WO2018011975A1

WO2018011975A1 - 電動油圧アクチュエータシステム

Info

Publication number: WO2018011975A1
Application number: PCT/JP2016/070976
Authority: WO
Inventors: 和臣長谷川; 正悟萩原; 荻野　淳
Original assignee: 住友精密工業株式会社
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2016-07-15
Publication date: 2018-01-18

Abstract

電動油圧アクチュエータシステム（１）は、油圧アクチュエータ（２）と、複数の油圧供給源（３１、３２）と、油圧回路（３３）と、を備える。油圧供給源はそれぞれ、油圧ポンプ（３２１、３２２）と、電動モータ（３１１、３１２）と、第１及び第２圧力センサ（３４１、３４２）と、目標吐出圧とセンサの検出吐出圧との偏差に基づいて電動モータの作動を制御するように構成された第１及び第２ＥＨＡコントローラー（４０１、４０２）と、を有する。コントローラーは、目標吐出圧と検出吐出圧との偏差の絶対値が所定値以下のときに偏差をゼロにして出力する不感帯部（４１２）を有している。

Description

電動油圧アクチュエータシステム

　ここに開示する技術は、電動油圧アクチュエータシステムに関する。

　特許文献１には、航空機の脚の揚降に用いる電動油圧アクチュエータ（Electro Hydrostatic Actuator：ＥＨＡ）システムが記載されている。このシステムは、油圧アクチュエータと、油圧回路と、油圧ポンプと、電動モータと、コントローラーとを備えている。コントローラーが電動モータの作動を制御することによって、油圧ポンプから、油圧回路を介して、油圧アクチュエータに作動油が供給される。油圧アクチュエータが伸長動作又は収縮動作をすることによって、脚が格納室に格納したり、脚が格納室から展開したりする。

　特許文献２には、冗長化のために、油圧ポンプと電動モータとを含んで構成される油圧供給源を、複数、備えたシステムが記載されている。複数の油圧供給源は、互いに並列に配置されている。複数の油圧供給源と油圧アクチュエータとの間には、合流部が設けられている。複数の油圧供給源は、正常時には、同時かつ並行に作動をする。複数の油圧供給源からの作動油は、合流部において合流した後、油圧アクチュエータに供給される。複数の油圧供給源の一方がフェイルしたときには、他方の油圧供給源のみが作動をし、油圧アクチュエータに作動油を供給する。

特許第５６０６０４４号公報特開２０１４－１３２１８９号公報

　特許文献１のシステムでは、コントローラーは、電動モータの回転速度及び電動モータへの供給電流をフィードバックしかつ、電動モータの回転速度が目標回転速度となるように、電動モータの作動を制御する。

　これに対し、本願出願人は、油圧ポンプの吐出圧を検出するセンサの信号をフィードバックしかつ、油圧ポンプの吐出圧が目標吐出圧となるように電動モータの作動を制御する構成の電動油圧アクチュエータシステムを提案した（特願２０１５－２８２９１号）。これにより、作動油の粘度が環境に応じて変化することに起因する、油圧アクチュエータの動作ばらつきを抑制することが可能になる。

　ところが、特許文献２に記載されているような、複数の油圧供給源を、同時かつ並行に作動させるシステムにおいて、各油圧ポンプの吐出圧に基づくフィードバック制御を行うと、複数の油圧供給源の内の一部の電動モータの回転数が高くなるのに対し、他の電動モータの回転数が低くなることが起こり得ることに、本願発明者は気づいた。

　電動モータの回転数が高くなると、当該電動モータは過剰に発熱してしまう。一部の電動モータの回転数が高くなってしまうと、複数の油圧供給源の全てについて熱対策が必要になる。

　また、回転数が高くなってしまう電動モータは劣化が進み易くなる。複数の電動モータ間で、寿命が変わってしまう恐れがある。冗長化したシステムにおいて、一部の構成要素の寿命が相対的に短くなってしまうことは、信頼性上、好ましくない。

　ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数の油圧供給源を同時かつ並行に作動させるよう構成された電動油圧アクチュエータシステムにおいて、複数の油圧供給源の動作状態を同じにすることにある。

　本願発明者らの検討によると、並列に配置した複数の油圧供給源を同時かつ並行に作動させたときに、複数の油圧供給源の動作状態が異なってしまうことは、複数の油圧供給源それぞれが有するセンサの特性のばらつきに起因することが判明した。このことについて、図７を参照しながら詳細に説明をする。図７は、複数の油圧供給源を備えた電動油圧アクチュエータシステムにおいて起こり得る課題のメカニズムを説明する図である。

　図７において、電動油圧アクチュエータシステムは、特許文献２のシステムと同様に、並列に配置した第１の油圧供給源、及び、第２の油圧供給源の、２つの油圧供給源を備えている。図示は省略するが、第１の油圧供給源及び第２の油圧供給源と、油圧アクチュエータとの間には合流部が設けられている。第１の油圧供給源及び第２の油圧供給源を同時かつ並行に作動させたときに、２つの油圧供給源からの作動油は、合流した後に、油圧アクチュエータに供給される。第１の油圧供給源のセンサは、油圧ポンプと合流部との間に配設され、第２の油圧供給源のセンサも、油圧ポンプと合流部との間に配設される。第１の油圧供給源及び第２の油圧供給源が同時かつ並行に作動しているときに、２つのセンサが検出する吐出圧は互いに同じである。

　図７のステップＳ６１に示すように、２つの油圧供給源の同時かつ並行な作動によって、実吐出圧が目標吐出圧と一致、又は、ほぼ一致しているとする。ここで、第１の油圧供給源のセンサは、公差の範囲で検出吐出圧を低めに出力する特性を有しているとする。このため、第１の油圧供給源のセンサは、目標吐出圧と実吐出圧とがほぼ一致している状況において、目標吐出圧よりも低い検出吐出圧を出力する場合がある（ステップＳ６２参照）。第１の油圧供給源のコントローラーは、ステップＳ６３に示すように、目標吐出圧よりも低い検出吐出圧に基づいて電動モータの回転数を上げる。

　一方、第２の油圧供給源のセンサは、公差の範囲で検出吐出圧を高めに出力する特性を有しているとする。このため、第２の油圧供給源のセンサは、目標吐出圧と実吐出圧とがほぼ一致している状況において、目標吐出圧よりも高い検出吐出圧を出力する場合がある（ステップＳ６４参照）。第２の油圧供給源のコントローラーは、ステップＳ６５に示すように、目標吐出圧よりも高い検出吐出圧に基づいて電動モータの回転数を下げる。

　第１の油圧供給源の電動モータが回転数を上げる一方で、第２の油圧供給源の電動モータが回転数を下げることで、実吐出圧は目標吐出圧と一致した状態を維持する（ステップＳ６６参照）。しかしながら、第１の油圧供給源のセンサは低めの検出吐出圧を出力し続けるため、第１の油圧供給源の電動モータは回転数を上げ続けることになるのに対し、第２の油圧供給源のセンサは高めの検出吐出圧を出力し続けるため、第２の油圧供給源の電動モータは回転数を下げ続けるようになる。その結果、図７に符号１００で例示する電動モータの回転数変化のように、第１の油圧供給源の電動モータの回転数と、第２の油圧供給源の電動モータの回転数との差は次第に大きくなり、複数の油圧供給源の動作状態が、大きく異なってしまう。

　本願発明者は、このようなメカニズムを見出したことにより、ここに開示する技術を完成するに至った。具体的に、ここに開示する技術は、電動油圧アクチュエータシステムに係る。

　電動油圧アクチュエータシステムは、油圧アクチュエータと、互いに並列に配置されかつ、同時かつ並行に作動することによって、前記油圧アクチュエータに供給する作動油を昇圧するように構成された複数の油圧供給源と、前記複数の油圧供給源と前記油圧アクチュエータとの間で前記複数の油圧供給源からの前記作動油が合流する合流部を含みかつ、前記複数の油圧供給源から前記油圧アクチュエータに前記作動油を送るよう構成された油圧回路と、を備える。

　前記複数の油圧供給源はそれぞれ、前記作動油を吐出するよう構成された油圧ポンプと、前記油圧ポンプに連結されかつ、前記油圧ポンプを駆動するように構成された電動モータと、前記油圧ポンプと前記合流部との間に配設されかつ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出するよう構成されたセンサと、前記油圧ポンプの吐出圧が目標吐出圧となるように、前記目標吐出圧と前記センサの検出吐出圧との偏差に基づいて前記電動モータの作動を制御するように構成されたコントローラーと、を有する。

　そして、前記複数の油圧供給源の前記コントローラーはそれぞれ、前記目標吐出圧と前記検出吐出圧との偏差を入力としかつ、当該偏差の絶対値が所定値以下のときに前記偏差をゼロにして出力する不感帯部を有している。

　この構成によると、複数の油圧供給源が　同時かつ並行に作動することにより、各油圧ポンプから吐出された作動油が、合流部で合流した後に、油圧アクチュエータに供給される。油圧アクチュエータは、作動油の供給を受けることによって、動作する。

　複数の油圧供給源のコントローラーはそれぞれ、各々のセンサが検出した検出吐出圧と目標吐出圧とに基づいて、電動モータの作動を制御する。具体的には、目標吐出圧と検出吐出圧との偏差に基づいて、油圧ポンプの吐出圧が目標吐出圧となるように、電動モータの作動を制御する。油圧ポンプの吐出圧は、目標吐出圧に一致、又は、ほぼ一致する。

　複数の油圧供給源のコントローラーはそれぞれ、不感帯を有している。不感帯は、目標吐出圧と検出吐出圧との偏差の絶対値が所定値以下のときに偏差をゼロにして出力する。これにより、油圧ポンプの実吐出圧と目標吐出圧とが一致、又は、ほぼ一致した状態において、複数のセンサの検出吐出圧の値が、公差の範囲で、ばらついてしまっても、目標吐出圧と検出吐出圧との偏差はゼロとして、コントローラーは電動モータの作動を制御するようになる。その結果、いずれかの油圧供給源の電動モータは回転数を上げ、他の油圧供給源の電動モータは回転数を下げるといった事態を回避することが可能になる。複数の油圧供給源の動作状態は同じ、又は、ほぼ同じになる。

　前記コントローラーは、前記油圧アクチュエータに供給する前記作動油の圧力指令と、前記センサの前記検出吐出圧のフィードバック信号とを受けて、前記油圧ポンプの前記吐出圧が、前記圧力指令に対応する前記目標吐出圧となるように、前記電動モータの回転速度指令を出力する圧力制御ブロックと、前記圧力制御ブロックからの前記回転速度指令と、前記電動モータの回転速度フォードバック信号とを受けて、前記電動モータの回転速度が、前記回転速度指令に対応する目標回転速度となるように、前記電動モータの供給電流指令を出力するモータ回転速度制御ブロックと、前記モータ回転速度制御ブロックからの前記供給電流指令と、前記電動モータへの供給電流フィードバック信号とを受けて、前記電動モータへの供給電流が、前記供給電流指令に対応する目標供給電流となるように、前記電動モータに電流を供給する電流制御ブロックと、を含んでいる、としてもよい。

　この構成は、電動モータの回転速度、及び、供給電流値に基づくフィードバック制御を行う電動油圧アクチュエータシステムに対して、油圧ポンプの吐出圧に基づくフィードバック制御を加えることに相当する。

　この構成によると、コントローラーが油圧ポンプの吐出圧フィードバック制御を行うことにより、作動油の粘度の高低に拘わらず、油圧ポンプの吐出圧を目標吐出圧に維持することが可能になる。油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力を所定圧力に維持するから、油圧アクチュエータ内の圧力が高くなり過ぎることが防止される。

　また、作動油の粘度の高低に起因して、油圧アクチュエータの伸長及び／又は収縮動作に要する時間がばらつくことが防止される。

　前記油圧アクチュエータ、前記複数の油圧供給源及び前記油圧回路は、航空機に搭載されている、としてもよい。

　この電動油圧アクチュエータシステムは、複数の油圧供給源を備えていることによって、冗長化している。この電動油圧アクチュエータシステムは、航空機に搭載される電動油圧アクチュエータシステムに要求される構成を満たしている。

　前記油圧アクチュエータは、前記航空機の脚の格納及び展開を行うように構成されている、としてもよい。

　ここで、航空機の脚の格納及び展開を行うように構成された油圧アクチュエータは、脚を揚降する油圧アクチュエータ（いわゆる、ギアアクチュエータ）、及び／又は、脚を格納する格納室のドアを開閉する油圧アクチュエータ（いわゆる、ドアアクチュエータ）を含む。また、脚降ろし状態を固定する機構を解除するための油圧アクチュエータ（いわゆる、ダウンロックリリースアクチュエータ）、及び／又は、脚を格納状態で保持するアップロック機構を解除するための油圧アクチュエータ（いわゆる、ギアアップロックリリースアクチュエータ）、及び／又は、ドアを閉じた状態で保持するアップロック機構を解除するための油圧アクチュエータ（いわゆる、ドアアップロックリリースアクチュエータ）を含んでもよい。

　前述したように、この電動油圧アクチュエータシステムは、油圧ポンプの吐出圧に基づくフィードバック制御を行うことにより、油圧アクチュエータ内の圧力が高くなり過ぎることが防止される。

　また、油圧アクチュエータの伸長動作及び収縮動作のばらつきを防止することができるため、航空機の脚揚降機構において、脚の格納に要する時間を目標の時間範囲内に収めることが可能になると共に、脚の展開に要する時間を目標の時間範囲内に収めることが可能になる。

　以上説明したように、前記の電動油圧アクチュエータシステムによると、複数の油圧供給源のコントローラーそれぞれが不感帯を有することで、同時かつ並行に作動する複数の油圧供給源の動作状態を同じ、又は、ほぼ同じにすることができる。

図１は、脚の揚降機構を例示する斜視説明図である。図２は、脚揚降用ＥＨＡシステムの構成を示すブロック図である。図３は、油圧回路の構成を例示する回路図である。図４は、ＥＨＡコントローラーの圧力制御ブロックの構成を示すブロック図である。図５は、不感帯の特性を例示する図である。図６は、ＥＨＡの構成例を示す斜視図である。図７は、複数の油圧供給源を備えたＥＨＡシステムにおいて起こり得る課題を説明する図である。

　以下、航空機の脚揚降用の電動油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）システムの実施形態を図面に基づいて説明する。ここで説明するＥＨＡシステムは例示である。図１は、ＥＨＡシステム１が適用される脚の揚降機構を例示している。脚１１を機体１２に格納しかつ、機体１２から展開する揚降機構は、ここでは、脚１１の揚降を行うためのギアアクチュエータ２１、及び、脚１１を収容する格納室１３のドア１４を開閉するためのドアアクチュエータ２２を少なくとも含む。これらのアクチュエータ２１、２２は、脚１１の格納及び展開に際して順次、動作をする。具体的に、脚１１の格納時には、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６がドアアップロックを解除し、ドアアクチュエータ２２がドア１４を開け、その後、ギアアクチュエータ２１が、脚１１を揚げる。脚１１が格納室１３内に格納されれば、ドアアクチュエータ２２がドア１４を閉じる。こうして、脚１１の格納に係る一連の動作が完了する。また、脚１１の展開時には、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６がドアアップロックを解除し、ドアアクチュエータ２２がドア１４を開け、その後、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７がギアアップロックを解除し、ギアアクチュエータ２１が、脚１１を降ろす。脚１１が展開すれば、ドアアクチュエータ２２がドア１４を閉じる。尚、この例の脚揚降機構は、脚降ろし状態を固定する機構を解除するためのダウンロックリリースアクチュエータ２３をさらに含んでいる。以下の説明においては、ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７を総称して、油圧アクチュエータ２と呼ぶ場合がある。

　図２は、ＥＨＡシステム１の構成を示すブロック図である。ＥＨＡシステム１は、油圧アクチュエータ２と、油圧回路３３と、第１の油圧供給源３１、及び、第２の油圧供給源３２と、を備えている。

　第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２は、互いに並列に配置されている。ＥＨＡシステム１は、冗長化している。第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２と、各アクチュエータ２１、２２、２３、２６、２７との間には、合流部３３１が設けられている。第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２はそれぞれ、合流部３３１及び油圧回路３３を介して油圧アクチュエータ２に作動油を供給する。

　第１の油圧供給源３１は、油圧ポンプ３２１と、油圧ポンプ３２１に連結された電動モータ３１１と、電動モータ３１１の作動を制御する第１ＥＨＡコントローラー４０１と、油圧ポンプ３２１の吐出圧を検出する第１圧力センサ３４１とを有している。

　第２の油圧供給源３２は、油圧ポンプ３２２と、油圧ポンプ３２２に連結された電動モータ３１２と、電動モータ３１２の作動を制御する第２ＥＨＡコントローラー４０２と、油圧ポンプ３２２の吐出圧を検出する第２圧力センサ３４２とを有している。

　油圧回路３３は、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２から吐出された作動油を、ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、又は、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７に、選択的に送るよう構成されている。油圧回路３３はまた、ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７から、作動油が排出されるように構成されている。油圧回路３３の具体的な構成については、特に限定はなく、様々な構成を、適宜採用することが可能である。

　図３は、油圧回路３３の構成の一例を示している。尚、図３において作動油経路は実線、電気信号経路は二点鎖線で示す。

　ＥＨＡシステム１に含まれるギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、作動油の供給を受けて伸縮する油圧式の伸縮シリンダである。

　ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、シリンダ内に、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを有している。ピストンヘッドは、シリンダ内で、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを隔てている。ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３の第１ポートはボア側油室２４に連通し、第２ポートはアニュラス側油室２５に連通している。作動油は、第１ポートを介して、ボア側油室２４に流入及び流出し、第２ポートを介して、アニュラス側油室２５に流入及び流出する。

　ギアアクチュエータ２１は、伸びるときに負荷に抗して脚を揚げ、縮むときに負荷を開放して脚を降ろすように構成されている。ドアアクチュエータ２２は、伸びるときに負荷を開放してドアを開け、縮むときに負荷に抗してドアを閉めるように構成されている。ダウンロックリリースアクチュエータ２３は、伸びる方向に、図示を省略する付勢部材によって負荷が付与されており、縮むことによって脚降ろし状態を固定する機構を解除する。

　ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７は、作動油の供給を受けて伸長し、また、作動油の供給がなくなるとバネの力で収縮する油圧式の伸縮シリンダである。

　ドアアップロックリリースアクチュエータ２６は、伸びる時に、ドアを引き上げ状態に固定する機構（アップロック）を解除する。同様に、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７は、伸びる時に、ギアを引き上げ状態に固定する機構（アップロック）を解除する。

　図３に示す構成例において、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２が有する油圧ポンプ３２１、３２２はそれぞれ、一方向のみ回転可能であって、吸込ポートから吸い込んだ作動油を吐出ポートから吐出する片回転式である。

　並列に設けられた第１及び第２の油圧供給源３１、３２の上流側（つまり、吸込ポートの側）は、合流した後にリザーバ８１に接続されている。リザーバ８１は、油圧アクチュエータ２のボア側油室２４とアニュラス側油室２５との合計容積が、油圧アクチュエータ２の伸縮に伴い変動することを吸収するためのタンクである。

　第１及び第２の油圧供給源３１、３２はそれぞれ、油圧ポンプ３２１、３２２の下流側（つまり、吐出ポートの側）に配置された逆止弁３５を有している。逆止弁３５は、第１及び第２の油圧供給源３１、３２の一方がフェイルして停止しているときに、他方の油圧供給源３１、３２の油圧ポンプ３２１、３２２が吐出した作動油が、停止中の油圧供給源３１、３２に逆流することを阻止する。

　第１及び第２の油圧供給源３１、３２の下流側は、合流部３３１において合流した後に、後述するギアセレクタバルブ５１及びドアセレクタバルブ５２にそれぞれ接続されている。

　第１の油圧供給源３１の油圧ポンプ３２１の下流側は分岐しており、この分岐路は、リリーフバルブ３６及びフィルタ８２を介してリザーバ８１に接続されている。この分岐路上に、前述した第１圧力センサ３４１が配設されている。同様に、第２の油圧供給源３２の油圧ポンプ３２２の下流側に設けられた分岐路も、リリーフバルブ３６及びフィルタ８２を介してリザーバ８１に接続されている。この分岐路上に、前述した第２圧力センサ３４２が配設されている。後述するように、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２が同時かつ並行に作動したときに、第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２が検出する吐出圧は、同じになる。

　ギアセレクタバルブ５１は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート３位置の切換弁である。ギアセレクタバルブ５１は、ギアアクチュエータ２１及びダウンロックリリースアクチュエータ２３に対して作動油を選択的に送る機能を有する。ギアセレクタバルブ５１のＰポートは、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３２１、３２２の吐出ポートに接続され、Ｔポートは、リザーバ８１に接続され、Ａポートは、ギアアクチュエータ２１のボア側油室２４及びダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５にそれぞれ接続され、そして、Ｂポートは、ギアアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。ギアアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５はまた、ギアセレクタバルブ５１をバイパスしてリザーバ８１に接続されている。このバイパス経路上には、逆止弁５９が介設している。逆止弁５９は、ギアアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５内が負圧状態になることを防止する。尚、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のボア側油室２４は、リザーバ８１に接続されている。

　ギアセレクタバルブ５１は、ソレノイドによる直接駆動式のスプールアンドスリーブ型である。スプールは、スプリングによってセンター位置に付勢されている。ギアセレクタバルブ５１は、センター位置では、図３に示すように、Ａポート及びＢポートをそれぞれＴポートに連通する。ギアセレクタバルブ５１はまた、第１オフセット位置（図３の左側の位置）では、ＡポートとＰポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。ギアセレクタバルブ５１は、第２オフセット位置（図３の右側の位置）では、ＡポートとＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。上位コントローラー９は、ギアセレクタバルブ５１の切り換えを通じて、ギアアクチュエータ２１のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に、作動油を選択的に送ると共に、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換える。

　ギアセレクタバルブ５１のＡポートとギアアクチュエータ２１のボア側油室２４との間には、逆止弁５４と可変絞り５５とが並列に介設している。可変絞り５５は、ギアアクチュエータ２１のストローク量に応じて絞り量を変更する。可変絞り５５は、ギアアクチュエータ２１が縮む速度を制限すると共に、可変絞り５５は、ギアアクチュエータ２１の収縮端付近では、その絞り開口を小さくする。これによって、ギアアクチュエータ２１の収縮端付近では、ギアアクチュエータ２１の縮む速度が、さらに低下する。

　ドアセレクタバルブ５２は、Ａポート、Ｐポート及びＴポートの三つのポートを有する３ポート２位置の切換弁である。ドアセレクタバルブ５２は、ドアアクチュエータ２２に対して作動油を選択的に送る機能を有する。ドアセレクタバルブ５２のＰポートは、第１及び第２の油圧供給源３１、３２それぞれの油圧ポンプ３２１、３２２の吐出ポートに接続され、Ｔポートは、リザーバ８１に接続され、Ａポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４に接続される。

　ドアセレクタバルブ５２も、ソレノイドによる直接駆動式のスプールアンドスリーブ型である。スプールは、スプリングによりノーマル位置に付勢されている。ドアセレクタバルブ５２は、ノーマル位置では、図３に示すように、ＡポートをＰポートに連通する。ドアセレクタバルブ５２は、オフセット位置では、ＡポートとＴポートとを連通する。上位コントローラー９は、ドアセレクタバルブ５２の切り換えを通じて、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に作動油を選択的に送る。

　ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４はまた、ドアセレクタバルブ５２をバイパスしてリザーバ８１に接続されている。このバイパス経路の途中には、逆止弁５８が介設している。この逆止弁５８は、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４内が負圧状態になることを防止するための弁である。

　また、ドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に連通する油圧経路上には、逆止弁５６と可変絞り５７とが並列に介設している。可変絞り５７は、ドアアクチュエータ２２のストローク量に応じて絞り量を変更する。可変絞り５７は、ドアアクチュエータ２２が伸びる速度を制限すると共に、ドアアクチュエータ２２の伸長端付近では、絞り開口を小さくする。このことによって、ドアアクチュエータ２２の伸長端付近では、ドアアクチュエータ２２の伸びる速度が、さらに低下する。

　ギアアクチュエータ２１及びドアアクチュエータ２２とリザーバ８１との間には、ダンプバルブ５３が介設している。ダンプバルブ５３は、Ａ、Ｂ、及び、Ｔポートを有する３ポート２位置の切換弁である。ダンプバルブ５３は、ソレノイドによって直接駆動されるスプールを備えたソレノイドバルブである。上位コントローラー９は、ダンプバルブ５３を制御する。

　ダンプバルブ５３のスプールは、スプリングによってノーマル位置に付勢されている。ダンプバルブ５３は、ノーマル位置では、図３に示すように、Ａポート及びＢポートをＴポートに連通すると共に、オフセット位置では、Ａポート及びＢポートとＴポートとを遮断する。ダンプバルブ５３のＡポートは、前述した逆止弁５４と可変絞り５５とを介してギアアクチュエータ２１のボア側油室２４に接続されていると共に、ダウンロックリリースアクチュエータ２３のアニュラス側油室２５に接続されている。ダンプバルブ５３のＢポートは、前述した逆止弁５６と可変絞り５７とを介してドアアクチュエータ２２のアニュラス側油室２５に接続されている。ダンプバルブ５３のＴポートは、リザーバ８１に接続されている。

　ドアアップロックセレクタバルブ５１０、及び、ギアアップロックセレクタバルブ５１１はそれぞれ、Ａ、Ｐ、及び、Ｔポートを有する３ポート２位置の切換弁である。これらアップロックセレクタバルブ５１０、５１１は、ソレノイドによって片方向に直接駆動されるスプールを備えたソレノイドバルブである。ソレノイドバルブはパイロット型ソレノイドバルブであってもよい。上位コントローラー９は、これらアップロックセレクタバルブ５１０、５１１を、それぞれ制御する。

　ドアアップロックセレクタバルブ５１０及び、ギアアップロックセレクタバルブ５１１のスプールは、スプリングによってノーマル位置に付勢されている。ドアアップロックセレクタバルブ５１０、及び、ギアアップロックセレクタバルブ５１１は、ノーマル位置では、ＡポートをＴポートに連通すると共に、オフセット位置では、ＡポートとＰポートとを連通する。ドアアップロックセレクタバルブ５１０のＡポートは、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６に接続されている。ギアアップロックセレクタバルブ５１１のＡポートは、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７に接続されている。ドアアップロックセレクタバルブ５１０のＰポートは、ドアアクチュエータ２２のボア側油室２４とドアセレクタバルブ５２のＡポートとの間に接続されている。ギアアップロックセレクタバルブ５１１のＰポートは、ギアアクチュエータ２１のアニュラス側油室２５とギアセレクタバルブ５１のＢポートとの間に接続されている。ドアアップロックセレクタバルブ５１０、及び、ギアアップロックセレクタバルブ５１１のＴポートは、リザーバ８１に接続されている。

　図２に戻り、第１の油圧供給源３１の油圧ポンプ３２１、及び、第２の油圧供給源３２の油圧ポンプ３２２は、油圧アクチュエータ２に供給する作動油を昇圧するポンプである。
第１の油圧供給源３１の油圧ポンプ３２１、及び、第２の油圧供給源３２の油圧ポンプ３２２は、互いに同じ油圧ポンプである。これらの油圧ポンプ３２１、３２２は、例えば定容量型の油圧ポンプとしてもよい。具体的には、斜板式や斜軸式のピストンポンプ、歯車ポンプ、スクリューポンプ、及びベーンポンプを例示することができる。油圧ポンプ３２１、３２２はまた、可変容量型の油圧ポンプであってもよい。

　第１の油圧供給源３１の電動モータ３１１は、油圧ポンプ３２１に結合され、油圧ポンプ３２１を駆動するように構成されている。同様に、第２の油圧供給源３２の電動モータ３１２は、油圧ポンプ３２２に結合され、油圧ポンプ３２２を駆動するように構成されている。第１の油圧供給源３１の電動モータ３１１、及び、第２の油圧供給源３２の電動モータ３１２も、互いに同じ電動モータである。これらの電動モータ３１１、３１２は、例えば三相モータとしてもよい。後述するように、電動モータ３１１の作動が第１ＥＨＡコントローラー４０１によって制御されることによって、油圧ポンプ３２１が駆動すると共に、電動モータ３１２の作動が第２ＥＨＡコントローラー４０２によって制御されることによって、油圧ポンプ３２２が駆動する。

　ここで、図６は、油圧アクチュエータ２の構成例を示している。この油圧アクチュエータ２は、図３に含まれるギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、及び、ダウンロックリリースアクチュエータ２３の内のいずれか一つを構成する。この油圧アクチュエータ２は、第１及び第２の油圧供給源３１、油圧回路３３、及びリザーバ８１を一体化している。図３に含まれる他の油圧アクチュエータ２は、図示は省略するが、油圧回路３３に接続される。

　図６の構成例では、具体的に、リザーバ８１が、二重円筒状に構成されている。二重円筒状のリザーバ８１は、油圧アクチュエータ２のシリンダと同軸となるように、このシリンダに外挿されている。リザーバ８１を二重円筒状に構成することによって、外径を大きくしなくても比較的大きいリザーバ容量を確保することが可能になる。また、リザーバ８１を、シリンダに対し同軸に配設することにより、ＥＨＡは重心安定性に優れる。

　２つの油圧供給源３１、３２は、リザーバ８１よりも、油圧アクチュエータ２の固定端２０に近い位置に配設されている。図例の油圧アクチュエータ２は、シリンダの端部から突出するシリンダエンドを有している。シリンダエンドの先端が、固定端２０を構成する。シリンダエンドは、シリンダよりも小径である。そのため、シリンダエンドの周囲には、空きスペースが形成される。２つの油圧供給源３１、３２は、シリンダと固定端２０との間で、シリンダエンドの周囲の空きスペースに配設されている。油圧アクチュエータ２の外径を大きくすることなく、しかも軸方向の長さを長くすることなく、２つの油圧供給源３１、３２を、油圧アクチュエータ２と一体化することが可能になる。

　油圧回路３３は、２つの油圧供給源３１、３２と同様に、シリンダエンドの周囲に形成された空きスペースに配設されている。具体的に、油圧回路３３は、シリンダエンドを挟んで、油圧供給源３１、３２とは反対側の空きスペースに配置されている。これにより、油圧アクチュエータ２の外径を大きくすることなく２つの油圧供給源３１、３２と共に、油圧回路３３を配置して、油圧アクチュエータ２と一体化することが可能になる。

　図２に戻り、第１圧力センサ３４１は、油圧ポンプ３２１の吐出圧を検出する。第１圧力センサ３４１は、前述の通り、油圧ポンプ３２１と合流部３３１との間に配設されている。第１圧力センサ３４１は任意の構成のものを適宜採用することが可能である。第１圧力センサ３４１は、検出した吐出圧を、フィードバック信号として第１ＥＨＡコントローラー４０１に出力する。同様に、第２圧力センサ３４２は、油圧ポンプ３２２の吐出圧を検出する。第２圧力センサ３４２は、前述の通り、油圧ポンプ３２２と合流部３３１との間に配設されている。第２圧力センサ３４２は、検出した吐出圧を、フィードバック信号として第２ＥＨＡコントローラー４０２に出力する。

　前述したように、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２が、同時かつ並行に作動しているときに、第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２が検出する吐出圧は、油圧回路３３の構成上、同じになる。しかしながら、第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２が出力する検出吐出圧は、公差の範囲で、ばらつく場合がある。第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２が出力する検出吐出圧は、同じとは限らない。

　第１ＥＨＡコントローラー４０１及び第２ＥＨＡコントローラー４０２はそれぞれ、圧力制御ブロック４１と、モータ回転速度制御ブロック４２と、電流制御ブロック４３と、を含んで構成されている。第１ＥＨＡコントローラー４０１及び第２ＥＨＡコントローラー４０２の構成は互いに同じであるため、以下、第１ＥＨＡコントローラー４０１の構成について説明をし、第２ＥＨＡコントローラー４０２の構成の説明は省略する。

　圧力制御ブロック４１は、上位コントローラー９が出力した圧力指令を受けると共に、第１圧力センサ３４１からの吐出圧フィードバック信号を受けるように構成されている。圧力指令は、脚１１の格納及び展開に際し、順次動作をするギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７のそれぞれに対して供給すべき作動油の圧力に対応する。圧力制御ブロック４１は、油圧ポンプ３２１の吐出圧が、圧力指令に基づく目標吐出圧となるように、例えばＰＩ制御によって、電動モータ３１１の回転速度指令を出力する。圧力制御ブロック４１の構成の詳細は、後述する。

　モータ回転速度制御ブロック４２は、圧力制御ブロック４１からの回転速度指令を受けると共に、電動モータ３１１の回転速度をフィードバック信号として受けるように構成されている。モータ回転速度制御ブロック４２は、電動モータ３１１の回転速度が、回転速度指令に基づく目標回転速度となるように、例えばＰＩ制御によって、電動モータ３１１の供給電流指令を出力する。

　電流制御ブロック４３は、モータ回転速度制御ブロック４２からの供給電流指令を受けると共に、電動モータ３１１への供給電流値をフィードバック信号として受けるように構成されている。電流制御ブロック４３は、電動モータ３１１への供給電流が、供給電流指令に基づく目標供給電流となるように、例えばＰＩ制御によって、電動モータ３１１に電流を供給する。

　このように、第１ＥＨＡコントローラー４０１は、油圧ポンプ３２１の吐出圧に基づく圧力フィードバックループと、電動モータ３１１の回転速度に基づくモータ回転速度フィードバックループと、電動モータ３１１の供給電流に基づく電流フィードバックループとの、３つのフィードバックループを含んで構成されている。

　第１ＥＨＡコントローラー４０１及び第２ＥＨＡコントローラー４０２は、上位コントローラー９から、脚１１の格納、又は、脚１１の展開に関する圧力指令を受けたときには、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧が目標吐出圧となるように、互いに独立して、電動モータ３１１、３１２の作動を制御する。第１ＥＨＡコントローラー４０１は、油圧ポンプ３２１の吐出圧が目標吐出圧よりも高くなったときには、電動モータ３１１の回転速度を下げ、油圧ポンプ３２１の吐出圧が目標吐出圧よりも低くなったときには、電動モータ３１１の回転速度を上げる。同様に、第２ＥＨＡコントローラー４０２は、油圧ポンプ３２２の吐出圧が目標吐出圧よりも高くなったときには、電動モータ３１２の回転速度を下げ、油圧ポンプ３２２の吐出圧が目標吐出圧よりも低くなったときには、電動モータ３１２の回転速度を上げる。

　周囲の気温が極低温であって、作動油の温度低下によってその粘度が高くなったときには、油圧ポンプ３２１、３２２内の作動油の漏れが少なくなるものの、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧に係る圧力フィードバック制御を行うことによって、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧が高くなり過ぎることを防止することが可能になる。特に極低外気温に曝される航空機の飛行中には、脚揚降用のＥＨＡシステム１は停止していて作動油の温度が大きく低下するため、着陸時には、作動油の温度が大きく低下した状態で、脚１１の展開を行わなければならない場合があるが、その場合でも、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧が高くなり過ぎることを防止することが可能になる。これにより、油圧アクチュエータ２内の圧力が高くなり過ぎることを未然に回避することが可能になる。

　また逆に、周囲の気温が高温であって、作動油の温度上昇によりその粘度が下がって油圧ポンプ３２１、３２２内の作動油の漏れが多くなったときでも、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧を目標吐出圧に維持することが可能になる。こうして、作動油の温度状態の高低に拘わらず、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧を目標吐出圧に維持することが可能になり、油圧アクチュエータ２の伸長動作及び収縮動作のばらつきを抑制することが可能になる。

　また、脚１１の揚降機構に対しては、航空機の運航状態に伴う空力荷重が脚１１やドア１４に作用し、それらを動かすギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７に作用する空力荷重は、外部の風力や、航空機の進行速度によって方向や大きさが変化する。前述の通り、吐出圧のフィードバック制御によって、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧を目標吐出圧に維持することにより、油圧アクチュエータ２に作用する空力荷重の方向や大きさに拘わらず、油圧アクチュエータ２を安定的に動作させることが可能になり、それらの動作のばらつきが抑制される。

　そうして、吐出圧のフィードバック制御に加えて、電動モータ３１１、３１２の回転速度及び供給電流のフィードバック制御を併せて行うことにより、油圧アクチュエータ２の動作のばらつきをさらに抑制することが可能となり、脚１１の格納に要する時間、及び、脚１１の展開に要する時間をそれぞれ、所定の時間範囲内に収めることができる。

　このＥＨＡシステム１では、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２が共に正常であるときには、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２の両方が、同時かつ並行に作動をすることにより、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２のそれぞれから、ギアアクチュエータ２１、ドアアクチュエータ２２、ダウンロックリリースアクチュエータ２３、ドアアップロックリリースアクチュエータ２６、及び、ギアアップロックリリースアクチュエータ２７に順次、作動油を供給する。一方、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２のいずれか一方がフェイルしたときには、他方の正常な油圧供給源３１又は３２によって、油圧アクチュエータ２に作動油を供給することが可能である。こうして、このＥＨＡシステム１では、冗長性が確保されている。

　そして、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２の両方が、同時かつ並行に作動をするよう構成されたＥＨＡシステム１においては、前述した第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２の出力特性のばらつきにより、油圧ポンプ３２１、３２２の吐出圧と目標吐出圧とがほぼ一致している状況下において、いずれか一方の圧力センサ３４１又は３４２の検出吐出圧が、目標吐出圧よりも低くなる一方、他方の圧力センサ３４１又は３４２の検出吐出圧が、目標吐出圧よりも高くなる場合がある（図７参照）。その結果、第１の油圧供給源３１の電動モータ３１１の回転数と、第２の油圧供給源３２の電動モータ３１２の回転数とが大幅に異なってしまうことが起こり得る。

　そこで、このＥＨＡシステム１では、第１ＥＨＡコントローラー４０１の圧力制御ブロック４１、及び、第２ＥＨＡコントローラー４０２の圧力制御ブロック４１がそれぞれ、不感帯部４１２を有している。以下、この構成について、図４及び図５を参照しながら、詳細に説明をする。

　図４は、第１ＥＨＡコントローラー４０１及び第２ＥＨＡコントローラー４０２の圧力制御ブロック４１の構成を示している。第１ＥＨＡコントローラー４０１の圧力制御ブロック４１と、第２ＥＨＡコントローラー４０２の圧力制御ブロック４１とは、実質的に同じ構成であるため、以下においては、第１ＥＨＡコントローラー４０１の圧力制御ブロック４１についてのみ説明をし、第２ＥＨＡコントローラー４０２の圧力制御ブロック４１についての説明は省略する。

　圧力制御ブロック４１は、上位コントローラー９からの目標吐出圧と、第１圧力センサ３４１からの検出吐出圧との偏差を演算する減算器４１１を有している。減算器４１１は、演算した偏差を、比例演算部４１３及び積分演算部４１４のそれぞれに出力する。比例演算部４１３は、偏差に基づき比例演算を行う。積分演算部４１４は、偏差に基づき積分演算を行う。比例演算部４１３の演算結果、及び、積分演算部４１４の演算結果は、加算器４１５において加算される。圧力制御ブロック４１は、加算結果を、電動モータ３１１の回転速度指令として、モータ回転速度制御ブロック４２に出力する。

　そして、圧力制御ブロック４１は、減算器４１１が演算した偏差を入力とし、偏差の絶対値が所定値以下のときに前記偏差をゼロにして出力する不感帯部４１２を有している。

　図５は、不感帯部４１２の特性の一例を示している。図５の横軸は、不感帯部４１２の入力であり、縦軸は、不感帯部４１２の出力である。図５の破線は、ｙ＝ｘの直線に相当する。つまり、不感帯部４１２が入力偏差を、そのまま出力することに相当する。

　不感帯部４１２の特性は、図５の実線（つまり、特性線１０１）で示される。不感帯部４１２は、入力偏差の絶対値が所定値ａ１以下のときには、出力偏差をゼロにする。所定値ａ１は、第１圧力センサ３４１及び第２圧力センサ３４２の公差に応じて、適宜、設定すればよい。

　尚、図５に示す不感帯部４１２の特性線１０１においては、出力する偏差が急変してしまうことを防止する観点から、偏差の絶対値が所定値ａ２（但し、ａ２＞ａ１）以上のときに、入力偏差をそのまま出力するようにしている。また、図５に示す不感帯部４１２の特性線１０１においては、所定値ａ１を超えかつ所定値ａ２を下回る範囲で補完をしている。不感帯部４１２の特性は、少なくとも、入力偏差の絶対値が所定値ａ１以下のときに出力偏差をゼロにする特性であれば、図５に示す特性に限定されない。入力偏差の絶対値が所定値ａ１を超えるときの、不感帯部４１２の特性は、適宜設定することが可能である。

　尚、第１ＥＨＡコントローラー４０１が有する不感帯部４１２と、第２ＥＨＡコントローラー４０２が有する不感帯部４１２とは、その特性が互いに同じである。

　不感帯部４１２を有しているため、圧力制御ブロック４１は、目標吐出圧と、第１圧力センサ３４１からの検出吐出圧との偏差が所定値ａ１以下のとき、偏差がゼロであるとして、比例演算及び積分演算を行い、電動モータ３１１の回転速度指令を出力する。目標吐出圧と実吐出圧とが一致、又は、ほぼ一致しているときに、圧力センサ３４１の出力ばらつきに起因して、電動モータ３１１の回転数を上げたり、下げたりすることが防止される。

　第２ＥＨＡコントローラー４０２の圧力制御ブロック４１も同様に、不感帯部４１２を有しているため、目標吐出圧と、第２圧力センサ３４２からの検出吐出圧との偏差が所定値ａ１以下のとき、偏差がゼロであるとして、比例演算及び積分演算を行い、電動モータ３１２の回転速度指令を出力する。目標吐出圧と実吐出圧とが一致、又は、ほぼ一致しているときに、圧力センサ３４１の出力ばらつきに起因して、電動モータ３１２の回転数を上げたり、下げたりすることが防止される。その結果、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２の動作状態を同じ、又は、ほぼ同じにすることが可能になる。

　第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２の動作状態を同じ、又は、ほぼ同じにすることによって、第１の油圧供給源３１及び第２の油圧供給源３２のいずれか一方の電動モータ３１１、３１２が過剰に発熱してしまうことが回避される。

　また、第１の油圧供給源３１の電動モータ３１１、及び、第２の油圧供給源３２の電動モータ３１２の寿命が異なってしまうことが防止される。冗長化しているＥＨＡシステム１の信頼性が向上する。

　尚、前記の構成では、第１ＥＨＡコントローラー４０１及び第２ＥＨＡコントローラー４０２は、圧力フィードバックループと、モータ回転速度フィードバックループと、電流フィードバックループとの、３つのフィードバックループを含んで構成されているが、電動モータ３１１、３１２の回転速度制御については、フィードフォワード制御を採用してもよい。この構成を採用する場合、図２において、モータ回転速度フィードバックループと、電流フィードバックループとは省略される。

　また、電動油圧アクチュエータシステムが備える油圧供給源の数は、２つに限らず、３つ以上にしてもよい。

１　脚揚降用ＥＨＡシステム（電動油圧アクチュエータシステム）
１１　脚
２　油圧アクチュエータ
２１　ギアアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２２　ドアアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２３　ダウンロックリリースアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２６　ドアアップロックリリースアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
２７　ギアアップロックリリースアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
３１　第１の油圧供給源
３２　第２の油圧供給源
３１１、３１２　電動モータ
３２１、３２２　油圧ポンプ
３３　油圧回路
３３１　合流部
３４１　第１圧力センサ
３４２　第２圧力センサ
４０１　第１ＥＨＡコントローラー（コントローラー）
４０２　第２ＥＨＡコントローラー（コントローラー）
４１　圧力制御ブロック
４２　モータ回転速度制御ブロック
４３　電流制御ブロック
４１２　不感帯部

Claims

　油圧アクチュエータと、
　互いに並列に配置されかつ、同時かつ並行に作動することによって、前記油圧アクチュエータに供給する作動油を昇圧するように構成された複数の油圧供給源と、
　前記複数の油圧供給源と前記油圧アクチュエータとの間で前記複数の油圧供給源からの前記作動油が合流する合流部を含みかつ、前記複数の油圧供給源から前記油圧アクチュエータに前記作動油を送るよう構成された油圧回路と、を備え、
　前記複数の油圧供給源はそれぞれ、
　　前記作動油を吐出するよう構成された油圧ポンプと、
　　前記油圧ポンプに連結されかつ、前記油圧ポンプを駆動するように構成された電動モータと、
　　前記油圧ポンプと前記合流部との間に配設されかつ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出するよう構成されたセンサと、
　　前記油圧ポンプの吐出圧が目標吐出圧となるように、前記目標吐出圧と前記センサの検出吐出圧との偏差に基づいて前記電動モータの作動を制御するように構成されたコントローラーと、を有し、
　前記複数の油圧供給源の前記コントローラーはそれぞれ、前記目標吐出圧と前記検出吐出圧との偏差を入力としかつ、当該偏差の絶対値が所定値以下のときに前記偏差をゼロにして出力する不感帯部を有している電動油圧アクチュエータシステム。
　請求項１に記載の電動油圧アクチュエータシステムにおいて、
　前記コントローラーは、
　　前記油圧アクチュエータに供給する前記作動油の圧力指令と、前記センサの前記検出吐出圧のフィードバック信号とを受けて、前記油圧ポンプの前記吐出圧が、前記圧力指令に対応する前記目標吐出圧となるように、前記電動モータの回転速度指令を出力する圧力制御ブロックと、
　　前記圧力制御ブロックからの前記回転速度指令と、前記電動モータの回転速度フォードバック信号とを受けて、前記電動モータの回転速度が、前記回転速度指令に対応する目標回転速度となるように、前記電動モータの供給電流指令を出力するモータ回転速度制御ブロックと、
　　前記モータ回転速度制御ブロックからの前記供給電流指令と、前記電動モータへの供給電流フィードバック信号とを受けて、前記電動モータへの供給電流が、前記供給電流指令に対応する目標供給電流となるように、前記電動モータに電流を供給する電流制御ブロックと、を含んでいる電動油圧アクチュエータシステム。
　請求項１又は２に記載の電動油圧アクチュエータシステムにおいて、
　前記油圧アクチュエータ、前記複数の油圧供給源及び前記油圧回路は、航空機に搭載されている電動油圧アクチュエータシステム。
　請求項３に記載の電動油圧アクチュエータシステムにおいて、
　前記油圧アクチュエータは、前記航空機の脚の格納及び展開を行うように構成されている電動油圧アクチュエータシステム。