に作動油が供給されるものの、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５との断面積差から、ボア側油室２４内に供給される作動油の量は不足する）。しかしながら、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４は、ドアセレクタバルブ４２０をバイパスして、リザーバ８１に連通している。そのため、所定の圧力に加圧されているリザーバ８１から、逆止弁９１を介してドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に作動油が供給される。こうして、ボア側油室２４が負圧になってしまうことが回避される。尚、ドアセレクタバルブ４２０が、オフセット位置であっても、リザーバ８１からドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に作動油が供給される。

これに対し、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４は、可変絞り９３を介してダンプバルブ４３０のＡポートに連通する。ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４がリザーバ８１に連通することになり、脚は、その自重によって降りると共に、ギヤアクチュエータ２１は縮む（図２８の矢印参照）。ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５は、ギヤセレクタバルブ４１０のＢポートに連通している。ギヤセレクタバルブ４１０の位置に拘わらず、油圧ポンプ３３からは作動油が供給されないため、この状態ではギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５が負圧になる可能性がある。しかしながら、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５は、ギヤセレクタバルブ４１０をバイパスしてリザーバ８１に連通しているため、リザーバ８１から、逆止弁９４を介して、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に作動油が供給される。こうして、アニュラス側油室２５が負圧になってしまうことが回避される。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、そのアニュラス側油室２５がダンプバルブ４３０のＡポートに接続される。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、図２８に矢印で示すように、ばねの付勢力によって伸びる。以上のように、緊急時には、揚降機構は、脚降ろしかつドア開状態となる。

（ＥＨＡシステムのオプション）
図２９は、図２０に示すＥＨＡシステム１１に、任意に追加することが可能な要素を示している。図２９における符号９５１は、フィルタ８２をバイパスするバイパス路上に介設した逆止弁、及び、符号９５２は、フィルタ８２とリザーバ８１との間に介設した逆止弁である。これらの逆止弁９５１、９５２は、フィルタ８２で捕捉したコンタミネーションが、ギヤアクチュエータ２１やドアアクチュエータ２２に逆流してしまうことを防止する。つまり、図２０に示すＥＨＡシステム１１においては、前述したように、緊急時等にリザーバ８１から各アクチュエータ２１、２２に作動油が供給される場合がある。その際に、作動油の流れ方向が逆になることから、フィルタ８２で捕捉していたコンタミネーションがとれて、作動油と共に、ギヤアクチュエータ２１やドアアクチュエータ２２に供給される虞がある。２つの逆止弁９５１、９５２は、各アクチュエータ２からリザーバ８１に向かって作動油が流れるときには、作動油がフィルタ８２を通過するようにしかつ、リザーバ８１から各アクチュエータ２に向かって作動油が流れるときには、作動油がフィルタ８２をバイパスするようにする。このため、フィルタ８２で捕捉しているコンタミネーションが逆流してしまうことが、防止される。

符号９６は、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４に連通する経路上に介設されたリリーフバルブである。このリリーフバルブ９６は、逆止弁４４及び可変絞り９３に対して並列に設けられている。リリーフバルブ９６は、ギヤアクチュエータ２１が過加圧状態になってしまうことを防止する。つまり、前述の通り、ＥＨＡシステム１１においては、アクチュエータ２１、２２の動作時に、電動モータ３４の回転数の制御を通じて油圧ポンプ３３の回転数を調整する。一方で、ＥＨＡシステム１１の作動する温度環境は大きく変化し、作動油の温度もまた大きく変化する。作動油の温度が異なれば、その粘度が変化するため、油圧ポンプ３３の回転数が同じでも油圧ポンプ３３の吐出量は変動する。結果として、ギヤアクチュエータ２１に供給される作動油が過剰になってしまい、ギヤアクチュエータ２１が過加圧状態になる虞がある。リリーフバルブ９６は、脚降ろし時に、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に供給される作動油が過剰になって、ボア側油室２４の圧力が所定圧力になったときに開いて、ボア側油室２４の圧力を低下させる。こうして、ギヤアクチュエータ２１が過加圧状態になることが、確実に防止される。

符号９７は、ドアアクチュエータ２２が過加圧状態になってしまうことを防止するためのリリーフバルブである。リリーフバルブ９７は、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に連通する経路と、アニュラス側油室２５に連通する経路とを連結する経路上に介設されている。尚、リリーフバルブ９７が介設している経路は、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５と可変絞り９２との間に接続されている。リリーフバルブ９７は、開弁時には、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５からボア側油室２４に作動油を流す。つまり、ドアアクチュエータ２２が伸びてドアが開くときには、油圧ポンプ３からドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に作動油が供給されると共に、アニュラス側油室２５内の作動油が、可変絞り９２及びドアセレクタバルブ４２０を介して、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に供給される。ドアを開く時に、油圧ポンプ３３からボア側油室２４に供給される作動油が過剰になって、アニュラス側油室２５の圧力が所定圧力以上になったときには、リリーフバルブ９７が開く。これにより、アニュラス側油室２５内の作動油は、リリーフバルブ９７を介して、言い換えるとアニュラス側油室２５からボア側油室２４までの経路をショートカットして、ボア側油室２４に流れる。こうして、ドアアクチュエータ２２が過加圧状態になってしまうことが回避される。

符号９８１、９８２は、ギヤアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５とギヤセレクタバルブ４１０との間に介設される可変絞り及び逆止弁である。この可変絞り９８１は、脚の揚がる速度を調整し、それによって、電動モータ３４の制御を容易化する。すなわち、可変絞り９８１は、ギヤアクチュエータ２１のストローク量に応じて、その絞り量が変化するように構成されている。具体的には、ギヤアクチュエータ２１の伸長端付近では、絞り開口を小さくする。これによって、ギヤアクチュエータ２１のボア側油室２４内に流入する作動油の量を制限し、脚の揚がる速度を低くする。前述したように、ギヤアクチュエータ２１のストローク量に応じて、電動モータ３４の回転数制御を通じて油圧ポンプ３３の回転数を下げることにより、脚の上昇が完了する直前の上昇速度を低下させることが可能である。可変絞り９８１は、そうした電動モータ３４の回転数制御を無くす、又は、その制御を簡易にする。

符号９９１、９９２は、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４とドアセレクタバルブ４２０との間に介設される可変絞り及び逆止弁である。この可変絞り９９１は、ドアが閉じる速度を調整し、それによって、電動モータ３４の制御を容易化する。可変絞り９９１は、ドアアクチュエータ２２のストローク量に応じて、その絞り量が変化するように構成されている。具体的には、ドアアクチュエータ２２の収縮端付近では、絞り開口を小さくする。これによって、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５内に供給される作動油の量を制限し、ドアが閉じる速度を低下させる。

以上説明した逆止弁９５１、９５２、リリーフバルブ９６、リリーフバルブ９７、可変絞り９８１及び逆止弁９８２、可変絞り９９１及び逆止弁９９２はそれぞれ、ＥＨＡシステム１１において必須の要素ではなく、任意に追加可能な要素である。これらの要素の内の、１つ、又は、複数を、任意に選択して、ＥＨＡシステム１１の回路に追加することが可能である。また、これらの各要素は、図２、１１、及び１９に示すシステムに対しても、可能な範囲で追加することが可能である。

また、図２、１１、１９、及び２０に示す油圧回路はそれぞれ例示であり、脚の揚降機構のＥＨＡシステムを構成する回路は、適宜の回路構成を採用することが可能である。また、各回路構成を可能な範囲で組み合わせてもよい。

さらに、ＥＨＡシステムに含まれる油圧アクチュエータの数は、三つに限らない。ＥＨＡシステムは、油圧アクチュエータを二つ含んでも良い。ＥＨＡシステムはまた、四つ以上の油圧アクチュエータを含んでもよい。さらに、ＥＨＡシステムに含まれる油圧供給源の数は、三つ以上にしてもよい。

１、１０、１１，１００ 脚揚降用電動油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）システム
１００Ｒ、１００Ｌ ＥＨＡシステム
２１ ギヤアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２２ ドアアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２３ ダウンロックリリースアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
３１、３２ 油圧供給源
３３ 油圧ポンプ
３４ 電動モータ
３５ 逆止弁
５１、５２ 油圧供給源
５３ 油圧ポンプ
５４ 電動モータ
５６、５８ 逆止弁
７１、７２ 油圧供給源

Claims (3)

1. 航空機の脚の格納及び展開を行うための脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムであって、
   前記脚の格納時及び展開時に、作動油の供給を順次受けて動作する複数の油圧アクチュエータと、
   前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれに作動油を供給可能となるように、互いに並列に設けられた複数の油圧供給源と、を備え、
   前記各油圧供給源は、前記作動油を吐出する一つの油圧ポンプ及び当該油圧ポンプを駆動する一つの電動モータを含んでおり、
   前記複数の油圧供給源の正常時には、当該複数の油圧供給源のそれぞれが同時に、前記複数の油圧アクチュエータに順次、前記作動油を供給し、
   前記複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、当該フェイルした油圧供給源以外の油圧供給源が、前記複数の油圧アクチュエータに順次、前記作動油を供給し、
   前記複数の油圧アクチュエータは、その動作に要求される作動油の供給条件が互いに異なっており、前記複数の油圧アクチュエータが順次動作して前記脚の格納及び展開を行うために必要な作動油の供給能力が、前記供給条件に基づいて設定され、
   前記複数の油圧供給源それぞれの供給能力は、前記必要な供給能力よりも低く設定されており、
   前記複数の油圧供給源の正常時には、前記複数の油圧アクチュエータに順次作動油を供給するために、前記複数の油圧供給源それぞれの油圧ポンプを所定の回転数で駆動し、
   前記複数の油圧供給源のいずれかがフェイルしたときには、当該フェイルした油圧供給源以外の油圧供給源の油圧ポンプを、前記所定の回転数よりも高い回転数で駆動する脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム。
2. 請求項１に記載の脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムにおいて、
   前記複数の油圧供給源は、第１及び第２の二つの油圧供給源を含み、
   前記第１及び第２の油圧供給源の供給能力は、互いに同じ能力に設定されている脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム。
3. 請求項１又は２に記載の脚揚降用電動油圧アクチュエータシステムにおいて、
   並列に設けられた前記複数の油圧供給源はそれぞれ、前記油圧ポンプの下流側に配設された逆止弁を有している脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム。

Images