JP7345540B2 - 脚揚降用ｅｈａシステム - Google Patents

Description

ここに開示する技術は、航空機の脚の揚降を行う脚揚降用ＥＨＡ（Electro Hydrostatic Actuator）システムに関する。

特許文献１には、航空機の脚の揚降を行うＥＨＡシステムが記載されている。ＥＨＡシステムは、油圧アクチュエータと電動油圧ポンプとを備えている。電動油圧ポンプは、油圧アクチュエータに作動油を供給する。油圧アクチュエータは、作動油の供給を受けて脚を揚降する。ＥＨＡシステムは、従来の航空機に搭載されていた油圧システムを廃止することを可能にする。ＥＨＡシステムは、航空機の燃費の向上に有利である。

特開２０１４－１３２１８９号公報

ところで、脚を揚げている最中に、例えば脚に作用する空力によって油圧アクチュエータの負荷が高くなる場合がある。従来の航空機に搭載されていた油圧システムであれば、脚揚降用の油圧アクチュエータの負荷が高くなっても、油圧アクチュエータへ継続して油圧を供給することができる。しかしながら、ＥＨＡシステムは、油圧アクチュエータの負荷が高い状態で油圧ポンプを運転し続けると、油圧ポンプが焼き付く恐れがある。その一方で、脚揚げは速やかに完了したいという要求がある。

ここに開示する技術は、電動油圧ポンプの焼き付きを抑制しながら、脚揚げが速やかに完了する脚揚降用ＥＨＡシステムを提供する。

ここに開示する技術は、脚揚降用ＥＨＡシステムに係る。脚揚降用ＥＨＡシステムは、航空機の脚に取り付けられかつ、前記脚を揚降する油圧アクチュエータと、前記脚の揚降時に前記油圧アクチュエータに作動油を供給する、少なくとも一の電動油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記電動油圧ポンプとをつなぐ油圧路と、前記油圧アクチュエータ又は前記油圧路に取り付けられかつ、油圧に対応する計測信号を出力する圧力センサと、前記計測信号を受けかつ、前記油圧に基づく制御信号を前記電動油圧ポンプに出力する制御部と、を備える。

前記制御部は、前記脚を揚げている最中に、前記油圧が設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合に、運転中の前記電動油圧ポンプを停止させかつ、前記電動油圧ポンプを停止した後、前記油圧が第２設定圧力以下に低下した以降に、前記電動油圧ポンプの運転を再開させる。

この構成によると、脚揚げ中に特定の停止条件が成立すると、制御部が電動油圧ポンプを停止させるから、電動油圧ポンプの焼き付きが抑制される。また、特定の再開条件が成立すると、制御部が電動油圧ポンプの運転を再開することによって脚揚げが再開されるから、脚揚げが速やかに完了する。

ここで、第２設定圧力は、電動油圧ポンプの停止に係る設定圧力と同じにしてもよい。第２設定圧力は、設定圧力よりも低い圧力に設定してもよい。第２設定圧力が設定圧力よりも低いと、電動油圧ポンプが安定的に運転再開する。

前記制御部は、前記電動油圧ポンプの回転数が設定回転数以下でかつ、前記油圧が設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合に、運転中の前記電動油圧ポンプを停止させる、としてもよい。

電動油圧ポンプは、低流量かつ高圧力の状態が継続すると焼き付きやすい。電動油圧ポンプの低流量かつ高圧力の状態が継続した場合に、制御部が電動油圧ポンプを停止することによって、電動油圧ポンプの焼き付きが、より適切に抑制される。

前記脚揚降用ＥＨＡシステムは、前記油圧路に設けられかつ、前記電動油圧ポンプへの前記作動油の逆流を止める逆止弁を備えている、としてもよい。

こうすることで、脚揚げの最中に電動油圧ポンプが停止しても、脚は降りずに保持される。

前記圧力センサは、前記油圧アクチュエータに、又は、前記油圧アクチュエータと前記逆止弁との間に、配設され、前記制御部は、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する、としてもよい。

こうすることで、制御部は、電動油圧ポンプが停止している間に、圧力センサの計測信号に基づいて油圧アクチュエータの油圧を計測することが可能になる。

前記圧力センサは、前記逆止弁と前記電動油圧ポンプとの間に配設され、前記制御部は、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転すると共に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転した時の前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する、としてもよい。

電動油圧ポンプが起動すると逆止弁が開弁するため、圧力センサは油圧アクチュエータの油圧に対応する計測信号を出力可能になる。また、電動油圧ポンプの運転時間は短いため、油圧アクチュエータの油圧を計測する際に電動油圧ポンプが焼き付くことが抑制される。

前記制御部は、一時的な電動油圧ポンプの運転を、前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下するまで、間欠的に繰り返す、としてもよい。

電動油圧ポンプの運転を間欠的に行うことにより、電動油圧ポンプの焼き付きが抑制される。また、油圧の計測を繰り返し行うことによって、制御部は、油圧が第２設定圧力以下に低下したことを速やかに判断することができる。電動油圧ポンプが早期に運転を再開することによって、脚揚げが速やかに完了する。

前記電動油圧ポンプは、第１電動油圧ポンプと第２電動油圧ポンプとを含み、前記油圧路は、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプを、前記油圧アクチュエータに対して並列に接続し、前記油圧路において、前記第１電動油圧ポンプと前記第２電動油圧ポンプとの合流箇所と前記第１電動油圧ポンプとの間には逆止弁が設けられると共に、前記合流箇所と前記第２電動油圧ポンプとの間には第２の逆止弁が設けられ、前記制御部は、前記脚の揚降時に、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプの両方、又は、いずれか一方を運転する、としてもよい。

これにより、ＥＨＡシステムが冗長化する。正常時は、第１電動油圧ポンプ、及び、第２電動油圧ポンプの両方が、油圧アクチュエータに作動油を供給してもよい。第１電動油圧ポンプ、及び、第２電動油圧ポンプのいずれか一方がフェイルした場合には、他方の電動油圧ポンプが、油圧アクチュエータに作動油を供給することができる。一方の電動油圧ポンプが運転している時に、逆止弁は、他方の電動油圧ポンプに作動油が逆流することを止める。また、前述したように、逆止弁によって、脚揚げの最中に電動油圧ポンプが停止しても、脚は保持される。

前記圧力センサは、前記油圧アクチュエータに、又は、前記油圧アクチュエータと前記合流箇所との間に、配設され、前記第１電動油圧ポンプと前記逆止弁の間、及び、前記第２電動油圧ポンプと前記第２の逆止弁との間にはそれぞれ、第２の圧力センサが設けられ、前記制御部は、前記電動油圧ポンプの運転中に、前記第２の圧力センサの計測信号に基づいて前記油圧が前記設定圧力を超えたことを判断しかつ、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記圧力センサの計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する、としてもよい。

電動油圧ポンプが運転している間は、二つの第２の圧力センサが、第１電動油圧ポンプ及び第２電動油圧ポンプのそれぞれの吐出圧力（及び油圧アクチュエータの油圧）に対応する計測信号を出力することができる。電動油圧ポンプが停止している間は、圧力センサが、油圧アクチュエータの油圧に対応する計測信号を出力することができる。

前記圧力センサは、前記第１電動油圧ポンプと前記逆止弁との間、及び、前記第２電動油圧ポンプと前記第２の逆止弁との間のそれぞれに配設され、前記制御部は、前記電動油圧ポンプの運転中に、前記計測信号に基づいて前記油圧が前記設定圧力を超えたことを判断しかつ、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転すると共に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転した時の前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する、としてもよい。

第１及び／又は第２電動油圧ポンプが起動することによって逆止弁及び／又は第２の逆止弁が開弁するから、圧力センサは油圧アクチュエータの油圧に対応する計測信号を出力可能になる。また、油圧アクチュエータの油圧を計測する際に電動油圧ポンプが焼き付くことが抑制される。さらに、この構成は、同じ圧力センサが、電動油圧ポンプの運転中も停止中も計測信号を出力するため、ＥＨＡシステムに必要なセンサの数が少ない。

前記制御部は、一時的な電動油圧ポンプの運転を、前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下するまで、間欠的に繰り返し、前記制御部は、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプを交互に、一時的に運転する、としてもよい。

二つの電動油圧ポンプを間欠的にかつ交互に運転することによって、油圧アクチュエータの油圧を計測する際に電動油圧ポンプが焼き付くことが抑制される。また、交互運転によって、間欠運転における電動油圧ポンプの休止時間を短くすることができる。油圧の計測頻度が高くなるから、制御部は油圧が第２設定圧力以下に低下したことを速やかに判断することができる。電動油圧ポンプが早期に運転を再開することによって、脚揚げの完了が早まる。

以上説明したように、ここに開示する脚揚降用ＥＨＡシステムは、電動油圧ポンプの焼き付きを抑制しながら、脚揚げを速やかに完了させることができる。

図１は、航空機の降着装置を例示する斜視図である。 図２は、脚揚降用ＥＨＡシステムを例示する回路図である。 図３は、図２のＥＨＡシステムが脚を揚げる際の動作を示す図である。 図４は、図２のＥＨＡシステムが脚を揚げる際の動作に係るフローチャートである。 図５は、ＥＨＡシステムの油圧と圧力センサの計測圧力との変化を例示する図である。 図６は、図２とは異なる脚揚降用ＥＨＡシステムを例示する回路図である。 図７は、図６のＥＨＡシステムが脚を揚げる際の動作に係るフローチャートである。 図８は、ＥＨＡシステムの油圧と圧力センサの計測圧力との変化を例示する図である。

以下、航空機の脚揚降用の電動油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）システムの実施形態を、図面を参照しながら説明する。以下において説明するＥＨＡシステムは例示である。図１は、航空機の降着装置１を例示する図である。降着装置１は主脚である。

降着装置１は、脚１１を機体１２に格納しかつ、脚１１を機体１２から展開する。脚１１の先端には、車輪１５が取り付けられている。降着装置１は、ギアシリンダ２１、ドアシリンダ２２、ダウンロックリリースシリンダ２３、ドアアップロックリリースシリンダ２６、及び、ギアアップロックリリースシリンダ２７を有している。

ギアシリンダ２１は、脚１１を揚降する。ドアシリンダ２２は、格納室１３のドア１４を開閉する。格納室１３は脚１１を収容する。ダウンロックリリースシリンダ２３は、脚降ろし状態を固定するダウンロック機構を解除する。ドアアップロックリリースシリンダ２６は、ドアを引き上げ状態に固定するドアアップロック機構を解除する。ギアアップロックリリースシリンダ２７は、脚１１を引き上げ状態に固定するギアアップロック機構を解除する。各シリンダ２１、２２、２３、２６、２７は、油圧式の伸縮シリンダである。各シリンダ２１、２２、２３、２６、２７は、油圧アクチュエータの一例である。尚、降着装置１は、これらのシリンダの内の、一部のみを有していてもよい。

（ＥＨＡシステムの構成）
図２は、降着装置１のＥＨＡシステム１０の構成を例示する回路図である。図２に示すＥＨＡシステム１０は、前述したギアシリンダ２１、ドアシリンダ２２、ダウンロックリリースシリンダ２３を含んでいる。ＥＨＡシステム１０は、ドアアップロックリリースシリンダ２６及びギアアップロックリリースシリンダ２７を含んでもよい。また、ＥＨＡシステム１０は、これらのシリンダ２１、２２、２３、２６、２７の内の一部のシリンダのみを含んでもよい。以下の説明においては、ギアシリンダ２１、ドアシリンダ２２、及び、ダウンロックリリースシリンダ２３を総称して、油圧シリンダ２と呼ぶ。尚、図２において油圧路１０１は実線、パイロット油圧路は破線、電気信号路は二点鎖線で示す。

油圧シリンダ２は、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを有している。ピストンヘッドは、シリンダ内で、ボア側油室２４とアニュラス側油室２５とを隔てている。油圧シリンダ２の第１ポートはボア側油室２４に連通し、第２ポートはアニュラス側油室２５に連通している。作動油は、第１ポートを介して、ボア側油室２４に流入及び流出し、第２ポートを介して、アニュラス側油室２５に流入及び流出する。

ギアシリンダ２１は、図２の構成例においては、伸びる際に負荷に抗して脚１１を揚げ、縮む際に負荷を開放して脚１１を降ろす。ドアシリンダ２２は、図２の構成例においては、伸びる際に負荷を開放してドアを開け、縮む際に負荷に抗してドアを閉める。ダウンロックリリースシリンダ２３は、図２の構成例においては、伸びる方向に、図示を省略する付勢部材によって負荷が付与されている。ダウンロックリリースシリンダ２３は、縮むことによって脚降ろし状態を固定する機構を解除する。尚、ギアシリンダ２１、ドアシリンダ２２及びダウンロックリリースシリンダ２３の構成は、前記の構成に限定されない。

ＥＨＡシステム１０は、第１及び第２の二つの電動油圧ポンプ３１、３２を備えている。第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２は、各油圧シリンダ２に作動油を供給する。第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２は、油圧シリンダ２に対して、並列に設けられている。尚、以下の説明において、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を区別せずに総称する場合は、電動油圧ポンプ３と呼ぶ。

第１電動油圧ポンプ３１は、一つの油圧ポンプ３３及び一つの電動モータ３４を含んでいる。油圧ポンプ３３と電動モータ３４とは、互いに連結されている。第２電動油圧ポンプ３２も、一つの油圧ポンプ３３及び一つの電動モータ３４を含んでいる。油圧ポンプ３３と電動モータ３４とは、互いに連結されている。油圧ポンプ３３は、この構成例では一方向にのみ回転可能な片回転式である。油圧ポンプ３３は、例えばギアポンプとしてもよい。但し、油圧ポンプ３３の形式は、これに限定されない。電動モータ３４は、後述するコントローラ９の制御信号を受けて、起動、運転及び停止する。

第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２との合流箇所３７と、第１電動油圧ポンプ３１の油圧ポンプ３３との間には、逆止弁３５が配設されている。合流箇所３７と、第２電動油圧ポンプ３２の油圧ポンプ３３との間にも、逆止弁３５（つまり、第２の逆止弁）が配設されている。これらの逆止弁３５は、後述するように、第１及び第２電動油圧ポンプ３１、３２の一方がフェイルして停止している場合に、他方の電動油圧ポンプ３が吐出した作動油が、停止中の電動油圧ポンプ３に逆流することを止める。

第１電動油圧ポンプ３１の下流の油圧路１０１は分岐している。この分岐路は、リリーフ弁３６及びフィルタ８２を介してリザーバ８１に接続されている。同様に、第２電動油圧ポンプ３２の下流の油圧路１０１は分岐している。この分岐路は、リリーフ弁３６及びフィルタ８２を介してリザーバ８１に接続されている。リザーバ８１は、油圧シリンダ２のボア側油室２４とアニュラス側油室２５との合計容積が、油圧シリンダ２の伸縮に伴い変動することを吸収する。リザーバ８１には、第１電動油圧ポンプ３１の吸込口、及び、第２電動油圧ポンプ３２の吸込口が接続されている。

第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２との合流箇所３７は、ギアセレクタ弁４１及びドアセレクタ弁４２に接続されている。

ギアセレクタ弁４１は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート３位置の切換弁である。ギアセレクタ弁４１は、ギアシリンダ２１及びダウンロックリリースシリンダ２３に対して作動油を選択的に供給する。Ｐポートは、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の合流箇所３７に接続されている。Ｔポートは、リザーバ８１に接続されている。Ａポートは、ギアシリンダ２１のボア側油室２４及びダウンロックリリースシリンダ２３のアニュラス側油室２５にそれぞれ接続されている。Ｂポートは、ギアシリンダ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。尚、ダウンロックリリースシリンダ２３のボア側油室２４は、リザーバ８１に接続されている。

ギアセレクタ弁４１はまた、油圧パイロット式のソレノイド弁である。スプールは、パイロット油圧を受けて動く。スプールは、スプリングによってセンター位置に付勢されている。ギアセレクタ弁４１は、センター位置では、Ａポート及びＢポートをそれぞれＴポートに連通する。ギアセレクタ弁４１はまた、第１オフセット位置（つまり、図２の左側の位置）では、ＡポートとＰポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。ギアセレクタ弁４１は、第２オフセット位置（つまり、図２の右側の位置）では、ＡポートとＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＴポートとを連通する。コントローラ９は、ギアセレクタ弁４１の切り換えを通じて、ギアシリンダ２１のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に、作動油を選択的に供給すると共に、ダウンロックリリースシリンダ２３のアニュラス側油室２５への作動油の供給及び停止を切り換える。

ギアセレクタ弁４１のＡポートとギアシリンダ２１のボア側油室２４との間には、逆止弁４４とオリフィス４５とが並列に介設している。逆止弁４４及びオリフィス４５は、ギアシリンダ２１が縮む速度を制限する。

ドアセレクタ弁４２は、Ｐポート、Ｔポート、Ａポート及びＢポートの四つのポートを有する４ポート２位置の切換弁である。ドアセレクタ弁４２は、ドアシリンダ２２に対して作動油を選択的に供給する。Ｐポートは、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の合流箇所３７に接続されている。Ｔポートは、リザーバ８１に接続されている。Ａポートは、ドアシリンダ２２のボア側油室２４に接続されている。Ｂポートは、ドアシリンダ２２のアニュラス側油室２５に接続されている。

ドアセレクタ弁４２も、油圧パイロット式のソレノイド弁である。スプールはパイロット油圧を受けて動く。スプールは、スプリングによってノーマル位置に付勢されている。ドアセレクタ弁４２は、ノーマル位置では、Ａポート及びＢポートをそれぞれＰポートに連通する。ドアセレクタ弁４２は、オフセット位置では、ＡポートとＴポートとを連通しかつ、ＢポートとＰポートとを連通する。コントローラ９は、ドアセレクタ弁４２の切り換えを通じて、ドアシリンダ２２のボア側油室２４又はアニュラス側油室２５に作動油を選択的に供給する。

ドアセレクタ弁４２のＢポートとドアシリンダ２２のアニュラス側油室２５との間には、逆止弁４６とオリフィス４７とが並列に介設している。逆止弁４６及びオリフィス４７はドアシリンダ２２が伸びる速度を制限する。

ギアシリンダ２１及びドアシリンダ２２とリザーバ８１との間には、ダンプ弁４３が介設している。ダンプ弁４３は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄポートと、Ｔポートとを有する５ポート２位置の切換弁である。ダンプ弁４３のＡポートは、ギアシリンダ２１のアニュラス側油室２５に接続されている。Ｂポートは、ギアシリンダ２１のボア側油室２４に接続されている。Ｃポートは、ドアシリンダ２２のアニュラス側油室２５に接続されている。Ｄポートは、ドアシリンダ２２のボア側油室２４に接続されている。Ｔポートは、リザーバ８１に接続されている。

ダンプ弁４３は、ソレノイドによって直接駆動されるスプールを備えたソレノイド弁である。スプールは、スプリングによってノーマル位置に付勢されている。ダンプ弁４３は、ノーマル位置では、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄポートを全てＴポートに連通する。ダンプ弁４３は、オフセット位置では、Ａ～Ｄの各ポートとＴポートとを遮断する。コントローラ９は、ダンプ弁４３の切り換えを行う。

前述した第１電動油圧ポンプ３１の分岐路には圧力センサ３８が取り付けられている。圧力センサ３８は、第１電動油圧ポンプ３１の吐出圧力に対応する計測信号を、コントローラ９に出力する。また、第２電動油圧ポンプ３２の分岐路にも圧力センサ３８が取り付けられている。圧力センサ３８は、第２電動油圧ポンプ３２の吐出圧力に対応する計測信号を、コントローラ９に出力する。二つの圧力センサ３８によって、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１の吐出圧力及び第２電動油圧ポンプ３２の吐出圧力を、個別に計測することができる。これらの圧力センサ３８は、第２の圧力センサの一例である。

また、図２に例示するＥＨＡシステム１０は、もう一つの圧力センサ３９を有している。圧力センサ３９は、第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２との合流箇所３７と、ギアシリンダ２１のボア側油室２４とをつなぐ油圧路１０１に取り付けられている。圧力センサ３９は、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の圧力に対応する計測信号を、コントローラ９に出力する。尚、圧力センサ３９は、ギアシリンダ２１に取り付けてもよい。さらに、図２の符号３１０は、降着装置１の脚揚げが完了したことを検知するセンサである。センサ３１０はコントローラ９に検知信号を出力する。

（脚揚げ時のＥＨＡシステムの動作）
次に、脚を揚げる際のＥＨＡシステム１０の動作を説明する。降着装置１は、脚１１を機体１２に格納する際には、先ず閉じているドアを開けた後に、脚揚げを行い、脚揚げの完了後にドアを閉じる動作を順に行う。また、脚１１を機体１２から展開する際には、先ず閉じているドアを開けた後に、脚降ろしを行い、脚降ろしの完了後にドアを閉じる動作を順に行う。

コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２に制御信号を出力する。第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２は、制御信号を受けて、起動、運転及び停止する。コントローラ９はまた、ギアセレクタ弁４１、ドアセレクタ弁４２、及びダンプ弁４３に制御信号を出力する。ギアセレクタ弁４１、ドアセレクタ弁４２、及びダンプ弁４３は、制御信号を受けてスプールの位置を切り換える。コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１、第２電動油圧ポンプ３２、ギアセレクタ弁４１、ドアセレクタ弁４２、及びダンプ弁４３に制御信号を出力することを通じて、脚１１を機体１２に格納したり、脚１１を機体１２から展開したりする。コントローラ９は制御部の一例である。

図３はドアが開いて脚揚げを行う際の、ＥＨＡシステム１０の動作を示している。尚、図３は、コントローラ９、電動モータ３４及び電気信号路の図示を省略している。また、図３は、作動油が供給されている油圧路を太実線で、パイロット油圧路を破線で、リザーバ８１に接続されている油圧路１０１を実線で、それぞれ示している。

コントローラ９は、ギアセレクタ弁４１を第１オフセット位置にする。ギアセレクタ弁４１のＡポートとＰポートとが連通しかつ、ＢポートとＴポートとが連通する。また、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を運転させる。コントローラ９は、二つの圧力センサ３８の計測信号に基づいて、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２のそれぞれを個別にフィードバック制御する。作動油は、同図に矢印で示すように、ギアセレクタ弁４１を介して、ダウンロックリリースシリンダ２３のアニュラス側油室２５に供給される。ダウンロックリリースシリンダ２３は、図３に矢印で示すように縮む。脚降ろし状態を固定する機構が解除される。また、作動油は、逆止弁４４を介してギアシリンダ２１のボア側油室２４に供給される。ギアシリンダ２１は、図３に矢印で示すように伸びる。これにより、脚１１が上昇する。尚、ギアシリンダ２１が伸びることに伴いアニュラス側油室２５から排出される作動油は、ギアセレクタ弁４１及びフィルタ８２を通って、リザーバ８１に戻る。コントローラ９は、センサ３１０の検出信号に基づいて、脚揚げが完了したことを判断する。

尚、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２のいずれか一方がフェイルした場合に、コントローラ９は、他方の電動油圧ポンプ３のみを運転させる。ＥＨＡシステム１０は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を、各油圧シリンダ２に対して並列に設けることによって冗長化している。このため、一つの電動油圧ポンプ３のみでも、各油圧シリンダ２に作動油を供給することができる。

（電動油圧ポンプの焼き付き抑制制御）
脚１１を揚げている最中に、例えば脚１１に作用する空力によってギアシリンダ２１の負荷が高くなる場合がある。ＥＨＡシステム１０は、油圧ポンプ３３の熱容量が小さいため、ギアシリンダ２１の負荷が高い状態で油圧ポンプ３３を運転し続けると、油圧ポンプ３３が焼き付いてしまう恐れがある。ギアポンプは特に、低流量かつ高圧力での運転が継続すると、焼き付きやすい。

そこで、コントローラ９は、脚揚げ時に、油圧ポンプ３３の焼き付きを抑制するよう構成されている。具体的にコントローラ９は、脚１１を揚げている最中に、油圧ポンプ３３の回転数が、設定回転数以下の低回転でかつ、油圧が第１設定圧力を超えた状態が、設定時間継続したか否かを判断する。コントローラ９は、電動モータ３４に出力する制御信号に基づいて、油圧ポンプ３３の回転数を検出してもよい。また、油圧ポンプ３３及び／又は電動モータ３４の回転数に対応する計測信号をコントローラ９に出力するセンサを、油圧ポンプ３３及び／又は電動モータ３４に取り付けてもよい。コントローラ９はまた、二つの圧力センサ３８の計測信号に基づいて、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧を検出してもよい。また、コントローラ９は、圧力センサ３９の計測信号に基づいて、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧を検出してもよい。油圧ポンプ３３の回転数が、設定回転数以下の低回転でかつ、油圧が第１設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止する。尚、コントローラ９は、ＥＨＡシステム１０の油圧が第１設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止してもよい。

ギアシリンダ２１と第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２との間には、逆止弁３５、３５が介設している。脚揚げ中に第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止しても作動油は逆流しない（図３参照）。上昇途中の脚１１は、そのままの位置に保持される。脚１１を降ろさないため、電動油圧ポンプ３の運転を再開すれば脚揚げを速やかに完了することができる。

コントローラ９は、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧が低下すると、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を起動する。ここで、二つの圧力センサ３８とギアシリンダ２１との間には、逆止弁３５が配設されている。このため、二つの圧力センサ３８は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の停止中に、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧を検出することができない。そこで、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の停止中は、圧力センサ３９の計測信号に基づいて、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧を検出する。コントローラ９は、ギアシリンダ２１のボア側油室２４の油圧が第２設定圧力以下になると、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の運転を再開する。

ここで、第１設定圧力は、油圧ポンプ３３が、当該第１設定圧力で長時間運転を継続すると、焼き付きが生じる圧力として、予め設定すればよい。第１設定圧力は、リリーフ弁３６の開弁圧力よりも低い圧力としてもよい。第２設定圧力は、第１設定圧力よりも低い圧力としてもよい。こうすることで、電動油圧ポンプ３の運転再開を、安定して行うことができる。また、第２設定圧力は、第１設定圧力と同じ圧力としてもよい。

次に、図４及び図５を参照しながら、前述した制御手順を説明する。図４は、脚揚げ時にコントローラ９が実行する制御手順を示すフローチャートであり、図５は、ＥＨＡシステム１０の油圧の変化と、圧力センサ３８の計測信号に基づく圧力（つまり、計測圧力）の変化とを例示する図である。図５の実線は、ＥＨＡシステム１０の油圧の変化を示している。ＥＨＡシステム１０の油圧は、圧力センサ３９の計測信号に基づいて計測することができる。図５の太実線は、圧力センサ３８の計測圧力の変化を示している。尚、図５は、図の見やすさのために、実線と太実線とをずらして描いている。

先ずスタート後のステップＳ１１において、コントローラ９は脚揚げ時であるか否かを判断する。ステップＳ１１の判断がＮＯの場合、プロセスはステップＳ１１を繰り返す。ステップＳ１１の判断がＹＥＳの場合、プロセスはステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２においてコントローラ９は、後述するフラグＦがゼロであるか否かを判断する。フラグＦがゼロである場合、プロセスはステップＳ１３に進む。フラグＦがゼロでない場合、プロセスはステップＳ１１０に進む。ここでは、フラグＦがゼロであるとして説明を続ける。

ステップＳ１３においてコントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を運転させる。ギアシリンダ２１に作動油が供給され、脚１１が上昇する。その後、ステップＳ１４においてコントローラ９は、油圧ポンプ３３が設定回転数以下の低回転でかつ、油圧が第１設定圧力を超える状態であるか否かを判断する。ステップＳ１４の判断がＮＯの場合、プロセスはステップＳ１８に進む。ステップＳ１４の判断がＹＥＳの場合、プロセスはステップＳ１５に進む。ここで、図５の例では、時刻ｔ１１に、油圧が第１設定圧力を超えている。

ステップＳ１５においてコントローラ９は、油圧ポンプ３３が設定回転数以下の低回転でかつ、油圧が設定圧力を超える状態が、設定時間継続したか否かを判断する。ステップＳ１５の判断がＮＯの場合、プロセスはステップＳ１４に戻る。ステップＳ１５の判断がＹＥＳの場合、プロセスはステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６においてコントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止する。図５の例では、時刻ｔ１２に、設定時間が経過したとして、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止している。圧力センサ３８の計測圧力は、実質的にゼロになる。

ここで、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１について、ステップＳ１５及びＳ１６の判断に係る停止条件が成立したか否かを判断すると共に、第１電動油圧ポンプ３１とは別に、第２電動油圧ポンプ３２について、ステップＳ１５及びＳ１６の判断に係る停止条件が成立したか否かを判断してもよい。コントローラ９はまた、第１電動油圧ポンプ３１について停止条件が成立した場合には、当該第１電動油圧ポンプ３１を停止し、第２電動油圧ポンプ３２について停止条件が成立した場合には、当該第２電動油圧ポンプ３２を停止してもよい。これとは異なり、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２のいずれかについて停止条件が成立した場合には、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の両方を停止してもよい。

続くステップＳ１７においてコントローラ９は、フラグＦを１にする。このフラグＦは、脚揚げの最中に、焼き付き抑制のために第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止したことを表すフラグである。プロセスはその後、リターンする。

リターン後のステップＳ１１において、脚揚げが完了していないため、ステップＳ１１の判断はＹＥＳとなり、プロセスはステップＳ１２に進む。フラグＦが１であるため、ステップＳ１２の判断はＮＯとなる。プロセスは、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０においてコントローラ９は、圧力センサ３９の計測信号に基づいて、ＥＨＡシステム１０の油圧が第２設定圧力以下に低下したか否かを判断する。ステップＳ１１０の判断がＮＯの場合には、プロセスはステップＳ１１に戻る。ステップＳ１１０の判断がＹＥＳの場合には、プロセスはステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１においてコントローラ９は、フラグＦをゼロにし、プロセスはその後ステップＳ１３に進む。コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプの運転を再開する。つまり、電動油圧ポンプ３の運転は、油圧が第２設定圧力以下に低下した以降に再開する。コントローラ９は、ＥＨＡシステム１０の油圧が第２設定圧力以下に低下すると直ちに電動油圧ポンプ３の運転を再開してもよいし、時間を空けて電動油圧ポンプ３の運転を再開してもよい。

ここで、図５の例では、時刻ｔ１３に、ＥＨＡシステム１０の油圧が第２設定圧力以下に低下しており、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の運転が再開している。

電動油圧ポンプ３が運転中のステップＳ１８において、コントローラ９は、脚揚げが完了したか否かを判断する。コントローラ９は、センサ３１０の検出信号に基づいて脚揚げが完了したことを判断することができる。ステップＳ１８の判断がＮＯの場合は、プロセスはステップＳ１１に戻り、脚揚げを続ける。ステップＳ１８の判断がＹＥＳの場合は、プロセスはステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９においてコントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止し、プロセスはリターンする。

この制御によると、脚揚げ中に特定の停止条件が成立すると、コントローラ９が電動油圧ポンプ３を停止させるから、電動油圧ポンプ３の焼き付きが抑制される。また、特定の再開条件が成立すると、コントローラ９が電動油圧ポンプ３の運転を再開することによって脚揚げが再開されるから、脚揚げが速やかに完了する。

油圧シリンダ２と逆止弁３５との間の油圧路１０１に圧力センサ３９を取り付けているため、コントローラ９は、電動油圧ポンプ３の停止中も、油圧シリンダ２の油圧を計測することができる。コントローラ９は、電動油圧ポンプ３を、適切なタイミングで運転再開させることができる。

尚、図４に示すフローチャートにおいて、ステップは可能な範囲で入れ替えることが可能である。また、ステップの一部は省略することが可能である。

（ＥＨＡシステムの他の構成例）
図６は、図２とは異なる構成のＥＨＡシステム１００の回路図を示している。このＥＨＡシステム１００は、圧力センサ３９を省略している。図２のＥＨＡシステム１０及び図６のＥＨＡシステム１００において、同じ構成要素には同じ符号を付している。

コントローラ９は、前記と同様に、脚揚げの最中に特定の停止条件が成立すると、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止する。圧力センサ３８は、前述したように、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の停止中は、ＥＨＡシステム１００の油圧を計測することができない。そこで、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の停止中に、第１電動油圧ポンプ３１又は第２電動油圧ポンプ３２を、一時的に運転する。第１電動油圧ポンプ３１又は第２電動油圧ポンプ３２が運転すると、逆止弁３５が開弁するから、圧力センサ３８は、ＥＨＡシステム１００の油圧に対応する計測信号を出力することができる。コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止した後も、ＥＨＡシステム１００の油圧が第２設定圧力以下に低下したことを判断することができる。

ここで、ＥＨＡシステム１００の油圧を計測する際の、電動油圧ポンプ３の運転時間は短い。このため、電動油圧ポンプ３が焼き付くことが抑制される。

次に、図７及び図８を参照しながら、前述した制御手順を説明する。図７は、脚揚げ時にコントローラ９が実行する制御手順を示すフローチャートである。図８は、脚揚げ時に、ＥＨＡシステム１００の油圧と、圧力センサ３８の計測信号に基づく圧力との変化を例示する図である。図８の実線は、ＥＨＡシステム１００の油圧の変化を示している。図８の太実線は、圧力センサ３８の計測圧力の変化を示している。

図７のフローのステップＳ２１～Ｓ２９は、図５のフローのステップＳ１１～１９に対応する。コントローラ９は、脚揚げ時に、油圧ポンプ３３が、設定回転数以下の低回転でかつ、油圧が第１設定圧力を超える状態が、設定時間継続した場合は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止する（ステップＳ２６）。図８の例では、時刻ｔ２１に油圧が第１設定圧力を超え、時刻ｔ２２に、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止している。

コントローラ９はまた、脚上げが完了した場合に、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を停止する（ステップＳ２９）。

ステップＳ２７においてフラグＦが１になった後、プロセスはステップＳ２２からステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０においてコントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１又は第２電動油圧ポンプ３２を起動する。このときにコントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２のいずれか一方の電動油圧ポンプ３のみを起動する。電動油圧ポンプ３を起動することによって逆止弁３５が開くから、圧力センサ３８は、ＥＨＡシステム１００の油圧に対応する計測信号を出力することができる。

ステップＳ２１０に続くステップＳ２１１において、コントローラ９は、圧力センサ３８の計測信号に基づく計測圧力が、第２設定圧力以下であるか否かを判断する。ステップＳ２１１の判断がＮＯの場合には、プロセスはステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２においてコントローラ９は、起動した電動油圧ポンプ３を停止する。電動油圧ポンプ３の運転は、一時的である。電動油圧ポンプ３の運転時間は、例えば２～３秒程度としてもよい。電動油圧ポンプ３を短時間だけ運転することにより、電動油圧ポンプ３の焼き付きが抑制される。図８の例では、時刻ｔ２３に電動油圧ポンプ３が起動している。圧力センサ３８の計測圧力が第２設定圧力以下ではなかったため、コントローラ９は、電動油圧ポンプ３を停止している。

電動油圧ポンプ３を停止させた後、ステップＳ２１３においてコントローラ９は、予め設定した休止時間が経過したか否かを判断する。ステップＳ２１３の判断がＹＥＳになるまで、プロセスはステップＳ２１３を繰り返す。ステップＳ２１３の判断がＹＥＳになると、プロセスはステップＳ２１０に戻る。

二回目のステップＳ２１０において、コントローラ９は、前回起動した電動油圧ポンプ３とは別の電動油圧ポンプ３を起動する。そして、ステップＳ２１１においてコントローラ９は、圧力センサ３８の計測信号に基づいて、計測圧力が第２設定圧力以下に低下したか否かを判断する。図８の例で、コントローラ９は、時刻ｔ２４に、電動油圧ポンプ３の二回目の起動を行っている。電動油圧ポンプ３の二回目の起動時も、ＥＨＡシステム１００の油圧が低下していないため、電動油圧ポンプ３を停止している。

コントローラ９は、圧力センサ３８の計測圧力が第２設定圧力以下になるまで、電動油圧ポンプ３を間欠的に運転する。コントローラ９はまた、第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２とを交互に運転する。

電動油圧ポンプ３を間欠的に起動して、ＥＨＡシステム１００の油圧を計測することにより、コントローラ９は、油圧が低下したことを速やかに判断することができる。また、第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２とを交互に起動することにより、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の焼き付きを抑制することができる。また、第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２とを交互に起動することにより、休止時間を短くすることができる。休止時間は、例えば１～３秒程度で適宜設定すればよい。これにより、ＥＨＡシステム１００の油圧が低下したことを、より速やかに判断することができる。電動油圧ポンプ３の運転再開を早期に行うことができるから、脚揚げの完了が早まる。尚、電動油圧ポンプ３の起動は交互で無くてもよい。また、第１電動油圧ポンプ３１と第２電動油圧ポンプ３２との両方を、一時的に運転してもよい。

そして、ＥＨＡシステム１００の油圧が低下して、ステップＳ２１２の判断がＹＥＳになれば、プロセスはステップＳ２１５に進む。ステップＳ２１５においてコントローラ９は、フラグＦをゼロにし、プロセスはステップＳ２３に進む。コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を共に運転し、脚揚げを再開する。図８の例で、コントローラ９は、時刻ｔ２５に、電動油圧ポンプ３の三回目の起動を行っている。圧力センサ３８の計測信号に基づく計測圧力が第２設定圧力以下に低下したため、コントローラ９は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２の運転を再開する。

尚、図７に示すフローチャートにおいて、ステップは可能な範囲で入れ替えることが可能である。また、ステップの一部は省略することが可能である。

このＥＨＡシステム１００は、電動油圧ポンプ３の運転中も停止中も、圧力センサ３８が油圧を計測している。このＥＨＡシステム１００は、図２のＥＨＡシステム１０と比べて、圧力センサの数を削減することができる。

尚、図２及び図６に示すＥＨＡシステム１０、１００はそれぞれ例示である。脚揚降用のＥＨＡシステムを構成する回路は、適宜の回路構成を採用することが可能である。

例えば、前述したＥＨＡシステム１０、１００は、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２を備えることによって、冗長化している。ここに開示する技術は、図示は省略するが、冗長化していない脚揚降用のＥＨＡシステムに適用することも可能である。

また、図２及び図６に示すＥＨＡシステム１０、１００は、航空機の右舷又は左舷の降着装置１のＥＨＡシステムである。これとは異なり、航空機の右舷の降着装置と、左舷の降着装置とを組み合わせたＥＨＡシステムに、ここに開示する技術を適用してもよい。右舷の降着装置と左舷の降着装置とを組み合わせたＥＨＡシステムは、図示は省略するが、第１電動油圧ポンプ３１及び第２電動油圧ポンプ３２が、右舷の降着装置の各油圧シリンダ２に作動油を供給すると共に、左舷の降着装置の各油圧シリンダ２に作動油を供給するよう、例えばセレクタ弁の下流の油圧路を、右舷の降着装置と左舷の降着装置とに分岐して構成してもよい。

また、前記の説明では、ギアシリンダ２１を制御対象としているが、ドアシリンダ２２を制御対象として、ここに開示する技術を適用してもよい。

１０、１００ ＥＨＡシステム
１０１ 油圧路
２１ ギアシリンダ（油圧アクチュエータ）
２２ ドアシリンダ（油圧アクチュエータ）
３ 電動油圧ポンプ
３１ 第１電動油圧ポンプ
３２ 第２電動油圧ポンプ
３３ 油圧ポンプ
３４ 電動モータ
３５ 逆止弁
３８ 圧力センサ
３９ 圧力センサ
９ コントローラ（制御部）

Claims (10)

1. 航空機の脚に取り付けられかつ、前記脚を揚降する油圧アクチュエータと、
   前記脚の揚降時に前記油圧アクチュエータに作動油を供給する、少なくとも一の電動油圧ポンプと、
   前記油圧アクチュエータと前記電動油圧ポンプとをつなぐ油圧路と、
   前記油圧アクチュエータ又は前記油圧路に取り付けられかつ、油圧に対応する計測信号を出力する圧力センサと、
   前記計測信号を受けかつ、前記油圧に基づく制御信号を前記電動油圧ポンプに出力する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記脚を揚げている最中に、前記油圧が設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合に、運転中の前記電動油圧ポンプを停止させかつ、前記電動油圧ポンプを停止した後、前記油圧が第２設定圧力以下に低下した以降に、前記電動油圧ポンプの運転を再開させる脚揚降用ＥＨＡシステム。
2. 請求項１に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記制御部は、前記電動油圧ポンプの回転数が設定回転数以下でかつ、前記油圧が設定圧力を超えた状態が、設定時間継続した場合に、運転中の前記電動油圧ポンプを停止させる脚揚降用ＥＨＡシステム。
3. 請求項１又は２に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記油圧路に設けられかつ、前記電動油圧ポンプへの前記作動油の逆流を止める逆止弁を備えている脚揚降用ＥＨＡシステム。
4. 請求項３に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記圧力センサは、前記油圧アクチュエータに、又は、前記油圧アクチュエータと前記逆止弁との間に、配設され、
   前記制御部は、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する脚揚降用ＥＨＡシステム。
5. 請求項３に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記圧力センサは、前記逆止弁と前記電動油圧ポンプとの間に配設され、
   前記制御部は、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転すると共に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転した時の前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する脚揚降用ＥＨＡシステム。
6. 請求項５に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記制御部は、一時的な電動油圧ポンプの運転を、前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下するまで、間欠的に繰り返す脚揚降用ＥＨＡシステム。
7. 請求項１又は２に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記電動油圧ポンプは、第１電動油圧ポンプと第２電動油圧ポンプとを含み、
   前記油圧路は、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプを、前記油圧アクチュエータに対して並列に接続し、
   前記油圧路において、前記第１電動油圧ポンプと前記第２電動油圧ポンプとの合流箇所と前記第１電動油圧ポンプとの間には逆止弁が設けられると共に、前記合流箇所と前記第２電動油圧ポンプとの間には第２の逆止弁が設けられ、
   前記制御部は、前記脚の揚降時に、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプの両方、又は、いずれか一方を運転する脚揚降用ＥＨＡシステム。
8. 請求項７に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記圧力センサは、前記油圧アクチュエータに、又は、前記油圧アクチュエータと前記合流箇所との間に、配設され、
   前記第１電動油圧ポンプと前記逆止弁の間、及び、前記第２電動油圧ポンプと前記第２の逆止弁との間にはそれぞれ、第２の圧力センサが設けられ、
   前記制御部は、前記電動油圧ポンプの運転中に、前記第２の圧力センサの計測信号に基づいて前記油圧が前記設定圧力を超えたことを判断しかつ、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記圧力センサの計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する脚揚降用ＥＨＡシステム。
9. 請求項７に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
   前記圧力センサは、前記第１電動油圧ポンプと前記逆止弁との間、及び、前記第２電動油圧ポンプと前記第２の逆止弁との間のそれぞれに配設され、
   前記制御部は、前記電動油圧ポンプの運転中に、前記計測信号に基づいて前記油圧が前記設定圧力を超えたことを判断しかつ、前記電動油圧ポンプの停止中に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転すると共に、前記電動油圧ポンプを一時的に運転した時の前記計測信号に基づいて前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下したことを判断する脚揚降用ＥＨＡシステム。
10. 請求項９に記載の脚揚降用ＥＨＡシステムにおいて、
    前記制御部は、一時的な電動油圧ポンプの運転を、前記油圧が前記第２設定圧力以下に低下するまで、間欠的に繰り返し、
    前記制御部は、前記第１電動油圧ポンプ及び前記第２電動油圧ポンプを交互に、一時的に運転する脚揚降用ＥＨＡシステム。
    

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