JP2010279176A - 電動機駆動装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直流電源からの電源電圧を変換して所望のシステム電圧Vdcを生成する電圧変換部と、システム電圧Vdcを交流電圧に変換して電動機に供給する直流交流変換部と、を備えた電動機駆動装置の制御を行う制御装置2であって、電動機の目標トルクTM及び回転速度ωに基づいて、直流交流変換部から電動機に供給する交流電圧の指令値Vd、Vqを決定する交流電圧指令決定部7と、交流電圧指令値Vd、Vqとシステム電圧Vdcとに基づいて、電圧変換部により生成するシステム電圧Vdcの指令値Vdctを決定するシステム電圧指令決定部9と、を備える。
【選択図】図2
Description
本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。図1に示すように、本実施形態においては、電動機駆動装置1が、三相交流により動作する交流電動機としての埋込磁石構造の同期電動機4(IPMSM、以下単に「電動機4」という。)を駆動する装置として構成されている場合を例として説明する。この電動機4は、必要に応じて発電機としても動作するように構成されている。この電動機4は、例えば、電動車両やハイブリッド車両等の駆動力源として用いられる。電動機駆動装置1は、直流電源3からの電源電圧Vbを変換して所望のシステム電圧Vdcを生成するコンバータ5と、当該システム電圧Vdcを交流に変換して電動機4に供給するインバータ6とを有して構成されている。そして、本実施形態では、図2に示すように、制御装置2は、ベクトル制御の手法を用いて電動機駆動装置1の制御を行う。この際、制御装置2は、電動機4の目標トルクTM及び回転速度ωに基づいて決定される交流電圧指令値Vd、Vqと、コンバータ5による変換後の実際のシステム電圧Vdcと、に基づいて、コンバータ5により生成するシステム電圧Vdcの指令値であるシステム電圧指令値Vdctを決定する点に特徴を有している。以下、本実施形態に係る電動機駆動装置1及びその制御装置2について詳細に説明する。
まず、本実施形態に係る電動機駆動装置1の構成について図1に基づいて説明する。この電動機駆動装置1は、コンバータ5とインバータ6とを備えている。また、電動機駆動装置1は、直流電源3と、直流電源3からの電源電圧Vbを平滑化する第一平滑コンデンサC1と、コンバータ5による昇圧後のシステム電圧Vdcを平滑化する第二平滑コンデンサC2と、を備えている。直流電源3としては、例えば、ニッケル水素二次電池やリチウムイオン二次電池等の各種二次電池、キャパシタ、或いはこれらの組合せ等が用いられる。直流電源3の電圧である電源電圧Vbは、電源電圧センサ41により検出されて制御装置2へ出力される。
次に、図1に示される制御装置2の機能について、図2〜図5を用いて詳細に説明する。以下に説明する制御装置2の各機能部は、マイクロコンピュータ等の論理回路を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うためのハードウエア又はソフトウエア(プログラム)或いはその両方により構成されている。上記のとおり、制御装置2には、目標トルクTM及び磁極位置θが入力される。そこで、制御装置2は、これらの目標トルクTM、磁極位置θ、及び磁極位置θから導出される電動機4の回転速度ωに応じて電動機4を駆動するためのスイッチング制御信号S3〜S8を生成して出力し、インバータ6を駆動する。この際、制御装置2は、PWM制御及び最大トルク制御と、矩形波制御及び弱め界磁制御と、を切り替えてインバータ6を駆動する。また、制御装置2には、直流電源3の電源電圧Vb及びコンバータ5により生成されたシステム電圧Vdcが入力される。そこで、制御装置2は、目標トルクTM及び回転速度ωに基づいて定まる交流電圧指令値Vd、Vqと現在のシステム電圧Vdcとに基づいて、システム電圧Vdcの指令値であるシステム電圧指令値Vdctを決定する。そして、制御装置2は、決定されたシステム電圧Vdcを生成するためのスイッチング制御信号S1、S2を生成して出力し、コンバータ5を駆動する。
Id=Idb−ΔId・・・(1)
Vd=Vzd−Eq
=Vzd−ω・Lq・Iqr・・・(2)
この式(2)に示されるように、q軸電機子反作用Eqは、電動機4の回転速度ω、実q軸電流Iqr、及びq軸インダクタンスLqに基づいて導出される。
Vq=Vzq+Ed+Em
=Vzq+ω・Ld・Idr+ω・MIf・・・(3)
この式(3)に示されるように、d軸電機子反作用Edは、電動機4の回転速度ω、実d軸電流Idr、及びd軸インダクタンスLdに基づいて導出される。また、誘起電圧Emは、永久磁石の電機子鎖交磁束の実効値により定まる誘起電圧定数MIf及び電動機4の回転速度ωに基づいて導出される。
Va=√(Vd2+Vq2)/0.78・・・(4)
ここで、√(Vd2+Vq2)は、3相の線間電圧実効値に相当する。従って、本実施形態では、電圧指令換算値Vaは、3相の線間電圧実効値を理論上の最大変調率(m=0.78)で除算した値として導出される。この電圧指令換算値Vaは、交流電圧指令値Vd、Vqをシステム電圧Vdcと比較可能とするための換算値であり、交流電圧指令値Vd、Vqを出力するために必要とされる直流電圧(システム電圧Vdc)を表している。より詳しくは、電圧指令換算値Vaは、交流電圧指令値Vd、Vqに従った交流電圧を出力するためにインバータ6に入力されることが必要とされるシステム電圧Vdcを表している。
ΔV=Va−Vdc・・・(5)
本実施形態においては、この電圧偏差ΔVが、システム電圧Vdcに対する交流電圧指令値Vd、Vqの大きさを表す電圧指標に相当する。よって本実施形態では、電圧指令換算値導出部29及び第二減算器30により、電圧指標導出部11が構成されている。ここでは、電圧偏差ΔVは、交流電圧指令値Vd、Vqがそのときのシステム電圧Vdcによって出力し得る最大の交流電圧の値を超えている程度を表す。従って、電圧偏差ΔVは、実質的にはシステム電圧Vdcの不足の程度を表す電圧不足指標として機能する。
Vdct=Vb+ΔVb・・・(6)
このシステム電圧指令値Vdctが、コンバータ5により生成するシステム電圧Vdcの指令値となる。上記のとおり、電圧指令換算値導出部29、第二減算器30、第二積分器32、及び加算器33により、交流電圧指令値Vd、Vqとシステム電圧Vdcとに基づいてシステム電圧指令値Vdctが決定される。よって、本実施形態では、電圧指令換算値導出部29、第二減算器30、第二積分器32、及び加算器33により、システム電圧指令決定部9が構成されている。上記のとおり、このシステム電圧指令決定部9は、電圧指標として電圧指令換算値導出部29及び第二減算器30により導出される電圧偏差ΔVに基づいて、より具体的には、当該電圧偏差ΔVを第二積分器32により積分して導出される積分値である昇圧指令値ΔVbと電源電圧Vbとに基づいて、システム電圧指令値Vdctを決定している。
次に、処理切替部10の切り替え動作及びそれに伴う制御装置2の各部の動作について、図6〜図8を用いて詳細に説明する。図6は、処理切替部10による切り替え動作に伴う制御装置2の各部の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、本発明の第二の実施形態について図9及び図10を用いて説明する。図9は、上記第一の実施形態に係る図2に対応する制御装置2の機能ブロック図であるが、本実施形態における上記第一の実施形態との相違点に関する部分のみを示している。この図に示すように、本実施形態に係る制御装置2は、電圧指令換算値導出部29に変えて変調率導出部35を備え、この変調率導出部35において導出した変調率mに基づいて弱め界磁電流指令値ΔId及び昇圧指令値ΔVbを決定する構成となっている点で、上記第一の実施形態と相違している。以下では、本実施形態に係る制御装置2について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
m=√(Vd2+Vq2)/Vdc・・・(7)
本実施形態では、変調率mは、システム電圧Vdcに対する交流電圧指令値Vd、Vqの比を表している。より詳しくは、変調率mは、システム電圧Vdcに対する、交流電圧指令値Vd、Vqに基づくインバータ6の出力電圧波形の基本波成分の実効値の比率であり、ここでは、3相の線間電圧実効値をシステム電圧Vdcの値で除算した値として導出される。上記のとおり、変調率mの最大値は、矩形波制御を実行している際の変調率mに相当する「0.78」である。
Δm=m−0.78・・・(8)
本実施形態においては、この変調率偏差Δmが、システム電圧Vdcに対する交流電圧指令値Vd、Vqの大きさを表す電圧指標に相当する。よって本実施形態では、変調率導出部35及び第二減算器30により、電圧指標導出部11が構成されている。変調率偏差Δmは、上記第一の実施形態に係る電圧偏差ΔVと同様に、交流電圧指令値Vd、Vqがそのときのシステム電圧Vdcによって出力し得る最大の交流電圧の値を超えている程度を表す。従って、変調率偏差Δmは、実質的にはシステム電圧Vdcの不足の程度を表す電圧不足指標として機能する。
(1)上記の第一の実施形態では、電圧偏差ΔVを式(4)及び式(5)に基づいて導出する構成を例として説明した。しかし、このような実施形態に限定されず、本発明は、3相の線間電圧実効値に沿う交流電圧指令値Vd、Vqの大きさとシステム電圧Vdcとの比較に基づいてシステム電圧指令値Vdctを決定するシステム電圧指令決定部9を備える電動機駆動装置1に適用可能である。従って、システム電圧Vdcに対する交流電圧指令値Vd、Vqの大きさを表す電圧指標を、例えば、以下のようにして導出する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
すなわち、図11に示すように、制御装置2は、第二電圧指令換算値導出部36とシステム電圧換算値導出部37とを備えている。第二電圧指令換算値導出部36は、下記の式(9)に従って、交流電圧指令値Vd、Vqの大きさを表す第二電圧指令換算値Va2を導出する。ここでは、第二電圧指令換算値Va2は、3相の線間電圧実効値に相当する。
Va2=√(Vd2+Vq2)・・・(9)
また、システム電圧換算値導出部37はシステム電圧Vdcによって出力し得る最大の交流電圧の値を表すシステム電圧換算値(=0.78Vdc)を導出する。ここでは、システム電圧換算値は、システム電圧Vdcに理論上の最大変調率(m=0.78)を乗算して導出される。このシステム電圧換算値は、システム電圧Vdcを交流電圧指令値Vd、Vq(ここでは第二電圧指令換算値Va2)と比較可能とするための換算値である。
そして、第二減算器30は、下記の式(10)に示すように、第二電圧指令換算値Va2からシステム電圧換算値を減算して第二電圧偏差ΔV2を導出する。
ΔV2=Va2−0.78Vdc
=√(Vd2+Vq2)−0.78Vdc・・・(10)
従って、この第二電圧偏差ΔV2が、交流電圧指令値Vd、Vqとシステム電圧Vdcによって出力し得る最大の交流電圧の値との偏差に相当する。本例では、この第二電圧偏差ΔV2が電圧指標に相当する。この場合でも、第二電圧偏差ΔV2は、交流電圧指令値Vd、Vqがそのときのシステム電圧Vdcによって出力し得る最大の交流電圧の値を超えている程度を表し、実質的にはシステム電圧Vdcの不足の程度を表す電圧不足指標として機能する。
2:制御装置
3:直流電源
4:交流電動機
5:コンバータ(電圧変換部)
6:インバータ(直流交流変換部)
7:交流電圧指令決定部
8:弱め界磁指令値決定部
9:システム電圧指令決定部
10:処理切替部
11:電圧指標導出部
Vb:電源電圧
Vdc:システム電圧
TM:目標トルク
ω:回転速度
Vd:d軸電圧指令値(交流電圧指令値)
Vq:q軸電圧指令値(交流電圧指令値)
Vdct:システム電圧指令値
ΔId:弱め界磁電流指令値(弱め界磁指令値)
ΔIds:第一しきい値
Vdcmax:第二しきい値
Va:電圧指令換算値
ΔV:電圧偏差(電圧指標)
m:変調率
Δm:変調率偏差(電圧指標)
ΔV2:第二電圧偏差(電圧指標)
Claims (7)
- 直流電源からの電源電圧を変換して所望のシステム電圧を生成する電圧変換部と、前記システム電圧を交流電圧に変換して交流電動機に供給する直流交流変換部と、を備えた電動機駆動装置の制御を行う制御装置であって、
前記交流電動機の目標トルク及び前記交流電動機の回転速度に基づいて、前記直流交流変換部から前記交流電動機に供給する交流電圧の指令値である交流電圧指令値を決定する交流電圧指令決定部と、
前記交流電圧指令値と前記システム電圧とに基づいて、前記電圧変換部により生成する前記システム電圧の指令値であるシステム電圧指令値を決定するシステム電圧指令決定部と、
を備えた電動機駆動装置の制御装置。 - 前記システム電圧に対する前記交流電圧指令値の大きさを表す電圧指標を導出する電圧指標導出部を更に備え、
前記システム電圧指令決定部は、前記電圧指標を積分した積分値と前記電源電圧とに基づいて前記システム電圧指令値を決定する請求項1に記載の電動機駆動装置の制御装置。 - 前記電圧指標は、前記交流電圧指令値を出力するために必要な直流電圧を表す電圧指令換算値と前記システム電圧との偏差に基づいて導出される請求項2に記載の電動機駆動装置の制御装置。
- 前記電圧指標は、前記システム電圧に対する前記交流電圧指令値の比を表す変調率と所定の目標変調率との偏差に基づいて導出される請求項2に記載の電動機駆動装置の制御装置。
- 前記電圧指標は、前記交流電圧指令値と前記システム電圧によって出力し得る最大の前記交流電圧の値との偏差に基づいて導出される請求項2に記載の電動機駆動装置の制御装置。
- 前記交流電圧指令値と前記システム電圧とに基づいて前記交流電動機の界磁磁束を弱める弱め界磁制御を行う際の弱め界磁の程度を表す弱め界磁指令値を決定する弱め界磁指令値決定部と、
前記システム電圧指令決定部により前記システム電圧指令値を決定するシステム電圧決定処理と、前記弱め界磁指令値決定部により弱め界磁指令値を決定する弱め界磁指令値決定処理との実行状態を切り替える処理切替部と、を更に備え、
前記処理切替部は、少なくとも前記弱め界磁指令値及び前記システム電圧指令値に基づいて、前記システム電圧決定処理と前記弱め界磁指令値決定処理との実行状態を切り替える請求項1から5のいずれか一項に記載の電動機駆動装置の制御装置。 - 前記弱め界磁指令値がゼロの状態では前記直流交流変換部にパルス幅変調制御を行わせ、前記弱め界磁指令値がゼロ以外の状態では前記直流交流変換部に矩形波状電圧を出力させる矩形波制御を行わせる構成であって、
前記処理切替部は、前記交流電圧指令値がそのときの前記システム電圧によって出力し得る最大の前記交流電圧の値を超えた場合には前記弱め界磁指令値が所定の第一しきい値に到達するまで前記弱め界磁指令値決定処理を実行し、前記弱め界磁指令値が所定の第一しきい値に到達した場合には前記弱め界磁指令値決定処理を中止して前記システム電圧指令値が所定の第二しきい値に到達するまで前記システム電圧決定処理を実行し、前記システム電圧指令値が所定の第二しきい値に到達した場合には前記弱め界磁指令値決定処理を再開する請求項6に記載の電動機駆動装置の制御装置。
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