JP2009095144A - 交流モータの制御装置および交流モータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交流モータの制御装置は、交流モータM1の回転位置を検出するレゾルバ25と、レゾルバ25の出力に基づいて交流モータM1の各相に矩形波電圧を与える制御を行なう矩形波電圧制御部400とを備える。制御部は、レゾルバ25の出力に基づいて定まる電気角の1周期内において、各相のスイッチング基準位相に対しての各相の矩形波電圧の電圧位相の変化量Δθをスイッチングごとに等しく増加または減少させる。
【選択図】図6
Description
図1を参照して、本発明の実施の形態に従うモータ駆動システム100は、直流電圧発生部10♯と、平滑コンデンサC0と、インバータ14と、交流モータM1とを備える。
図3のフローチャートに示されるように、図示しない上位ECUによって、アクセル開度等に従う車両要求出力に基づき交流モータM1のトルク指令値Trqcomが算出される(ステップS100)のを受けて、制御装置30は、予め設定されたマップ等に基づいて、交流モータM1のトルク指令値Trqcomおよび回転数からモータ必要電圧(誘起電圧)を算出し(ステップS110)、さらに、モータ必要電圧とシステム電圧の最大値(VH最大電圧)との関係に従って、矩形波電圧制御方式およびPWM制御方式(正弦波PWM制御方式/過変調PWM制御方式)のいずれを適用してモータ制御を行なうかを決定する(ステップS120)。PWM制御方式の適用時に、正弦波PWM制御方式および過変調PWM制御方式のいずれを用いるかについては、ベクトル制御に従う電圧指令値の変調率範囲に応じて決定する。上記制御フローに従って、交流モータM1の運転条件に従って、図2に示した複数の制御方式のうちから適正な制御方式が選択される。
制御方式の選択の結果、図4に示されるように、低回転数域A1ではトルク変動を小さくするために正弦波PWM制御が用いられ、中回転数域A2では過変調PWM制御、高回転数域A3では矩形波電圧制御が適用される。特に、過変調PWM制御および矩形波電圧制御の適用により、交流モータM1の出力向上が実現される。このように、図2に示した制御モードのいずれを用いるかについては、実現可能な変調率の範囲内で決定される。
図5に示されるように、PWM制御部200は、電流指令生成部210と、座標変換部220,250と、PI演算部240と、PWM信号生成部260と、制御モード判定部270とを含む。
tanφ=Vq♯/Vd♯ …(2)
さらに、制御モード判定部270は、システム電圧VHに対する上記演算による線間電圧振幅Vampの比である変調率Kmdを、すなわち下記(3)式に従って演算する。
制御モード判定部270は、上記の演算により求められた変調率Kmdに従って、正弦波PWM制御および過変調PWM制御の一方を選択する。なお、上述のように、制御モード判定部270による制御方式の選択はPWM信号生成部260における搬送波の切換えに反映される。すなわち、過変調PWM制御方式時には、PWM信号生成部260におけるPWM変調時に用いられる搬送波が、正弦波PWM制御方式時の一般的なものから切換えられる。
図6を参照して、矩形波電圧制御部400は、PWM制御方式時と同様の座標変換部220と、トルク推定部420と、PI演算部430と、位相リミッタ432と、矩形波発生部440と、信号発生部450とを含む。
矩形波電圧制御では、ロータの回転角に対して矩形波の電圧位相を操作することによりトルク制御を実施している。たとえば、所定範囲内の位相操作量では、電気角に対して電圧位相を進める量に応じて、トルクを増加させることができる。通常、三相モータの場合、電圧位相を操作することが可能なタイミングは、電気角の1周期中に6回存在する。
図9を参照して、電圧位相の変化の合計量が60°である場合が例示されている。図9では、1周期内に各相で2回ずつ合計6回のスイッチングが行なわれている。位相の変化量がすべてゼロであれば、スイッチングが行われる時期は図7に示したように0°,60°,120°,180°,240°,300°の6箇所である。これらの時期をスイッチング基準位相と呼ぶことにする。
Δθtot=Kp×ΔTq+Ki×ΣΔTq …(4)
なお、Kpは比例積分制御(PI制御)の比例ゲインであり、Kiは積分ゲインである。またTqはトルクである。この演算は、図6ではPI演算部で実行される。
Claims (7)
- 交流モータの制御装置であって、
前記交流モータの回転位置を検出するセンサと、
前記センサの出力に基づいて前記交流モータの各相に矩形波電圧を与える制御を行なう制御部とを備え、
前記制御部は、前記センサの出力に基づいて定まる電気角の1周期内において、各相のスイッチング基準位相に対しての各相の矩形波電圧の電圧位相の変化量をスイッチングごとに等しく増加または減少させる、交流モータの制御装置。 - 前記制御部は、前記電気角の1周期ごとに矩形波電圧の電圧位相変化の合計量を算出し、前記合計量を前記1周期内のスイッチング回数で除算して各相の矩形波電圧の電圧位相の前記変化量の増減量を設定する、請求項1に記載の交流モータの制御装置。
- 前記制御部は、前記交流モータの発生するトルク量を指示するトルク指令に基づいて、矩形波電圧の電圧位相変化の前記合計量を算出する、請求項2に記載の交流モータの制御装置。
- 前記制御部は、前記1周期内において、前記各相のスイッチング基準位相に対する第n番目のスイッチングの位相差を、前記増減量のn倍に設定する、請求項2に記載の交流モータの制御装置。
- 交流モータの制御方法であって、
前記交流モータの回転位置を検出するセンサの出力に基づいて前記交流モータの各相の矩形波電圧のレベルを遷移させるか否かを判断するステップと、
前記センサの出力に基づいて定まる電気角の1周期内において、各相のスイッチング基準位相に対しての各相の矩形波電圧の電圧位相の変化量をスイッチングごとに等しく増加または減少させるように決定するステップと、
前記スイッチング基準位相および変化量に基づいて、各相の矩形波電圧のレベルを遷移させるスイッチング動作を実行するステップとを備える、交流モータの制御方法。 - 前記電気角の1周期ごとに矩形波電圧の電圧位相変化の合計量を算出するステップと、
前記合計量を前記1周期内のスイッチング回数で除算して各相の矩形波電圧の電圧位相の前記変化量の増減量を設定するステップとをさらに備える、請求項5に記載の交流モータの制御方法。 - 前記決定するステップは、前記1周期内において、前記各相のスイッチング基準位相に対する第n番目のスイッチングの位相差を、前記増減量のn倍に設定する、請求項6に記載の交流モータの制御方法。
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