JP5407322B2 - 交流電動機の制御システム - Google Patents
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Description
(制御システムの全体構成)
図1は、本発明の実施の形態に従う交流電動機の制御システムの全体構成図である。
電力用MOS(Metal Oxide Semiconductor)トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等を用いることができる。スイッチング素子Q1,Q2に対しては、逆並列ダイオードD1,D2が配置されている。
次に、制御装置30によって制御される、インバータ14における電力変換について詳細に説明する。
図3を参照して、概略的には、低速度域A1ではトルク変動を小さくするために正弦波PWM制御が用いられ、中速度域A2では過変調PWM制御、高速度域A3では、矩形波電圧制御が適用される。特に、過変調PWM制御および矩形波電圧制御の適用により、交流電動機M1の出力向上が実現される。このように、図2に示した制御モードのいずれを用いるかについては、基本的には、実現可能な変調率の範囲内で決定される。
本発明による交流電動機の制御システムは、交流電動機M1の矩形波電圧制御に特徴点を有するものである。したがって、以下では、矩形波電圧制御の制御構成について詳細に説明する。
トルク演算部420は、電力演算部410によって求められたモータ電力Pmtおよび回転角センサ25によって検出される交流電動機M1の回転角ANGから算出される角速度ωを用いて、下記(2)式に従ってトルク推定値Tqを算出する。
なお、トルク推定値Tqについては、上記電力演算部410およびトルク演算部420による推定方式に限定されるものではなく、任意の手法によって求めることが可能である点を確認的に記載する。あるいは、電力演算部410およびトルク演算部420に代えてトルクセンサを配置することによって、トルク推定値Tqを求めてもよい。
そして、位相変化量演算部445は、式(11)によって求めた電圧位相変化量θtlを、フィードフォワード項θffとして、加算部450へ出力する。
実施の形態1による演算(図6)では、トルク特性線500上の現在の動作点Paにおける接線の傾きに基づいて、本来求めるべきトルク特性線500上の動作点Pbに代えて、接線TL上の動作点Pcを求めることによって、フィードフォワード項θffを演算した。したがって、電圧位相の領域によっては、動作点Pa,Pbの接線傾きの差に起因して動作点PbおよびPcの差が大きくなることによって、フィードフォワード項θffの設定誤差が大きくなる可能性がある。
実施の形態1の変形例2では、フィードフォワード項θffをさらに精密に求める手法について説明する。
実施の形態2では、実施の形態1によるフィードフォワード項演算処理を、繰り返し処理することによる、フィードフォワード制御について説明する。
実施の形態2では、式(9)に沿って、トルク指令値Tqcomの正負と、電圧位相θvとの正負が整合するものとした。
Claims (13)
- 直流電圧を、交流電動機を回転駆動するための交流電圧に変換するインバータと、
トルク制御のために前記交流電動機へ印加される矩形波電圧の電圧位相を制御するように構成された矩形波電圧制御部とを備え、
前記矩形波電圧制御部は、
前記電圧位相および前記交流電動機の運転状態に基づいて、現在の前記運転状態および前記電圧位相に対応する第1の動作点における、前記電圧位相の変化に対するトルクの変化の比である第1の傾きを算出するように構成された線形近似部と、
前記トルク制御の指令値に基づいてトルク補償量を演算するとともに、当該トルク補償量を前記第1の傾きで除算することにより求められた第1の位相変化量に従って前記電圧位相のフィードフォワード項を演算する位相変化量演算部と、
前記指令値に対するトルク偏差のフィードバックに基づいて前記矩形波電圧の電圧位相を制御するように構成されたフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御部により設定された前記電圧位相と、前記位相変化量演算部によって算出された前記フィードフォワード項との和に従って、前記電圧位相の指令値を設定する演算部とを含む、交流電動機の制御システム。 - 前記位相変化量演算部は、前記運転状態に関連する少なくとも1つのモータ変数および前記電圧位相を変数とするトルク演算式に従って、前記電圧位相を現在値から前記第1の位相変化量だけ変化させた第1の電圧位相および現在の前記運転状態に対応する第2の動作点におけるトルク値を演算するとともに、前記第1および前記第2の動作点の間での電圧位相差に対するトルク差の比である第2の傾きを算出し、さらに、前記トルク補償量を前記第2の傾きによって除算することにより求められた第2の位相変化量に従って前記フィードフォワード項を演算する、請求項1記載の交流電動機の制御システム。
- 前記位相変化量演算部は、さらに、前記電圧位相を前記現在値から前記第2の位相変化量だけ変化させた第2の電圧位相および現在の前記運転状態に対応する第3の動作点を設定するとともに、前記トルク演算式に従って前記第3の動作点におけるトルク値を算出し、かつ、算出した当該トルク値と前記指令値との偏差が所定値より小さいか否かを判定し、
前記位相変化量演算部は、さらに、前記偏差が前記所定値以上である場合には、前記第3および前記第1の動作点の間での電圧位相差に対するトルク差の比である第3の傾きを算出し、さらに、前記トルク補償量を前記第3の傾きによって除算することにより求められた第3の位相変化量に従って前記フィードフォワード項を演算する、請求項2記載の交流電動機の制御システム。 - 前記位相変化量演算部は、
前記第1の動作点および現時点での前記第3の動作点の間での電圧位相差に対するトルク差の比に基づいて前記第3の傾きおよび前記第3の位相変化量を更新するとともに、更新された前記第3の位相変化量だけ前記現在値から変化させた電圧位相および、現在の前記運転状態に対応する動作点へ前記第3の動作点を更新する更新処理部と、
前記更新処理部によって前記第3の動作点が更新される毎に、更新された前記第3の動作点におけるトルク値と前記指令値との偏差を前記所定値と比較し、かつ、前記偏差が前記所定値以上である間は、前記第3の動作点の更新処理を繰り返し実行するように前記更新処理部へ指示するトルク差判定部とを有する、請求項3記載の交流電動機の制御システム。 - 直流電圧を、交流電動機を回転駆動するための交流電圧に変換するインバータと、
トルク制御のために前記交流電動機へ印加される矩形波電圧の電圧位相を制御するように構成された矩形波電圧制御部とを備え、
前記矩形波電圧制御部は、
前記電圧位相および前記交流電動機の運転状態に基づいて、現在の前記運転状態および前記電圧位相に対応する第1の動作点における、前記電圧位相の変化に対するトルクの変化の比である第1の傾きを算出するように構成された線形近似部と、
前記トルク制御の指令値に基づいてトルク補償量を演算するとともに、当該トルク補償量を前記第1の傾きで除算することにより第1の位相変化量を演算するように構成された位相変化量演算部と、
前記電圧位相を現在値から前記第1の位相変化量だけ変化させた第1の電圧位相の正負と、前記指令値の正負が整合しているか否を判断するとともに、前記正負の不整合時には前記第1の電圧位相を所定値に修正する一方で、前記正負の整合時には前記第1の電圧位相を維持するように構成された極性確認部と、
前記交流電動機の運転状態に関連する少なくとも1つのモータ変数および前記電圧位相を変数とするトルク演算式に従って、修正または維持された前記第1の電圧位相および現在の前記運転状態に対応する第2の動作点におけるトルク値を演算する第1のトルク演算部と、
前記第2の動作点におけるトルク値と前記指令値との偏差が所定値より小さいか否かを判定するトルク差判定部と、
前記トルク差判定部によって前記偏差が前記所定値以上と判定されると、その時点での前記第2の動作点と前記第1の動作点との間での電圧位相差に対するトルク差の比である第2の傾きによって前記トルク補償量を除算することにより第2の位相変化量を求めるとともに、前記電圧位相を前記現在値から前記第2の位相変化量だけ変化させた第2の電圧位相および現在の前記運転状態に対応する動作点へ前記第2の動作点を更新するように構成された更新処理部と、
前記更新処理部によって前記第2の動作点が更新される毎に、更新された前記第2の動作点におけるトルク値を前記トルク演算式に従って演算する第2のトルク演算部とを含み、
前記トルク差判定部は、前記第1または前記第2のトルク演算部によって前記トルク値が算出される毎に、当該トルク値と前記指令値との偏差が前記所定値より小さいか否かを判定し、
前記位相変化量演算部は、前記トルク差判定部によって前記偏差が前記所定値より小さいと判定されると、その時点での前記第2の動作点と前記第1の動作点との間の電圧位相差に従って、前記電圧位相のフィードフォワード項を演算し、
前記矩形波電圧制御部は、
前記指令値に対するトルク偏差のフィードバックに基づいて前記矩形波電圧の電圧位相を制御するように構成されたフィードバック制御部と、
前記フィードバック制御部により設定された前記電圧位相と、前記位相変化量演算部によって算出された前記フィードフォワード項との和に従って、前記電圧位相の指令値を設定する演算部とをさらに含む、交流電動機の制御システム。 - 前記極性確認部は、前記第1の電圧位相および前記指令値の正負の不整合時には、前記第1の電圧位相を、前記交流電動機の出力トルクが実質的に零となる電圧位相に設定する、請求項5記載の交流電動機の制御システム。
- 前記矩形波電圧制御部は、
前記位相変化量演算部によって算出された前記フィードフォワード項が制限範囲を外れるときに、前記フィードフォワード項を前記制限範囲内に修正するための位相変化制限部をさらに含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載の交流電動機の制御システム。 - 前記位相変化量演算部は、制御周期間の前記指令値の変化量に従って前記トルク補償量を演算する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の交流電動機の制御システム。
- 前記位相変化量演算部は、前記交流電動機の運転状態に関連する少なくとも1つのモータ変数および前記電圧位相を変数とするトルク演算式に従って前記第1の動作点におけるトルク値を演算するとともに、当該トルク値および前記指令値の差に従って前記トルク補償量を演算する、請求項1記載の交流電動機の制御システム。
- 前記位相変化量演算部は、前記トルク演算式に従って前記第1の動作点におけるトルク値を演算するとともに、当該トルク値および前記指令値の差に従って前記トルク補償量を演算する、請求項2〜6のいずれか1項に記載の交流電動機の制御システム。
- 前記線形近似部は、前記交流電動機の運転状態に関連する少なくとも1つのモータ変数および前記電圧位相を変数とするトルク演算式を前記電圧位相で微分して得られた微分式に従って、前記第1の傾きを算出する、請求項1記載の交流電動機の制御システム。
- 前記線形近似部は、前記トルク演算式を前記電圧位相で微分して得られた微分式に従って、前記第1の傾きを算出する、請求項2〜6のいずれか1項に記載の交流電動機の制御システム。
- 前記交流電動機は、電動車両に搭載されて当該電動車両の車両駆動力を発生するように構成される、請求項1〜12のいずれか1項に記載の交流電動機の制御システム。
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